JP2023109122A - 飛行体用線状接続具、安全装置、安全装置を備えた飛行体、および、飛行体用線状接続具を用いた結び留め方法 - Google Patents

Abstract

【課題】カラビナなどの連結具を用いずに、被展開体と連結できる飛行体用線状接続具、飛行体用線状接続具が連結された被展開体を射出する安全装置、安全装置を備えた飛行体、飛行体用線状接続具を用いた結び留め方法を提供する。【解決手段】安全装置は、アクチュエータと、アクチュエータにより一方向に押し上げられる押し上げ部材と、押し上げ部材の支持部により支持されつつ押し上げられる被展開体と、押し上げ部材と被展開体とを内部に収容する有底円筒状の収容器と、を備える。被展開体に接続されているラインに連結されたブライドルライン７０の他端部７０ｂには、飛行体の機体３１のアーム３４に一端部が連結された飛行体用線状接続具８０の他端部が連結されている。飛行体用線状接続具８０は、線状部材８１と、線状部材８１の一端部に形成されたループ構造８２に連結されている環状部材８３と、を備えている。【選択図】図６

Description

本発明は、飛行体用線状接続具、当該飛行体用線状接続具が連結されたパラシュート又はパラグライダー等の射出物を射出する安全装置、当該安全装置を備えた飛行体、および、飛行体用線状接続具を用いた結び留め方法に関する。

近年、自律制御技術および飛行制御技術の発展に伴って、例えばドローンと呼ばれる複数の回転翼を備えた飛行体の産業上における利用が加速しつつある。ドローンは、例えば複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行し、上昇および下降は回転翼の回転数の増減によって行い、前進および後進は回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得る。このような飛行体は今後世界的に拡大することが見込まれている。

一方で、上記のような飛行体の落下事故のリスクが危険視されており、飛行体の普及の妨げとなっている。こうした落下事故のリスクを低減するために、安全装置として飛行体用パラシュート装置が製品化されつつある。

たとえば、上記パラシュート安全装置の一例として、出願人は、下記特許文献１に係る出願を行っている。この特許文献１の安全装置は、下記特許文献１の図１に示されるように、ピストン部材（摺動部材）と、ピストン部材を収容し、作動時に当該ピストン部材が外方に突出するための孔部が設けられたシリンダと、ピストン部材により一方向に押し上げられる押し上げ部材と、押し上げ部材により支持されつつ押し上げられる射出物と、ピストン部材をシリンダ内で移動させるガス発生器と、射出物などを収納する収容器と、を備え、押し上げ部材は、ピストン部材の移動方向における当該ピストン部材の先端を基準としてピストン部材の末端側に配置された支持部を有している。また、押し上げ部材の底部は、ピストン部材の先端部に固定されている。なお、射出物がパラシュートなどであった場合、パラシュートの一端に接続されるラインとよばれる紐状の連結部材の他端は、収容器または飛行体に連結される。

特開２０２０－１６８０号公報

特許文献１のような安全装置において、安全装置の収容器を飛行体に固定した後に、飛行体に上記ラインを連結する方が、取り付け作業がしやすい。このとき、さらに飛行体へのラインの取り付け作業をしやすくするために、予めラインの他端を収容器の外側に出しておき、カラビナなどの連結具を介して、一端が飛行体に連結された紐状等の接続具の他端と連結することがある。

しかしながら、カラビナなどの連結具を飛行体に用いた場合、用いない場合に比べて、飛行体の総重量が増加してしまう。また、カラビナなどの連結具の強度は、パラシュート展開時に耐えうる程度必要なため、軽量化は困難である。また、強度の点を考慮して、金属製のカラビナを連結具として用いた場合、パラシュートに用いられる各部材とカラビナ（特にカラビナの鋭角部分）との擦れによる切断が発生する可能性がある。

そこで、本発明は、カラビナなどの連結具を用いずに、パラシュート又はパラグライダー等の被展開体と連結できる飛行体用線状接続具、当該飛行体用線状接続具が連結されたパラシュート又はパラグライダー等の射出物を射出する安全装置、当該安全装置を備えた飛行体、および、飛行体用線状接続具を用いた結び留め方法を提供することを目的とする。

（１） 本発明に係る飛行体用線状接続具は、安全装置を備えた飛行体の一部に一端部を結び留めて接続することが可能であり、前記安全装置に含まれる被展開体または被展開体に連結されたラインに他端部を直接接続可能な飛行体用線状接続具であって、環状部材と、先端部を前記環状部材の内部に通して折り返して前記先端部を途中部分に固定して形成したループ構造を前記飛行体の一部に結び留めて接続可能に一端部に有し、被展開体または被展開体に連結されたラインに直接接続可能な接続部が形成されている他端部を有した線状部材と、を備え、前記ループ構造の内周部は、前記線状部材の一端部と他端部との間の途中部分において折り返して一時的に形成した別のループ構造を通すことが可能な大きさに形成され、前記環状部材の外周部は、前記別のループ構造の内周部を通ることが可能な大きさに形成されたものであることを特徴とする。

（２） 上記（１）の飛行体用線状接続具においては、前記環状部材の幾何中心から最も近接する外周部分までの距離をＲ、前記ループ構造を前記環状部材によって最も引き延ばした際の長さをＬ、とした場合において、Ｌ＜Ｒの関係が成立することが好ましい。

（３） 上記（２）の飛行体用線状接続具においては、前記線状部材の幅をＷとした場合、Ｗ＜Ｌ＜Ｒの関係が成立することが好ましい。

（４） 本発明に係る安全装置は、射出物を射出する射出部と、前記射出部と前記射出部を内包する収容器と、前記射出物に一端が連結されているラインと、を備え、前記ラインの他端が、上記（１）～（３）のいずれか１つに記載の飛行体用線状接続具の一端と直接連結されていることを特徴とする。

（５） 上記（４）の安全装置においては、前記飛行体または周囲環境の異常を検出可能な異常検出装置をさらに備え、前記異常検出装置は、前記異常を検出した場合に前記射出部を起動させることが好ましい。

（６） 上記（５）の安全装置においては、前記異常検出装置により前記異常を検出した場合、前記飛行体に設けられた推進装置を停止させる飛行制御部をさらに備えることが好ましい。

（７） 本発明に係る飛行体は、機体と、前記機体に設けられる上記（４）～（６）のいずれか１つの安全装置と、前記機体に結合され、前記機体を推進させる１つ以上の推進機構と、を備えることを特徴とする。

（８） 本発明は、被展開体に連結されたラインの端部に一端部を接続可能な上記（１）～（３）のいずれか１つに記載の飛行体用線状接続具の他端部を、飛行体の一部に結び留める結び留め方法であって、前記飛行体用線状接続具の他端部を、前記飛行体の一部に巻き付ける工程と、前記飛行体用線状接続具の一端部と他端部との間の途中部分において折り返して一時的に別のループ構造を形成する工程と、前記ループ構造に前記別のループ構造の内周部を貫通させる工程と、前記別のループ構造を折り返し、前記環状部材が前記別のループ構造の内周部をくぐるように、前記別のループ構造の内周部を前記環状部材に通過させる工程と、前記別のループ構造の先端部を前記ループ構造の位置まで移動させた後、前記線状部材を前記飛行体用線状接続具の一端部側へ引っ張り、締めて、結び留める工程と、を含む記別のループ構造の内周部を通ることが可能な大きさに形成されたものである。

本発明によれば、カラビナなどの連結具を用いずに、パラシュート又はパラグライダー等の被展開体と連結できる飛行体用線状接続具、当該飛行体用線状接続具が連結されたパラシュート又はパラグライダー等の射出物を射出する安全装置、当該安全装置を備えた飛行体、および、飛行体用線状接続具を用いた結び留め方法を提供することができる。

本発明の実施形態に係る安全装置の初期状態を示す断面図である。 図１の安全装置の作動中状態を示す断面図である。 図１の安全装置に用いられる収容器のみを示す斜視図である。 図１の安全装置に用いられる飛行体用線状接続具のみを示す図であって、（ａ）が平面図、（ｂ）が側面図である。 図１の安全装置（初期状態）が取り付けられた飛行体を示す模式図である。 図５の飛行体の一具体例の一部省略拡大図である。 図６の飛行体の安全装置の作動途中状態を示す斜視図である。 図６の飛行体の安全装置の作動後の状態を示す一部断面図である。 （ａ）が図６の安全装置における収容器外部に設けられているポケットの展開図、（ｂ）が折畳図である。 図４の飛行体用線状接続具の飛行体への取り付け工程を説明する図である。 図４の飛行体用線状接続具の飛行体への取り付け工程を説明する図である。 図４の飛行体用線状接続具の飛行体への取り付け工程を説明する図である。 図１の安全装置の機能的構成を示すブロック図である。 変形例の射出装置を含む安全装置が搭載された飛行体の側面図である。 変形例の射出装置を含む安全装置が搭載された飛行体の側面図である。 変形例の射出装置を含む安全装置の模式断面図である。

以下、本発明の実施形態に係る安全装置および飛行体について、図１～図１２を参照しながら説明する。

図１に示すように、安全装置１００は、アクチュエータ１と、アクチュエータ１により一方向（図１では上方向）に押し上げられる押し上げ部材１５と、当該押し上げ部材１５により支持されつつ押し上げられる射出物１６と、アクチュエータ１、押し上げ部材１５、および射出物１６を収容する有底円筒状の収容器１８と、収容器１８の開口端部を閉塞する蓋部２１と、を備えている。なお、本実施形態において、射出物１６はパラシュート又はパラグライダー等の被展開体である。また、収容器１８と蓋部２１との間の隙間には、閉塞部材６０が設けられており、液体又は粉塵などが侵入しないようになっている。この閉塞部材６０の例としては、防水・防塵機能を有したものであれば、どのようなものでもよく、たとえば、Ｏ－リング、樹脂を硬化させたもの、フォーム材などが挙げられる。また、閉塞部材６０の一変形例として、フィルム状部材でのラッピングによって、少なくとも蓋部２１の縁と収容器１８の側部とを覆うようなものであってもよい。

なお、本実施形態において用いることが可能な被展開体の一例であるパラシュートは、たとえば、「フラットサーキュラー（FLAT CIRCULAR）」、「コニカル（CONICAL）」、「バイコニカル（BICONICAL）」、「トリコニカル（TRICONICAL）」、「エクステンドスカート（EXTENDED SKIRT）」、「ヘミスフェリカル（HEMISPHERICAL）」、「ガイドサーフェス(GUIDE SURFACE)」、「アニュラー（ANNULAR）」、「クロス（CROSS）」、「フラットリボン（FLAT RIBBON）」、「コニカルリボン（CONICAL RIBBON）」、「リボン（RIBBON）」、「リングスロット（RINGSLOT）」、「リングセイル（RING SAIL）」、「ディスク-ギャップ-バンド（DISC-GAP-BAND）」、「ロタフォイル（ROTAFOIL）」、「ヴォアテックスリング（VORTEX RING）」、「サンディアRFD（SANDIA RFD）」、「パラコマンダー（PARACOMMANDER）」、「パラウイング（PARAWING）」、「パラフォイル（PARAFOIL）」、「セイルウイング（SAILWING）」、「ヴォルプレーン（VOLPLANE）」「バルート（BALLUTE）」、などと呼ばれるものが挙げられる。

アクチュエータ１は、摺動部材であるピストン部材１０と、当該ピストン部材１０を収容し、作動時に当該ピストン部材１０が外方（図１、図２では上方向）に突出するための孔部１３が設けられたシリンダ１４と、シリンダ１４の一端部がかしめ固定され、収容器１８内部の底部中央の穴部２５を介して取り付けられる基台２（スクイブホルダ）と、ピストン部材１０をシリンダ１４内で移動させる動力源としてのガス発生器（マイクロガスジェネレータ等）１７と、を備えている。

基台２は、ピストン部材１０を摺動させる動力を発生するガス発生器１７をシリンダ１４側において保持する略筒状部材２Ａと、略筒状部材２Ａのシリンダ１４側と反対側に設けられたフランジ部２Ｂと、を備えている。

フランジ部２Ｂは、収容器１８に取り付けるために用いられる複数の穴部２ａと、後述する飛行体３０の機体３１に取り付けるために用いられる複数の固定用穴部（図示せず）と、ガス発生器１７の下部の電極１７ｂに通電用のコネクタ２２を嵌挿するために用いられる挿入口２ｃと、を備え、略Ｕ字状の略馬蹄形状（図示せず）に加工されたものである。穴部２ａの内壁には、雌ねじが切られており、後述するボルト２８が螺合するようになっている。また、上記固定用穴部（図示せず）の内壁にも雌ねじが切られており、後述する飛行体３０に機体３１側からボルト（図示せず）が螺合し、基台２を機体３１に固定できるようになっている。

コネクタ２２は、挿入口２ｃを介して略筒状部材２Ａ内に挿入可能な本体部２２ａと、本体部２２ａ下部の側面から突出している突起部（図示せず）と、略筒状部材２Ａ内に位置する電極１７ｂが嵌挿される穴部２２ｃと、を備えている。上記突起部（図示せず）は、コネクタ２２の挿入方向と垂直な方向に向けて（基台２に取り付けた場合、基台２の中心から径方向沿って）延設された配線（図示せず）を介して、外部電源と接続されるコネクタ（図示せず）と電気的に接続されている。また、本体部２２ａは、電極１７ｂおよび上記突起部（図示せず）に接続された上記配線（図示せず）の両方に電気的に接続される穴部２２ｃが内部に設けられている。

また、基台２の挿入口２ｃとコネクタ２２とは、上記配線（図示せず）が穴部２４を塞がないように配設できるように、基台２に取り付けた場合、基台２の中心から径方向沿って延設される状態となるように構成されている。

ピストン部材１０は、シリンダ１４の内径とほぼ同じ外径の部分を備える本体部１０ａと、この本体部１０ａに接続され、上方に延びかつ本体部１０ａよりも小径の棒状部１０ｂと、本体部１０ａおよび棒状部１０ｂの内部に設けられた穴部１０ｃと、棒状部１０ｂの上端部に設けられた雌ねじ部１０ｄと、本体部１０ａの周方向に設けられた溝部１０ｅと、を有している。

棒状部１０ｂの少なくとも上端部側は、図示しないが、断面が非円形状に形成されている。ここで、非円形状とは、たとえば、多角形状、楕円形状、星型形状、または、歯車形状、などのことであるが、非円形状であれば、どのような形状のものでも含まれる。また、棒状部１０ｂの下部において、本体部１０ａに一端部が接触した状態で、管状部材４が嵌設または遊嵌されている。なお、管状部材４の内壁と棒状部１０ｂの外壁との間は、隙間があってもよいが、その隙間としては、後述する衝突時の略均一な圧縮による塑性変形を妨げない程度以内のものであればよい。

管状部材４は、図１及び図２に示したように、保持部材５によって、棒状部１０ｂの下部に、一端部が本体部１０ａに接触した状態で保持されている。また、管状部材４は、塑性変形する材料であるとともに、引張強度がピストン部材１０および後述のストッパー部材２３（たとえば、鉄、アルミニウム、真鍮、銅などの金属、ステンレス、などの合金、樹脂、など）よりも低い材料（たとえば、アルミニウム、真鍮、などの金属、ステンレスなどの合金、モノマーキャストナイロン、ナイロン６、ナイロン６，６、ナイロン４，６などのポリアミド合成樹脂などの樹脂、など）からなる。ここで、保持部材５は、ゴムなどの弾性部材であってもよいし、管状部材４と同様の材料からなるものであってもよく、また、形状はリング状でもよいし、クリップ状であってもよい。

また、管状部材４が、シリンダ１４の内壁部に接触しないように、管状部材４とシリンダ１４の内壁部とが所定距離（たとえば、ストッパー部材２３に衝突した際に略均一な圧縮によって塑性変形した管状部材４が、シリンダ１４の内壁部に接触しない距離）以上離間している。これらにより、管状部材４は、ストッパー部材２３に衝突して塑性変形しても、シリンダ１４の内壁部に阻害されることなく変形し、ピストン部材１０の衝撃を十分に緩和する。

穴部１０ｃは、本体部１０ａの下端部から棒状部１０ｂの途中まで、中心軸に沿って形成されている。これにより、穴部１０ｃが形成されていない場合に比べて、ピストン部材１０は軽量化されている。

雌ねじ部１０ｄは、棒状部１０ｂの先端部から中心軸に沿って途中まで形成されている。また、雌ねじ部１０ｄには、後述するボルト部材５０の雄ねじ部５０ｂを螺合することができる。

溝部１０ｅには、周方向にＯ－リングなどのシール部材１１が設けられている。

シリンダ１４内の上部には、ピストン部材１０の棒状部１０ｂの一部を取り囲むように配置された略筒状のストッパー部材２３が設けられている。すなわち、棒状部１０ｂはストッパー部材２３の孔部１３に挿通された状態で配されている。また、シリンダ１４には、作動時に、空間６内にある空気を外部に放出するための貫通孔１４ａが設けられている。なお、図１および図２において、貫通孔１４ａは２つしか設けていないが、周方向に複数設けられていてもよい。

ストッパー部材２３は、管状部材４の移動をシリンダ１４内に制限するものであり、外周に沿って設けられた溝部２３ａと、内周に沿って設けられた溝部２３ｂと、有している。溝部２３ａは、シリンダ１４の他端部をストッパー部材２３にかしめ固定するために用いられている。また、溝部２３ｂには、周方向にＯ－リングなどのシール部材１２が設けられている。

シリンダ１４は、アクチュエータ１のピストン部材１０が何かしらの原因で不動となってしまった場合、且つ、アクチュエータ１の初期燃焼容積を小さくした場合に火薬が燃焼し、シリンダ１４の耐圧値以上の燃焼圧力が生じた場合（異常事態時）において、シリンダ１４の径方向に塑性変形できるように、材料の選定および外周部の肉厚の適宜調整がなされていてもよい。シリンダ１４を構成する材料としては、たとえば、鉄、アルミニウム、真鍮、銅などの金属、ステンレス、などの合金が挙げられる。これにより、上記異常事態時において、シリンダ１４が径方向に塑性変形するので、Ｏ－リングなどのシール部材１２のシール性能が低下（緩和）し、シール部材１２とシリンダ１４の内壁との間に、発生したガスが通過可能な隙間ができる。したがって、この隙間から、上記異常事態時に発生したガスを漏れ出させることで、当該ガスは、貫通孔１４ａからシリンダ１４外部に放出された後、シリンダ１４外壁と有底筒状部１９内壁との隙間から収容器１８内部を経て、ガス圧によって後述する封止部４０（シール材）を破断させ、穴部２４から収容器１８外部に放出されることになるので、シリンダ１４を破断しないようにすることができる（フェールセーフ機能）。なお、このフェールセーフ機能を有する場合、シリンダ１４外壁と有底筒状部１９内壁との間には、シリンダ１４が径方向に十分に塑性変形できるような空間（隙間）が設けられている。

ガス発生器１７は、シリンダ１４の下方の開口端に圧入された状態で、ピストン部材１０の後述の本体部１０ａの下方に配置されている。また、ガス発生器１７のカップ体１７ａの周囲には、ピストン部材１０との間に所定距離を形成するための筒状部材３が設けられている。

押し上げ部材１５は、金属製（アルミニウムまたは鉄などで、合金であってもよい）、樹脂製、または、樹脂と金属、ＣＦＲＰもしくは繊維強化樹脂などとの複合材などからなり、図１に示すように、シリンダ１４の一部、つまり当該シリンダ１４のうちガス発生器１７が配されている側の開口端付近を除く外側の部分を覆うように配置された有底筒状部１９と、当該有底筒状部１９の開口部にフランジ（鍔状部）として設けられ射出物１６を支持する円盤状の支持部２０と、を有している。

有底筒状部１９は、略平板形状または略柱形状（本実施形態では略柱形状）の底部１９ａと、底部１９ａの蓋部２１側に形成された穴部５１と、穴部５１よりも径の小さい穴部５２（第２穴部）と、穴部５２を介して穴部５１と連通し、穴部５２よりも径の大きい穴部５３（第１穴部）と、を有している。穴部５１は、ボルト部材５０のヘッド部５０ａの径よりも大きい径を有している。穴部５２は、ヘッド部５０ａの径よりも小さい径を有し、穴部５１側から挿入されたボルト部材５０の雄ねじ部５０ｂを穴部５３側へ案内することができる。穴部５３は、棒状部１０ｂの一端部（上端部）の形状と略同一であり、有底筒状部１９の底部１９ａのシリンダ１４側に設けられた挿入用開口部５３ａから棒状部１０ｂの一端部が挿入されることによって、棒状部１０ｂの一端部が嵌合する嵌合部となっている。

ボルト部材５０は、雄ねじ部５０ｂを、穴部５１側から穴部５２に挿入し、穴部５３の嵌合した棒状部１０ｂの雌ねじ部１０ｄに螺合することによって、棒状部１０ｂと押し上げ部材１５とを連結するものである。このとき、棒状部１０ｂの一端部は、非円形状であり、略同一形状の穴部５３に嵌合しているので、ボルト部材５０を雌ねじ部１０ｄに螺合する際、棒状部１０ｂが共回りすることがない。具体的には、押し上げ部材１５とピストン部材１０の先端部が非円形で嵌め合いになっているため、ボルト部材５０で締結する際に、押し上げ部材１５を固定しながら回すことができ、ピストン部材１０がガス発生器１７の方向に向かって締り、共回りすることなく、締め付けることができる。

支持部２０は、初期状態で収容器１８の底部内面と離間して設けられている。また、支持部２０には、作動時において射出物１６の底部と支持部２０との間で発生する負圧の影響を軽減して射出物１６が射出されやすくするための穴部２６を有している。また、支持部２０の外周部は、収容器１８の内側に接触しないように形成されている。また、支持部２０の上面には、射出物１６について有底筒状部１９の周囲方向への移動を防止する移動防止部材２７が少なくとも１つ（本実施形態では８部）設けられている。

移動防止部材２７は、樹脂製、または、樹脂と金属、ＣＦＲＰもしくは繊維強化樹脂などとの複合材などからなる略三角形状の部材であり、有底筒状部１９を中心として、回転対称となるように複数設けられている。また、これらの移動防止部材２７の間ごとに穴部２６が設けられている。ここで、一変形例として、移動防止部材２７は、１つだけ設けられているものであってもよい。この場合でも、穴部２６は、支持部２０に複数設けられる。

図１に示すように、収容器１８の底部には、収容器１８内部と外部とを連通する複数の穴部２４と、基台２が挿入される穴部２５と、ボルト締結用の穴２９と、が設けられている。また、図１に示すように、収容器１８の底部は、中央部が凹部になっており、この中央部と中央部の周囲とで少なくとも二段の階段形状を形成している。

複数の穴部２４それぞれの収容器１８側には、封止部４０（シール材）が貼付されている。このシール材は、作動時において、支持部２０と収容器１８の底部との間で発生する負圧によって破断するものであって、たとえばテープ状の部材である。なお、押し上げ部材１５が収容器１８内において急速で移動する際には、当該押し上げ部材１５と収容器１８の底面との間の領域に負圧が生じる。そのため、押し上げ部材１５を移動させ難くなる。そこで、上記穴部２４を設けることで、負圧現象を低減することができ、押し上げ部材１５をスムーズに移動させることが可能となるが、作動前においては、収容器１８内部への液体・粉塵などの侵入を防いで、射出物１６の劣化・破損などを防止すべく、上述の封止部４０（シール材）が設けられている。

穴部２５は、収容器１８の底部の外側に位置する基台２のフランジ部２Ｂに設けられた穴部２ａを、穴２９を介してボルト２８で収容器１８の内側から締結固定することにより、閉口される。また、支持部２０と収容器１８内側の底面との距離を小さくすることで、射出物１６の収容器１８内側の底面への落下を防止している。

また、図３に示すように、収容器１８の開口端部の一部には、切り欠き部１８ａと、切り欠きの深さが切り欠き部１８ａよりも小さい３つの嵌合部１８ｂと、が形成されている。嵌合部１８ｂは、蓋部２１の内部側の部位（図示せず）と嵌合可能な部位であって、収容器１８の開口部に蓋部２１を取り付けることができるようになっている。切り欠き部１８ａには、後述する図６に示したブライドルライン７０の他端部７０ｂが配設可能となっている。具体的には、収容器１８の内部側から、ブライドルライン７０の他端部７０ｂを収容器１８の外部側に突出させることができるようになっている。なお、切り欠き部１８ａは、嵌合部１８ｂ以外の部分であれば、収容器１８の開口部のどの位置に設けられていてもよい。また、複数の切り欠き部があっても特に問題なく、各切り欠き部に対応する複数のブライドルラインを配設してもよい。また、嵌合部１８ｂのうちいずれか１つ以上が、切り欠き部１８ａと同形状のものであってもよい。

ブライドルライン７０は、紐状または縄状などの環状部材であって、図７、図８（後述する図５に示した飛行体３０の一具体例）に示したように、射出物１６のサスペンションライン７３の一端に連結可能な一端部７０ａと、後述する飛行体３０側の飛行体用線状接続具８０の一端部が連結可能な他端部７０ｂと、を備えている。なお、ブライドルライン７０およびサスペンションライン７３は、パラシュートなどの射出物１６に使用される、いわゆるラインを構成するものであり、このラインには、さらに、必要に応じて、いわゆるセンターラインなどが含まれる場合がある。

飛行体用線状接続具８０は、図４に示したように、線状部材８１と、環状部材８３と、を備えており、後述するように、一端部をブライドルライン７０に直接接続（たとえば、結んで締結、または、ブライドルライン７０側にもループ構造を形成して直接連結するなど）するとともに、他端部を飛行体３０の一部に直接接続する（たとえば、結び留める）ものである。なお、飛行体用線状接続具８０は、射出物１６の展開後に飛行体３０のバランスを取りやすくするために、複数本を用いることが好ましい。たとえば、４本の飛行体用線状接続具８０を用いた場合、図７、図８に示したように、射出物１６の展開後に飛行体３０のバランスを取りやすくなる。なお、図７では、４本の飛行体用線状接続具８０をブライドルライン７０の他端部７０ｂに取り付けた場合の作動途中の状態、図８では、図７の後の作動後の状態、を示している。

線状部材８１は、環状部材８３の内部に先端部を通して折り返し、当該先端部を線状部材８１の途中部分に止め縫いをすることによって形成した止め縫い部８４およびループ構造８２を一端部に有している。ループ構造８２の内周部は、線状部材８１の途中部分において折り返して一時的に形成した別のループ構造（後述するループ構造８８）を通すことが可能な大きさに形成されている。また、線状部材８１は、少なくとも環状部材８３と接触する部分付近の表面が比較的すべりにくいものであること（たとえば、ゴムまたはシリコンなどを含む樹脂を環状部材８３と接触する部分の少なくとも一部に付加すること）が好ましい。

また、線状部材８１は、射出物１６に連結されたブライドルライン７０に直接連結可能な連結部８５が形成されている他端部を有している。この連結部８５は、線状部材８１の他端部の先端部を線状部材８１の途中部分に止め縫いをすることによって形成した止め縫い部８６を形成することで、ループ構造となっている。ここで、連結部８５は、ブライドルライン７０を直接接続することができるものであれば、どのような形状でもよいし、また、どのような接続方法でもよい。また、連結部８５は、ブライドルライン７０を用いずに、直接、射出物１６のサスペンションライン７３に接続可能なものであってもよい。また、連結部８５は、ブライドルライン７０またはサスペンションライン７３に直接接続可能であれば、どのような形態であってもよい。

また、線状部材８１は、止め縫い部８４と止め縫い部８６との間の途中部分に、フック面の面ファスナー８７が設けられている。この面ファスナー８７は、後述するポケット９０に設けられている面ファスナー９３に対して着脱可能なものである。

環状部材８３の外周部は、前述の別のループ構造（後述するループ構造８８）の内周部を通ることが可能な大きさに形成されている。また、環状部材８３の外形は、線状部材８１の先端部を内部に通すことが可能な環状部分を少なくとも一部に有しており、後述する飛行体用線状接続具８０の結び留め方法によって、当該別のループ構造（後述するループ構造８８）を引っ掛けて対象物（本実施形態では、飛行体３０のアーム３４）に結び留めて接続することができるようなものなのであれば、円形、楕円形、多角形、など、どのような形状であってもよい。また、環状部材８３は、所定の力（たとえば、後述の線状部材８１の一端部側に線状部材８１を引っ張る際に加わる力など）を加えても容易には形状が変化しないまたは形状が崩れにくいものであれば、金属製、合金製、樹脂製、皮革製など、どのような素材のものであってもよい。

なお、環状部材８３の幾何中心から最も近接する外周部分までの距離をＲ、ループ構造８２を環状部材８３によって最も引き延ばした際の長さをＬ、とした場合において、Ｌ＜Ｒの関係が成立することが好ましい。これにより、後述する飛行体用線状接続具８０の結び留め方法によって、当該別のループ構造（後述するループ構造８８）を引っ掛けて対象物（本実施形態では、飛行体３０のアーム３４）に結び留めて接続した後、環状部材８３から当該別のループ構造（後述するループ構造８８）が抜けにくくなるので、線状部材８１の一端部が解けにくくなる。ここで、具体例として、たとえば、図４に示したように、環状部材８３が円形のリングである場合について、上記Ｗ＜Ｌ＜Ｒの関係を当てはめてみる。環状部材８３の幾何中心（外円の中心）から最も近接する外周部分まで（外径）の距離をＲ、ループ構造８２を環状部材８３によって最も引き延ばした際の長さをＬ、とした場合において、Ｌ＜Ｒの関係が成立することが好ましい。

さらに、線状部材８１の幅をＷとした場合、Ｗ＜Ｌ＜Ｒの関係が成立することが好ましい。これにより、前述のＬ＜Ｒの関係が成立している場合の作用効果に加えて、環状部材８３が設けられているループ構造８２の内周部に、線状部材８１の一部を用いて形成した別のループ構造（後述するループ構造８８）を通しやすくすることができる。

ポケット９０は、図９（ａ）に示したように、樹脂シート、皮革シート、または布状体などからなる本体部９１と、本体部９１の左半分に設けられたフック面の面ファスナー９２と、本体部９１の右半分に設けられたループ面の面ファスナー９３と、を備えている。本体部９１は、図９（ａ）の白抜き矢印の方向に半分に折ることによって、図９（ｂ）に示したように折り畳んだ状態となった場合、面ファスナー９２、９３が本体部９１内部に格納された状態となる。また、図９（ａ）の本体部９１の左半分の面ファスナー９２が設けられている側と反対側の面、または、図９（ａ）の本体部９１の右半分の裏側の面、のいずれかの面は、図６に示したように、収容器１８の外壁および機体３１に両面テープまたは接着剤などで貼り付け可能となっている。面ファスナー９３は、面ファスナー９２を着脱可能なだけでなく、線状部材８１に設けられている面ファスナー８７も着脱可能なものである。

次に、図１０～図１２を参照しつつ、飛行体用線状接続具８０の飛行体３０のアーム３４への結び留め方法について説明する。なお、以下の結び留め方法の各工程は、順序が入れ替わることがあってもよい。

まず、図１０（ａ）に示したように、アーム３４の下部から線状部材８１の止め縫い部８４付近を１周巻き付けて、図１０（ｂ）の状態にする。

次に、図１１（ａ）に示したように、さらに線状部材８１の止め縫い部８４付近をもう１周巻き付ける。このとき、図１１（ａ）に示したように、線状部材８１の止め縫い部８４の余長が長くならないようにする。また、図１１（ａ）に示したように、巻き付けた線状部材８１同士がクロスした状態（部位８９の状態）にする。続いて、図１１（ａ）に示したように、環状部材８３をループ構造８２の先端部側に移動させ、ループ構造８２の内周部を広げるとともに、線状部材８１の一部を用いて一時的に閉構造でないループ構造８８を形成する。

次に、図１１（ｂ）に示したように、ループ構造８８をループ構造８２の内周部を貫通させる。続いて、図１２（ａ）に示したように、ループ構造８８を折り返し、環状部材８３がループ構造８８の内周部をくぐるように、ループ構造８８の内周部を環状部材８３に通過させる。その後、図１２（ｂ）に示したように、ループ構造８８の先端部をループ構造８２の位置まで移動させる。そして、図１２（ｂ）に示した矢印の方向に、線状部材８１を線状部材８１の一端部（ブライドルライン７０に接続される端部）側へ引っ張り、ゆるみが無いように固く締めて、図１２（ｃ）の状態（飛行体用線状接続具８０の一端部を結び留めて接続した状態）にする。なお、環状部材８３が力を加えても簡単には形状が変化しないまたは形状が崩れにくいものである場合、環状部材８３からループ構造８８が抜けて外れてしまうことを抑止することができる。また、線状部材８１の環状部材８３と接触する部分付近の表面の少なくとも一部が比較的すべりにくいものである場合でも、環状部材８３からループ構造８８が抜けて外れてしまうことを抑止することができる。

次に、図６に示したポケット９０において、ポケット９０が開いた状態（図９（ａ）参照）としてから、線状部材８１のたるみがない位置で、面ファスナー８７を面ファスナー９３に貼り付ける。次に、ポケット９０の本体部９１について、面ファスナー９２、９３の面が対向するように半分に折って、面ファスナー９２、９３を貼り付け、ポケット９０が閉じられた状態（図９（ｂ）参照）にする。

なお、飛行体用線状接続具８０が複数本ある場合、すべての飛行体用線状接続具８０について上記工程を実施し、対応するアーム３４にそれぞれ結び留める。

射出物１６は、収容器１８内において当該収容器１８の内面と押し上げ部材１５の有底筒状部１９の外側面との間に、たとえば有底筒状部１９の外側面を取り巻くように収容されている。また、射出物１６は、その外側が収容器１８の内側に接触しないように折り畳まれている。なお、射出物１６は、サスペンションライン７３を介してブライドルライン７０の一端部７０ａに接続されている。ここで、一変形例として、射出物１６は、その外側が収容器１８の内側に接触した状態で折り畳まれていてもよい。

ガス発生器１７は、点火器のみ用いても良いし、点火器およびガス発生剤を備えたガス発生器を用いても良い。また、火薬式の点火器により小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器を用いてもよい。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスとしては、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素などの不燃性のガスあるいはこれらの混合物を用いることができる。また、加圧ガスが放出される際に確実にピストンを推進させるために、ガス発生剤組成物またはテルミット組成物等からなる発熱体をガス発生器に具備させてもよい。

なお、主に、ピストン部材１０、シリンダ１４、押し上げ部材１５、ガス発生器１７、などで、射出物１６を射出する射出部を構成している。

また、安全装置１００は、図５の飛行体の模式図に示したように、飛行体３０の機体３１に基台２の固定用穴部（図示せず）を介して機体３１側からボルト（図示せず）によって連結固定されている。このとき、図５に示したように、基台２は、穴部２４を閉塞しない位置において、収容器１８と機体３１とを連結している。したがって、飛行体３０は、機体３１と、当該機体３１に結合される安全装置１００と、機体３１に結合され、当該機体３１を推進させる１つ以上の推進機構（たとえばプロペラ等）３２と、機体３１の下部に設けられた複数の脚部３３と、を備えている。

また、基台２のフランジ部２Ｂが収容器１８の底部の外側に設けられているので、基台２を飛行体３０の機体３１に直接取り付けることができる。これにより、作動時の反動は、収容器１８を介してではなく、直接、機体３１が受けることになるが、収容器１８への作動時の影響を小さくすることができるので、基台２が収容器１８の内部に設けられた場合に比べて、収容器１８の底部の強度を小さくすることができる。すなわち、収容器１８の底部の強度を従前よりも安全に低下させ（たとえば、収容器１８の底部の厚みを安全な所定の厚みに低下させる設計として）、従来と同様の安全性を確保しながら、収容器１８を全体として従来よりも軽量化することができる。また、収容器１８の底面には段差が設けられているので、収容器１８の底面の強度を、段差がない平坦なものに比べて強化することができる。

また、安全装置１００は、飛行体３０の異常を検出する加速度センサ等を含む異常検出装置２００（図５では図示略）を備えている。

ここで、異常検出装置２００の機能的構成について説明する。異常検出装置２００は、図１３に示すように、センサ（検知部）２１０と、制御部（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータ）２２０と、を備えており、射出部のガス発生器１７内の点火器と、記憶部２０１と、飛行制御部２０２と、報知部２０３と電気的に接続されている。

センサ２１０は、飛行体３０の飛行状態（衝突、墜落などを含む）を検知するものである。具体的には、センサ２１０は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、レーザーセンサ、赤外線センサ、単眼／複眼のビジョンセンサ、超音波センサ、電圧計、燃料計などから１以上選択されてなるセンサであり、飛行体３０の速度、加速度、角加速度、傾き、高度、位置、飛行体３０の飛行障害となりうる障害物など、飛行体３０の飛行状態のデータ、周囲環境（障害物、地形、建物の形状など）のデータ、電源量、燃料量などのデータなど、を取得することができる。

制御部２２０は、機能的構成として、異常検知部２２１と、演算部２２２と、通知部２２３と、を備えている。これらの異常検知部２２１、演算部２２２、および通知部２２３は、制御部２２０が所定のプログラムを実行することで機能的に実現されるものである。

異常検知部２２１は、センサ２１０から受信した情報に基づいて上記周囲環境に関する異常状態を検知するだけでなく、飛行体３０の飛行状態（飛行中に落下などの異常状態となっていないか）を検知するものである。つまり、異常検知部２２１は、センサ２１０および飛行体３０が正常に動作可能であるか否かを検知する。例えば、異常検知部２２１は、飛行体３０内部の人員の救急状態、飛行体３０内部の機器の致命的な故障、飛行体３０の電源が予め設定された所定値以下、飛行体３０の燃料量が予め設定された所定値以下、飛行体３０の加速度または角速度が所定値以上または所定値以下、飛行体３０の姿勢角が所定値以上、飛行体３０の降下速度が所定値以上、などを検知可能である。また、飛行体３０が操作者によってコントローラを用いて操作されている場合、異常検知部２２１は、コントローラからの操作信号の消失または異常信号の受信を検知可能である。また、異常検知部２２１は、地上局からの信号の消失または異常信号の受信を検知可能である。

演算部２２２は、センサ２１０が実測して取得した各データを基に、飛行体３０の飛行状態が異常か否かを判定するものである。具体的には、演算部２２２は、センサ２１０により取得した各データと予め設定された各閾値とを比較することにより異常を判定する。また、演算部２２２は、センサ２１０からリアルタイムで障害物検知信号、距離検出信号、高度検出信号などを受信し、これらの受信した各信号に基づいて、異常を判定する。また、演算部２２２は、飛行体３０の位置情報に基づいて、禁止区域への接近、侵入、または予定経路からの逸脱の判定を行う。

また、演算部２２２は、飛行体３０の飛行状態が異常であると判定した場合、異常信号（他の機器を起動または作動させる命令信号を含むこともある）を外部に出力するものである。なお、演算部２２２とは別に異常信号出力部を設け、演算部２２２の命令によって、この異常信号出力部が異常信号を出力するように構成してもよい。

通知部２２３は、異常検知部２２１によりセンサ２１０および飛行体３０の異常が検知された場合、異常が検知された旨の通知を管理者などに対して行うものである。

記憶部２０１は、センサ２１０により取得した各データ、演算部２２２により異常が判定された場合の判定データなど各種データを保存可能なものである。

飛行制御部２０２は、飛行体３０の飛行姿勢を制御するものであり、演算部２２２により異常が判定された場合、飛行体３０に設けられた推進装置（モータ等）を停止させることが可能なものである。

報知部２０３は、演算部２２２により異常が判定された場合、周囲に異常を知らせることが可能なものである。例えば、報知部２０３は、音声発生装置（アラームなど）または／および照明装置（ＬＥＤなど）を作動させて、周囲に異常を報知するものである。

以上のような構成において、安全装置１００が搭載されるたとえば飛行体３０などが落下する際に演算部２２２から異常信号を受信してガス発生器１７が作動すると、図１、図５、図６の初期状態から、当該作動により発生するガスの圧力によってピストン部材１０がシリンダ１４内を上方に推進する。これにより、ピストン部材１０の棒状部１０ｂに接続された有底筒状部１９を有する押し上げ部材１５が収容器１８内において上方に推進（突出）する。これによって、図７に示したように、蓋部２１が外れ、収容器１８の開口端部が開放されると共に、射出物１６が収容器１８内から外方（図１及び図２の紙面の上方向）に射出される。このとき、射出された射出物１６に連結されているサスペンションライン７３およびブライドルライン７０も、射出物１６とともに射出されるとともに、ブライドルライン７０に接続された連結部８５を介して、飛行体用線状接続具８０が引っ張られ、ポケット９０が展開し、線状部材８１が外部に放出される。また、押し上げ部材１５の支持部２０と収容器１８の底面との間の領域に負圧が生じ、封止部４０（シール材）が破断し（図２参照）、外気が穴部２４外部から収容器１８内部に流入する。続いて、図２に示した状態から、ピストン部材１０および管状部材４が上方に移動するが、管状部材４がストッパー部材２３に衝突して停止する。そして、図８に示したように、射出物１６がパラシュート又はパラグライダーである場合には、射出物１６は収容器１８から射出された後、展開される。また、図８に示したように、サスペンションライン７３およびブライドルライン７０にテンション（引張力）が付加された状態になると、線状部材８１にもテンション（引張力）が付加された状態となる。ここで、図７および図８では、４本の飛行体用線状接続具８０が展開する様子を例として示している（４本の飛行体用線状接続具８０に対応する各ポケット９０は不図示）。これにより、展開したパラシュートに安定して飛行体３０を吊り下げることができる。

本実施形態によれば、カラビナなどの連結具を用いずに、パラシュート又はパラグライダー等の射出物１６（被展開体）と連結できる飛行体用線状接続具８０、当該飛行体用線状接続具８０が連結されたパラシュート又はパラグライダー等の射出物１６（被展開体）を射出する安全装置１００、および、当該安全装置１００を備えた飛行体３０を提供することができる。

また、飛行体３０に設けておくアームに結び留める飛行体用線状接続具８０も、安全装置１００とは別に設けておくことができるので、飛行体３０に安全装置１００を取り付けやすくすることができる。また、作動時の飛行体用線状接続具８０の状態が飛行体３０をバランス良く吊り下げることができるように、あらかじめ飛行体３０に飛行体用線状接続具８０を設置しておくことができるので、飛行体用線状接続具８０の調整もしやすくなる。

また、環状部材８３を用いた結び留め方法によって、飛行体用線状接続具８０の一端部を飛行体３０のアーム３４に強固に結び留めできる。なお、飛行体用線状接続具８０の一端部の結び留めの箇所はアーム３４に限られず、飛行体３０に結び留める箇所さえ設ければ、どの部位に結び留めてもよい。

また、上記構成においては、収容器１８の内外を連通させる穴部２４と、初期状態において穴部２４を封止し、押し上げ部材１５の支持部２０と収容器１８の底面との間の領域で作動時に発生する負圧によって破断する封止部４０（シール材）とが設けられている。したがって、本実施形態によれば、作動時でも、収容器１８に穴部２４が設けられていない場合の射出性能の低下が発生しないようにすることができる。また、本実施形態によれば、初期状態において穴部２４が封止部４０（シール材）によって封止されているので、作動前において、射出物１６の早期劣化又は破損を防止できる。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

上記実施形態においては、面ファスナー９２、９３を有したポケット９０を用いて、線状部材８１を保持するものであったが、これに限られない。たとえば、ポケット９０の代わりに、ループ面の面ファスナーを収容器１８の所定位置に直接貼付して、面ファスナー８７を貼り付けることで、線状部材８１を保持するものであってもよい。

また、上記実施形態の安全装置１００は、射出物を射出できる構成であれば、上記実施形態において示したものに限られない。たとえば、安全装置は、収容器内部に射出物を射出する射出部と、収容器に上記切り欠き部と同様の部位があればよく、また、蓋部で収容器の開口部を閉塞しないようなものであってもよい。

また、上記実施形態では、基台２の一部が収容器１８の外側に位置するように構成されたものであったが、基台２全体が収容器１８の内側に位置するように構成されていてもよい。

また、上記実施形態では動力源としてガス発生器を採用したが、摺動部材がシリンダ内を推進するための駆動力を当該摺動部材に付与することが可能なものであればその構成は限定されるものではなく、例えば、バネ等の弾性体を用いた弾性体式、容器に閉じ込めたガス圧を用いるガスボンベ式、２つ以上の物質を混合して化学反応させてガス圧を発生させる化学反応式（非火薬）、などの駆動源を採用してもよい。また、上記実施形態および変形例の射出装置の代わりに、引出式（引張式とも呼ばれる）の射出装置を用いてもよい。この引出式の射出装置としては、たとえば、ロケットを飛ばしてパラシュートを引き出す方式、アクチュエータで錘を飛ばしてからパラシュートを引き出す方式、アクチュエータで発射体を飛ばしてからパラシュートを引き出す方式、最初にパイロットシュートを射出し、当該パイロットシュートでパラシュートを引き出す方式、などが挙げられる。

ここで、上述の引出式の射出装置の例である、ロケットを飛ばしてパラシュートを引き出す方式、アクチュエータで錘を飛ばしてからパラシュートを引き出す方式、アクチュエータで発射体を飛ばしてからパラシュートを引き出す方式、最初にパイロットシュートを射出し、当該パイロットシュートでパラシュートを引き出す方式、についてそれぞれ説明する。なお、上記実施形態と下２桁が同じ符号の部位は、特に示す場合を除き、上記実施形態で説明したものと同様であるので説明を省略する。

（ロケットを飛ばしてパラシュートを引き出す引出式の射出装置２８０）
図１４に示したように、安全装置２９０外部の機体２３１上に設けられた射出装置２８０は、初期状態（図１４（ａ）参照）でロケット２８２を格納する格納部２８１と、安全装置２９０の収容器２１１内のパラシュート（図示せず）にライン２８３（図１４（ｂ）参照）を介して接続されているロケット２８２と、飛行制御部２０２と同様の飛行制御部（図示せず）と、を備えている。ロケット２８２は、下部に火薬方式または化学反応式（非火薬）の推進部（図示せず）を有しており、異常時に飛行制御部から発射命令信号を受信した場合、駆動し、図１４（ｂ）に示したように、上部方向に打ち上げられるようになっている。これにより、異常時にロケット２８２を飛ばして、収容器２１１内のパラシュートを収容器２１１外へ引き出した後、当該パラシュートを展開することができる。

（アクチュエータで錘を飛ばしてからパラシュートを引き出す引出式の射出装置３８０）
図１５に示したように、安全装置３００外部の機体３３１上に設けられた射出装置３８０は、初期状態（図１５（ａ）参照）で錘３８２を格納する格納部３８１と、安全装置３００の収容器３１１内のパラシュート（図示せず）にライン３８３（図１５（ｂ）参照）を介して接続されている錘３８２と、アクチュエータ３８４と、飛行制御部２０２と同様の飛行制御部（図示せず）と、を備えている。アクチュエータ３８４は、上記実施形態の射出装置と同様のものであってもよいし、バネ等の弾性体を用いた弾性体式、容器に閉じ込めたガス圧を用いるガスボンベ式、２つ以上の物質を混合して化学反応させてガス圧を発生させる化学反応式（非火薬）、などの駆動源を採用したものであってもよい。アクチュエータ３８４は、異常時に飛行制御部から発射命令信号を受信した場合、駆動し、図１５（ｂ）に示したように、錘３８２を上部方向に打ち上げることができる。これにより、異常時に錘３８２を飛ばして、収容器３１１内のパラシュートを収容器３１１外へ引き出した後、当該パラシュートを展開することができる。

（アクチュエータで発射体を飛ばしてからパラシュートを引き出す引出式の射出装置）
図１６に示したように、安全装置４００は、パラシュート４５６、４５７と、展開前のパラシュート４５６、４５７を収容するカップ状の収容器４５１と、収容器４５１の内側底部に設けられた支持柱４５２と、内部にアクチュエータ４２１、４２２、４２３を備え、支持柱４５２に連結された３つの管部４５３、４５４、４５５と、飛行制御部２０２と同様の飛行制御部（図示せず）と、を備えている。管部４５３内にはアクチュエータ４２１が設けられ、管部４５４内にはアクチュエータ４２２が設けられ、管部４５５内にはアクチュエータ４２３が設けられている。管部４５３、４５４、４５５は、例えば傘骨のように異なる方向に向くように配置されている。

管部４５３には、一部が露出した状態で発射体４５３ａが挿入されており、同様に、管部４５４には、一部が露出した状態で発射体４５４ａが挿入され、管部４５５には、一部が露出した状態で発射体４５５ａが挿入されている。パラシュート４５６は、紐４５８により発射体４５３ａに連結されていると共に紐４５９により発射体４５５ａに連結されている。また、パラシュート４５７は、紐４６０により発射体４５５ａに連結されていると共に紐４６１により発射体４５４ａに連結されている。アクチュエータ３８４は、異常時に飛行制御部から発射命令信号を受信した場合、駆動し、異常時に発射体４５３ａ、４５４ａ、４５５ａを図１６の矢印方向に飛ばすことができる。

なお、上述のアクチュエータ４２１、４２２、４２３、支持柱４５２、管部４５３、４５４、４５５、発射体４５３ａ、４５４ａ、４５５ａ、などで、主に、本変形例の射出装置を構成している。

これにより、異常時に発射体４５３ａ、４５４ａ、４５５ａを図１６の矢印方向に飛ばして、収容器４５１内のパラシュート４５６、４５７を収容器４５１外へ引き出した後、当該パラシュート４５６、４５７を展開することができる。なお、パラシュートは、パラシュート４５６、４５７のうちいずれか１つだけ設けるものであってもよい。

（パイロットシュートでパラシュートを引き出す引出式の射出装置）
上述の射出装置３８０（図１５）の錘３８２の代わりに、パイロットシュート（図示せず）をライン３８３に接続し、異常状態時に当該パイロットシュートを最初に射出し展開して、収容器２１１内のパラシュート（図示せず）を引き出した後、当該パラシュートを展開するものであってもよい。

また、上記実施形態では、収容器１８を円筒状に形成したが、これに限定されるものではなく、たとえば四角筒のような他の形状に形成してもよい。

また、上記実施形態において、射出物としてパラシュート又はパラグライダーを採用する場合、当該パラシュート又はパラグライダーがパッキングされていてもよい。なお、当該パッキングは作動時に破れるまたは剥がれるように構成されている。

さらに、上記実施形態では、射出物として、パラシュート又はパラグライダーを挙げたが、これに限らず、揚力発生部材を含むものを射出物として射出してもよい。揚力発生部材としては、たとえば、パラフォイル、ロガロ型パラシュート、シングルサーフェース型パラシュート、飛行機の翼、プロペラ、バルーン等が挙げられる。また、揚力発生部材がコントロールラインを有する場合、安全装置は、コントロールラインを利用して、射出した揚力発生部材の傾斜角度の変更などを行うことができる操舵機構を備えておくことが望ましい。この操舵機構は、たとえば、揚力発生部材に連結された複数のコントロールラインをそれぞれ巻き取る複数のリールと、これらのリールの動力となるモータと、を備えたものであり、モータの駆動により、コントロールラインを巻き取ったり、出したりすることで、適宜、揚力発生部材を引っ張ったり、引っ張りを緩めたりすることができる。

また、パラシュート又はパラグライダーの代わりに、ネット（網）を射出することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、タイミングを合わせて、フックまたは突起物などに向けてネットを射出すれば、当該フックまたは突起物に飛行体を引っ掛けることができる。その結果として、飛行体が地面へ落下衝突することを防止できる。また、パラシュート又はパラグライダーの代わりに、医薬品、荷物、などを射出することができるものであってもよい。

また、アクチュエータによって、収縮させたまたは折り畳んだ浮き輪（フロート）を駆動機構（ガス発生器などを含む膨張装置など）とともに射出し、駆動機構によって当該浮き輪を膨張展開させることが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、飛行体が水没することを防止できるととともに、飛行体が墜落した際の回収場所の目印とすることができる。

また、アクチュエータによって、収縮させたまたは折り畳んだ浮き輪（フロート）およびパラシュートを駆動機構（ガス発生器などを含む膨張装置など）とともに射出し、駆動機構によって当該浮き輪およびパラシュートを展開させることが可能な安全装置を備えた飛行体であってもよい。これにより、飛行体の墜落時の落下速度を低減させるととともに、飛行体が水没することを防止でき、さらに飛行体が墜落した際の回収場所の目印とすることができる。

また、アクチュエータによってパラシュートを駆動機構（駆動部を備えた切断装置など）とともに射出し、当該パラシュートが展開した後に、駆動機構によって当該パラシュートと飛行体とを連結している複数の連結部材のうち一部を切断し、飛行体の機体の重心をずらして横向きにして落下させ、その後、飛行体の落下側の側面に設けられているエアバッグ装置を用いて地面などへの衝突の衝撃を緩和することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。

また、アクチュエータによって、いわゆるパラモーターを駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、パラシュートまたはパラグライダーが完全に展開した後に、駆動機構によってモータを駆動させてプロペラを回転させることが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、パラシュートまたはパラグライダーがプロペラに絡まることがない。なお、パラモーターとは、パラシュートまたはパラグライダーのハーネス部分に動力（モーターによるプロペラ回転機など）を設けて、推力を得て飛行可能なものである。

また、アクチュエータによって音声発生装置を駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該音声発生装置を作動させ、周囲に危険を報知することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。

また、アクチュエータによって照明装置（フラッシュライトなど）を駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該照明装置を作動させ、周囲に危険を報知することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。

また、アクチュエータによって消火器を駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該消火器を作動させて、飛行体の機体および周囲に消火剤を噴霧可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。

また、アクチュエータによって、予め射出可能に搭載しておいたパラシュート付き搭載物（たとえば高価な装置類）を駆動機構とともに射出し、駆動機構によって当該パラシュート付き搭載物のパラシュートを展開させる安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、当該パラシュート付き搭載物を重点的に保護することができる。

また、アクチュエータによって、予め射出可能に搭載しておいたエアバッグ装置付き搭載物（たとえば高価な装置類）を駆動機構（ガス発生器などを含む膨張装置など）とともに射出し、駆動機構によって当該エアバッグ装置付き搭載物のエアバッグを膨張展開させる安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、当該エアバッグ装置付き搭載物を重点的に保護することができる。

また、アクチュエータによって救難信号送信装置を駆動機構（電源などの駆動部を含む）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該救難信号送信装置を作動させて、救難信号を外部に送信することが可能な安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、飛行体が墜落した場合、墜落地点を特定することができる。

また、アクチュエータによってパラシュート付きブラックボックス（フライトレコーダーなど）を駆動機構（ガス発生器などを含む膨張装置など）とともに射出し、駆動機構によって飛行体の墜落時に当該パラシュート付きブラックボックスのパラシュートを展開させる安全装置を備えた飛行体としてもよい。これにより、当該パラシュート付きブラックボックスを重点的に保護することができる。その結果として、飛行データを保護することができる。

１、３８４、４２１、４２２、４２３ アクチュエータ
２ 基台
２Ａ 筒状部材
２Ｂ フランジ部
２ａ、１０ｃ、２２ｃ、２４、２５、２６、５１、５２、５３ 穴部
２ｃ 挿入口
３ 筒状部材
４ 管状部材
５ 保持部材
６ 空間
１０ ピストン部材
１０ａ、９１ 本体部
１０ｂ 棒状部
１０ｄ 雌ねじ部
１０ｅ、２３ａ、２３ｂ 溝部
１１、１２ シール部材
１３ 孔部
１４ シリンダ
１４ａ 貫通孔
１５ 押し上げ部材
１６ 射出物
１７ ガス発生器
１７ａ カップ体
１７ｂ 電極
１８ 収容器
１８ａ 切り欠き部
１８ｂ 嵌合部
１９ 有底筒状部
１９ａ 底部
２０ 支持部
２１ 蓋部
２２ コネクタ
２２ａ 本体部
２３ ストッパー部材
２７ 移動防止部材
２８ ボルト
２９ 穴
３０ 飛行体
３１ 機体
３３ 脚部
３４ アーム
４０ 封止部
５０ ボルト部材
５０ａ ヘッド部
５０ｂ 雄ねじ部
５３ａ 挿入用開口部
６０ 閉塞部材
７０ ブライドルライン
７０ａ （ブライドルラインの）一端部
７０ｂ （ブライドルラインの）他端部
７３ サスペンションライン
８０ 飛行体用線状接続具
８１ 線状部材
８２、８８ ループ構造
８３ 環状部材
８４、８６ 止め縫い部
８５ 連結部
８７、９２ （フック面の）面ファスナー
９３ （ループ面の）面ファスナー
８９ （線状部材の）部位
９０ ポケット
１００、２９０、３００、４００ 安全装置
２００ 異常検出装置
２０１ 記憶部
２０２ 飛行制御部
２０３ 報知部
２１０ センサ
２２０ 制御部
２２１ 異常検知部
２２２ 演算部
２２３ 通知部
２８１、３８１ 格納部
２８２ ロケット
３８２ 錘
４５２ 支持柱管部
４５３、４５４、４５５、 管部
４５３ａ、４５４ａ、４５５ａ 発射体
４５８、４５９、４６０、４６１ 紐

Claims (8)

1. 安全装置を備えた飛行体の一部に一端部を結び留めて接続することが可能であり、前記安全装置に含まれる被展開体または被展開体に連結されたラインに他端部を直接接続可能な飛行体用線状接続具であって、
   環状部材と、
   先端部を前記環状部材の内部に通して折り返して前記先端部を途中部分に固定して形成したループ構造を前記飛行体の一部に結び留めて接続可能に一端部に有し、被展開体または被展開体に連結されたラインに直接接続可能な接続部が形成されている他端部を有した線状部材と、
   を備え、
   前記ループ構造の内周部は、前記線状部材の一端部と他端部との間の途中部分において折り返して一時的に形成した別のループ構造を通すことが可能な大きさに形成され、
   前記環状部材の外周部は、前記別のループ構造の内周部を通ることが可能な大きさに形成されたものであることを特徴とする飛行体用線状接続具。
2. 前記環状部材の幾何中心から最も近接する外周部分までの距離をＲ、前記ループ構造を前記環状部材によって最も引き延ばした際の長さをＬ、とした場合において、Ｌ＜Ｒの関係が成立することを特徴とする請求項１に記載の飛行体用線状接続具。
3. 前記線状部材の幅をＷとした場合、Ｗ＜Ｌ＜Ｒの関係が成立することを特徴とする請求項２に記載の飛行体用線状接続具。
4. 射出物を射出する射出部と、
   前記射出部と前記射出部を内包する収容器と、
   前記射出物に一端が連結されているラインと、
   を備え、
   前記ラインの他端が、請求項１～３のいずれか１項に記載の飛行体用線状接続具の一端と直接連結されていることを特徴とする安全装置。
5. 前記飛行体または周囲環境の異常を検出可能な異常検出装置をさらに備え、
   前記異常検出装置は、前記異常を検出した場合に前記射出部を起動させることを特徴とする請求項４に記載の安全装置。
6. 前記異常検出装置により前記異常を検出した場合、前記飛行体に設けられた推進装置を停止させる飛行制御部をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の安全装置。
7. 機体と、
   前記機体に設けられる請求項４～６のいずれか１項に記載の安全装置と、
   前記機体に結合され、前記機体を推進させる１つ以上の推進機構と、を備えることを特徴とする飛行体。
8. 被展開体に連結されたラインの端部に一端部を接続可能な請求項１～３のいずれか１項に記載の飛行体用線状接続具の他端部を、飛行体の一部に結び留める結び留め方法であって、
   前記飛行体用線状接続具の他端部を、前記飛行体の一部に巻き付ける工程と、
   前記飛行体用線状接続具の一端部と他端部との間の途中部分において折り返して一時的に別のループ構造を形成する工程と、
   前記ループ構造に前記別のループ構造の内周部を貫通させる工程と、
   前記別のループ構造を折り返し、前記環状部材が前記別のループ構造の内周部をくぐるように、前記別のループ構造の内周部を前記環状部材に通過させる工程と、
   前記別のループ構造の先端部を前記ループ構造の位置まで移動させた後、前記線状部材を前記飛行体用線状接続具の一端部側へ引っ張り、締めて、結び留める工程と、
   を含む、結び留め方法。
   
   

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