JP7128131B2 - パラシュート装置、飛行装置、飛翔体射出機構 - Google Patents
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Description
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
図1は、実施の形態1に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。図1に示される飛行装置1は、例えば、3つ以上のロータを搭載したマルチロータの回転翼機型の飛行装置であり、所謂ドローンである。
図1に示すように、飛行装置1は、機体ユニット2、推力発生部3_1~3_n(nは3以上の整数)、パラシュート装置4、報知装置5、およびアーム部6を備えている。
パラシュート装置4は、例えば図1に示すように、機体ユニット2上に設置されている。なお、パラシュート装置4の具体的な構成については、後述する。
飛行制御部14は、飛行装置1が安定して飛行するように推力発生部3を制御する。具体的に、飛行制御部14は、通信部17によって受信した外部装置9からの操作情報(上昇や下降、前進や後退等の指示)と、センサ部12の検出結果とに基づいて、機体が安定した状態で所望の方向に飛行するように、各推力発生部3のモータ31の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部13にそれぞれ指示する。
図3は、実施の形態1に係るパラシュート装置4の構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置4の側断面が示されている。
同図に示すように、パラシュート400は、傘体(キャノピー)406、および傘体406とパラシュート収容部40(パラシュート取り付け部404)とを連結する吊索407を含む。
同図には、飛翔体43および射出部41を含む飛翔体射出機構50の断面形状が示されている。
例えば、上述した処理手順を経て各飛翔体43が射出された場合、各飛翔体43は、放出されたパラシュート400の傘体406をその頂点部分からエッジ(周縁)側に引っ張る。これにより、傘体406が広がって空気をはらみ易くなり、パラシュート400を直ちに開かせることが可能となる。
これによれば、上述したように、ガス発生装置45からガスが発生して射出部41と飛翔体本体部44とによって画成される内部空間440のガスの圧力が高まることにより、飛翔体43を射出部41から飛翔させることができる。飛翔体43が飛翔することにより、飛翔体43に連結されたパラシュート400の傘体406がその頂点部分からエッジ(周縁)側に引っ張られるので、傘体406が空気をはらみ易くなり、パラシュート400を直ちに開傘させることが可能となる。
このように、本実施の形態に係る飛翔体43によれば、パラシュート装置4の制御の自由度を高めることができる。
また、筒状に形成された射出部41の内周面が、射出時の飛翔体43の移動をガイドするガイド機構として機能するので、飛翔体43をより直線的に飛翔させることが可能となる。
これによれば、射出部41によって飛翔体43を安定して保持させつつ、連結索46による飛翔体43とパラシュート400との連結を容易に実現することができる。
これによれば、保持部441に保持されているガス発生装置45から延びるリード線47を飛翔体本体部44の内部で引き廻すことが容易となる。
図7は、実施の形態2に係るパラシュート装置4Aの構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置4Aの側断面が示されている。
連結部442Aは、連結索46と連結されている。具体的には、連結部442Aは、支持部443Aと反対側の端部に、連結索46を係止するための係止部442Aaを有する。係止部442Aaは、例えば貫通孔である。例えば、連結索46は、係止部442Aaとしての貫通孔に挿通された状態で係止部442Aaに係止されている。
また、パラシュート装置4Aにおいて、飛翔体43Aの連結部442Aが筒状に形成され、ガス発生装置45を点火するためのリード線47の少なくとも一部は連結部442Aの内部に配策されている。
これによれば、実施の形態4に係るパラシュート装置4と同様に、リード線47を飛翔体本体部44Aの内部で引き廻すことが容易となる。
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、通常状態での飛行を制御するための機能部用のバッテリと、異常発生時の落下制御を行うための機能部用のバッテリとをそれぞれ別個に用意してもよい。これによれば、通常状態での飛行を制御するための機能部用のバッテリに異常が発生して電源供給が行えなくなった場合であっても、落下制御処理を実行することが可能となる。
Claims (6)
- パラシュートと、
前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、
前記パラシュートに連結された少なくとも一つの飛翔体と、
棒状に形成され、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、を備え、
前記飛翔体は、
一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、前記射出部と係合された飛翔体本体部と、
前記飛翔体本体部の内部に設けられ、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置された、ガスを発生するガス発生装置と、を有し、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の内部に前記射出部の少なくとも一部が挿入され、且つ、前記ガス発生装置が前記射出部の先端部に対面した状態で、前記射出部上に支持されている
パラシュート装置。 - 請求項1に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索を更に備え、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、前記射出部の少なくとも一部が一端側から挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部の一端側から挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記連結索と連結された連結部とを含む
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項2に記載のパラシュート装置において、
前記ガス発生装置を点火するためのリード線を更に備え、
前記連結部は、筒状に形成され、
前記リード線の少なくとも一部は前記連結部の内部に配策されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載のパラシュート装置において、
飛行時の異常を検出する異常検出部と、
前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させるパラシュート制御部と、を更に有する
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 機体ユニットと、
前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部と、
前記推力発生部を制御する飛行制御部と、
飛行時の異常を検出する異常検出部と、
請求項1乃至4の何れか一項に記載のパラシュート装置と、
前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させるパラシュート制御部と、を備える
ことを特徴とする飛行装置。 - パラシュートに連結可能な飛翔体と、
棒状に形成され、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、を備え、
前記飛翔体は、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、前記射出部と係合された飛翔体本体部と、前記飛翔体本体部の内部に設けられ、前記射出部と前記飛翔体本体部とに
よって画成される内部空間に配置された、ガスを発生するガス発生装置とを有し、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の内部に前記射出部の少なくとも一部が挿入され、且つ、前記ガス発生装置が前記射出部の先端部に対面した状態で、前記射出部上に支持されている
飛翔体射出機構。
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