JP2020062919A - パラグライダー装置を備えた飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】従来と同等以上の性能を有しつつ従来よりも軽量化された飛行体を提供する。【解決手段】飛行体３０は、飛行体本体３１と、飛行体本体３１に結合され、当該飛行体本体３１を推進させる１つ以上の推進機構（例えばプロペラ等）３２と、飛行体本体３１の下部に設けられた複数の脚部３３と、パラグライダー装置８０とを備えている。パラグライダー１は、空気をはらむことにより全体で翼型を成すキャノピー２と、キャノピー２から下方に向かって延びて飛行体３０に連結される複数の吊下索３とを備えている。キャノピー２は、基布の面積あたりの重さが２０〜３９ｇ／ｍ２であるシングルサーフェスであって、開傘時において、ロガロ型と呼ばれるパラグライダーを形成可能である。また、キャノピー２は、飛行体３０の上方において、パラグライダー１の前方から後方にかけて徐々に幅が広がった形態で開傘する。【選択図】図１

Description

本発明は、パラグライダー装置を備えた飛行体に関するものである。

近年、自律制御技術および飛行制御技術の発展に伴って、飛行体の産業上における利用が加速しつつある。この飛行体の一例として、ドローンが挙げられる。ドローンは、例えば複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行し、上昇および下降は回転翼の回転数の増減によって行い、前進および後進は回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得るものである。

一方で、上記のような飛行体の落下事故のリスクが危険視されており、飛行体の普及の妨げとなっている。こうした落下事故のリスクを低減するために、安全装置としてパラシュートまたはパラグライダー装置およびエアバッグ装置などが製品化されつつある。例えば、特許文献１には、バネの反発力を利用して、筒内でピストン部を動作させ、このピストン部の動作によってキャノピー（パラグライダーの布部）を開口部から外部へ射出し、開傘させるとともに、その後、ブレークコードを介してキャノピーを引っ張って、キャノピーを操舵できる無人航空機（飛行体）が開示されている。

特開２０１８−４３４６７号公報

上記従来の飛行体のキャノピーにおいては、エアインテーク（空気取り込み口）から取り込んだ空気をはらむことが可能な箱型の空間（以下、セル）を並列に多数設けた複雑な構造で構成していることが多い。このようなセルを多数形成するには、キャノピーを形成する布地が多く必要となり、多数のセルを備えたキャノピーの重量は比較的重いものとなっている。しかしながら、飛行体の飛行可能時間を延ばすべく、飛行体の全体重量について軽量化が求められているので、キャノピーについても軽量化が求められている。

そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、従来と同等以上の性能を有しつつ従来よりも軽量化されたキャノピーを有するパラグライダー装置を備えた飛行体を提供することを目的とする。

（１） 本発明の飛行体は、飛行体本体と、前記飛行体本体に設置されるパラグライダー装置と、を備え、前記パラグライダー装置は、シングルサーフェスであって、基布の面積あたりの重さ（質量）が２０ｇ／ｍ^２〜３９ｇ／ｍ^２であるキャノピーと、操舵部と、前記キャノピーと前記操舵部とを接続する連結部材と、を含むものであることを特徴とする。

（２） 上記（１）の飛行体においては、前記キャノピーの前記基布が、ポリアミド系、ポリエステル系、ポリイミド系、塩化ビニル系、ポリカーボネート系、アクリル系、およびポリオレフィン系の繊維のうち少なくとも１つの繊維を編み込んで形成されたもの、または、ポリアミド系、ポリエステル系、ポリイミド系、塩化ビニル系、ポリカーボネート系、アクリル系、もしくはポリオレフィン系の樹脂からなるフィルムのうち少なくとも１つのフィルムからなるものであることが好ましい。前記基布は、例えばシリコーン、ポリウレタン等のコーティング剤でコーティングされていてもよい。

（３） 上記（１）または（２）の飛行体においては、前記キャノピーが、翼面積が０．５ｍ^２〜２８ｍ^２のトライアングル型のものであることが好ましい。

（４） 別の観点として、上記（１）または（２）の飛行体においては、前記キャノピーが、翼面積が１ｍ^２〜３６ｍ^２のロガロ型のものであってもよい。

（５） また、他の観点として、上記（１）または（２）の飛行体においては、翼面積が５．５ｍ^２〜１４ｍ^２のグライダー型のものであってもよい。

（６） 上記（１）〜（５）の飛行体においては、前記パラグライダー装置は、前記キャノピーを閉傘した状態で保持する格納部と、必要に応じて前記格納部から前記キャノピーを射出する射出部と、をさらに含むものであってもよい。

（７） 上記（１）〜（６）の飛行体においては、前記キャノピーは、袋状部材と、ガス発生器と、をさらに含むものであってもよい。

前記キャノピーは非展開状態において巻き取られまたは畳まれており、展開状態において揚力および浮力の少なくともいずれかを発生させることができるものである。前記射出部は、上記キャノピーに連結部材を介して連結されているとともに、非展開状態にある上記キャノピーを空中に向けて射出するためのものである。前記袋状部材は、上記キャノピーに設けられているとともに、非展開状態にある上記キャノピーと共に巻き取られまたは畳まれているかあるいは上記キャノピーと別々に巻き取られまたは畳まれており、少なくともその一部がチューブ状に膨張することにより、非展開状態にある上記キャノピーを展開させるものである。上記ガス発生器（マイクロガスジェネレータ等）は、上記キャノピーに設けられているとともに、作動時において発生したガスを上記袋状部材の内部に流入させることにより、上記袋状部材を膨張させるものである。

前記キャノピーは、概ねアスペクト比が１以上の翼形状を有しており、前記射出部と上記連結部材（一般に、コードあるいはラインと称される）を介してつながっている。さらに、キャノピーには、ブレークコードと呼ばれる舵取り用のコードが、翼の左右端に繋がっている。このブレークコードを引っ張ることにより、翼断面に加わる種々の応力を変化させることができ、結果として滑空、旋回および急激な減速を行なうことができる。このため、キャノピーは、パラシュートではできない、滑空、旋回および急激な減速を行なうことができる。同様の構成を有するものとして、ロガロタイプ、トライアングルタイプのパラグライダーも存在する。また、ラムエアを利用して翼形状を保つために、パラグライダーは、エアインテーク（後述する空気取り込み口）の有るものが主流ではあるが、このエアインテークが無いものも存在する。安定した飛行を行なうためには、エアインテーク付きのパラグライダーを用いることがより好ましい。なお、軽量化を図る観点からは、シングルサーフェスタイプのキャノピー（すなわち、エアインテークが無いもの）を用いることが好ましい。なお、さらに、プロペラ等の推進装置を別途設けることにより、強制的に推進力を得て飛行できるタイプのパラグライダー装置を用いてもよい。

前記袋状部材は、放射状または格子状に形成された複数の管状部を有するものにて構成されていてもよい。

前記キャノピーは、展開状態において平面視細長の形状を有していてもよく、その場合には、上記袋状部材が、展開状態における上記被展開体の長手方向に沿って延在するように配設されていることが好ましい。

前記キャノピーは、複数の空気室を内部に有するとともに、上記複数の空気室の各々に対応するように前方部に設けられた複数の空気取り込み口を有する翼状部材にて構成されていてもよく、その場合には、上記袋状部材が、前記キャノピーのうちの上記複数の空気取り込み口が設けられた部分の近傍に沿って延在するように、前記キャノピーの内部または外部に配設されていることが好ましい。なお、複数の空気室を内部に有したキャノピーは、通常はエアインテーク付きのキャノピーである。

（８） 上記（１）〜（６）の飛行体においては、前記キャノピーは、形状復元可能部材をさらに含むものであってもよい。

上記形状復元可能部材は、上記被展開体に設けられているとともに、非展開状態にある上記被展開体と共に巻き取られまたは畳まれているかあるいは上記被展開体と別々に巻き取られまたは畳まれており、弾性力または形状記憶による形状復元力によって初期状態の形状に復元することにより、非展開状態にある上記被展開体を展開させるものである。

上記形状復元可能部材は、弾性部材にて構成されていてもよく、その場合には、上記パラグライダー装置が、上記形状復元可能部材を巻き取られた状態または畳まれた状態に維持する係止部材をさらに備えていることが好ましい。この場合においては、外力またはエネルギーの付加によって上記係止部材による上記形状復元可能部材の係止が解除されることにより、上記形状復元可能部材が、初期状態の形状に復元することになる。

上記パラグライダー装置は、作動時において発生するガス圧力または作動時において発生する熱エネルギーを利用して上記係止部材による上記形状復元可能部材の係止を解除するガス発生器をさらに備えていてもよい。

上記形状復元可能部材は、記憶している形状に加熱されることで復元する形状記憶部材にて構成されていてもよく、その場合には、上記パラグライダー装置が、作動時において発生する熱エネルギーを利用して上記形状復元可能部材を加熱するガス発生器をさらに備えていることが好ましい。

上記パラグライダー装置は、上記射出部による上記キャノピーの射出が開始された後に上記キャノピーの展開が開始されるように上記ガス発生器の動作を制御する制御機構をさらに備えていてもよい。

上記パラグライダー装置にあっては、上記ガス発生器が、内部に点火器を有する火薬式のものにて構成されていてもよく、その場合には、上記点火器が、着火されることで燃焼する燃焼剤と、上記燃焼剤を着火する熱エネルギーを発生させる着火部と、上記燃焼剤および上記着火部の間に介在するように設けられ、これにより上記着火部で発生した熱エネルギーを上記燃焼剤に時間差をもって伝える延時薬とを含んでいることが好ましい。この場合においては、上記制御機構が、上記延時薬にて構成されることになる。

ここで、延時薬は、たとえば、点火器に入力された電気エネルギーが点火器内部で熱エネルギーに変換され、その熱エネルギーを保持しつつ燃焼剤へ時差をもって伝える役割を果たす組成物にて構成される。通常、この延時薬は、各種の酸化物および各種の過酸化物からなる群から少なくとも一つ以上の組成物が選択されて構成された酸化剤と、各種の金属単体、各種の金属窒化物、各種の金属ケイ素化合物、各種の金属フッ素化合物、各種の金属硫化物および各種の金属リン化合物等からなる群から少なくとも一つ以上の組成物が選択されて構成された還元剤とによって構成される。

上記パラグライダー装置にあっては、上記ガス発生器が、内部に点火器を有する火薬式のものにて構成されていてもよく、その場合には、上記制御機構が、上記射出部の作動から所定時間経過後に上記ガス発生器を作動させる作動遅延機構にて構成されていてもよい。

上記パラグライダー装置は、上記ガス発生器を作動させるための電力を供給する電気回路をさらに備えていてもよく、その場合には、上記電気回路が、電源と、上記電源のオンおよびオフを切り替えるスイッチとを含んでいることが好ましい。この場合においては、上記作動遅延機構が、上記電気回路と、上記スイッチを制御するスイッチ用制御部とによって構成されることになる。

上記パラグライダー装置にあっては、上記スイッチが、正極板と、上記正極板に対向する負極板と、取外し可能に上記正極板および上記負極板に挟持された絶縁体とを有しているとともに、上記スイッチ用制御部が、一端が上記絶縁体に連結されているとともに、他端が上記射出部に連結されているかあるいは飛行体に連結される紐部材を有していることが好ましい。この場合においては、上記射出部によって上記キャノピーが射出されることにより、上記絶縁体が上記紐部材によって引っ張られることで上記正極板および上記負極板の間から引き抜かれ、これにより上記正極板および上記負極板が接触することで上記電源がオフからオンに切り替わることになる。

上記パラグライダー装置にあっては、上記絶縁体に連結される上記紐部材の上記一端と、上記射出装置に連結されるかあるいは飛行体に連結される上記紐部材の上記他端との間の長さが、可変に調節可能であることが好ましい。

本発明によれば、従来と同等以上の性能を有しつつ従来よりも軽量化されたキャノピーを有するパラグライダー装置を備えた飛行体を提供できる。特に、本発明によれば、産業用の大型飛行体に適用しても、十分に上記効果を達成することができる。

本発明の実施形態における飛行体に搭載されたパラグライダーが展開した状態を示す正面図である。 図１におけるパラグライダー装置を示す断面図であって、作動前の状態の図である。 図１の飛行体におけるパラグライダー装置の制御構成を含むブロック図である。 本発明の実施形態におけるパラグライダー装置のキャノピーの変形例であり、作動時（開傘時）の状態を示す図である。 本発明の実施形態におけるパラグライダー装置のキャノピーの他の変形例であり、作動時（開傘時）の状態を示す図である。 本発明の実施形態におけるパラグライダー装置のキャノピーの他の変形例であり、作動時（開傘時）の状態を示す図である。 図６のパラグライダー装置が作動した後の飛行体の状態を示す正面図である。 本発明の実施形態におけるパラグライダー装置のキャノピーの他の変形例であり、パラグライダー装置作動（開傘）した後の飛行体の状態を示す正面図である。 図８のパラグライダーの収納状態の一例を示す図である。 本発明の他の変形例に係る骨組み部材を示す図であって、（ａ）は骨組み部材の収納状態を示す図、（ｂ）は骨組み部材の伸張状態を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図１〜図３に基づいて説明する。

図１に示したように、飛行体３０は、飛行体本体３１と、飛行体本体３１に結合され、当該飛行体本体３１を推進させる１つ以上の推進機構（例えばプロペラ等）３２と、飛行体本体３１の下部に設けられた複数の脚部３３と、パラグライダー装置８０とを備えている。

図１において、パラグライダー１は、空気をはらむことにより全体で翼型を成すキャノピー２と、キャノピー２から下方に向かって延びて飛行体３０に連結される複数の吊下索３とを備えている。

キャノピー２は、シングルサーフェス（一枚翼）であって、図１に示したように、開傘時において、ロガロ型と呼ばれるパラグライダーを形成可能なものである。具体的には、キャノピー２は、飛行体３０の上方において、パラグライダー１の前方から後方にかけて徐々に幅が広がった形態で開傘し、図１に示したパラグライダー１を形成する。また、キャノピー２の縁部分には、複数の吊下索３と連結されている連結部が複数設けられている。また、キャノピー２の基布は、面積あたりの重さ（質量）が２０ｇ／ｍ^２〜３９ｇ／ｍ^２であることが好ましい。また、キャノピー２の基布は、ポリアミド系、ポリエステル系、ポリイミド系、塩化ビニル系、ポリカーボネート系、アクリル系、およびポリオレフィン系の繊維のうち少なくとも１つの繊維を編み込んで形成されたものが好ましい。たとえば、１種類の繊維を編み込んで形成した布地を複数枚つなぎ合わせた基布としてもよいし、一の繊維を編み込んで形成した布地と他の繊維を編み込んで形成した布地とをつなぎ合わせた基布としてもよいし、複数種の繊維を編み込んで形成した基布であってもよい。また、キャノピー２の基布は、ポリアミド系、ポリエステル系、ポリイミド系、塩化ビニル系、ポリカーボネート系、アクリル系、もしくはポリオレフィン系の樹脂からなるフィルムのうち少なくとも１つのフィルムからなるものであってもよい。たとえば、１種類のフィルムを複数枚つなぎ合わせた基布としてもよいし、複数種のフィルムをつなぎ合わせた基布としてもよい。なお、上記布地または上記フィルムのつなぎ合わせは、圧着、接着剤などによる接着、縫合など、どのような手段によるものであってもよい。

なお、ポリアミド系の繊維または樹脂の例としては、ナイロン６、ナイロン６，６、ナイロン４，６などが挙げられる。また、ポリエステル系の繊維または樹脂の例としては、ポリエチレンテレフタレート、ポリブチレンテレフタレート、ポリエチレンナフタレート、ポリブチレンサクシネートなどが挙げられる。また、ポリイミド系の繊維または樹脂の例としては、芳香族ポリイミド、脂肪族ポリイミドなどが挙げられる。また、塩化ビニル系の繊維または樹脂の例としては、塩ビフィルム、ポリカーボネート系の繊維または樹脂の例としては、ポリカーボネートフィルム、アクリル系の繊維または樹脂の例としては、アクリルフィルム、ポリオレフィン系の繊維または樹脂の例としては、低密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、ポリプロピレンなどがあげられる。前記基布は、例えばシリコーン、ポリウレタン等のコーティング剤でコーティングされていてもよい。

吊下索３（ライン）は、４本ずつ左右対称となるように、キャノピー２から飛行体３０へと延設されている。なお、吊下索３は、一端が飛行体３０に付設された装置に連結されていてもよい。

左右一対のブレークコード４は、飛行体３０の操縦を行うものであり、各一端部が途中から複数に枝分かれしてキャノピー２の縁部分の連結部に対称的に設けられ、他端部の１本ずつが後述する各ブレークコード引張装置１０（操舵部）のリール１４に接続されている。なお、ここでの連結部は、複数の吊下索３と連結されている連結部を用いてもよいし、別の連結部を設けてもよい。

なお、緊急時にパラグライダー装置８０が展開した飛行体３０では、左右のブレークコード４の操作により、キャノピー２を変形させて受ける風圧抵抗を変えることで、旋回、上昇、または下降の操縦が行われるようになっている。例えば、飛行体３０を右旋回させる場合は、右側のブレークコード４を引いてキャノピー２右側部の抵抗を増大させることにより、キャノピー２右側速度を減速させて方向転換を行うようになる。また、飛行体３０を着陸させる場合は、左右のブレークコード４を引いてキャノピー２全体の抵抗を増大させることにより、下降速度を減速させて着陸を行うようになる。なお、ブレークコード４の引き操作とは、後述するブレークコード引張装置１０のリール１４にブレークコード４を巻き取る操作のことである。

作動前のパラグライダー装置８０は、図２に示したように、アクチュエータ８８と、パラグライダー１と、ブレークコード引張装置１０とを備えている。アクチュエータ８８は、点火薬（図示略）を収容するカップ状のケース８５を有するガス発生器８４と、凹部（凹状部材）８２および当該凹部８２と一体的に形成されたピストンヘッド８３（発射台）を有するピストン８１（移動部材）と、ピストン８１を収容し当該ピストン８１の推進方向を規制する有底筒状のハウジング８６（容器）とを備えている。なお、通常時（展開前）のパラグライダー装置８０のパラグライダー１と吊下索３とは、円筒状のハウジング８６内において折り畳まれて収納されており、緊急時において飛行体３０の制御部（図示せず）から異常信号を受信したアクチュエータ８８（図２参照）などの起動によりハウジング８６内から外部に射出された後、図１に示したように展開され、使用されるものである。

また、図２に示したように、ハウジング８６の内壁とピストンヘッド８３の外周部との間には、隙間（クリアランス）である連通部Ｓ１が形成されている。ピストン８１が移動する（図２の矢印方向に射出される）場合には、ハウジング８６の内壁とピストンヘッド８３との間の空間Ｓが負圧になるが、空間Ｓに連通部Ｓ１から空気が流入するので、このときの負圧を低減し、ピストン８１の移動をスムーズにすることができる。

ガス発生器８４は、凹部８２内に設けられている。ガス発生器８４の先端部には、ガス噴出口が設けられており、電気信号による点火により、凹部８２内においてピストン８１を図２の矢印方向に射出する推進力となるガスを発生させることができる。また、凹部８２とガス発生器８４の外壁部との間には、Ｏ−リングなどのシール部材８９が設けられており、作動時においてガス漏れが発生しないようになっている。

なお、ガス発生器８４は、図示しないが、小型軽量のものであり、ガス発生剤が充填されたカップ体と、ガス発生剤を着火させるための点火器と、点火器を保持するホルダとを備えるものである。また、ガス発生器８４は、たとえば、マイクロガスジェネレータ、スクイブなどが挙げられるが、ピストンを押し上げ、ピストンヘッドを作動させキャノピーを射出することができるガス発生器であれば、どのような装置であってもよい。ガス発生器８４の代わりに、ピストンを押し上げ、ピストンヘッドを作動させキャノピーを射出することができる点火器を用いてもよい。なお、ガス発生剤は、点火器が作動することによって生じた熱粒子によって着火され、燃焼することによってガスを発生させる薬剤（火薬または推進薬）である。

一般的にガス発生器は、非火薬式と火薬式とに大別できる。非火薬式の主流は、二酸化炭素や窒素等のガスを封入したガスボンベに、針等の鋭利部材と圧縮したバネとを連結して、バネ力を利用して鋭利部材を飛ばし、ボンベを封止している封板に衝突させてガスを放出させるものである。このとき、バネの圧縮力を解放するために、サーボモータ等の駆動源が通常使用される。次に、火薬式の場合であるが、点火器単体でもよいし、点火器とガス発生剤とを備えたものでもよい。また、火薬の力で小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器を使用してもよい。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスは、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素などの不燃性のガスから少なくとも一つ以上から選ばれる。また、加圧ガスが放出される際、確実に膨張させるために火薬式の発熱体をガス発生器に備えていてもよい。さらにガス発生器には、必要に応じてフィルターまたは／およびガス流量を調整するオリフィスを備えてもよい。

ガス発生剤としては、非アジド系ガス発生剤を用いることが好ましく、一般に燃料と酸化剤と添加剤とを含む成形体としてガス発生剤が形成される。燃料としては、たとえばトリアゾール誘導体、テトラゾール誘導体、グアニジン誘導体、アゾジカルボンアミド誘導体、ヒドラジン誘導体等又はこれらの組み合わせが利用される。具体的には、たとえばニトログアニジン、硝酸グアニジン、シアノグアニジン、５−アミノテトラゾール等が好適に利用される。また、酸化剤としては、たとえば塩基性硝酸銅等の塩基性硝酸塩、過塩素酸アンモニウム、過塩素酸カリウム等の過塩素酸塩、又は、アルカリ金属、アルカリ土類金属、遷移金属、アンモニアから選ばれたカチオンを含む硝酸塩等が利用される。硝酸塩としては、たとえば硝酸ナトリウム、硝酸カリウム等が好適に利用される。また、添加剤としては、バインダ、スラグ形成剤、燃焼調整剤等が挙げられる。バインダとしては、たとえばカルボキシメチルセルロースの金属塩、ステアリン酸塩等の有機バインダ、又は、合成ヒドロキシタルサイト、酸性白土等の無機バインダが好適に利用可能である。スラグ形成剤としては窒化珪素、シリカ、酸性白土等が好適に利用可能である。また、燃焼調整剤としては、金属酸化物、フェロシリコン、活性炭、グラファイト等が好適に利用可能である。また、ニトロセルロースを主成分としたシングルベース火薬、ダブルベース火薬、トリプルベース火薬を用いてもよい。

また、ガス発生剤の成形体の形状には、顆粒状、ペレット状、円柱状等の粒状のもの、ディスク状のものなど様々な形状のものがある。また、円柱状のものでは、成形体内部に貫通孔を有する有孔状（たとえば単孔筒形状又は多孔筒形状等）の成形体も利用される。また、ガス発生剤の形状の他にもガス発生剤の線燃焼速度、圧力指数などを考慮に入れて成形体のサイズおよび充填量を適宜選択することが好ましい。

なお、上記の構成において、ピストン８１をハウジング８６内で移動させる動力源としてのガス発生器だけでなく、バネ等を利用してもよい。

このような構成において、ピストン８１の推進によりパラグライダー１を直接押し出して展開させることができる。なお、ハウジング８６の開口端部は初期状態で蓋８７により閉じられており、パラグライダー１の押し出しにより上記開口端部から外れるようになっている。ピストン８１のピストンヘッド８３は凸型でも、平板形状でもよい。

ブレークコード引張装置１０は、図２に示すように、支持台１１と、サーボモータ１２と、リールシャフト１３と、リール１４と、を備え、左右のブレークコード４に対応するように、一対、又は、１つのブレークコード引張装置１０で２本のブレークコード４を引っ張ることができるようにしたものが設けられている。

支持台１１は、飛行体３０のハウジング８６内において、飛行体本体３１上部に固定されている。サーボモータ１２は、支持台１１の一端側の側部に固定されており、リールシャフト１３の一端部と一体化している出力軸を有している。リール１４は、リールシャフト１３を中心に回転可能に支持されているものである。これらの構成により、各ブレークコード引張装置１０は、サーボモータ１２によって、左右の各リール１４に左右のブレークコード４を巻き取る操作、または、各リール１４から左右のブレークコード４を繰り出す操作を適宜行うことができる。また、１つのブレークコード引張装置１０で２本のブレークコード４を操作する場合も同様である。

また、図３に示したように、この飛行体３０は、障害物検知部５、制御部６、バッテリ７、制御部６から送信された情報を記憶する記憶部８、コントローラ４０からの操作信号を受信し、飛行体３０の情報をコントローラ４０に送信する送受信部９などを備えている。

障害物検知部５は、飛行体３０の高度を検出し、検出した高度情報である高度検出信号を制御部６に出力するようになっている。また、障害物検知部５は、飛行体本体３１または障害物検知部５から所定距離内に存在する障害物を検知した場合、障害物検知信号を制御部６に出力するとともに、飛行体本体３１と障害物との距離を検出し、検出した距離情報である距離検出信号を制御部６に出力するようになっている。また、障害物検知部５は、飛行体３０の異常を検出し、検出した情報に基づいて、異常信号を制御部６に出力するようになっている。なお、障害物検知部５としては、必要に応じて、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、ＧＰＳ（全地球測位システム）、レーザーセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、ミリ波レーダー、サブミリ波レーダー、速度センサ、および風向検知センサのうち少なくとも１つ以上を含むものであることが好ましい。

制御部６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータであって、必要に応じて作動信号を送信して左右のブレークコード引張装置１０を制御するものであり、例えば、左右のブレークコード引張装置１０の各サーボモータ１２をそれぞれ作動または停止させる信号を出力するようになっている。また、制御部６は、障害物検知部５からリアルタイムで障害物検知信号、距離検出信号、高度検出信号（飛行体３０の高度の情報を含む）を受信し、これらの受信した各信号に応じて左右のブレークコード引張装置１０を作動させるか否かの判断を行うようになっている。たとえば、制御部６は、障害物検知信号を受信した場合、または、受信した距離検出信号に含まれる距離の情報が所定の距離以下であった場合において、左右のブレークコード引張装置１０に制御信号を送信し、左右のブレークコード引張装置１０のうちいずれか一方を作動させて飛行体３０を障害物から回避する制御、または、左右のブレークコード引張装置１０どちらも作動させてブレークコードを引っ張り、飛行体３０と障害物との衝突の衝撃を緩和する制御などを行う。また、制御部６は、飛行体３０に異常が発生したことを障害物検知部５が検知した際、障害物検知部５から異常信号を受信し、受信した異常信号に応じて、アクチュエータ８８におけるガス発生器８４を作動させるようになっている。

コントローラ４０は、操作者によって飛行体３０を操作するためのものであり、操作者の入力に基づいて操作信号を送受信部９に送信するものである。これにより、通常時の飛行体３０の操作だけでなく、緊急時においてブレークコード引張装置１０を操作することもできる。また、コントローラ４０は、送受信部９から飛行体３０の飛行状態（異常状態を含む）などの各種情報を受信することができる。

続いて、パラグライダー装置８０の動作について説明する。

まず、飛行中に飛行体３０が緊急事態に陥った場合、障害物検知部５が異常状態を検知し、異常信号を制御部に送信する。異常信号を受信した制御部６は、パラグライダー装置８０のアクチュエータ８８に動作信号を送信する。この動作信号を受信したアクチュエータ８８は、ガス発生器８４を作動させ、パラグライダー１を飛行体３０のハウジング８６内から外部へ射出し、図１に示した状態となるように展開させる。なお、ガス発生器８４が作動するのに合わせて、ブレークコード引張装置１０は、ブレークコード４を繰り出し可能な状態にする。たとえば、ブレークコード４の繰り出し方向にリール１４を回転させるためにサーボモータ１２を作動させるか、もしくは、リール１４の回転をフリー状態にして、パラグライダー１の射出力（ガス発生器８４のガス圧力）を利用して、ブレークコード４を引っ張り出すような状態にする。

続いて、パラグライダー１の展開後は、徐々に飛行体３０の高度を下げつつ、コントローラ４０からの操作信号に基づいて、また、制御部６からの制御信号に基づいて、ブレークコード引張装置１０はブレークコード４を引っ張ったり繰り出したりして、飛行体３０を自動操舵し、安全な場所に軟着陸させたり、障害物と衝突しそうな場合には障害物から自動回避したり、仮に衝突する場合に備えて衝突の衝撃を自動緩和させたりする。

本実施形態によれば、従来と同等以上の性能を有しつつ従来よりも軽量化されたキャノピー２を有するパラグライダー装置８０を備えた飛行体３０を提供できる。

また、本実施形態の飛行体３０によれば、ブレークコード４を巻き取るまたは繰り出すことによって、ブレークコード４の引っ張り具合を自動調整可能である。これにより、飛行体３０は、障害物と衝突しそうな場合には障害物を自動回避することができ、仮に障害物に衝突したとしても衝突前に下降速度を十分に減速させることができるので、衝突の衝撃を自動緩和させることができる。特に、本実施形態の飛行体３０によれば、着陸直前時においては、下降速度を十分に減速させることができるので、軟着陸することが可能となり、着陸場所との衝突の衝撃を自動緩和できる。また、飛行体３０によれば、産業用の大型飛行体に適用しても、十分に上記各効果を達成することができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用および効果は、本発明から生じる最も好適な作用および効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用および効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

＜変形例１＞
以下、本発明の実施形態の変形例に係る飛行体、特に、上記実施形態のパラグライダーの変形例について主に説明する。なお、部位の名称が同じで特に説明していないもの、および、上記実施形態と下二桁が同じ符号のものは、特に示すことがない限り、上記実施形態と同じ部位であるので、説明を省略することがある。下記変形例２においても同様である。

本変形例に係る飛行体（図示せず）は、パラグライダー１の代わりに、図４に示したシングルサーフェスのキャノピー２０２を有したトライアングル型のパラグライダー２０１を用いている点で、上記実施形態の飛行体３０と主に異なる。具体的には、（１）開傘時のキャノピー２０２が全体的に略三角形であるパラグライダー２０１を形成可能な点、（２）一端部において複数（図４の例では３本）のラインが枝分かれするように設けられ、他端部が飛行体本体（図示せず）またはパラグライダー装置（図示せず）に連結されている吊下索２０３を備えている点、（３）一端部において複数のライン（図４の例では７本ずつ）が枝分かれするように設けられ、他端部がパラグライダー装置におけるブレークコード引張装置（図示せず）に接続されている一対のブレークコード２０４を備えている点で、本変形例に係る飛行体（図示せず）と上記実施形態の飛行体３０とは主に異なっている。

また、キャノピー２０２の略三角形の頂点部２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃには、吊下索２０３の３本の同じ長さのラインのそれぞれが連結されており、バランスよく本変形例に係る飛行体を吊り下げることができるようになっている。

また、キャノピー２０２の略三角形の辺に当たる部分の途中には、各ブレークコード２０４の枝分かれしたラインが、図４に示したとおり、キャノピー２０２の左右において対称的な配置となるように連結されている。

本変形例によれば、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。

＜変形例２＞
本変形例に係る飛行体（図示せず）は、パラグライダー１の代わりに、図５に示したシングルサーフェスのキャノピー３０２を有したパラグライダー３０１を用いている点で、上記実施形態の飛行体３０と主に異なる。具体的には、（１）左右に長細い略楕円状のキャノピー３０２が用いられている点、（２）一端部において複数のラインが枝分かれするように設けられ、他端部が飛行体本体（図示せず）またはパラグライダー装置（図示せず）に連結されている吊下索２０３を備えている点、（３）一端部において複数のライン（図５の例では７本ずつ）が枝分かれするように設けられ、他端部がパラグライダー装置におけるブレークコード引張装置（図示せず）に接続されている一対のブレークコード２０４を備えている点で、本変形例に係る飛行体（図示せず）と上記実施形態の飛行体３０とは主に異なっている。

また、キャノピー３０２の内側（飛行体側）に設けられた複数の連結部３５０には、吊下索３０３の複数のラインのそれぞれが連結されており（図５参照）、バランスよく本変形例に係る飛行体を吊り下げることができるようになっている。なお、連結部３５０は、キャノピー３０２と同じ素材で形成されている。

また、キャノピー３０２の後端縁部分（図５紙面においてはキャノピー３０２の下縁部分）には、各ブレークコード３０４の枝分かれしたラインが、図５に示したとおり、キャノピー３０２の左右において対称的な配置となるように連結されている。

本変形例によれば、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。

また、上記実施形態において、パラグライダー装置は、ブレークコード引張装置が左右のブレークコードに対応して２つ設けられているが、１つのブレークコード引張装置で左右のブレークコードを巻き取るように構成したものであってもよい。

また、上記実施形態においては、障害物検知部５が設けられている例を示したが、これに限られず、障害物検知部５が設けられていないものであってもよい。

＜変形例３＞
本変形例に係る飛行体４３０は、上記変形例２のパラグライダー３０１の代わりに、図６および図７に示したキャノピー４４０を有したパラグライダー４１０を用いている点で、上記変形例２と主に異なる。以下、パラグライダー４１０を備えた飛行体４３０について説明する。

パラグライダー４１０はキャノピー（翼状部材）４４０を備えており、飛行体４３０の上部のハウジング４８６内に畳まれた状態で収納されている。なお、パラグライダー４１０のキャノピー４４０には、上記変形例２のキャノピーとほぼ同様のものが用いられる。

図７には、飛行体４３０に設けられたパラグライダー装置４００が作動し、図６に示したパラグライダー４１０が展開した後の状態の正面図が示されている。

キャノピー４４０の内側面には、折り畳み（たとえば、蛇腹状に折り畳むもの、何度も折り返して重畳的に畳むものなど）または巻取りが可能な細長い袋状部材４５０が設けられている。袋状部材４５０の一端部４５１（図６紙面手前側）は、図６紙面手前側の側部クロス４７０に縫合等により接合されており、気体が抜けにくくなっている。また、袋状部材４５０は、キャノピー４４０の一端部４５１から他端部（図６紙面奥側）にかけて、リブ４４３を貫通してキャノピー４４０の内側に沿って延設されたもの（さらに好ましくは、キャノピー４４０に縫合等によって接合されたもの）となっている。なお、袋状部材４５０には、ナイロンあるいはポリエステル等の化学繊維製の強化クロスを用いることができるが、ガス発生器４６０で発生するガスの熱からクロスを保護するために、特に熱に強い素材のもの、または、内面に耐熱性の表面コーティングがなされているものが好ましい。また、ガスが流入することで、急激な膨張に耐える必要があるため、発生ガス圧力に耐えうる強度を持っているものが好ましい。また、袋状部材４５０の他端部には、袋状部材４５０の内圧を調整するために、余分な気体をキャノピー４４０の外部に排出することができる孔部（図示せず）が設けられていてもよい。また、袋状部材４５０は、内部に流入したガスによって膨張した際、内部空間を有したチューブ状（管状または筒状）に形成されるものを含む。

また、紙面手前側のキャノピー４４０の内側において、袋状部材４５０の一端と、袋状部材４５０の内部空気流通孔４４５への挿通部分との間には、袋状部材４５０内部にガスを噴出させ、袋状部材４５０内に加圧することが可能なガス発生器４６０が設けられている。

ガス発生器４６０は、内部に点火器を有し、必要に応じて、伝火剤、ガス発生剤、フィルターなどを有した火薬式のものである。また、ガス発生器４６０は、電源４６１およびスイッチ４６２に直列接続され回路を形成している。また、本回路は、図６紙面手前側のキャノピー４４０の内側に設けられている。

スイッチ４６２は、正極板と負極板とを有しており、これら正極板と負極板との間に絶縁体４６２ａが挟み込まれている。この絶縁体４６２ａは、機体４３１、脚部４３３、パラグライダー装置４００または発射体などに紐部材などで連結されており、パラグライダー４１０が射出された場合、上記紐部材に張力が生じることでスイッチ４６２の正極板と負極板との間から抜き取られるようになっている。これにより、上述の正極板と負極板とが接触し、スイッチ４６２がオン状態となり、電源から電流が上記回路中に流れ、点火器が着火されて、ガス発生器４６０が作動する。なお、紐部材は、長さが調整可能に構成されており、点火器に通電するタイミングを適宜調整することができるようになっている。

ここで、一変形例として、ガス発生器４６０は、外部の制御部と通信可能に接続され、この制御部から送信された電気信号によって、電源のオン・オフスイッチを制御し、電源がオンになった場合に点火器が作動するような回路を形成しておいてもよい。また、ＩＣタイマーを用いて任意の時間経過後に電源をオンにしても良い。また、ガス発生器４６０内の点火器内の着火薬と着火手段との間に延時薬（着火薬の着火を所定時間遅らせるもの）を用いたり、電気的にディレイ着火（意図した遅延着火）させたりすることで、ガス発生器４６０の作動タイミングを調整してもよい。上述した各構成の着火遅延機構（制御機構）を用いれば、点火器の着火を所定時間遅延させるなどして、パラグライダー４１０の展開タイミングを適切且つ精度よく制御することができる。ここで、着火薬の着火手段の具体例としては、図示しないが、送電された電気エネルギーを熱エネルギーに変換する抵抗体（たとえばニクロム線などからなるブリッジワイヤ）と、抵抗体に電気を通電させるための通電用端子と、を備えたものが挙げられる。また、ガス発生器４６０の他の変形例として、火薬式の点火器で、小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器が挙げられる。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスは、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素などの不燃性のガスから少なくとも一つ以上から選ばれる。また、加圧ガスが放出される際、確実に膨張させるために火薬式の発熱体をガス発生器に備えていてもよい。

なお、図６に示した展開後のパラグライダー４１０のキャノピー４４０は、以下の３通りの方法で畳むことができるようになっている。第１の方法は、キャノピー４４０の図６の紙面奥側から内側に巻き込むようにして、キャノピー４４０を巻き取ることで畳むことができるようになっている。次に、第２の方法は、キャノピー４４０の図６の紙面奥側から順に各キャノピー４４０を押し潰すようにして、キャノピー４４０を畳むことができるようになっている。また、第３の方法は、キャノピー４４０の図６の紙面奥側から順にキャノピー４４０を押し潰すようにして順に重畳的に折り曲げることによって、折り畳むことができるようになっている。

上述のいずれかの方法で畳まれたキャノピー４４０は、パラグライダー４１０が空中に射出された後にガス発生器４６０が作動することで、袋状部材４５０にガス発生器４６０で発生したガスが流入し、畳まれていた袋状部材４５０が膨張し始める。続いて、ガス発生器４６０で発生したガスが袋状部材４５０にさらに流入し、袋状部材４５０がさらに膨張するとともに伸びることになるので、図６に示したキャノピー４４０のような形状を、ガス発生器４６０の作動時から早期に形成する。展開の効率を考慮すると、ガス発生器の配置は、パラグライダーに配置された袋状部材の中心付近がより好ましい。

なお、上述の第１の方法で巻き取って畳んだ場合、玩具の吹き戻しを人が吹いた場合と同様の原理で、袋状部材４５０は図６に示したように展開される。

上述のようにして展開された後のパラグライダー４１０は、図７に示したように、キャノピー４４０の両側部、および、キャノピー４４０の下部に連結された複数の吊下索４８０を介して、パラグライダー装置４００に接続された状態となる。なお、各吊下索４８０を、パラグライダー装置４００に設けられたモータ（図示せず）を用いて巻き取ったり、送り出したりすることによって、各吊下索４８０に張力を付加したり、緩めたりできるので、モータ（図示せず）を適宜制御する指示を遠隔操作によって行うことで、パラグライダー４１０の進行方向を操作することができる。

以上のように、本変形例によれば、構造が簡単で且つパラグライダー４１０の展開時間を短縮することができるとともに、従来よりも極少量のガスでパラグライダー４１０の展開が可能なパラグライダー装置４００を提供できる。

また、本変形例では、ガス発生器４６０が内部に点火器を有した火薬式のものであるため、瞬時にガスを発生させることができる。

＜変形例４＞
パラグライダー装置の他の変形例として、膨張可能な袋状部材がパラグライダーの外部に設けられた場合について説明する。なお、以下では、図８および図９に示したパラグライダーの例を用いて説明する。また、本変形例における符号の下二桁と上記変形例３と符号が一致するものは、特に説明がない限り、同じ部材であるため、その説明を省略することがある。

本変形例に係るパラグライダー装置５００は、図８および図９に示したように、パラグライダー５１０と、膨張可能な細長い袋状部材５５０と、袋状部材５５０の内部にガスを供給することが可能なガス発生器５６０と、上記実施形態のアクチュエータ８８と同様のアクチュエータ（図示略）とを備え、飛行体５３０に搭載されている。

パラグライダー５１０は、翼状部材であるキャノピー５４０を備えており、飛行体５３０の上部のハウジング５８６内に畳まれた状態で収納されている。なお、パラグライダー５１０のキャノピー５４０には、上記変形例２のキャノピーとほぼ同様のものが用いられる。

袋状部材５５０は、内部に流入したガスによって膨張した際、内部空間を有したチューブ状（管状または筒状）となるように形成され、キャノピー５４０の上部に設けられている。詳しくは、図９に示したように、袋状部材５５０の両端部は、キャノピー５４０の上部の左右端部５４１ａ、５４１ｂに縫合等または紐等により連結（接着）されている。この場合、袋状部材５５０とキャノピー５４０とは、キャノピー５４０上部の左右端部５４１ａ、５４１ｂの２箇所のみで接着されている接着パターンとなるが、これに限られず、たとえば、キャノピー５４０上部の左右端部５４１ａ、５４１ｂのみならず、キャノピー５４０上部の長手方向に所定間隔を空けて複数設けられた接着部５２０（図９の丸印参照）においても接着されている接着パターンであってもよい。また、接着部５２０は、キャノピー５４０の複数のリブ５４３上に設けられたものであってもよい。

また、袋状部材５５０は、飛行体５３０のハウジング５８６内に折り畳まれた状態または巻き取られた状態で収納可能となっており、袋状部材５５０の一端部５５１は、ガス発生器５６０に接続されている。なお、図９においては、袋状部材５５０が蛇腹状に折り畳まれた状態を図示している。

ガス発生器５６０は、上記変形例３のガス発生器４６０と同様のものであり、袋状部材５５０の一端部５５１に設けられている。また、ガス発生器５６０は、図示しないが、本変形例においても、上記実施形態と同様の電源およびスイッチとともに、上記実施形態と同様の回路を形成している。

このような構成の本変形例では、図９に示したように、パラグライダー５１０と袋状部材５５０とがそれぞれ畳まれた状態でハウジング５８６内に収納されており、ハウジング５８６内のアクチュエータの作動により空中に射出された後にガス発生器５６０が作動することで、畳まれていた袋状部材５５０が膨張するとともにパラグライダー５１０のキャノピー５４０を強制的に且つ瞬時に展開することができるようになっている。そして、図８に示したようにパラグライダー５１０は展開された状態となる。そして、袋状部材５５０は、内部にガスが充填されたチューブ状の状態が維持されるので、キャノピー５４０の骨組みのように作用して翼型形状を保持することとなり、飛行体５３０は安定して飛行することができる。

したがって、本変形例によれば、構造が簡単で且つパラグライダー５１０の展開時間を短縮することができるとともに、従来よりも極少量のガスでパラグライダー５１０の展開が可能なパラグライダー装置５００を提供できる。また、本変形例では、袋状部材５５０がパラグライダー５１０の翼型形状を保持するため、従来よりも飛行安定性を向上させることができる。

なお、本変形例では、袋状部材５５０が単一の細長い管形状のものとしたが、これに限定されるものではなく、袋状部材５５０の形状を適宜設計変更してもよい。たとえば、袋状部材は、内部がそれぞれ連通するように放射状または格子状に形成された複数の管状部を有したものであってもよい。

また、パラグライダー５１０の展開形状の安定性を高めるため、展開時の袋状部材５５０のハリ（強度）は、キャノピー５４０のハリ（強度）よりも大きくしてもよい。また、パラグライダー５１０の展開の効率を考慮して、ガス発生器５６０の配置は、袋状部材５５０の中心付近としてもよい。

＜変形例５＞
他の変形例として、袋状部材の代わりに骨組み部材を、パラグライダー装置に用いることも可能である。具体的には、図１０（ａ）、（ｂ）に示したように、骨組み部材６２１は、弾性変形可能な細長い棒状に形成されており、たとえば、ゴム製、金属製等の棒材である。

ここで、骨組み部材６２１がゴム製の棒材である場合、図１０（ａ）に示したように骨組み部材６２１は折り曲げられて、フックなどの係止具を有する紐部材（図示略）により縛られた係止状態で飛行体のハウジング内に収納されている。また、骨組み部材６２１の少なくとも一部は、パラグライダーのキャノピーの外部に接着している。

また、パラグライダーのキャノピーの外部には、ガス発生器が設けられている。このガス発生器は、骨組み部材６２１に接続されており、作動時に発生するガスおよび熱により、上記紐部材の骨組み部材６２１に対する係止状態を解除することが可能となっている。

このような構成の本変形例では、パラグライダーが空中に射出された後にガス発生器が作動することで、紐部材の骨組み部材６２１に対する係止状態が解除されたときに骨組み部材６２１に弾性復元力が生じるので、骨組み部材６２１は瞬時に図１０（ｂ）に示した伸張状態となることができる。この骨組み部材６２１の伸張に伴い、パラグライダーのキャノピーを強制的に且つ瞬時に展開させることができるようになる。また、骨組み部材６２１は、パラグライダーの展開形状を保持するため、強風に対してキャノピーまたは傘体の変形を抑止することができ、従来よりも飛行安定性を向上させることができる。

なお、骨組み部材６２１の収納状態および伸張状態は、特定の形状に限定されるものではなく、パラグライダーの展開形状を保持できる形状であれば、どのような形状であってもよい。

また、上記変形例では、紐部材を係止部材としたが、係止部材は骨組み部材６２１の折り曲げられた状態を維持することができるものであれば特に限定されることはない。たとえば、係止部材として環状のバンドを用いて、骨組み部材が折り曲げられた状態で係止されてハウジング内に収納され、ガス発生器の作動によりバンドが外れて（発生した熱によってバンドを溶かして切る、または、発生したガスによってバンドを吹き飛ばして取り外すなど）、骨組み部材に対する係止状態が解除されるように構成したものであってもよい。他には、パラグライダー装置のハウジングを骨組み部材の係止部材として利用して、図１０のように骨組み部材を折り曲げた状態で係止しつつ、パラグライダー装置のハウジング内にパラグライダーとともに収納しておいて、パラグライダーがハウジング外部に射出された際に、ハウジングの骨組み部材に対する係止状態が解除されるように構成してもよい。

また、本変形例では、骨組み部材がゴム製の棒材である場合を説明したが、これに限定されるものではなく、たとえば、骨組み部材が形状記憶の特性を持つ形状記憶合金製の棒材である場合が挙げられる。ここで、形状記憶とは、変形された金属がある一定以上の温度に加熱されることで、変形前の元の形状に戻る性質のことである。

この場合、骨組み部材は、少なくとも一部がパラグライダーのキャノピーの外部に接着しており、ガス発生機を備えたケースに折り曲げられた状態で収納されている。そして、骨組み部材は、ガス発生器の作動により加熱されケースから射出されることで、元の棒材の形状になるとともに、パラグライダーのキャノピーを強制的に且つ瞬時に展開させることができるようになる。また、骨組み部材は、パラグライダーの展開形状を保持するため、従来よりも飛行安定性を向上させることができる。

＜変形例６＞
上記実施形態および上記変形例１のようなシングルサーフェスのキャノピーの外面側または内面側に、上記変形例３または上記変形例４と同様の袋状部材およびガス発生器など、もしくは、上記変形例５と同様の骨組部材および係止部材などを設けて、上記変形例３〜５と同様、パラグライダー装置からの射出後に必要に応じて強制的にキャノピーを開傘するように構成してもよい。

１、２０１、３０１、４１０、５１０ パラグライダー
２、２０２、３０２、４４０、５４０ キャノピー
３、２０３、３０３、４８０、５８０ 吊下索
４、２０４、３０４ ブレークコード
５ 障害物検知部
６ 制御部
７ バッテリ
８ 記憶部
９ 送受信部
１０ ブレークコード引張装置
１１ 支持台
１２ サーボモータ
１３ リールシャフト
１４ リール
３０、４３０、５３０ 飛行体
３１、４３１、５３１ 飛行体本体
３３、４３３、５３３ 脚部
４０ コントローラ
８０、４００、５００ パラグライダー装置
８１ ピストン
８２ 凹部
８３ ピストンヘッド
８４、４６０、５６０ ガス発生器
８５ ケース
８６、４８６、５８６ ハウジング
８７ 蓋
８８ アクチュエータ
８９ シール部材
３５０ 連結部
４４０、５４０ キャノピー
４４３、５４３ リブ
４５０、５５０ 袋状部材
４５１、５５１ 一端部
４６１ 電源
４６２ スイッチ
４６２ａ 絶縁体
４７０、５７０ 側部クロス
５２０ 接着部
５４１ａ 左右端部
５４１ｂ 左右端部
６２１ 骨組み部材
Ｓ 空間
Ｓ１ 連通部

Claims (6)

1. 飛行体本体と、
   前記飛行体本体に設置されるパラグライダー装置と、
   を備え、
   前記パラグライダー装置は、
   シングルサーフェスであって、基布の面積あたりの重さが２０ｇ／ｍ^２〜３９ｇ／ｍ^２であるキャノピーと、
   操舵部と、
   前記キャノピーと前記操舵部とを接続する連結部材と、
   を含むものであることを特徴とする飛行体。
2. 前記キャノピーの前記基布が、ポリアミド系、ポリエステル系、ポリイミド系、塩化ビニル系、ポリカーボネート系、アクリル系、およびポリオレフィン系の繊維のうち少なくとも１つの繊維を編み込んで形成されたもの、または、ポリアミド系、ポリエステル系、ポリイミド系、塩化ビニル系、ポリカーボネート系、アクリル系、もしくはポリオレフィン系の樹脂からなるフィルムのうち少なくとも１つのフィルムからなるものであることを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
3. 前記キャノピーが、翼面積が０．５ｍ^２〜２８ｍ^２のトライアングル型のものであることを特徴とする請求項１または２に記載の飛行体。
4. 前記キャノピーが、翼面積が１ｍ^２〜３６ｍ^２のロガロ型のものであることを特徴とする請求項１または２に記載の飛行体。
5. 前記キャノピーが、翼面積が５．５ｍ^２〜１４ｍ^２のグライダー型のものであることを特徴とする請求項１または２に記載の飛行体。
6. 前記パラグライダー装置は、
   前記キャノピーを閉傘した状態で保持する格納部と、
   必要に応じて前記格納部から前記キャノピーを射出する射出部と、
   をさらに含むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の飛行体。

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