JP7154963B2 - パラシュート装置及びこれを用いた無人浮遊機 - Google Patents
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Description
パラシュート装置40は、発生させた高圧ガスにより複数の錘を噴出させ、複数の錘の噴出により傘体を展開させる装置である。以下、パラシュート装置40は、外周部に8個の錘を用いて傘体を噴出させる場合について説明する。以下、容器45、プラグ65及びフィックスカップ66が、請求項に記載の装置本体に相当する。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態に示すパラシュート装置は、制御回路基板を備える点で、第1実施形態に示すパラシュート装置40と相違する。したがって、第2実施形態に示すパラシュート装置において、第1実施形態に示すパラシュート装置40と同一構成に対しては、同一の符号を付して説明し、その説明を省略する。また、第2実施形態において、無人浮遊機及びパラシュート装置の電気的構成が異なることから、無人浮遊機に対しては符号10Aを付し、パラシュート装置に対しては符号40Aを付して説明する。
以下、第3実施形態における無人浮遊機及びパラシュート装置の構成について、図12に示す。図12に示すように、第3実施形態における無人浮遊機は、第1実施形態の無人浮遊機と同一構成である。したがって、第3実施形態における無人浮遊機については、第1実施形態の無人浮遊機と同一の符号(符号10)を付して説明し、無人浮遊機の各部の構成については省略する。
Claims (17)
- 複数の錘を取り付けた傘体と、
吊索を介して連結された前記傘体が収納される開口を有する傘体収納部と、前記傘体収納部の外周に亘って配置され、前記複数の錘が個別に収納される複数の錘収納部と、を有し、遠隔操作又は自動制御で飛行する無人浮遊機の上部に固定される装置本体と、
化学反応時に高圧ガスを発生させる非火薬系薬剤を封入したガス発生器と、
点火時に、前記ガス発生器に封入された非火薬系薬剤の化学反応を生じさせる点火器と、
前記傘体収納部に収納された前記傘体と前記錘収納部に収納された前記複数の錘とを被覆するとともに、前記ガス発生器により発生する高圧ガスの圧力を受けて前記複数の錘が射出されたときに前記装置本体から分離して前記傘体収納部の前記開口を露呈する蓋部材と、
を備え、
前記無人浮遊機は、
機体と、
前記機体に働く角速度を検出する角速度検出手段と、
前記角速度検出手段により検出される前記角速度から、飛行する前記無人浮遊機の飛行状態を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づき、前記点火器を点火する制御手段と、
を有することを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項1に記載のパラシュート装置において、
前記無人浮遊機は、
前記機体に働く加速度を検出する加速度検出手段を、備え、
前記判定手段は、前記角速度検出手段により検出される前記角速度の他に、前記加速度検出手段により検出される加速度に基づいて、前記無人浮遊機の飛行状態を判定する
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 複数の錘を取り付けた傘体と、
吊索を介して連結された前記傘体が収納される開口を有する傘体収納部と、前記傘体収納部の外周に亘って配置され、前記複数の錘が個別に収納される複数の錘収納部と、を有し、遠隔操作又は自動制御で飛行する無人浮遊機の上部に固定される装置本体と、
化学反応時に高圧ガスを発生させる非火薬系薬剤を封入したガス発生器と、
点火時に、前記ガス発生器に封入された非火薬系薬剤の化学反応を生じさせる点火器と、
前記傘体収納部に収納された前記傘体と前記錘収納部に収納された前記複数の錘とを被覆するとともに、前記ガス発生器により発生する高圧ガスの圧力を受けて前記複数の錘が射出されたときに前記装置本体から分離して前記傘体収納部の前記開口を露呈する蓋部材と、
前記装置本体に働く角速度を検出する第1角速度検出手段と、
前記第1角速度検出手段により検出される前記角速度に基づいて、前記装置本体の姿勢を判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段による判定結果に基づき、前記点火器を点火する制御手段と、
を備えることを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項3に記載のパラシュート装置において、
前記装置本体に働く加速度を検出する第1加速度検出手段を、備え、
前記第1判定手段は、前記第1角速度検出手段により検出される前記角速度の他に、前記第1加速度検出手段により検出される加速度に基づいて、前記装置本体の姿勢を判定することを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項3又は請求項4に記載のパラシュート装置において、
前記無人浮遊機は、
前記無人浮遊機に働く角速度を検出する第2角速度検出手段と、
前記第2角速度検出手段により検出される前記角速度に基づいて、飛行する前記無人浮遊機の飛行状態を判定する第2判定手段を有する
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項5に記載のパラシュート装置において、
前記無人浮遊機は、
前記無人浮遊機に働く加速度を検出する第2加速度検出手段を、備え、
前記第2判定手段は、前記第2角速度検出手段により検出される前記角速度の他に、前記第2加速度検出手段により検出される加速度に基づいて、飛行する前記無人浮遊機の飛行状態を判定する
ことを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項5又は請求項6に記載のパラシュート装置において、
前記制御手段は、前記第1判定手段及び前記第2判定手段における判定結果に基づいて前記点火器を点火させることを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項5又は請求項6に記載のパラシュート装置において、
前記制御手段は、前記第1判定手段及び前記第2判定手段における判定結果のうち、前記第2判定手段における判定結果を優先して、前記点火器を点火させることを特徴とするパラシュート装置。 - 請求項1又は請求項3に記載のパラシュート装置と、
前記傘体の射出時の方向が上向き方向となるように、前記パラシュート装置を上部に固定する機体と、
を有することを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項9に記載の無人浮遊機において、
前記機体に働く角速度を検出する角速度検出手段と、
前記角速度検出手段により検出される前記角速度から、飛行する前記無人浮遊機の飛行状態を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づき、前記点火器を点火する制御手段と、
を有することを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項10に記載の無人浮遊機において、
前記機体に働く加速度を検出する加速度検出手段を、備え、
前記判定手段は、前記角速度検出手段により検出される前記角速度の他に、前記加速度検出手段により検出される加速度に基づいて、前記無人浮遊機の飛行状態を判定する
ことを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項9に記載の無人浮遊機において、
前記パラシュート装置は、
前記装置本体に働く角速度を検出する第1角速度検出手段と、
前記第1角速度検出手段により検出される前記角速度に基づいて、前記装置本体の姿勢を判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段による判定結果に基づき、前記点火器を点火する制御手段と、
を有することを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項12に記載の無人浮遊機において、
前記パラシュート装置は、
前記装置本体に働く加速度を検出する第1加速度検出手段を、備え、
前記第1判定手段は、前記第1角速度検出手段により検出される前記角速度の他に、前記第1加速度検出手段により検出される加速度に基づいて、前記装置本体の姿勢を判定することを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項12又は請求項13に記載の無人浮遊機において、
前記機体に働く角速度を検出する第2角速度検出手段と、
前記第2角速度検出手段により検出される前記角速度に基づいて、飛行する前記無人浮遊機の飛行状態を判定する第2判定手段を有する
ことを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項14に記載の無人浮遊機において、
前記機体に働く加速度を検出する第2加速度検出手段を、備え、
前記第2判定手段は、前記第2角速度検出手段により検出される前記角速度の他に、前記第2加速度検出手段により検出される加速度に基づいて、飛行する前記無人浮遊機の飛行状態を判定する
ことを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項14又は請求項15に記載の無人浮遊機において、
前記制御手段は、前記第1判定手段及び前記第2判定手段における判定結果に基づいて前記点火器を点火させることを特徴とする無人浮遊機。 - 請求項14又は請求項15に記載の無人浮遊機において、
前記制御手段は、前記第1判定手段及び前記第2判定手段における判定結果のうち、前記第2判定手段における判定結果を優先して、前記点火器を点火させることを特徴とする無人浮遊機。
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