JP7104662B2 - パラシュート装置および飛行装置 - Google Patents
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Description
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
図1は、実施の形態1に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。図1に示される飛行装置1は、例えば、3つ以上のロータを搭載したマルチロータの回転翼機型の飛行装置であり、所謂ドローンである。
飛行制御部14は、飛行装置1が安定して飛行するように推力発生部3を制御する。具体的には、飛行制御部14は、通信部17によって受信した外部装置9からの操作情報(上昇や下降、前進や後退等の指示)と、センサ部12の検出結果とに基づいて、機体が安定した状態で所望の方向に飛行するように、各推力発生部3のモータ31の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部13にそれぞれ指示する。
図3は、実施の形態1に係るパラシュート装置4の構成を模式的に示す図である。図3には、パラシュート装置4の側断面(部分断面)が示されている。
同図に示すように、パラシュート400は、傘体(キャノピー)406、および吊索407を含む。
図5Aには、パラシュート収容部40の斜視図が示され、図5Bには、パラシュート収容部40の上面図が示され、図5Cには、図5Bにおけるパラシュート収容部40のA-A断面を示す側断面図が示されている。
なお、図5A~図5Cにおいて、パラシュート400、飛翔体43、射出部41、射出制御部42、およびリード線47の全部または一部については、図示を省略している。
図5A~図5Cに示すように、パラシュート収容部40は、例えば、一端が開口し、他端が有底の円筒形状を有する。図1に示すように、パラシュート収容部40は、機体ユニット2の上面、すなわち飛行装置1の飛行時において地面と反対側に面する面に設定されている。例えば、パラシュート収容部40は、機体ユニットの上面において、機体ユニット2の中央部Oとパラシュート収容部40の中心軸Pとが重なるように設置されていることが好ましい。
同図には、飛翔体43、射出部41、およびリード線47を含む飛翔体射出機構50の断面形状が示されている。
点火薬453は、ガス発生剤を点火するための薬剤である。点火薬453は、リード線47の一端に形成されている。例えば、樹脂等を混ぜ込んだ液状の点火薬をリード線47の先端に塗り固めることにより、リード線47の一端に点火薬453を固定することができる。
例えば、上述した処理手順を経て各飛翔体43が射出された場合、各飛翔体43は、射出部41の中心軸Qの軸線方向に飛び出す。すなわち、各飛翔体43は、パラシュート収容部40の中心軸Pから離れる方向に飛行する。これにより、各飛翔体43は、真上に(パラシュート収容部40の中心軸Pと平行な方向に)射出する場合に比べて、放出されたパラシュート400の傘体406をその頂点部分からエッジ(周縁)側に効果的に引っ張ることができる。これにより、傘体406を速やかに広げて空気をはらみ易くすることができる。
これによれば、外部から衝撃等が射出部41や飛翔体43に直接加わることを防ぐことができるので、飛翔体射出機構50の信頼性を向上させることができる。
図8は、実施の形態2に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。
図9に示すように、パラシュート装置4Aにおいて、飛翔体43、射出部41A、およびリード線47を含む飛翔体射出機構50Aは、パラシュート収容部40Aの側壁部401Aの外側に設置されている。
図10Aには、パラシュート収容部40Aの上面図が示され、図10Bには、図10Aにおけるパラシュート収容部40のA-A断面を示す側断面図が示されている。
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
Claims (7)
- パラシュートと、
前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、
前記パラシュートに連結索を介して連結された飛翔体本体部と、ガスを発生するガス発生装置とを有する飛翔体と、
前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、を備え、
前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合されるとともに、一端において前記ガス発生装置を保持し、他端において前記連結索と連結され、
前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置され、
前記射出部は、前記パラシュート収容部の中心軸に対して、前記射出部の前記飛翔体の射出方向における端部が前記パラシュート収容部の中心軸から離れる方向に、傾斜している
パラシュート装置。 - 請求項1に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュート収容部は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、
前記射出部は、前記パラシュート収容部の内側に配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項2に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュート収容部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一端側を塞ぐように形成された底部とを有し、
前記側壁部は、前記パラシュート収容部の中心軸から離れる方向に突出して形成された突出部を有し、
前記射出部の少なくとも一部は、前記パラシュート収容部の内側における前記突出部によって画成される空間に配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項1に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュート収容部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一端側を塞ぐように形成された底部とを有し、
前記射出部は、前記側壁部の外周面に配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項3または4に記載のパラシュート装置において、
前記側壁部の開口部を覆うカバー部材を更に備える
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項1乃至5の何れか一項に記載のパラシュート装置において、
前記飛翔体を複数有し、
前記射出部は、前記飛翔体毎に設けられ、
それぞれの前記射出部は、前記パラシュート収容部の中心軸を中心とした回転方向において等間隔に配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 機体ユニットと、
前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部と、
前記推力発生部を制御する飛行制御部と、
前記機体ユニットの飛行時の異常を検出する異常検出部と、
請求項1乃至6の何れか一項に記載のパラシュート装置と、
前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させる落下制御部と、を備える
ことを特徴とする飛行装置。
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