JP7455065B2 - 被展開体を備えた飛行体 - Google Patents
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Description
本発明は、被展開体を備えた飛行体に関するものである。
近年、自律制御技術および飛行制御技術の発展に伴って、飛行体の産業上における利用が加速しつつある。この飛行体の一例として、ドローンが挙げられる。ドローンは、例えば複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行し、上昇および下降は回転翼の回転数の増減によって行い、前進および後進は回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得るものである。
一方で、上記のような飛行体の落下事故のリスクが危険視されており、飛行体の普及の妨げとなっている。こうした落下事故のリスクを低減するために、安全装置としてパラシュートまたはパラグライダー等の被展開体の展開装置およびエアバッグ装置などが製品化されつつある。例えば、特許文献１には、バネの反発力を利用して、筒内でピストン部を動作させ、このピストン部の動作によって揚力発生部材（被展開体の布部）を開口部から外部へ射出し、開傘させるとともに、その後、ブレークコードを介して揚力発生部材を引っ張って、揚力発生部材を操舵できる無人航空機（飛行体）が開示されている。
しかしながら、上記従来の飛行体では、ブレークコードを引っ張ることができるものの、落下時に意図せずに障害物（地面、建物、人、動物など）と近接した場合において、この近接した障害物を飛行体自身が察知できないため、咄嗟にブレークコードを引っ張ることができるものではなかった。そのため、上記従来の飛行体では、障害物との衝突を回避することが難しい場合があるだけでなく、減速する前に障害物に衝突してしまい、衝突衝撃を緩和することが難しい場合もあった。
また、上記従来の飛行体では、ブレークコードを引っ張ることができるものの、たとえば、風向きが急変して追い風になった場合において、この状態を飛行体自身が察知できないため、風向きに適した操舵ができるものではなかった。そのため、上記従来の飛行体では、たとえば、比較的低い高度において追い風を受けた場合、失速して落下してしまうことがあった。
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、障害物との衝突を自動回避することが従来よりも容易になるだけでなく、仮に落下時において障害物と衝突することがあったとしても、その衝突衝撃を自動緩和することが従来よりも容易な揚力発生部材の展開装置を備えた飛行体を提供するとともに、風向きに適した操舵ができる揚力発生部材の展開装置を備えた飛行体を提供することを目的とする。
（１） 本発明の飛行体は、飛行体本体と、前記飛行体本体に設置され、揚力発生部材と、前記揚力発生部材に接続された連結部材を介して展開後の前記揚力発生部材を操舵可能な操舵部と、を含む被展開体と、前記飛行体本体に設置され、所定距離内に存在する障害物を検知する障害物検知部と、前記障害物検知部が前記障害物を検知した場合、前記障害物検知部から障害物検知信号を受信する制御部と、前記被展開体を収納する格納部と、前記格納部の内部に設けられ、前記揚力発生部材を前記格納部の外部へ射出するための移動部材と、を備え、前記操舵部は、サーボモータとリールとを有し、前記サーボモータの動作を制御することによって、前記リールに前記連結部材を巻き取らせる操作を行うものであり、前記揚力発生部材は、前記移動部材の射出方向側に載置されており、前記サーボモータおよび前記リールは、前記格納部の内部で前記移動部材の前記射出方向側と反対方向側において、前記格納部と前記移動部材との間で前記移動部材に接触しない位置に固設されており、前記制御部は、前記被展開体の展開後において、前記障害物検知部から受信した前記障害物検知信号に基づいて、前記操舵部を操作し、前記障害物との衝突緩和の制御を行うものであることを特徴とする。
ここで、被展開体は、展開した状態において揚力または浮力が発生することで飛行体を減速させることができるものであれば如何なる形態のものでもよく、前記被展開体としては、例えばパラフォイル、ロガロ型パラグライダー、ロガロ型パラシュート、トライアングル型パラグライダー、トライアングル型パラシュート等が挙げられる。前記揚力発生部材とは、展開状態において揚力または浮力が発生するものであり、前記被展開体の一つであるパラグライダー、トライアングル型パラシュート、ロガロ型パラシュートの布部（キャノピー）などが具体例として挙げられる。なお、上述のパラグライダーの中には、ラムエアを利用して翼形状を保つために、パラグライダーは、エアインテークのあるものが主流であるが、無いもの（シングルサーフェスなど）も存在する。安定した飛行を行うためには、エアインテーク付のパラグライダーがより好ましい。さらに、プロペラ等の推進装置をつけて、強制的に推進力を得て飛行できるパラグライダーでもよい。
（２） 上記（１）の飛行体においては、前記飛行体本体に設置される前記揚力発生部材の展開装置をさらに含み、前記展開装置は、前記揚力発生部材を閉傘した状態で保持する前記格納部と、前記移動部材を有する射出部と、を含み、前記制御部は、前記展開装置の動作後において、前記障害物との衝突緩和の制御を行うものであることが好ましい。
（３） 上記（２）の飛行体においては、前記障害物検知部が、レーザーセンサ、超音波センサ、ミリ波レーダー、サブミリ波レーダー、およびカメラのいずれか１つ以上を含むものであることが好ましい。
上記（２）または（３）の構成によれば、前記揚力発生部材の前記操舵部（例えばブレークコード）を制御することによって、本発明の飛行体は、障害物と衝突しそうな場合には障害物を自動回避することができ、仮に障害物に衝突したとしても衝突前に下降速度を十分に減速させることができるので、衝突の衝撃を自動緩和させることができる。特に、本発明の飛行体は、着陸直前時においては、下降速度を十分に減速させることができるので、軟着陸することが可能となり、着陸場所との衝突の衝撃を自動緩和できる。また、本発明の飛行体によれば、産業用の大型飛行体に適用しても、十分に上記各効果を達成することができる。
（４） 本発明の飛行体は、飛行体本体と、前記飛行体本体に設置され、揚力発生部材と、前記揚力発生部材に接続された連結部材を介して展開後の前記揚力発生部材を操舵可能な操舵部と、を含む被展開体と、前記飛行体本体の周囲の障害物に設置されたまたは前記障害物が保持しているデータ送信部から発信される前記障害物の位置を示す位置データを受信するデータ受信部と、前記データ受信部が前記位置データを受信した場合、前記データ受信部から前記位置データを受信する制御部と、前記被展開体を収納する格納部と、前記格納部の内部に設けられ、前記揚力発生部材を前記格納部の外部へ射出するための移動部材と、を備え、前記操舵部は、サーボモータとリールとを有し、前記サーボモータの動作を制御することによって、前記リールに前記連結部材を巻き取らせる操作を行うものであり、前記揚力発生部材は、前記移動部材の射出方向側に載置されており、前記サーボモータおよび前記リールは、前記格納部の内部で前記移動部材の前記射出方向側と反対方向側において、前記格納部と前記移動部材との間で前記移動部材に接触しない位置に固設されており、前記制御部は、前記被展開体の展開後において、前記データ受信部から受信した前記位置データに基づいて、前記操舵部を操作し、前記障害物との衝突緩和の制御を行うものであることを特徴とする。
（５） 上記（４）の飛行体においては、前記飛行体本体に設置される前記揚力発生部材の展開装置をさらに含み、前記展開装置は、前記揚力発生部材を閉傘した状態で保持する前記格納部と、前記移動部材を有する射出部と、を含み、前記制御部は、前記展開装置の動作後において、前記障害物との衝突緩和の制御を行うものであることが好ましい。
（６） 上記（４）または（５）の飛行体においては、前記データ受信部は、前記位置データを受信する中継局を介して前記位置データを受信するものであってもよい。
（７） 上記（４）～（６）の飛行体においては、前記位置データは、気圧、高度、ＧＰＳ、加速度、速度、および距離のうちいずれか１つ以上のデータを含むことが好ましい。
上記（４）～（７）の構成によれば、本発明の飛行体は、前記障害物の位置を示す位置データ（例えば、前記障害物が人の場合、人が所持している携帯端末の位置データ（気圧センサ、ＧＰＳ、将来的には３次元マップデータ）、車の場合、車に搭載されている位置データ（ＧＰＳ、将来的には３次元マップデータ））を取得し、それらに基づいて、前記操舵部を操作し、前記障害物との衝突回避または前記障害物との衝突緩和等の制御を行うことができる。その結果として、障害物を予め回避して飛行（落下）することができるだけでなく、仮に落下時に衝突することがあったとしても、事前に予想して減速しておくことも可能であるので、被害を最小限にすることができる。
（８） 本発明の飛行体は、飛行体本体と、前記飛行体本体に設置され、揚力発生部材と、前記揚力発生部材に接続された連結部材を介して展開後の前記揚力発生部材を操舵可能な操舵部と、を含む被展開体と、前記飛行体本体に設置され、風向きを検知する風向検知部と、前記風向検知部が前記風向きを検知した場合、前記風向検知部から前記風向きの情報を含む風向信号を受信する制御部と、前記被展開体を収納する格納部と、前記格納部の内部に設けられ、前記揚力発生部材を前記格納部の外部へ射出するための移動部材と、を備え、前記操舵部は、サーボモータとリールとを有し、前記サーボモータの動作を制御することによって、前記リールに前記連結部材を巻き取らせる操作を行うものであり、前記揚力発生部材は、前記移動部材の射出方向側に載置されており、前記サーボモータおよび前記リールは、前記格納部の内部で前記移動部材の前記射出方向側と反対方向側において、前記格納部と前記移動部材との間で前記移動部材に接触しない位置に固設されており、前記制御部は、前記被展開体の展開後において、前記風向検知部から受信した前記風向信号に基づいて、必要に応じて前記操舵部を操作し、障害物との衝突緩和の制御を行うものであることを特徴とする。
ここで、揚力発生部材は、展開した状態において揚力が発生するものであれば如何なる形態のものでもよく、当該揚力発生部材としては、例えばパラフォイル、ロガロ型パラグライダー、ロガロ型パラシュート、トライアングル型パラグライダー、トライアングル型パラシュート等が挙げられる。前記揚力発生部材とは、展開状態において揚力または浮力が発生するものであり、前記被展開体であるパラグライダー、トライアングル型パラシュート、ロガロ型パラシュートの布部（キャノピー）などが具体例として挙げられる。なお、上述のパラグライダーの中には、ラムエアを利用して翼形状を保つために、パラグライダーは、エアインテークのあるものが主流であるが、無いもの（シングルサーフェスなど）も存在する。安定した飛行を行うためには、エアインテーク付のパラグライダーがより好ましい。さらに、プロペラ等の推進装置をつけて、強制的に推進力を得て飛行できるパラグライダーでもよい。
上記（８）の構成によれば、容易に、飛行体の進行方向を風向きに適した方向（たとえば、進行方向を追い風の方向と異なる方向）に向けることができる。また、本発明の飛行体によれば、産業用の大型飛行体に適用しても、十分に上記効果を達成することができる。
（９） 上記（８）の飛行体においては、前記飛行体本体に設置される前記揚力発生部材の展開装置をさらに含み、前記展開装置は、前記揚力発生部材を閉傘した状態で保持する前記格納部と、前記移動部材を有する射出部と、を含み、前記制御部は、前記展開装置の動作後において、前記風向検知部から受信した前記風向信号に基づいて、必要に応じて前記操舵部を操作する制御を行うものであることが好ましい。
（１０） 上記（８）又は（９）の飛行体においては、前記風向検知部の風向きを検知する時間間隔が、１秒以下（好ましくは０．１秒以下、より好ましくは０．０１秒以下）であることが好ましい。
上記（１０）の構成によると、風向検知部の風向きを検知する時間間隔が１秒程度である場合、たとえば、１５０ｍ程度の高度であれば、地面などに落下するまでに、飛行体の進行方向を風向きに対して適切な方向に向けることができる。また、風向検知部の風向きを検知する時間間隔が０．１秒程度である場合、たとえば、２０ｍ程度の高度であれば、地面などに落下するまでに、飛行体の進行方向を風向きに対して適切な方向に向けることができる。また、風向検知部の風向きを検知する時間間隔が０．０１秒程度である場合、たとえば、２ｍ程度の高度であれば、地面などに落下するまでに、飛行体の進行方向を風向きに対して適切な方向に向けることができる。
（１１） 上記（８）乃至（１０）の飛行体においては、前記風向検知部が、風見鶏型の風向計を有していることが好ましい。
上記（４）の構成によれば、容易に風向きを検知することができる。
（１２） 別の観点として、上記（８）乃至（１０）の飛行体においては、前記風向検知部が、１つ以上の風速計を有しているものであってもよい。
上記（１２）の構成によれば、容易に風向きおよび風速を検知することができる。特に複数の風速計を有している場合には、より精度よく風向きおよび風速を検知することができる。
（１３） 別の観点として、上記（８）乃至（１０）の飛行体においては、前記風向検知部が、ＧＰＳよりも高いレートで測位する高レートＧＰＳと、前記飛行体の向きを検知する地磁気センサと、を有しているものであってもよい。
上記（１３）の構成によれば、飛行体上での絶対風向をたとえば０．１秒以下ごとに検知でき、この検知した絶対風向を利用するので、より迅速に飛行体の操舵部を制御して操作することができる。
（１４） 別の観点として、上記（８）乃至（１０）の飛行体においては、前記風向検知部が、ＧＰＳと、前記飛行体の向きを検知する加速度センサおよびコンパスと、を有しているものであってもよい。
上記（１４）の構成によれば、飛行体上での絶対風向をたとえば１秒以下ごとに検知でき、この検知した絶対風向を利用するので、迅速に飛行体の操舵部を制御して操作することができる。すなわち、上記（１３）の構成の場合ほど迅速に飛行体の操舵部を制御して操作することはできないが、高度が比較的高い場合（たとえば１５０ｍ程度）においては、地面などに落下するまでに、十分、迅速に操舵部を制御して操作することができる。
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について、図１～図３に基づいて説明する。
以下、本発明の第１実施形態について、図１～図３に基づいて説明する。
図１に示したように、飛行体３０は、飛行体本体３１と、飛行体本体３１に結合され、当該飛行体本体３１を推進させる１つ以上の推進機構（例えばプロペラ等）３２と、飛行体本体３１の下部に設けられた複数の脚部３３と、被展開体であるパラグライダーの展開装置８０とを備えている。
図１において、パラグライダー１は、空気をはらむことにより全体で翼型を成すキャノピー２と、キャノピー２から下方に向かって延びて飛行体３０に連結される複数の吊下索３とを備えている。
キャノピー２は、図１に示したように、パラグライダー１を前方から見た場合、飛行体３０の上方で左右方向に略円弧形状に広がるように形成されている。また、吊下索３（ライン）は、４本ずつ左右対称となるように、キャノピー２から飛行体３０へと延設されている。なお、吊下索３は、一端が飛行体３０に付設された装置に連結されていてもよい。
左右一対のブレークコード４は、飛行体３０の操縦を行うものであり、一端部がキャノピー２の後端縁部分に４本ずつ対称的に途中から枝分かれして設けられ、他端部の１本ずつが後述する各ブレークコード引張装置１０のリール１４に接続されている。
なお、緊急時にパラグライダーの展開装置８０が展開した飛行体３０では、左右のブレークコード４の操作により、キャノピー２を変形させて受ける風圧抵抗を変えることで、旋回、上昇、または下降の操縦が行われるようになっている。例えば、飛行体３０を右旋回させる場合は、右側のブレークコード４を引いてキャノピー２右側部の抵抗を増大させることにより、キャノピー２右側速度を減速させて方向転換を行うようになる。また、飛行体３０を着陸させる場合は、左右のブレークコード４を引いてキャノピー２全体の抵抗を増大させることにより、下降速度を減速させて着陸を行うようになる。なお、ブレークコード４の引き操作とは、後述するブレークコード引張装置１０のリール１４にブレークコード４を巻き取る操作のことである。
作動前のパラグライダーの展開装置８０は、図２に示したように、アクチュエータ８８と、パラグライダー１と、ブレークコード引張装置１０とを備えている。アクチュエータ８８は、点火薬（図示略）を収容するカップ状のケース８５を有するガス発生器８４と、凹部（凹状部材）８２および当該凹部８２と一体的に形成されたピストンヘッド８３（発射台）を有するピストン８１（移動部材）と、ピストン８１を収容し当該ピストン８１の推進方向を規制する有底筒状のハウジング８６（容器）とを備えている。なお、通常時（展開前）のパラグライダーの展開装置８０のパラグライダー１と吊下索３とは、円筒状のハウジング８６内において折り畳まれて収納されており、緊急時において飛行体３０の制御部６（図３参照）から異常信号を受信したアクチュエータ８８（図２参照）などの起動によりハウジング８６内から外部に射出された後、図１に示したように展開され、使用されるものである。
また、図２に示したように、ハウジング８６の内壁とピストンヘッド８３の外周部との間には、隙間（クリアランス）である連通部Ｓ１が形成されている。ピストン８１が移動する（図２の矢印方向に射出される）場合には、ハウジング８６の内壁とピストンヘッド８３との間の空間Ｓが負圧になるが、空間Ｓに連通部Ｓ１から空気が流入するので、このときの負圧を低減し、ピストン８１の移動をスムーズにすることができる。
ガス発生器８４は、凹部８２内に設けられている。ガス発生器８４の先端部には、ガス噴出口が設けられており、電気信号による点火により、凹部８２内においてピストン８１を図２の矢印方向に射出する推進力となるガスを発生させることができる。また、凹部８２とガス発生器８４の外壁部との間には、Ｏ－リングなどのシール部材８９が設けられており、作動時においてガス漏れが発生しないようになっている。
なお、ガス発生器８４は、図示しないが、小型軽量のものであり、ガス発生剤が充填されたカップ体と、ガス発生剤を着火させるための点火器と、点火器を保持するホルダとを備えるものである。また、ガス発生器８４は、たとえば、マイクロガスジェネレータなどが挙げられるが、ガスを発生させることができるのであれば、どのような装置であってもよい。なお、ガス発生剤は、点火器が作動することによって生じた熱粒子によって着火され、燃焼することによってガスを発生させる薬剤（火薬または推進薬）である。
一般的にガス発生器は、非火薬式と火薬式とに大別できる。非火薬式の主流は、二酸化炭素や窒素等のガスを封入したガスボンベに、針等の鋭利部材と圧縮したバネとを連結して、バネ力を利用して鋭利部材を飛ばし、ボンベを封止している封板に衝突させてガスを放出させるものである。このとき、バネの圧縮力を解放するために、サーボモータ等の駆動源が通常使用される。次に、火薬式の場合であるが、点火器単体でもよいし、点火器とガス発生剤とを備えたものでもよい。また、火薬の力で小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器を使用してもよい。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスは、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素などの不燃性のガスから少なくとも一つ以上から選ばれる。また、加圧ガスが放出される際、確実に膨張させるために火薬式の発熱体をガス発生器に備えていてもよい。さらにガス発生器には、必要に応じてフィルタまたは／およびガス流量を調整するオリフィスを備えてもよい。
ガス発生剤としては、非アジド系ガス発生剤を用いることが好ましく、一般に燃料と酸化剤と添加剤とを含む成形体としてガス発生剤が形成される。燃料としては、たとえばトリアゾール誘導体、テトラゾール誘導体、グアニジン誘導体、アゾジカルボンアミド誘導体、ヒドラジン誘導体等又はこれらの組み合わせが利用される。具体的には、たとえばニトログアニジン、硝酸グアニジン、シアノグアニジン、５－アミノテトラゾール等が好適に利用される。また、酸化剤としては、たとえば塩基性硝酸銅等の塩基性硝酸塩、過塩素酸アンモニウム、過塩素酸カリウム等の過塩素酸塩、又は、アルカリ金属、アルカリ土類金属、遷移金属、アンモニアから選ばれたカチオンを含む硝酸塩等が利用される。硝酸塩としては、たとえば硝酸ナトリウム、硝酸カリウム等が好適に利用される。また、添加剤としては、バインダ、スラグ形成剤、燃焼調整剤等が挙げられる。バインダとしては、たとえばカルボキシメチルセルロースの金属塩、ステアリン酸塩等の有機バインダ、又は、合成ヒドロキシタルサイト、酸性白土等の無機バインダが好適に利用可能である。スラグ形成剤としては窒化珪素、シリカ、酸性白土等が好適に利用可能である。また、燃焼調整剤としては、金属酸化物、フェロシリコン、活性炭、グラファイト等が好適に利用可能である。また、ニトロセルロースを主成分としたシングルベース火薬、ダブルベース火薬、トリプルベース火薬を用いてもよい。
また、ガス発生剤の成形体の形状には、顆粒状、ペレット状、円柱状等の粒状のもの、ディスク状のものなど様々な形状のものがある。また、円柱状のものでは、成形体内部に貫通孔を有する有孔状（たとえば単孔筒形状又は多孔筒形状等）の成形体も利用される。また、ガス発生剤の形状の他にもガス発生剤の線燃焼速度、圧力指数などを考慮に入れて成形体のサイズおよび充填量を適宜選択することが好ましい。
このような構成において、ピストン８１の推進によりパラグライダー１を直接押し出して展開させることができる。なお、ハウジング８６の開口端部は初期状態で蓋８７により閉じられており、パラグライダー１の押し出しにより上記開口端部から外れるようになっている。
ブレークコード引張装置１０は、図２に示すように、支持台１１と、サーボモータ１２と、リールシャフト１３と、リール１４と、を備え、左右のブレークコード４に対応するように、一対設けられている。
支持台１１は、飛行体３０のハウジング８６内において、飛行体本体３１上部に固定されている。サーボモータ１２は、支持台１１の一端側の側部に固定されており、リールシャフト１３の一端部と一体化している出力軸を有している。リール１４は、リールシャフト１３を中心に回転可能に支持されているものである。これらの構成により、各ブレークコード引張装置１０は、サーボモータ１２によって、左右の各リール１４に左右のブレークコード４を巻き取る操作、または、各リール１４から左右のブレークコード４を繰り出す操作を適宜行うことができる。
また、図３に示したように、この飛行体３０は、障害物検知部５、制御部６、バッテリ７、制御部６から送信された情報を記憶する記憶部８、コントローラ４０からの操作信号を受信し、飛行体３０の情報をコントローラ４０に送信する送受信部９などを備えている。
障害物検知部５は、飛行体３０の高度を検出し、検出した高度情報である高度検出信号を制御部６に出力するようになっている。また、障害物検知部５は、飛行体本体３１または障害物検知部５から所定距離内に存在する障害物を検知した場合、障害物検知信号を制御部６に出力するとともに、飛行体本体３１と障害物との距離を検出し、検出した距離情報である距離検出信号を制御部６に出力するようになっている。また、障害物検知部５は、飛行体３０の異常を検出し、検出した情報に基づいて、異常信号を制御部６に出力するようになっている。なお、障害物検知部５としては、必要に応じて、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、ＧＰＳ（全地球測位システム）、レーザーセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、ミリ波レーダー、サブミリ波レーダー、カメラ、速度センサ、および風向検知センサのうち少なくとも１つ以上を含むものであることが好ましい。
制御部６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータであって、必要に応じて作動信号を送信して左右のブレークコード引張装置１０を制御するものであり、例えば、左右のブレークコード引張装置１０の各サーボモータ１２をそれぞれ作動または停止させる信号を出力するようになっている。また、制御部６は、障害物検知部５からリアルタイムで障害物検知信号、距離検出信号、高度検出信号（飛行体３０の高度の情報を含む）を受信し、これらの受信した各信号に応じて左右のブレークコード引張装置１０を作動させるか否かの判断を行うようになっている。たとえば、制御部６は、障害物検知信号を受信した場合、または、受信した距離検出信号に含まれる距離の情報が所定の距離以下であった場合において、左右のブレークコード引張装置１０に制御信号を送信し、左右のブレークコード引張装置１０のうちいずれか一方を作動させて飛行体３０を障害物から回避する制御、または、左右のブレークコード引張装置１０どちらも作動させてブレークコードを引っ張り、飛行体３０と障害物との衝突の衝撃を緩和する制御などを行う。また、制御部６は、飛行体３０に異常が発生したことを障害物検知部５が検知した際、障害物検知部５から異常信号を受信し、受信した異常信号に応じて、アクチュエータ８８におけるガス発生器８４を作動させるようになっている。
コントローラ４０は、操作者によって飛行体３０を操作するためのものであり、操作者の入力に基づいて操作信号を送受信部９に送信するものである。これにより、通常時の飛行体３０の操作だけでなく、緊急時においてブレークコード引張装置１０を操作することもできる。また、コントローラ４０は、送受信部９から飛行体３０の飛行状態（異常状態を含む）などの各種情報を受信することができる。
続いて、パラグライダーの展開装置８０の動作について説明する。
まず、飛行中に飛行体３０が緊急事態に陥った場合、障害物検知部５が異常状態を検知し、異常信号を制御部６に送信する。異常信号を受信した制御部６は、パラグライダーの展開装置８０のアクチュエータ８８に動作信号を送信する。この動作信号を受信したアクチュエータ８８は、ガス発生器８４を作動させ、パラグライダー１を飛行体３０のハウジング８６内から外部へ射出し、図１に示した状態となるように展開させる。なお、ガス発生器８４が作動するのに合わせて、ブレークコード引張装置１０は、ブレークコード４を繰り出し可能な状態にする。たとえば、ブレークコード４の繰り出し方向にリール１４を回転させるためにサーボモータ１２を作動させるか、もしくは、リール１４の回転をフリー状態にして、パラグライダー１の射出力（ガス発生器８４のガス圧力）を利用して、ブレークコード４を引っ張り出すような状態にする。
続いて、パラグライダー１の展開後は、徐々に飛行体３０の高度を下げつつ、コントローラ４０からの操作信号に基づいて、また、制御部６からの制御信号に基づいて、ブレークコード引張装置１０はブレークコード４を引っ張ったり繰り出したりして、飛行体３０を自動操舵し、安全な場所に軟着陸させたり、障害物と衝突しそうな場合には障害物から自動回避したり、仮に衝突する場合に備えて衝突の衝撃を自動緩和させたりする。
本実施形態の飛行体３０によれば、ブレークコード４を巻き取るまたは繰り出すことによって、ブレークコード４の引っ張り具合を自動調整可能である。これにより、飛行体３０は、障害物と衝突しそうな場合には障害物を自動回避することができ、仮に障害物に衝突したとしても衝突前に下降速度を十分に減速させることができるので、衝突の衝撃を自動緩和させることができる。特に、本実施形態の飛行体３０によれば、着陸直前時においては、下降速度を十分に減速させることができるので、軟着陸することが可能となり、着陸場所との衝突の衝撃を自動緩和できる。また、飛行体３０によれば、産業用の大型飛行体に適用しても、十分に上記各効果を達成することができる。
＜第２実施形態＞
以下、本発明の第２実施形態に係る飛行体について説明する。なお、説明しない点、および、第１実施形態と下二桁が同じ符号のものは、特に示すことがない限り、第１実施形態と同じ部位であるので、説明を省略することがある。
＜第２実施形態＞
以下、本発明の第２実施形態に係る飛行体について説明する。なお、説明しない点、および、第１実施形態と下二桁が同じ符号のものは、特に示すことがない限り、第１実施形態と同じ部位であるので、説明を省略することがある。
本実施形態の飛行体（全体図は図示せず）は、図４に示したパラグライダーの展開装置の制御構成を含む点で、第１実施形態と異なっている。以下、具体的に説明する。
飛行体１３０は、第１実施形態の飛行体３０とほぼ同じ構成であるが、図４に示したように、第１実施形態の送受信部９の代わりに、中継局１５０を介して飛行体１５１、携帯端末１５３、または建物１５５の位置データ（高度データを含む）を受信したり、または、直接、飛行体１５１、携帯端末１５３、または建物１５５から、それぞれの位置データを受信したりする送受信部１０９を用いている点で異なっている。
ここで、中継局１５０は、単なる通信の基地局だけでなく、航空管制を行う通信部署なども含むものである。したがって、中継局が航空管制を行う通信部署などの場合、送受信部１０９は、たとえば、位置データとともに、航空管制に関するデータ（どの場所をいつに飛行してもよいなどの情報、飛行経路の情報など）も受信することが可能である。
また、携帯端末１５３は、位置データ送信専用の端末であってもよいし、スマートフォンなどの端末であってもよい。また、建物１５５におけるデータ送信部１５６は、位置データ送信専用の端末であってもよいし、無線または有線環境を使用したネットワークを用いたコンピュータ端末であってもよい。
本実施形態の飛行体１３０によれば、第１実施形態と同様の作用効果を奏することができるだけでなく、他の飛行体、人、建物などの障害物と交信し、位置を把握することができる。その結果として、障害物を予め回避して飛行（落下）することができるだけでなく、仮に落下時に衝突することがあったとしても、事前に予想して減速しておくことも可能であるので、被害を最小限にすることができる。
＜第３実施形態＞
以下、本発明の第３実施形態に係る飛行体について説明する。なお、説明しない点、および、第１実施形態と下二桁が同じ符号のものは、特に示すことがない限り、第１実施形態と同じ部位であるので、説明を省略することがある。
以下、本発明の第３実施形態に係る飛行体について説明する。なお、説明しない点、および、第１実施形態と下二桁が同じ符号のものは、特に示すことがない限り、第１実施形態と同じ部位であるので、説明を省略することがある。
図５に示したように、飛行体２３０は、飛行体本体２３１と、飛行体本体２３１に結合され、当該飛行体本体２３１を推進させる１つ以上の推進機構（例えばプロペラ等）２３２と、飛行体本体２３１の下部に設けられた複数の脚部２３３と、パラグライダーの展開装置２８０とを備えている。
図５において、パラグライダー２０１は、空気をはらむことにより全体で翼型を成すキャノピー２０２と、キャノピー２０２から下方に向かって延びて飛行体２３０に連結される複数の吊下索２０３とを備えている。
キャノピー２０２は、図５に示したように、パラグライダー２０１を前方から見た場合、飛行体２３０の上方で左右方向に略円弧形状に広がるように形成されている。また、吊下索２０３（ライン）は、４本ずつ左右対称となるように、キャノピー２０２から飛行体２３０へと延設されている。なお、吊下索２０３は、一端が飛行体２３０に付設された装置に連結されていてもよい。
左右一対のブレークコード２０４は、飛行体２３０の操縦を行うものであり、一端部がキャノピー２０２の後端縁部分に４本ずつ対称的に途中から枝分かれして設けられ、他端部の１本ずつが後述する各ブレークコード引張装置２１０（操舵部の一例）のリール２１４に接続されている。
なお、緊急時にパラグライダーの展開装置２８０が展開した飛行体２３０では、左右のブレークコード２０４の操作により、キャノピー２０２を変形させて受ける風圧抵抗を変えることで、旋回、上昇、または下降の操縦が行われるようになっている。例えば、飛行体２３０を右旋回させる場合は、右側のブレークコード２０４を引いてキャノピー２０２右側部の抵抗を増大させることにより、キャノピー２０２右側速度を減速させて方向転換を行うようになる。また、飛行体２３０を着陸させる場合は、左右のブレークコード２０４を引いてキャノピー２０２全体の抵抗を増大させることにより、下降速度を減速させて着陸を行うようになる。なお、ブレークコード２０４の引き操作とは、後述するブレークコード引張装置２１０のリール２１４にブレークコード２０４を巻き取る操作のことである。
作動前のパラグライダーの展開装置２８０は、図６に示したように、アクチュエータ２８８と、パラグライダー２０１と、ブレークコード引張装置２１０とを備えている。アクチュエータ２８８は、点火薬（図示略）を収容するカップ状のケース２８５を有するガス発生器２８４と、凹部（凹状部材）２８２および当該凹部２８２と一体的に形成されたピストンヘッド８３（発射台）を有するピストン２８１（移動部材）と、ピストン２８１を収容し当該ピストン２８１の推進方向を規制する有底筒状のハウジング２８６（容器）とを備えている。なお、通常時（展開前）のパラグライダーの展開装置２８０のパラグライダー２０１と吊下索２０３とは、円筒状のハウジング２８６内において折り畳まれて収納されており、緊急時において飛行体２３０の制御部２０６（図７参照）から異常信号を受信したアクチュエータ２８８（図６参照）などの起動によりハウジング２８６内から外部に射出された後、図５に示したように展開され、使用されるものである。
また、図６に示したように、ハウジング２８６の内壁とピストンヘッド８３の外周部との間には、隙間（クリアランス）である連通部Ｓ２が形成されている。ピストン２８１が移動する（図６の矢印方向に射出される）場合には、ハウジング２８６の内壁とピストンヘッド８３との間の空間Ｓ３が負圧になるが、空間Ｓ３に連通部Ｓ２から空気が流入するので、このときの負圧を低減し、ピストン２８１の移動をスムーズにすることができる。
ガス発生器２８４は、凹部２８２内に設けられている。ガス発生器２８４の先端部には、ガス噴出口が設けられており、電気信号による点火により、凹部２８２内においてピストン２８１を図６の矢印方向に射出する推進力となるガスを発生させることができる。また、凹部２８２とガス発生器２８４の外壁部との間には、Ｏ－リングなどのシール部材２８９が設けられており、作動時においてガス漏れが発生しないようになっている。
なお、ガス発生器２８４は、図示しないが、小型軽量のものであり、ガス発生剤が充填されたカップ体と、ガス発生剤を着火させるための点火器と、点火器を保持するホルダとを備えるものである。また、ガス発生器２８４は、たとえば、マイクロガスジェネレータなどが挙げられるが、ガスを発生させることができるのであれば、どのような装置であってもよい。なお、ガス発生剤は、点火器が作動することによって生じた熱粒子によって着火され、燃焼することによってガスを発生させる薬剤（火薬または推進薬）である。
一般的にガス発生器は、非火薬式と火薬式とに大別できる。非火薬式の主流は、二酸化炭素や窒素等のガスを封入したガスボンベに、針等の鋭利部材と圧縮したバネとを連結して、バネ力を利用して鋭利部材を飛ばし、ボンベを封止している封板に衝突させてガスを放出させるものである。このとき、バネの圧縮力を解放するために、サーボモータ等の駆動源が通常使用される。次に、火薬式の場合であるが、点火器単体でもよいし、点火器とガス発生剤とを備えたものでもよい。また、火薬の力で小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器を使用してもよい。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスは、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素などの不燃性のガスから少なくとも一つ以上から選ばれる。また、加圧ガスが放出される際、確実に膨張させるために火薬式の発熱体をガス発生器に備えていてもよい。さらにガス発生器には、必要に応じてフィルタまたは／およびガス流量を調整するオリフィスを備えてもよい。
ガス発生剤としては、非アジド系ガス発生剤を用いることが好ましく、一般に燃料と酸化剤と添加剤とを含む成形体としてガス発生剤が形成される。燃料としては、たとえばトリアゾール誘導体、テトラゾール誘導体、グアニジン誘導体、アゾジカルボンアミド誘導体、ヒドラジン誘導体等又はこれらの組み合わせが利用される。具体的には、たとえばニトログアニジン、硝酸グアニジン、シアノグアニジン、５－アミノテトラゾール等が好適に利用される。また、酸化剤としては、たとえば塩基性硝酸銅等の塩基性硝酸塩、過塩素酸アンモニウム、過塩素酸カリウム等の過塩素酸塩、又は、アルカリ金属、アルカリ土類金属、遷移金属、アンモニアから選ばれたカチオンを含む硝酸塩等が利用される。硝酸塩としては、たとえば硝酸ナトリウム、硝酸カリウム等が好適に利用される。また、添加剤としては、バインダ、スラグ形成剤、燃焼調整剤等が挙げられる。バインダとしては、たとえばカルボキシメチルセルロースの金属塩、ステアリン酸塩等の有機バインダ、又は、合成ヒドロキシタルサイト、酸性白土等の無機バインダが好適に利用可能である。スラグ形成剤としては窒化珪素、シリカ、酸性白土等が好適に利用可能である。また、燃焼調整剤としては、金属酸化物、フェロシリコン、活性炭、グラファイト等が好適に利用可能である。また、ニトロセルロースを主成分としたシングルベース火薬、ダブルベース火薬、トリプルベース火薬を用いてもよい。
また、ガス発生剤の成形体の形状には、顆粒状、ペレット状、円柱状等の粒状のもの、ディスク状のものなど様々な形状のものがある。また、円柱状のものでは、成形体内部に貫通孔を有する有孔状（たとえば単孔筒形状又は多孔筒形状等）の成形体も利用される。また、ガス発生剤の形状の他にもガス発生剤の線燃焼速度、圧力指数などを考慮に入れて成形体のサイズおよび充填量を適宜選択することが好ましい。
このような構成において、ピストン２８１の推進によりパラグライダー２０１を直接押し出して展開させることができる。なお、ハウジング２８６の開口端部は初期状態で蓋２８７により閉じられており、パラグライダー２０１の押し出しにより上記開口端部から外れるようになっている。
ブレークコード引張装置２１０は、図６に示すように、支持台２１１と、サーボモータ２１２と、リールシャフト２１３と、リール２１４と、を備え、左右のブレークコード２０４に対応するように、一対設けられている。
支持台２１１は、飛行体２３０のハウジング２８６内において、飛行体本体２３１上部に固定されている。サーボモータ２１２は、支持台２１１の一端側の側部に固定されており、リールシャフト２１３の一端部と一体化している出力軸を有している。リール２１４は、リールシャフト２１３を中心に回転可能に支持されているものである。これらの構成により、各ブレークコード引張装置２１０は、サーボモータ２１２によって、左右の各リール２１４に左右のブレークコード２０４を巻き取る操作、または、各リール２１４から左右のブレークコード２０４を繰り出す操作を適宜行うことができる。
また、図７に示したように、この飛行体２３０は、風向検知部２０５、制御部２０６、バッテリ２０７、制御部２０６から送信された情報を記憶する記憶部２０８、コントローラ２４０からの操作信号を受信し、飛行体２３０の情報をコントローラ２４０に送信する送受信部２０９などを備えている。
風向検知部２０５は、飛行体２３０が受ける風向きを１秒以下ごとに検出（必要に応じて風速も検出）し、検出した風向きの情報である風向信号（風速も検出している場合は風速の情報を含む）を制御部２０６に出力するようになっている。なお、風向検知部２０５としては、たとえば、（ａ）風見鶏型の風向計、（ｂ）少なくとも１つの風速計、（ｃ）通常のＧＰＳ（全地球測位システム）よりも高いレートで測位する高レートＧＰＳ（たとえば、通常のＧＰＳは１Ｈｚ測位で、高レートＧＰＳは１０Ｈｚ測位）と、飛行体２３０の向きを検知する地磁気センサとを含む風向計（たとえば、絶対風向を０．１秒以下ごとに検知可能な構成）、（ｄ）加速度センサ、ＧＰＳおよびコンパスを含む風向計（たとえば、絶対風向を１秒以下ごとに検知可能な構成）、のうち１つ以上設けられていることが好ましい。なお、たとえば、飛行体２３０に高度計を設けて高度情報を制御部２０６に送信するようにしておくとともに、上記（ｃ）、（ｄ）の風向計をどちらも設けた場合においては、高度に合わせて、上記（ｃ）、（ｄ）の風向計を使い分けてもよい。すなわち、比較的高度が高い状態においては、上記（ｄ）の風向計を使用し、高度が所定高度以下になった場合には、上記（ｃ）の風向計を使用するなどである。また、風向検知部２０５から送信される風向信号がアナログ信号である場合には、必要に応じて、風向検知部２０５と制御部２０６との間に、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器を接続する。
制御部２０６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータであって、必要に応じて作動信号を送信して左右のブレークコード引張装置２１０を制御するものであり、例えば、左右のブレークコード引張装置２１０の各サーボモータ２１２をそれぞれ作動または停止させる信号を出力するようになっている。また、制御部２０６は、風向検知部２０５からリアルタイムで風向信号を受信し、受信した風向信号に応じて左右のブレークコード引張装置２１０を作動させるか否かの判断を行うようになっている。たとえば、制御部２０６は、風向信号を受信した場合において、左右のブレークコード引張装置２１０に制御信号を送信し、左右のブレークコード引張装置２１０のうちいずれか一方を作動させて飛行体２３０の進行方向を風向きに対して適切な方向（たとえば、飛行体２３０に対して風向きが追い風にならない方向など）にする制御（飛行体２３０の進行方向を操舵する制御）などを行う。また、制御部２０６は、飛行体２３０に異常が発生したことを異常センサ（図示せず）が検知した際、この異常センサから異常信号を受信し、受信した異常信号に応じて、アクチュエータ２８８におけるガス発生器２８４を作動させるようになっている。
コントローラ２４０は、操作者によって飛行体２３０を操作するためのものであり、操作者の入力に基づいて操作信号を送受信部２０９に送信するものである。これにより、通常時の飛行体２３０の操作だけでなく、緊急時においてブレークコード引張装置２１０を操作することもできる。また、コントローラ２４０は、送受信部２０９から飛行体２３０の飛行状態（異常状態を含む）などの各種情報を受信することができる。
続いて、パラグライダーの展開装置２８０の動作について説明する。
まず、飛行中に飛行体２３０が緊急事態に陥った場合、異常センサ（図示せず）が異常状態を検知し、異常信号を制御部に送信する。異常信号を受信した制御部２０６は、パラグライダーの展開装置２８０のアクチュエータ２８８に動作信号を送信する。この動作信号を受信したアクチュエータ２８８は、ガス発生器２８４を作動させ、パラグライダー２０１を飛行体２３０のハウジング２８６内から外部へ射出し、図５に示した状態となるように展開させる。なお、ガス発生器２８４が作動するのに合わせて、ブレークコード引張装置２１０は、ブレークコード２０４を繰り出し可能な状態にする。たとえば、ブレークコード２０４の繰り出し方向にリール２１４を回転させるためにサーボモータ２１２を作動させるか、もしくは、リール２１４の回転をフリー状態にして、パラグライダー２０１の射出力（ガス発生器２８４のガス圧力）を利用して、ブレークコード２０４を引っ張り出すような状態にする。
続いて、パラグライダー２０１の展開後は、徐々に飛行体２３０の高度を下げつつ、コントローラ２４０からの操作信号に基づいて、また、風向検知部２０５から風向信号を受信した制御部２０６からの制御信号に基づいて、ブレークコード引張装置２１０はブレークコード２０４を引っ張ったり繰り出したりして、飛行体２３０を自動操舵し、安全な場所に軟着陸させたり、障害物と衝突しそうな場合には障害物から自動回避したり、仮に衝突する場合に備えて衝突の衝撃を自動緩和させたりする。
本実施形態の飛行体２３０によれば、ブレークコード２０４を巻き取るまたは繰り出すことによって、ブレークコード２０４の引っ張り具合を自動調整可能である。これにより、飛行体２３０は、たとえば追い風があった場合でも、迅速に進行方向を変更し、追い風を受けない方向に飛行体２３０の進行方向を操舵することができる。したがって、本実施形態の飛行体２３０によれば、比較的高度が低い場合でも、失速して落下してしまう前に対応することができ、落下することを防止できる。また、飛行体２３０によれば、産業用の大型飛行体に適用しても、十分に上記各効果を達成することができる。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用および効果は、本発明から生じる最も好適な作用および効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用および効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
また、上記各実施形態において、パラグライダーの展開装置は、ブレークコード引張装置が左右のブレークコードに対応して２つ設けられているが、１つのブレークコード引張装置で左右のブレークコードを巻き取るように構成したものであってもよい。
また、第２実施形態においては、障害物検知部１０５が設けられている例を示したが、これに限られず、障害物検知部１０５が設けられていないものであってもよい。
また、第３実施形態においては、風向検知部２０５が設けられている例を示したが、第１実施形態に示したような、障害物を検知して制御部に障害物検知信号を送信する障害物検知部が設けられていてもよい。これにより、障害物検知信号を受信した制御部において、ブレークコード引張装置を適切に操作する（飛行体の進行方向を操舵する）制御を行わせることで、飛行体が障害物と衝突しそうな場合には障害物を自動回避することができ、仮に障害物に衝突したとしても衝突前に下降速度を十分に減速させることができるので、衝突の衝撃を自動緩和させることができる。
１、２０１ パラグライダー
２、２０２ キャノピー
３、２０３ 吊下索
４、２０４ ブレークコード
５、１０５ 障害物検知部
６、１０６、２０６ 制御部
７、１０７、２０７ バッテリ
８、１０８、２０８ 記憶部
９、１０９、２０９ 送受信部
１０、１１０、２１０ ブレークコード引張装置
１１、２１１ 支持台
１２、１１２、２１２ サーボモータ
１３、２１３ リールシャフト
１４、１１４、２１４ リール
３０、１３０、１５１、２３０ 飛行体
３１、２３１ 飛行体本体
３２、２３２ 推進機構
３３、２３３ 脚部
４０、２４０ コントローラ
８０、２８０ パラグライダーの展開装置
８１、２８１ ピストン
８２、２８２ 凹部
８３、２８３ ピストンヘッド
８４、２８４ ガス発生器
８５、２８５ ケース
８６、２８６ ハウジング
８７、２８７ 蓋
８８、２８８ アクチュエータ
８９、２８９ シール部材
１５０ 中継局
１５２、１５４、１５６ データ送信部
１５３ 携帯端末
１５５ 建物
２０５ 風向検知部
Ｓ、Ｓ３ 空間
Ｓ１、Ｓ２ 連通部
２、２０２ キャノピー
３、２０３ 吊下索
４、２０４ ブレークコード
５、１０５ 障害物検知部
６、１０６、２０６ 制御部
７、１０７、２０７ バッテリ
８、１０８、２０８ 記憶部
９、１０９、２０９ 送受信部
１０、１１０、２１０ ブレークコード引張装置
１１、２１１ 支持台
１２、１１２、２１２ サーボモータ
１３、２１３ リールシャフト
１４、１１４、２１４ リール
３０、１３０、１５１、２３０ 飛行体
３１、２３１ 飛行体本体
３２、２３２ 推進機構
３３、２３３ 脚部
４０、２４０ コントローラ
８０、２８０ パラグライダーの展開装置
８１、２８１ ピストン
８２、２８２ 凹部
８３、２８３ ピストンヘッド
８４、２８４ ガス発生器
８５、２８５ ケース
８６、２８６ ハウジング
８７、２８７ 蓋
８８、２８８ アクチュエータ
８９、２８９ シール部材
１５０ 中継局
１５２、１５４、１５６ データ送信部
１５３ 携帯端末
１５５ 建物
２０５ 風向検知部
Ｓ、Ｓ３ 空間
Ｓ１、Ｓ２ 連通部
Claims (14)
- 飛行体本体と、
前記飛行体本体に設置され、揚力発生部材と、前記揚力発生部材に接続された連結部材を介して展開後の前記揚力発生部材を操舵可能な操舵部と、を含む被展開体と、
前記飛行体本体に設置され、所定距離内に存在する障害物を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部が前記障害物を検知した場合、前記障害物検知部から障害物検知信号を受信する制御部と、
前記被展開体を収納する格納部と、
前記格納部の内部に設けられ、前記揚力発生部材を前記格納部の外部へ射出するための移動部材と、
を備え、
前記操舵部は、サーボモータとリールとを有し、前記サーボモータの動作を制御することによって、前記リールに前記連結部材を巻き取らせる操作を行うものであり、
前記揚力発生部材は、前記移動部材の射出方向側に載置されており、
前記サーボモータおよび前記リールは、前記格納部の内部で前記移動部材の前記射出方向側と反対方向側において、前記格納部と前記移動部材との間で前記移動部材に接触しない位置に固設されており、
前記制御部は、前記被展開体の展開後において、前記障害物検知部から受信した前記障害物検知信号に基づいて、前記操舵部を操作し、前記障害物との衝突緩和の制御を行うものであることを特徴とする飛行体。 - 前記飛行体本体に設置される前記揚力発生部材の展開装置をさらに含み、
前記展開装置は、
前記揚力発生部材を閉傘した状態で保持する前記格納部と、
前記移動部材を有する射出部と、を含み、
前記制御部は、前記展開装置の動作後において、前記障害物との衝突緩和の制御を行うものであることを特徴とする請求項１に記載の飛行体。 - 前記障害物検知部が、レーザーセンサ、超音波センサ、ミリ波レーダー、サブミリ波レーダー、およびカメラのいずれか１つ以上を含むものであることを特徴とする請求項１または２に記載の飛行体。
- 飛行体本体と、
前記飛行体本体に設置され、揚力発生部材と、前記揚力発生部材に接続された連結部材を介して展開後の前記揚力発生部材を操舵可能な操舵部と、を含む被展開体と、
前記飛行体本体の周囲の障害物に設置されたまたは前記障害物が保持しているデータ送信部から発信される前記障害物の位置を示す位置データを受信するデータ受信部と、
前記データ受信部が前記位置データを受信した場合、前記データ受信部から前記位置データを受信する制御部と、
前記被展開体を収納する格納部と、
前記格納部の内部に設けられ、前記揚力発生部材を前記格納部の外部へ射出するための移動部材と、
を備え、
前記操舵部は、サーボモータとリールとを有し、前記サーボモータの動作を制御することによって、前記リールに前記連結部材を巻き取らせる操作を行うものであり、
前記揚力発生部材は、前記移動部材の射出方向側に載置されており、
前記サーボモータおよび前記リールは、前記格納部の内部で前記移動部材の前記射出方向側と反対方向側において、前記格納部と前記移動部材との間で前記移動部材に接触しない位置に固設されており、
前記制御部は、前記被展開体の展開後において、前記データ受信部から受信した前記位置データに基づいて、前記操舵部を操作し、前記障害物との衝突緩和の制御を行うものであることを特徴とする飛行体。 - 前記飛行体本体に設置される前記揚力発生部材の展開装置をさらに含み、
前記展開装置は、
前記揚力発生部材を閉傘した状態で保持する前記格納部と、
前記移動部材を有する射出部と、を含み、
前記制御部は、前記展開装置の動作後において、前記障害物との衝突緩和の制御を行うものであることを特徴とする請求項４に記載の飛行体。 - 前記データ受信部は、前記位置データを受信する中継局を介して前記位置データを受信するものであることを特徴とする請求項４または５に記載の飛行体。
- 前記位置データは、気圧、高度、ＧＰＳ、加速度、速度、および距離のうちいずれか１つ以上のデータを含むことを特徴とする請求項４～６のいずれか１項に記載の飛行体。
- 飛行体本体と、
前記飛行体本体に設置され、揚力発生部材と、前記揚力発生部材に接続された連結部材を介して展開後の前記揚力発生部材を操舵可能な操舵部と、を含む被展開体と、
前記飛行体本体に設置され、風向きを検知する風向検知部と、
前記風向検知部が前記風向きを検知した場合、前記風向検知部から前記風向きの情報を含む風向信号を受信する制御部と、
前記被展開体を収納する格納部と、
前記格納部の内部に設けられ、前記揚力発生部材を前記格納部の外部へ射出するための移動部材と、
を備え、
前記操舵部は、サーボモータとリールとを有し、前記サーボモータの動作を制御することによって、前記リールに前記連結部材を巻き取らせる操作を行うものであり、
前記揚力発生部材は、前記移動部材の射出方向側に載置されており、
前記サーボモータおよび前記リールは、前記格納部の内部で前記移動部材の前記射出方向側と反対方向側において、前記格納部と前記移動部材との間で前記移動部材に接触しない位置に固設されており、
前記制御部は、前記被展開体の展開後において、前記風向検知部から受信した前記風向信号に基づいて、必要に応じて前記操舵部を操作し、障害物との衝突緩和の制御を行うものであることを特徴とする飛行体。 - 前記飛行体本体に設置される前記揚力発生部材の展開装置をさらに含み、
前記展開装置は、
前記揚力発生部材を閉傘した状態で保持する前記格納部と、
前記移動部材を有する射出部と、を含み、
前記制御部は、前記展開装置の動作後において、前記風向検知部から受信した前記風向信号に基づいて、必要に応じて前記操舵部を操作する制御を行うものであることを特徴とする請求項８に記載の飛行体。 - 前記風向検知部の風向きを検知する時間間隔が、１秒以下であることを特徴とする請求項８に記載の飛行体。
- 前記風向検知部が、風見鶏型の風向計であることを特徴とする請求項８～１０のいずれか１項に記載の飛行体。
- 前記風向検知部が、１つ以上の風速計を有しているものであることを特徴とする請求項８～１０のいずれか１項に記載の飛行体。
- 前記風向検知部が、ＧＰＳよりも高いレートで測位する高レートＧＰＳと、地磁気センサと、を有していることを特徴とする請求項８～１０のいずれか１項に記載の飛行体。
- 前記風向検知部が、ＧＰＳ、加速度センサ、およびコンパスを有していることを特徴とする請求項８～１０のいずれか１項に記載の飛行体。
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|---|---|
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