CN117930875A - 控制可移动装置的移动的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

一种控制多个可移动装置的移动的方法，包括：由处理器确定所述多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项(1410)；由处理器基于与所述多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定所述第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项(1420)；由处理器基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项，生成用于避免在移动期间与所述第二可移动装置发生碰撞的碰撞避免措施(1430)。

Description

控制可移动装置的移动的方法及系统
本申请是国际申请日为2018年12月04日，国际申请号为PCT/CN2018/119168，进入中国国家阶段日期为2020年11月04日，国家申请号为201880093166.9，发明名称为“控制可移动装置的移动的方法及系统”的申请的分案申请。
技术领域
本公开涉及可移动装置的技术领域，更具体地涉及用于控制可移动装置的移动的方法及系统。
背景技术
诸如无人飞行器(UAV)之类的飞行器已经被开发用于广泛的应用。在某些场景中，一组UAV或UAV的网络可以被部署为协作和/或独立工作。一组UAV可以由一个或多个遥控器或一个或多个通信基站控制，以飞越地理区域以同时和/或协作地执行不同的任务，或者同时和/或协作地执行同一任务的不同部分。例如，可以在庆祝活动或体育赛事期间部署一组UAV，以在空中执行各种动作，以用于娱乐目的(例如，用于显示某些词语)、用于监视目的(例如，用于监视交通)、用于拍摄目的(例如，用于从不同角度捕获事件的图像)、用于公共安全目的(例如，用于监视和检测安全问题)等。
同时控制在同一地理区域上空飞行的多架UAV可能具有挑战性。在多个UAV(例如，数以百计的UAV)执行不同任务(或同一任务的不同部分)时，多个UAV的飞行路径相互交叉的可能性很高。因此，如果不采取适当的碰撞避免措施，则存在碰撞的高风险。在当前的消费者级别和专业级别的UAV市场上，由于负载和制造成本上的限制，即使存在配备有自主碰撞避免功能的UAV的话也非常少。消费者航空公司已经使用了自主碰撞避免系统。然而，对于民用小型UAV而言、特别是对于仅能承载有限负载量的轻型UAV而言，此类系统过于昂贵和笨重。
因此，需要开发用于同时和/或协作控制多个飞行器以避免碰撞的有效的方法及系统。
发明内容
本公开的实施例提供控制多个可移动装置的移动的方法。该方法包括：由处理器确定多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该方法还包括：由处理器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该方法还包括：由处理器基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项，生成用于避免在移动期间与所述第二可移动装置发生碰撞的碰撞避免措施。
本公开的实施例提供控制多个可移动装置的移动的方法。该方法包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第一可移动装置有关的第一信息确定第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该方法还包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的第二信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该方法还包括：由服务器基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成用于避免在移动期间第一可移动装置和第二可移动装置之间发生碰撞的碰撞避免措施。该方法还包括：由服务器向第一可移动装置和第二可移动装置中的至少一个传送碰撞避免措施，以实现第一可移动装置和第二可移动装置基于碰撞避免措施来避免彼此的碰撞。
本公开的实施例提供一种系统。该系统包括在环境中可移动的多个可移动装置。多个可移动装置中的第一可移动装置包括：存储器，被配置为存储指令；以及处理器，被配置为访问存储器并且执行指令，以确定多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成碰撞避免措施以避免在移动期间与第二可移动装置发生碰撞。
本公开的实施例提供一种服务器。该服务器包括：存储器，被配置为存储指令。该服务器还包括：处理器，被配置为访问存储器并且执行指令，以基于与多个可移动装置中的第一可移动装置有关的第一信息确定第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的第二信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成碰撞避免措施以避免在移动期间第一可移动装置和第二可移动装置之间发生碰撞。该服务器还包括：收发器，被配置为向第一可移动装置和第二可移动装置中的至少一个传送碰撞避免措施，以实现第一可移动装置和第二可移动装置基于碰撞避免措施来避免彼此的碰撞。
本公开的实施例提供一种可移动装置。该可移动装置包括：存储器，被配置为存储指令。该可移动装置还包括：处理器，被配置为访问存储器并且执行指令，以确定多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该处理器还被配置为：访问存储器并且执行指令，以基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成碰撞避免措施以避免在移动期间与第二可移动装置发生碰撞。
本公开的实施例提供一种无人飞行器。该无人飞行器包括：主体；以及至少一个推进组件，被安装在该主体上并且被配置成提供推进力。该无人飞行器还包括：控制器，被配置为确定多个无人飞行器中的第一无人飞行器的第一优先级或第一安全区中的至少一项。该控制器还被配置为：基于与多个无人飞行器中的第二无人飞行器有关的信息确定第二无人飞行器的第二优先级或第二安全区中的至少一项。该控制器还被配置为：基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项，生成碰撞避免措施以避免在移动期间与第二UAV发生碰撞。
本公开的实施例解决具有多个同时移动的可移动装置(例如，在相同空间中同时飞行的多个UAV)的系统遇到的碰撞避免的问题。根据本公开，可以确定UAV的优先级。可以允许具有更高优先级的可移动装置在具有更低优先级的可移动装置之前通过行进路径的可能的交点。具有更低优先级的可移动装置可以自主地采取碰撞避免措施，以避免与具有更高优先级的可移动装置发生碰撞。例如，具有更低优先级的可移动装置可以自主地减小其速度，以避免与具有更高优先级的可移动装置发生碰撞。因此，当在它们的行进路径中存在交点时，可移动装置可以有序且有效地通过交点而没有碰撞。可以基于由UAV共享的信息确定优先级。由UAV共享的信息量可以包括位置信息和某些状态信息，它们可能不会占用大的通信带宽。另外，由于可以将计算分配给UAV、遥控装置和/或一个或多个服务器，因此可以有效地控制用于计算UAV的优先级和安全区的计算成本。因此，可以减小所公开的系统的通信压力和成本。所公开的方法及系统可以有效地应用于控制大量可移动装置(例如大量UAV)的同时移动。
应该理解的是，本公开的不同方面可以单独地、共同地或者彼此组合地被理解。本文描述的本公开的各个方面可以应用于下面列出的任何特定应用或任何其它类型的可移动装置。本文中对飞行器(例如无人飞行器)的任何说明均可以适于和用于任何可移动装置(例如任何载具)。此外，本文公开的在空中运动(例如，飞行)情景中的系统、装置和方法也可以在其他类型的运动的情景中应用，例如在地面或水上移动、水下运动或太空中的运动。
通过阅读说明书、权利要求书和附图，本公开的其它目的和特征将变得显而易见。
附图说明
本公开的新颖特征在所附权利要求中具体阐述。通过参考下面的详细描述及其附图，将更好地理解本公开的特征和优点，所述详细描述中阐述了利用本公开的原理的说明性实施例，所述附图中：
图1是示出根据本公开的实施例的包括多个可移动装置的系统的示意图。
图2是根据本公开的另一实施例的包括多个可移动装置的系统的示意图。
图3是根据本公开的实施例的可移动装置的示意图。
图4是根据本公开的实施例的飞行控制装置的示意图。
图5是根据本公开的实施例的服务器的示意图。
图6是根据本公开的实施例的遥控装置或基站的示意图。
图7(A)是根据本公开的实施例的安全区的示意图。
图7(B)是根据本公开的实施例的安全区的水平面投影的示意图。
图7(C)是根据本公开的实施例的安全区的垂直平面投影的示意图。
图8是根据本公开的实施例的垂直碰撞避免措施的示意图。
图9是根据本公开的实施例的垂直的层分离方案的示意图。
图10是根据本公开的实施例的水平碰撞避免措施的示例的示意图。
图11是根据本公开的实施例的水平碰撞避免措施的另一个示例的示意图。
图12(A)是根据本公开的实施例的由第一可移动装置计算的安全区的示意图。
图12(B)是根据本公开的实施例的由第二可移动装置计算的安全区的示意图。
图12(C)是根据本公开的实施例的由第三可移动装置计算的安全区的示意图。
图13(A)是根据本公开的实施例的两个UAV的投影飞行路径具有交点的场景的示意图。
图13(B)是根据本公开的实施例的基于优先级和/或安全区的碰撞避免措施的示意图。
图13(C)是根据本公开的实施例的基于优先级和/或安全区的碰撞避免措施的示意图。
图13(D)是根据本公开的实施例的基于优先级和/或安全区的碰撞避免措施的示意图。
图13(E)是根据本公开的实施例的基于安全区的碰撞避免措施的示意图。
图13(F)是根据本公开的实施例的两个UAV在通过交点之后的移动的示意图。
图14是示出根据本公开的实施例的用于控制可移动装置的移动的方法的流程图。
图15是示出根据本公开的另一实施例的用于控制可移动装置的移动的方法的流程图。
图16是示出根据本公开的另一实施例的用于控制可移动装置的移动的方法的流程图。
图17是示出根据本公开的另一实施例的用于控制可移动装置的移动的方法的流程图。
图18是示出根据本公开的另一实施例的用于控制可移动装置的移动的方法的流程图。
图19是示出根据本公开的另一实施例的用于控制可移动装置的移动的方法的流程图。
具体实施方式
将参考附图详细描述本公开的技术方案。要了解的是，所描述的实施例代表本公开的一些而不是全部实施例。由本领域技术人员基于所描述的实施例无需创造性努力而设想或得到的其他实施例应落入本公开的范围之内。
将参考附图描述示例实施例，除非另外指明，否则附图中相同的附图标记指相同或相似的元件。
如本文中所使用的，当第一组件(或单元、元件、构件、部件、零件)被称作“被耦合到”、“被装配到”、“被固定到”、“被锁定到”第二组件或与第二组件“耦合”、“装配”、“固定”、“锁定”时，是指第一组件可以直接地被耦合到、被装配到、被固定到或被锁定到第二组件或与第二组件直接地耦合、装配、固定或锁定，或者可以经由另一中间组件间接地被耦合到、被装配到或被固定到第二组件或与第二组件间接地耦合、装配或固定。术语“被耦合到”、“被装配到”、“被固定到”和“被锁定到”并不一定意味着第一组件与第二组件永久地耦合。当使用这些术语时，第一组件可以与第二组件可拆卸地耦合。当第一组件被称作“被连接到”第二组件或与第二组件“连接”时，是指第一组件可以被直接连接到第二组件或与第二组件直接连接，或者可以经由中间组件间接地被连接到第二组件或与第二组件间接连接。所述连接可以包括机械连接和/或电连接。所述连接可以是永久的或可拆卸的。电连接可以是有线的或无线的。当第一组件被称作“被布置在”、“被定位在”或“被设置在”第二组件上时，第一组件可以直接地被布置在、被定位在或被设置在第二组件上，或者可以经由中间组件间接地被布置在、被定位在或被设置在第二组件上。当第一组件被称作“被布置在”、“被定位在”或“被设置在”第二组件中时，第一组件可以部分或全部地被布置在、被定位在或被设置在第二组件之中、内部或之内。本文使用的术语“垂直”、“水平”、“左”、“右”、“上”、“向上的”、“向上地”、“下”、“向下的”、“向下地”和类似表达仅旨在进行描述。
除非另外定义，否则本文所使用的所有技术术语和科学术语具有如本领域技术人员通常理解的相同或相似的含义。如本文所述，本公开的说明书中所使用的术语旨在描述示例实施例，不是限制本公开。本文使用的术语“和/或”包括所列出的一个或多个有关项的任何合适的组合。
术语“通信地耦合”表示相关项通过诸如有线或无线通信信道之类的通信信道进行耦合。
此外，当附图中示出的实施例示出单个元件时，应当理解，该实施例可以包括多个这样的元件。同样，当附图中示出的实施例示出多个这样的元件时，应当理解，该实施例可以仅包括一个这样的元件。在附图中示出的元件的数量仅出于说明的目的，并且不应被解释为限制实施例的范围。此外，除非另外指出，否则附图中所示的实施例不是互相排斥的，并且它们可以以任何适当的方式组合。例如，在一个实施例中示出但在另一实施例中没有示出的元件仍然可以包括在另一实施例中。
下面的描述参考附图来说明本公开的示例实施例。除非另外指出具有明显的冲突，否则可以组合实施例或各实施例中所包括的特征。
以下实施例不限制所公开的方法中所包括的步骤的执行顺序。所述步骤的顺序可以是任何合适的顺序，并且可以重复某些步骤。
图1是系统100的示意图，包括在环境中可移动的多个可移动装置111、112、113、121、131和132。可移动装置可以包括可以在环境中移动的任何合适的装置。例如，可移动装置可以是诸如无人飞行器(“UAV”)之类的航空器。可移动装置还可以是机器人、地面载具、水面载具、水下载具、卫星、飞行物体等。为了便于说明和理解所公开的技术，在以下讨论中将UAV用作示例可移动装置。因此，出于讨论和说明的目的，图1中所示的可移动装置111、112、121、131和132也可以被称作UAV 111、112、121、131和132。
如图1所示，系统100可以包括一个或多个遥控装置，例如第一遥控装置110、第二遥控装置120和第三遥控装置130。遥控装置110、120和130可以是手持式遥控装置、配备有可以远程控制UAV的计算机和/或控制器的地面终端、安装有用于远程控制UAV的远程控制应用的智能电话或通信基站(例如蜂窝远程通信基站)、路由器、中继器等。本公开的遥控装置可以包括可以远程控制UAV的任何类型的控制器。遥控装置110、120和130可以是相同类型的(例如，全部为手持式遥控装置)，也可以是不同类型的混合(例如，一些可以是手持式遥控装置，一些可以是地面终端等)。
遥控装置110、120和130(或基站)中的每一个可以与一个或多个UAV通信地耦合并且可以被配置为控制一个或多个UAV。遥控装置110、120和130中的每一个可以与一个或多个UAV 111、112、113、121、131和132通信地耦合并且被配置或编程为从其接收数据或信号。遥控装置110、120和130中的每一个可以被配置为向一个或多个UAV传送数据(例如，控制信号或命令)以用于控制UAV的移动(例如，飞行)。例如，UAV 111、112和113可以与第一遥控装置110交换数据或信号。第一遥控装置110可以通过将控制信号传送到UAV来控制UAV 111、112和113的飞行。UAV 121可以与第二遥控装置120交换数据或信号。第二遥控装置120可以通过将控制信号传送到UAV 121来控制UAV 121的飞行。UAV 131和132可以与第三遥控装置130交换数据或信号。第三遥控装置130可以通过将控制信号传送到UAV 131和132来控制UAV的飞行。
UAV与遥控装置之间以及遥控装置之间的通信信道可以实现任何合适的通信技术。例如，通信可以使用任何合适的无线通信技术，例如Wi-Fi通信(例如，2.4GHz通信、5.8GHz通信)、蜂窝通信(例如，3G、4G或5G远程通信)、红外通信等。在一些实施例中，遥控装置之间的通信还可以使用通过电缆、电线等的有线通信。
遥控装置110、120和130可以彼此通信地耦合，并且可以彼此交换数据。例如，第一遥控装置110可以与第二遥控装置120通信地耦合，并且第二遥控装置120可以与第三遥控装置130通信地耦合。在一些实施例中，第一遥控装置110可以直接与第三遥控装置130通信地耦合。
在一些实施例中，UAV可以与它们各自的通信地耦合到UAV的遥控装置共享信息。遥控装置可以与一个或多个其他遥控装置共享从一个或多个UAV接收的信息。换言之，UAV可以通过遥控装置在它们之间共享信息。在一些实施例中，UAV可以通过诸如3G、4G或5G蜂窝网络之类的电信网络的基站而不是通过遥控装置来共享信息。由UAV共享的信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接的时间中的至少一项。
可以使用在UAV上设置的定位传感器(例如，全球定位系统(“GPS”)传感器、实时运动传感器、视觉惯性测距传感器等)确定与UAV的位置有关的信息。在一些实施例中，位置信息也可以通过与UAV通信地耦合的远程通信蜂窝基站确定。在一些实施例中，位置信息也可以通过与UAV通信地耦合的遥控装置确定。在一些实施例中，位置信息可以通过预定坐标系中的坐标或者通过海拔、纬度和高度的组合表示。
与姿态有关的信息可以包括UAV的俯仰角、横滚角或偏航角中的至少一个。与任务有关的信息可以包括任务的类型、任务的执行状态或进度、任务的紧急度、任务的重要度。例如，任务可以与消防和救援、农业、摄影、娱乐、监视等相关，可以为每个任务分配紧急度或重要度。作为另一个示例，任务可以是提供其他UAV的控制角色，提供其他UAV的信号中继功能等。
与信号质量有关的信息可以指示UAV与相应的遥控装置之间的通信的质量。信号质量可能差、好、极好，或者可以使用数值来量化。与UAV的识别有关的信息可以指可以唯一地识别UAV的识别号或代码。例如，每个UAV可以具有可能唯一的序列号。
UAV的类型可以指UAV的尺寸(例如，大、中、小、微)，或UAV的用途(例如，摄影UAV、消防和救援UAV、公共安全或保安监视UAV、交通监视UAV、农业UAV、娱乐UAV、消费级UAV、专业级UAV、通信UAV等)。UAV的类型也可以指轴数，例如，三轴UAV、四轴UAV、六轴UAV、八轴UAV等。
首次与遥控装置建立连接时的时间可以指UAV通过与遥控装置建立连接而首次加入系统100的时间。例如，UAV可以通过使用预定的通信协议与系统100中所包括的一个或多个遥控装置建立通信来加入系统100。UAV可以不是同一类型或由同一制造商制造。只要UAV可以使用预定的通信协议与系统100中所包括的遥控装置进行通信，UAV就可以加入系统100。时间可以是例如2018年11月6日上午08:30。因此，当UAV在不同的唯一时间加入系统100时，与UAV相关联的时间可以唯一地标识UAV，或者可以被用于计算与UAV相关联的唯一优先级。
在一些实施例中，UAV 111、112和113可以通过将与UAV 111、112和113有关的信息传送到第一遥控装置110来与第一遥控装置110共享信息。第一遥控装置110可以与一个或多个其他遥控装置共享从UAV 111、112和113接收的信息。例如，第一遥控装置110可以与第二遥控装置120共享从UAV 111、112和113接收的信息。在一些实施例中，第一遥控装置110可以与第三遥控装置130共享从UAV 111、112和113接收的信息。
在一些实施例中，当UAV 111、112和113中的任何一个(例如，UAV 111)与第一遥控装置110共享其信息时，第一遥控装置110可以与UAV 112和113中的一个或两个共享与UAV111有关的信息。UAV 112和113中的一个或两个可以从第一遥控装置110接收与UAV 111有关的信息。在一些实施例中，第一遥控装置110可以与第二遥控装置120和第三遥控装置130中的一个或两个共享与UAV 111(以及进一步与遥控装置120和130连接的所有UAV)有关的信息。在一些实施例中，第一遥控装置110可以直接或通过其他遥控装置间接地与系统100中所包括的所有UAV共享从UAV 111接收的信息，而不考虑从所述UAV到UAV 111的距离。在一些实施例中，第一遥控装置110可以仅与位于距UAV 111的预定距离之内的UAV共享从UAV111接收的信息。例如，第一遥控装置110可以仅与UAV 112和113共享从UAV 111接收的信息，UAV 112和113可以位于距UAV 111的预定距离(例如10米)之内，并且UAV 111可以对UAV112和113造成碰撞的危险。UAV 111可能不会对位于超过距UAV 111的预定距离的UAV造成碰撞的风险，因此第一遥控装置110可以不与那些UAV共享从UAV 111接收的信息。在一些实施例中，第一遥控装置110可以与UAV 111共享与位于距UAV 111的预定距离之内的其他UAV有关的信息。例如，UAV 111可以从第一遥控装置110接收与位于距UAV 111的预定距离之内的其他UAV有关的信息。
在一些实施例中，第一遥控装置110可以与位于距第一遥控装置110的预定距离之内的另一个遥控装置共享从UAV 111接收的信息。例如，当第二遥控装置120位于距第一遥控装置110的预定距离之内时，第一遥控装置110可与第二遥控装置120共享从UAV 111、UAV112或UAV 113接收的信息。当第二遥控装置120位于超过距第一遥控装置110的预定距离时，第一遥控装置110可以不与第二遥控装置120共享从UAV 111、112和113中的任何一个接收的信息。
第二遥控装置120可以与UAV 121和/或第三遥控装置130共享从第一遥控装置110接收的与UAV 111、112和113有关的信息，UAV 121和/或第三遥控装置130中的每一个都与第二遥控装置120通信地耦合。UAV 121可以与第二遥控装置120共享信息。第二遥控装置120可以与第一遥控装置110和/或第三遥控装置130共享从UAV 121接收的信息。第一遥控装置110还可以与UAV 111、112和113共享与UAV 121有关的信息。第三遥控装置130可以与UAV 131和132共享与UAV 121有关的信息。通过共享信息，系统100中所包括的每个UAV可以周期性地接收另一UAV的信息。可以适当地设置周期，使得信息共享可以是实时的或接近实时的。每个UAV可以基于由另一个UAV即时共享的信息来计算另一个UAV的优先级和/或安全区。
在一些实施例中，信息可以由UAV利用例如10Hz或更高的脉冲信号与遥控装置或通信基站周期性地(例如，实时或接近实时)共享。也可以使用其他合适的信号和/或频率。在一些实施例中，UAV可以将信息组装成数据包，并且可以将数据包传送到遥控装置。遥控装置可以将数据包传送到其他UAV或与该遥控装置连接的其他遥控装置。其他遥控装置也可以和与其他遥控装置连接的一个或多个其他UAV共享信息。
第三遥控装置130可以从UAV 131和132中的一个(例如，UAV 131)接收信息。第三遥控装置130可以与UAV 132共享从UAV 131接收的信息。在一些实施例中，第三遥控装置130可以与第一遥控装置110和第二遥控装置120中的一个或两个共享从UAV 131接收的信息。第一遥控装置110可以与被连接到第一遥控装置110的UAV 111、112和113中的一个或多个共享与UAV 131有关的信息。第二遥控装置120可以与被连接到第二遥控装置120的UAV121共享与UAV 131有关的信息。在一些实施例中，当第三遥控装置130仅与第二遥控装置120共享与UAV 131有关的信息时，第二遥控装置120还可以与第一遥控装置110共享与UAV131有关的信息。
图2是包括多个可移动装置的系统200的示意图。除了增加了服务器210之外，系统200与系统100类似。服务器210可以包括任何计算装置，例如个人计算机、工作站、平板计算机、智能电话。图5是服务器210的示意图。服务器210可以包括：存储器510，被配置为存储实现所公开的方法的计算机可执行指令或代码。存储器510可以包括任何合适的存储器，例如闪存、随机存取存储器(“RAM”)、只读存储器(“ROM”)、可编程只读存储器(“PROM”)、现场可编程只读存储器(“FPROM”)等。
在一些实施例中，服务器210还可以包括存储装置515。存储装置515可以被配置为存储数据，包括从一个或多个UAV和/或一个或多个遥控装置接收的信息。存储装置515可以包括任何合适的装置，例如硬盘、光盘、磁盘、固态驱动器、磁带、便携式磁盘、网络驱动器等。
服务器210可以包括被配置为访问存储器510和/或存储装置515的处理器520(或微处理器520)。在一些实施例中，处理器520可以被配置为执行被存储在存储器510中的指令以执行本文公开的各种方法。处理器520可以包括任何合适的处理器，例如中央处理单元(“CPU”)、微处理器、专用指令集处理器(“ASIP”)、图形处理单元(“GPU”)、物理处理单元(“PPU”)、数字信号处理器(“DSP”)、网络处理器等。处理器520可以是单核处理器或多核处理器。
服务器210可以包括：收发器530，被配置为与系统200中所包括的其他组件(例如，遥控装置)通信。收发器530可以包括任何合适的通信电路、装置、接口、端口、天线等。收发器530可以被配置为向系统200中所包括的其他组件传送数据和从其接收数据。例如，收发器530可以通过合适的无线通信信道或链路(例如Wi-Fi或蜂窝通信信道)与遥控装置110、120和130通信地耦合。收发器530可以被配置为从遥控装置110、120和130接收与UAV有关的信息。
在一些实施例中，处理器520可以处理由收发器530接收的与UAV有关的信息。处理器520可以指示收发器530将已处理的数据传送回遥控装置110、120和130。例如，处理器520可以基于与从遥控装置110、120和130接收的与UAV有关的信息确定(例如，计算)UAV的优先级和/或安全区。收发器530可以将已计算的优先级和/或安全区的数据传送到遥控装置110、120和130，遥控装置110、120和130可以进一步将优先级和/或安全区的数据传送到对应的UAV。在一些实施例中，服务器210可以接收与系统200中所包括的所有UAV有关的信息，包括例如UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识，类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。
处理器520可以处理与所有UAV有关的信息。例如，处理器520可以针对任何UAV(例如，UAV 111)计算该UAV的优先级和/或安全区。处理器520还可以基于与其他UAV有关的信息来为UAV计算其他UAV的优先级和/或安全区。在一些实施例中，处理器520可以计算系统200中所包括的所有其他UAV或只有位于距UAV(例如，UAV 111)的预定距离之内的其他UAV(例如，UAV 112和113)的优先级和/或安全区。收发器530可以将与UAV(例如，UAV 111)和其他UAV(例如，所有其他UAV或只有UAV 112和113)的优先级和/或安全区有关的数据传送到相关的遥控装置(例如，第一遥控装置110)，该相关的遥控装置可以进一步将数据传送到特定UAV(例如，UAV 111)和/或其他有关的UAV。以这种方式，系统200中的每个UAV可以接收与其自身和系统200中所包括的其他UAV(例如，所有其他UAV或只有位于距UAV的预定距离之内的其他UAV)有关的优先级和/或安全区的数据。
回到图2，在一些实施例中，服务器210可以用作中央处理集线器，其被配置为实时收集与UAV有关的信息、实时处理该信息、以及将已处理的信息实时共享给系统200中所包括的UAV。在一些实施例中，服务器210可以开发每个UAV相对于位于距该UAV的预定距离之内的相邻UAV的碰撞避免措施。服务器210可以向每个UAV传送控制信号以指示UAV执行碰撞避免措施，包括例如减小UAV的速度以避免碰撞。当存在大量要处理的信息(该信息在被UAV和/或遥控装置处理时可能引起严重延迟)时，可能希望使用服务器210。
图3是可移动装置300的示意图。可移动装置300可以是UAV、无人地面载具、水面载具、水下载具、卫星、飞行物体等。出于讨论的目的，在图3中示出UAV作为可移动装置300的示例(因此可移动装置300也可以被称作UAV 300)。UAV 300可以是本文公开的任何可移动装置或任何UAV的实施例。
UAV 300可以包括主体315。主体315可以包括用于安装UAV 300的其他构件的多个框架。例如，推进系统310可以被安装到主体315。在一些实施例中，主体315可以包括从主体315的中心框架径向延伸的多个臂。每个推进组件可以安装到臂上。例如，在一些实施例中，电机313和螺旋桨312可以被安装在臂的远离主体315的中央部分的端部。
UAV 300可以包括：推进系统310，被配置为为UAV 300的飞行提供推进力。推进系统310可以包括一个或多个推进组件。每个推进组件可以包括螺旋桨312或电机313中的至少一个。在图3中示出两个推进组件仅用于说明目的。UAV 300可以包括任意适当数量的推进组件，例如一个、三个、四个、五个、六个、七个、八个等。
推进系统310可以包括一个或多个电子调速器(“ESC”)311。电机313可以被电耦合在ESC 311和螺旋桨312之间。ESC 311可以被配置或编程为从飞行控制装置320接收驱动信号。ESC 311可以被配置为基于从飞行控制装置320接收的驱动信号来向电机313提供驱动电流，从而控制电机313的转速和/或旋转方向。每个电机313可以驱动螺旋桨312旋转，从而为UAV 300的飞行提供推进力。
UAV 300可以包括飞行控制装置320。飞行控制装置320可以与UAV 300中所包括的各种组件或装置可操作地耦合。飞行控制装置320可以用作用于控制飞行和/或UAV 300中所包括的各种组件或装置的操作的中央控制器。例如，飞行控制装置320可以被配置为生成用于控制电机313的转速和/或旋转方向的ESC 111的驱动信号。飞行控制装置320还可以在飞行期间控制UAV 300的俯仰角、偏航角和横滚角。
图4是飞行控制装置320的示例的示意图。飞行控制装置320可以包括存储器410。存储器410可以被配置为存储计算机可执行指令或代码。存储器410可以包括上面讨论的任何合适的存储器(例如，类似于存储器510)。飞行控制装置320可以包括处理器420(或微处理器420)。处理器420可以包括上面讨论的任何合适的处理器(例如，类似于处理器520)。处理器420可以包括各种硬件组件，例如电路、门、逻辑元件等。处理器420可以被配置为访问存储器410并且执行被存储在其中的用于执行本文所公开的各种方法的指令，包括用于控制UAV 300的移动(例如，飞行)的方法。在一些实施例中，飞行控制装置320可以包括硬件芯片。硬件芯片可以是专用集成电路(“ASIC”)、可编程逻辑器件(“PLD”)或其组合。PLD可以是复杂的可编程逻辑器件(“CPLD”)、现场可编程门阵列(“FPGA”)、通用阵列逻辑(“GAL”)或其任意组合。
UAV 300可以包括：传感器系统330，其可以包括任何合适的传感器，例如全球定位系统(“GPS”)传感器、实时运动传感器、视觉惯性测距传感器、惯性测量单元、麦克风、加速计、成像传感器(例如，被包括在由UAV 300承载的成像装置中)、红外传感器、数字罗盘、雷达、激光传感器、热传感器、夜视传感器等。传感器系统330可以获取、收集、检测或测量与UAV 300和UAV 300在其中操作的环境有关的信息。例如，GPS传感器可以提供UAV 300的位置信息。雷达和/或激光传感器可以提供UAV 300与另一相邻UAV或障碍物之间的距离的测量结果。基于距离的测量结果，UAV 300可以获得关于哪些UAV位于距UAV 300的预定距离之内和哪些UAV可能对UAV 300的飞行造成碰撞风险的信息。
在一些实施例中，UAV 300可以包括：收发器350，被配置为与遥控装置、通信基站(例如蜂窝远程通信网络)或卫星进行通信。例如，收发器350可以包括以下中的至少一项：3G、4G或4G长期演进(“LTE”)通信芯片；5G或5G新无线电(“NR”)通信芯片；蓝牙通信装置；Wi-Fi通信装置；或可以提供适当范围的通信的任何其他通信装置。
尽管在图3中未示出，但是UAV 300可以包括：可以包括电池的电源。电池可以是任何合适的电池，例如可充电电池、不可充电电池、碱性电池、锂离子电池、镍金属氢化物电池、镍镉电池、铅酸电池、锂离子聚合物电池等。在一些实施例中，电源可以包括太阳能电池板和电池。太阳能电池板可以被配置为将太阳能转换成可以被存储在电池中的电力。电源可以包括：用于提供用于驱动UAV 300中所包括的推进组件的电力的任何其他合适的装置。
图6是遥控装置或基站600(为了简单，在下文中被称作“遥控装置600”)的示意图。遥控装置600可以是遥控装置110、120和130的实施例或一部分。遥控装置600可以包括存储器610、处理器620(或微处理器620)和收发器630。存储器610可以包括上面结合存储器510所讨论的任何合适的存储器。处理器620可以包括上面结合存储器520所讨论的任何合适的处理器。收发器630可以包括上面结合存储器530所讨论的任何合适的收发器。
存储器610可以被配置为存储计算机可执行指令或代码。处理器620可以被配置为访问存储器610并且执行指令以执行本文公开的各种方法。收发器630可以被配置为与系统100或200中所包括的UAV、其他遥控装置和/或服务器210进行通信。例如，收发器630可以被配置为与UAV 300中所包括的收发器350交换数据。在一些实施例中，收发器630可以将控制信号传送到UAV 300的收发器350以控制UAV 300的飞行和其他操作。在一些实施例中，收发器630可以从收发器350接收与UAV 300有关的信息。已接收的信息可以包括与UAV 300有关的各种信息，包括由传感器系统330测量或获取的各种数据。尽管未示出，但是遥控装置也可以包括：数据存储装置，其可以类似于图5所示的存储装置515。
图7(A)、图7(B)和图7(C)是UAV的安全区的示意图。图7(A)是UAV的安全区的透视图的示意图。安全区可以采取任何合适的形状，例如球体形状、圆柱形状、立方体形状、矩形棱柱形状等。出于说明和讨论的目的，圆柱形状被用作安全区的形状的示例。如图7(A)所示，UAV可以位于安全区的中心部分。安全区的尺寸可以由水平面投影的尺寸和垂直面投影的尺寸表示。
图7(B)是图7(A)所示的安全区的水平面投影的示意图。圆柱形安全区的水平面投影是圆。如图7(B)所示，UAV的水平面投影在圆的中心。圆的尺寸可以由圆的半径表示。可以基于与UAV有关的各种信息确定圆的半径。例如，可以基于UAV的优先级确定圆的半径。
图7(C)是图7(A)所示的安全区的垂直面投影的示意图。圆柱形安全区的垂直面投影是矩形。如图7(C)所示，UAV的垂直面投影在矩形的中心。矩形的宽度等于图7(B)所示的圆的直径，并且矩形的高度等于图7(A)所示的圆柱体的高度。在一些实施例中，可以基于提供UAV的位置信息的定位系统的精度确定圆柱体的高度。
UAV的安全区是虚拟的数字区域，而不是物理区域。安全区的功能是将该UAV安全飞行需要占用的空间通知其他UAV，以使其他UAV不进入该UAV的安全区，从而实现碰撞避免。安全区的尺寸可以取决于各种因素。例如，安全区的尺寸可以取决于由UAV执行的任务。如果由UAV执行的任务具有较高的重要度，则UAV的安全区可以更大(例如，图7(B)中所示的圆的半径可以更大)。在一些实施例中，可以基于提供UAV的位置信息的定位系统的精度确定安全区的高度。例如，如果第一定位系统具有10米的精度，则UAV的安全区可以具有大约15-20米的高度。如果第二定位系统具有5米的精度，则UAV的安全区可以具有大约10-15米的高度。在一些实施例中，如果UAV具有更高的优先级，则安全区的半径可以更大。
在一些实施例中，当每个UAV拥有关于系统100或200中所包括的其他UAV的安全区的信息时，可以由每个UAV自动或自主地采取有效的碰撞避免措施，以避免彼此的碰撞。因此，可以由系统100或200中的UAV执行自主的碰撞避免。在一些实施例中，UAV可能不需要拥有关于系统100或200中所包括的每个其他UAV的安全区的信息。相反，UAV可能仅需要拥有关于位于距UAV的预定距离之内的某些UAV的安全区的信息。这些UAV可能靠近该UAV，并且可能对该UAV造成碰撞危险。
在一些实施例中，可以基于UAV的优先级和安全区两者确定碰撞避免措施。在一些实施例中，可以基于UAV的优先级确定碰撞避免措施。在一些实施例中，可以基于UAV的安全区确定碰撞避免措施。在一些实施例中，当两个或更多个UAV的速度具有垂直速度分量和水平速度分量两者时，碰撞避免措施可以包括水平碰撞避免和垂直碰撞避免。在一些实施例中，当两个或更多个UAV的速度仅具有垂直速度分量时，可以仅在垂直方向或垂直面上执行碰撞避免措施(例如，垂直碰撞避免)。当两个或更多个UAV的速度仅具有水平速度分量时，可以仅在水平方向或水平面上执行碰撞避免措施(例如，水平碰撞避免)。
在一些实施例中，可以在三维空间中执行碰撞避免措施而不分水平碰撞避免和垂直碰撞避免。在这样的实施例中，可以基于两个或更多个UAV的三维速度确定碰撞避免措施。例如，UAV的安全区可能不需要被投影到水平面和垂直面上。相反，UAV可以彼此共享安全区的三维尺寸数据、三维速度数据和三维位置数据。例如，UAV 111可以接收与UAV 112的三维速度、尺寸和位置有关的信息。UAV 111可以接收或确定UAV 112的安全区。UAV 111可以基于其速度和UAV 112的速度确定在它们的投影行进路径中是否存在交点。如果存在交点，则UAV 111可以将其自身的优先级与UAV 112的优先级进行比较。在一些实施例中，UAV111可以在比较之前确定UAV 112的优先级。如果UAV 111的优先级小于UAV 112的优先级，则UAV 111可以执行三维碰撞避免措施，例如，通过减小其速度直到其在UAV 112的安全区的外部垂直边缘处悬停(例如，速度为0)为止。在UAV 112安全地通过交点之后，UAV 111可以沿着其行进路径前进。在一些实施例中，UAV 111可以直接比较其自身的安全区和UAV112的安全区。如果UAV 111的安全区小于UAV 112的安全区，则UAV 111可以执行碰撞避免措施，以避免与UAV 112碰撞，例如，通过减小其速度直到其在UAV 112的安全区的外部垂直边缘处悬停为止。在一些实施例中，UAV 111可以减小其速度，直到UAV 111的安全区的外部垂直边缘到达UAV 112的安全区的外部垂直边缘为止。在一些实施例中，如果UAV 111的优先级大于UAV 112的优先级，则UAV 111可以继续沿其行进路径移动而不减小其速度，并且UAV 112可以执行碰撞避免措施。在一些实施例中，如果UAV 111的安全区大于UAV 112的安全区，则UAV 111可以继续沿其行进路径移动而不减小其速度，并且UAV 112可以执行碰撞避免措施。
图8是垂直碰撞避免措施的示意图。如图8所示，UAV1和UAV2的安全区可以具有彼此重叠的水平面投影801和802。当UAV1和UAV2垂直地朝向彼此移动时，UAV1和UAV2中的每一个可以自主地采取垂直碰撞避免措施来避免彼此的碰撞。在图8中，H1代表UAV2与UAV1的安全区的垂直面投影的上垂直边缘之间的距离，而L1代表UAV1与UAV2的安全区的垂直面投影的下垂直边缘之间的距离。H2代表UAV2的安全区的垂直面投影的高度的一半。L2代表UAV1的安全区的垂直面投影的高度的一半。UAV1和UAV2中的每一个都可以将L1与H1进行比较，并且将L1和H1中的较低者作为初始距离。例如，如果L1小于H1，则可以将L1视为初始距离。UAV1和UAV2都可以基于L1减小它们各自的速度(垂直方向上的速度)。减速方案可以包括：当初始距离减小到大约为0时，减小UAV1的向上的移动速度直到大约为0，并且减小UAV2的向下的移动速度直到大约为0。即，当初始距离L1减小到大约为0时，UAV1和UAV2均可以在垂直方向上达到0速度。换言之，当初始距离L1减小到大约为0时，UAV1和UAV2可以悬停在空中。当L1减小到大约为0时，UAV1或UAV2的垂直速度变为大约为0。
图9是垂直的层分离方案的示意图。垂直的层分离方案可以由UAV、遥控装置、基站或服务器中的至少一个来执行。如图9所示，UAV1、UAV2和UAV3位于不同的高度。出于碰撞避免目的，由于在UAV的飞行高度的测量结果中可能存在误差，因此可以将位于预定垂直高度范围之内的UAV视为位于相同的垂直区域中。位于相同的垂直区域中的UAV可以采取水平碰撞避免措施，以避免在水平移动时彼此的碰撞。在一些实施例中，第一UAV可以确定在垂直方向上的第一UAV的第一移动高度和第二UAV的第二移动高度是否在预定高度范围之内。例如，UAV1可以具有高度为H3的安全区。UAV2位于由UAV1的安全区的高度H3所定义的垂直区域之内。换言之，UAV1的第一移动高度(例如，UAV1的飞行高度)和UAV2的第二移动高度(例如，UAV2的飞行高度)位于预定的垂直高度范围(例如，H3)中。因此，从UAV1的角度来看，UAV2被视为与UAV1位于相同的垂直区域中，因此UAV2可能构成碰撞风险。因此，当UAV1的优先级小于UAV2的优先级时，UAV1可以自主地执行水平碰撞避免措施，以避免与UAV2的碰撞。UAV3位于由UAV1的安全区的高度H3所定义的垂直区域之外。因此，UAV3不在预定的垂直高度范围(例如，H3)之内。因此，从UAV1的角度来看，UAV3不构成碰撞风险。因此，即使UAV1的优先级小于UAV3的优先级，UAV1也可以不针对UAV3采取水平碰撞避免措施。
如图9所示，UAV1位于由UAV2的安全区的高度H4所定义的垂直区域之内。因此，从UAV2的角度来看，UAV1被视为与UAV2位于相同的垂直区域之内，并且可能在水平移动中构成碰撞风险。因此，UAV2可以自主地执行水平碰撞避免措施以避免与UAV1的碰撞。UAV3位于由UAV2的安全区的高度H4所定义的垂直区域之外。因此，从UAV2的角度来看，UAV3没有被视为与UAV2位于相同的垂直区域中，因此不构成碰撞风险。因此，UAV2可以不针对UAV3采取水平碰撞避免措施。对于UAV3，垂直区域由UAV3的安全区的高度H5定义。UAV1和UAV2都位于与UAV3相关联的垂直区域之外。因此，从UAV3的角度来看，UAV1和UAV2在水平移动中不构成碰撞风险。因此，UAV3可以不针对UAV1和UAV2采取水平碰撞避免措施。
所公开的垂直的层分离方案将UAV划分为不同的高度，将位于预定垂直高度范围之内的一些UAV被视为位于相同的高度，从而调用碰撞避免措施。这样可以避免由于UAV的飞行高度的测量中的误差而引起的水平碰撞。注意，垂直区域的概念不同于安全区的概念。垂直区域仅用于确定UAV是否与另一UAV位于相同的垂直区域中。垂直区域在水平方向上可以明显大于安全区，因为其可以以任意限制水平延伸。垂直区域不用于确定UAV是否位于另一UAV的安全区之内。
图10是水平碰撞避免措施的示例的示意图。可以由UAV(例如，UAV1)基于由该UAV针对其他UAV所确定的优先级和/或安全区自主地采取所公开的碰撞避免措施。假设UAV1是采取水平碰撞避免措施以避免与其他UAV碰撞的UAV，那么UAV1可以确定其他相邻UAV的优先级和/或安全区。在一些实施例中，遥控装置和/或服务器210可以确定其他相邻UAV的优先级和/或安全区、以及UAV1的优先级和/或安全区。遥控装置和/或服务器210可以向UAV1提供优先级和/或安全区。尽管将UAV1用作执行水平碰撞避免措施的示例实体，但是本领域普通技术人员可以理解，类似的水平碰撞避免措施可以由其他UAV分别执行。
在一些实施例中，UAV2、UAV3、UAV4可以与UAV1共享它们各自的信息。上面已经讨论了由UAV共享的信息。由UAV共享的信息可以包括与UAV有关的以下信息中的至少一项：UAV的位置、飞行高度、飞行速度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或与遥控装置建立连接时的时间。在一些实施例中，基于由UAV2、UAV3和UAV4共享的信息，UAV1可以确定UAV2、UAV3和UAV4的优先级和/或安全区。在一些实施例中，可以由UAV1基于提供UAV2、UAV3或UAV4的位置信息的定位系统(例如GPS系统)的精度确定UAV2、UAV3或UAV4的安全区的高度。可以由UAV1基于已确定的UAV2、UAV3或UAV4的各自的优先级确定水平尺寸，例如，作为UAV2、UAV3或UAV4的安全区的水平面投影的水平面中的圆的半径。在一些实施例中，优先级越高，圆的半径越大(即，安全区的水平面投影中的水平尺寸越大)。由UAV1所计算的UAV2、UAV3和UAV4安全区的示例水平面投影如图10所示。图10示出UAV2的安全区在水平面投影中可以具有最大的尺寸，并且UAV3和UAV4的安全区在水平面投影中可以具有相似的尺寸。UAV1的安全区未在图10中显示。
在一些实施例中，UAV1还可以确定其自身的优先级和安全区。可以基于与UAV1有关的以下信息中的至少一项确定UAV1的优先级：UAV1的位置、飞行高度、飞行速度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或与遥控装置建立连接时的时间。可以以与上面结合UAV2、UAV3和UAV4所讨论的方法类似的方式确定安全区。
还是在图10中，当UAV1沿箭头指示的方向移动时，UAV1的移动方向的延伸(例如，UAV1的投影行进路径)可能具有在圆(例如，UAV2的安全区的水平面投影)上的交点B。可以确定UAV1与交点B之间的距离D。基于确定UAV1的优先级小于UAV2的优先级，UAV1可以通过基于距离D减小UAV1的速度来执行水平碰撞避免措施，使得当UAV1到达交点B(或与交点B相对应的位置)时，UAV1的水平速度变为0。换言之，在B点处，UAV1可以悬停在空中。UAV1可以在交点B处不向前移动，直到UAV2经过UAV1为止，使得UAV1不会对UAV2造成碰撞危险。在一些实施例中，UAV1可以不开始减小其速度，直到距离D小于预定距离D0为止。
图11是水平碰撞避免措施的另一示例的示意图。如图11所示，UAV1的移动方向由箭头指示。UAV1的速度的方向的延伸，即，UAV1的投影行进路径，可以与UAV4的安全区的水平面投影具有交点C。UAV1和交点C之间的距离由距离D表示。基于确定UAV1的优先级小于UAV4的优先级，UAV1可以通过基于距离D减小其速度来执行水平碰撞避免措施。UAV1的速度的减小可以与上面结合图1 0所讨论的类似。在交点C处，UAV1的速度可以变为0。换言之，在点C处，UAV1可以悬停在空中。UAV1可以在交点C处不向前移动，直到UAV4经过UAV1为止，使得UAV1不对UAV4造成碰撞危险。在一些实施例中，UAV1可以不开始减小其速度，直到距离D小于预定距离D0为止。
如图11所示，UAV1的速度的方向的延伸与UAV3没有交点。UAV1可以不针对UAV3采取水平碰撞避免措施。
UAV1可以确定系统100或200中所包括的所有其他UAV的优先级。在一些实施例中，UAV1可以仅确定位于距UAV1的预定距离之内的那些相邻UAV的优先级。可以基于由其他UAV共享的信息确定优先级。这样的信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接的时间中的至少一项。在一些实施例中，UAV1可以将这些优先级与UAV1的优先级进行比较。基于比较的结果，UAV1可以确定其他UAV的安全区。例如，可以基于UAV2的优先级与UAV1的优先级之间的差异确定UAV2的安全区的尺寸。在一些实施例中，优先级中的更大的差异(假设UAV2的优先级大于UAV1的优先级)可能导致UAV2更大的安全区。在一些实施例中，UAV1可以为其自身计算安全区，并且可以相对于UAV1的安全区的尺寸确定其他UAV的尺寸。
在其他UAV中，优先级可以都不相同，使得其他UAV的安全区的尺寸可以不同。在一些实施例中，其他UAV中的一些UAV可以具有相同的优先级，并且安全区的尺寸可以相同。在一些实施例中，由UAV1所计算的其他UAV的优先级没有一个与UAV1的优先级相同。其他UAV的优先级大于或小于UAV1的优先级。因此，在一些实施例中，每个UAV可以具有唯一的优先级。
对于其他UAV，具有比UAV1的优先级更大的优先级的UAV可以具有比具有比UAV1的优先级更小的优先级的UAV的安全区更大的安全区。在一些实施例中，具有比UAV1的优先级更大的优先级的UAV的安全区可以具有相同的尺寸(例如，同样的大尺寸)，并且具有比UAV1的优先级更小的优先级的UAV的安全区可以具有相同的尺寸(例如，同样的小尺寸)。在一些实施例中，具有比UAV1的优先级更大的优先级的UAV的安全区可以具有不同的尺寸(例如，不同的大尺寸)，并且具有比UAV1的优先级更小的优先级的UAV的安全区可以具有不同的尺寸(例如，不同的小尺寸)。
在一些实施例中，UAV1可基于UAV的位置来计算系统100(或200)中所包括的所有其他UAV或只有位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。例如，距UAV1更远的UAV可以具有更低的优先级，而距UAV1更近的UAV可以具有更高的优先级。
UAV1可以基于UAV的飞行速度来计算系统100(或200)中所包括的所有其他UAV或只有位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。例如，以更高速度行进的UAV(例如，更高)可以具有更高的优先级，而以更低速度行进的UAV可以具有更低的优先级。
在一些实施例中，UAV1可以基于UAV的飞行高度来计算系统100中所包括的所有其他UAV或者只有位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。例如，以更高的高度飞行的UAV(相对于UAV1)可以具有更高的优先级，而以更低的高度飞行的UAV(相对于UAV1)可以具有更低的优先级。
在一些实施例中，UAV1可以基于UAV的飞行方向来计算系统100(或200)中所包括的所有其他UAV或只有位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。例如，在与UAV1的移动方向相反的方向上飞行的UAV可以与更低的优先级相关联，而在向着UAV1的移动方向的方向上飞行的UAV可以与更高的优先级相关联。
在一些实施例中，UAV1可以基于UAV的姿态来计算系统100(或200)中所包括的所有其他UAV或只有位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。例如，UAV的姿态可以包括俯仰角、偏航角和横滚角。具有指向远离UAV1的投影行进路径的俯仰角的UAV可以与更低的优先级相关联，而具有指向UAV1的投影行进路径的俯仰角的UAV可以与更高的优先级相关联。
在一些实施例中，UAV1可以基于由UAV执行的任务来计算系统100(或200)中所包括的所有其他UAV或只有位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。例如，UAV1可以基于由另一UAV执行的任务的重要度来计算另一UAV的优先级。例如，当UAV2正在执行重要任务时，UAV1可以为UAV2计算相对较大的优先级，并且还可以基于已计算的UAV2的优先级来为UAV2计算相对较大的安全区。
在一些实施例中，UAV1可以基于UAV的信号质量来计算系统100(或200)中所包括的所有其他UAV或只有位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。信号质量可以指在UAV和特定的遥控装置之间通信的信号质量。例如，UAV1可以将另一个UAV的信号质量与UAV1的信号质量进行比较，并且可以基于信号质量的差异来分配优先级。
在一些实施例中，UAV1可以基于UAV的标识来计算系统100(或200)中所包括的所有其他UAV或只有位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。每个UAV可以具有唯一的标识，例如序列号。UAV1可以将其他UAV的序列号与UAV1的序列号进行比较，以确定其他UAV的优先级。例如，可以为具有更大的序列号的UAV分配更低的优先级，并且可以为具有更小的序列号的UAV分配更高的优先级。
在一些实施例中，UAV1可以基于UAV的类型来计算系统100(或200)中所包括的所有其他UAV或只计算位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。不同类型的UAV的优先级可以不同。例如，农业UAV的优先级可以是1.0，娱乐UAV的优先级可以是2.0，监视UAV的优先级可以是3.0，等等。四轴UAV的优先级可以是1.0，六轴UAV的优先级可以是2.0，八轴UAV的优先级可以是3.0，等等。
在一些实施例中，UAV1可以基于与遥控装置首次建立连接时的时间，计算系统100(或200)中所包括的所有其他UAV或只有位于距UAV1的预定距离之内的相邻UAV的优先级。例如，遥控装置110可以控制多个UAV。每个UAV可以通过使用指定的通信协议与遥控装置110建立通信来加入由遥控装置110控制的UAV的组或网络。每个UAV可以在不同时间(例如，不同的日期和/或不同的时、分、秒等)加入由遥控装置110控制的网络。在一些实施例中，时间可以是唯一的。在一些实施例中，可以为更早的时间分配更高的优先级。例如，UAV1可以在上午08:00加入网络，UAV2可以在上午08:05加入网络，而UAV3可以在上午08:10加入网络。每个时间可以与优先级相对应。在一些实施例中，更早的时间可以与更高的优先级相对应。例如，加入时间为上午08:00的UAV1的优先级可以是5.0，加入时间为上午08:05的UAV2的优先级可以是4.0，加入时间为上午08:10的UAV3的优先级可以是3.0。
UAV的优先级可以满足以下规则。首先，其他UAV的优先级大于或小于UAV1自身的优先级。其他UAV的优先级不会与UAV1的优先级相同。因此，与UAV1相比，其他UAV中的每个UAV可以具有不同的优先级。第二，第二优先级和第一优先级之间的关系与由第二可移动装置所确定的第二可移动装置的第三优先级和由第二可移动装置所确定的第一可移动装置的第四优先级之间的关系相对应。例如，当UAV1确定自身的第一优先级和UAV2的第二优先级时，并且当UAV2确定自身的第三优先级和UAV1的第四优先级时，由UAV1所确定的第二优先级和第一优先级之间的关系与由UAV2所确定的第三优先级和第四优先级之间的关系相对应(例如，相同)。在一些实施例中，当UAV1计算的UAV2的优先级高于(或低于)由UAV1计算的UAV1的优先级时，UAV2计算的UAV1的优先级也低于(或高于)由UAV2计算的UAV2的优先级。第三，更低的优先级可以对应于或可以指示更小的安全区，而更高的优先级可以对应于或可以指示更大的安全区。因此，由于更大尺寸的安全区，更高的优先级可以指示对UAV的更好的碰撞保护。
在一些实施例中，UAV1可以基于为另一UAV计算的优先级确定另一UAV的安全区。例如，UAV2的安全区可以与UAV2的优先级成比例。在一些实施例中，优先级越高，安全区越大(例如，安全区的水平面投影中的圆的半径越大)。在一些实施例中，UAV1可以基于由其他UAV共享的信息直接计算、而不是基于优先级来计算其他UAV的安全区。
图12(A)是由诸如UAV1之类的第一可移动装置计算的其他UAV的安全区的示意图。假设UAV1的优先级大于UAV2的优先级，UAV2的优先级大于UAV3的优先级。当UAV1计算UAV2和UAV3的安全区时，所述安全区可以具有如图12(A)所示的尺寸。UAV2和UAV3的安全区两者可以是与低优先级相对应的小的安全区(从UAV1的角度来看)。在一些实施例中，UAV2和UAV3的安全区可以具有相同尺寸的水平面投影。在一些实施例中，UAV2和UAV3的安全区可以具有不同尺寸的水平面投影。在一些实施例中，UAV2和UAV3的安全区可以小于UAV1的安全区。
图12(B)是由第二可移动装置(例如UAV2)计算的安全区的示意图。当UAV2计算UAV1和UAV3的安全区时，由于UAV1的优先级大于UAV2的优先级，因此UAV2可以为UAV1确定大的安全区。因为UAV3的优先级小于UAV2的优先级，所以UAV2可以为UAV3确定小的安全区。
图12(C)是由第三可移动装置(例如UAV3)计算的安全区的示意图。因为UAV1和UAV2的优先级都大于UAV3的优先级，所以UAV3可以为UAV1和UAV2两者确定大的安全区。在一些实施例中，UAV1和UAV2的安全区可以具有相同尺寸的水平面投影。在一些实施例中，UAV1和UAV2的安全区可以具有不同尺寸的水平面投影。在一些实施例中，UAV1和UAV2的安全区大于UAV3的安全区。
在一些实施例中，具有更高的优先级(与执行安全区的计算的UAV的优先级相比)的其他UAV可以具有同样的大尺寸的安全区，而具有更低的优先级(与该UAV的优先级相比)的其他UAV可以具有同样的小尺寸的安全区，如图12(A)和图12(C)所示。换言之，在一些实施例中，至少对于安全区的水平面投影，可以只有两种安全区的尺寸：预定的大尺寸和预定的小尺寸。在一些实施例中，每个不同的优先级可以与不同的安全区的尺寸相对应。例如，当UAV2的优先级大于UAV3的优先级时，由UAV1计算的UAV2的安全区的尺寸可以大于由UAV1计算的UAV3的安全区的尺寸。
如图12(A)和图12(C)所示，对于UAV2，由UAV1和UAV3计算的安全区是不同的。从UAV1的角度来看，UAV2的安全区是小的区域(与更低的优先级相对应)，而从UAV3的角度来看，UAV2的安全区是大的区域(与更高的优先级相对应)。因此，在一些实施例中，特定UAV的安全区的尺寸取决于该UAV的优先级与执行计算的UAV的优先级的比较。因此，在一些实施例中，对于系统100或200，每个UAV具有它自已的位置和状态、以及它自已的唯一优先级。在一些实施例中，每个UAV的安全区的尺寸取决于该UAV和执行安全区的计算的UAV(即，采取碰撞避免措施的UAV)的优先级之间的相对关系。
图13(A)-图13(F)示出当不同UAV的飞行路径具有交点时的碰撞避免。图13(A)是其中的两个UAV的投影飞行路径具有交点的场景的示意图。在图13(A)中，UAV1和UAV2的投影飞行路径具有交点。UAV1和UAV2可能以相同的速度朝着交点飞行。如果未采取碰撞避免措施，则UAV1和UAV2可能会在交点处碰撞。如果UAV1和UAV2的安全区具有相同的尺寸，则当它们接近交点时，相同尺寸的安全区可以阻止它们向前移动。UAV1和UAV2可能会在那个点卡住，并且可能无法成功执行分配给他们的任务。
图13(B)是基于优先级和/或安全区的碰撞避免措施的示意图。假设UAV2具有比UAV1更高的优先级，那么从UAV1的角度来看，UAV2具有更大的安全区(与UAV1的安全区相比)。当UAV1接近UAV2的安全区时，UAV1可以采取碰撞避免措施，例如上面结合图10和图11所讨论的水平碰撞避免措施。例如，UAV1可以减小其速度并且可以悬停在接近UAV2的安全区的点处，直到UAV2安全通过。然后，UAV1可以沿着其行进路径向前移动。
图13(C)是基于优先级和/或安全区的碰撞避免措施的示意图。从UAV2的角度来看，UAV1具有小的安全区。因此，UAV2可以不减小其速度，或者可以以比UAV1的速度减小的速率更低的速率来减小其速度。
图13(D)是基于优先级和/或安全区的碰撞避免措施的示意图。在这种场景下，UAV2具有比UAV1更高的优先级，因此具有大的安全区。UAV1可以通过减小其速度来采取碰撞避免措施。UAV2可以或可以不减小其速度。UAV1可以停在当其到达与UAV2的安全区(例如，安全区的水平面投影)的外边缘的交点时的位置(例如，在该位置处悬停)，如上面结合图10所讨论的。UAV1可以等待，直到UAV2安全通过。然后，UAV1可以沿着其行进路径向前移动。
图13(E)是基于安全区的碰撞避免措施的示意图。因为由UAV2计算的UAV1的安全区是小的区域，所以UAV2可以不减小其速度。在一些实施例中，UAV2可以全速通过行进路径的交点而不减小其速度。
图13(F)是两个UAV通过交点之后的移动的示意图。在UAV2通过行进路径的交点之后，UAV1可以安全地通过该交点并继续沿其行进路径行进。
如图13(A)-图13(F)所示，碰撞避免措施使得具有更高的优先级的UAV能够以其全速通过行进路径的交点而不减小其速度。具有更低的优先级的UAV可以减小其速度或停止向前移动(例如，可以悬停在某个位置)，直到具有更高的优先级的UAV通过。虽然图13(A)-图13(F)示出行进路径彼此垂直地相交，但是所述碰撞避免措施也可以适用于行进路径彼此不垂直地以任何角度相交的场景。虽然图13(A)-图13(F)仅示出在其行进路径中具有交点的两个UAV，但是所公开的碰撞避免措施也可以适用于在其行进路径中具有交点的多于两个UAV的场景。
图14是示出用于控制可移动装置的移动的方法1400的流程图。方法1400可以由系统100中所包括的任意的单个UAV执行。例如，方法1400可以由每个UAV中所包括的飞行控制装置320执行。方法1400可以包括：由处理器确定多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项(步骤1410)。例如，在图1所示的系统100中，UAV 111的处理器(第一可移动装置的示例)可以确定其自身的第一优先级和第一安全区。在一些实施例中，UAV 111可以仅确定第一优先级和第一安全区中的一项，而不是两者。在一些实施例中，UAV 111可以基于UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项确定第一优先级和第一安全区。在一些实施例中，UAV 111可以基于自身的信息确定其自身的优先级，并且可以基于优先级确定其安全区。在一些实施例中，UAV 111可以直接基于自身的信息确定其安全区。
方法1400还可以包括：由处理器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项(步骤1420)。例如，其他UAV(例如，UAV 112、UAV 113、UAV 121、UAV 131、UAV 132)可以通过一个或多个遥控装置或者通过蜂窝远程通信基站或网络与UAV 111共享它们的信息。UAV 111可以确定与UAV111共享信息的其他UAV中的任意UAV(可以是第二可移动装置的示例)的第二优先级和第二安全区。在一些实施例中，UAV 111可以仅确定位于距UAV 111的预定距离之内的那些其他UAV的第二优先级和第二安全区。这可以减少一些计算成本。由其他UAV中的任意UAV共享的信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。UAV 111可以基于由UAV 112共享的信息确定第二UAV(例如，UAV 112)的第二优先级和第二安全区。在一些实施例中，UAV 111可以首先确定UAV 112的第二优先级，然后基于第二优先级确定第二安全区。在一些实施例中，UAV 111可以直接确定第二安全区，而无需首先确定第二优先级。在一些实施例中，UAV111可以将第二优先级与第一优先级(即，UAV 111的优先级)进行比较，并且基于优先级的比较(例如，基于第一优先级和第二优先级之间的差异)确定第二安全区。在一些实施例中，UAV 111可以将第二优先级与第一优先级(即，UAV 111的优先级)进行比较，并且基于第一优先级与第二优先级之间的差异和第一安全区确定第二安全区。
方法1400还可以包括：由处理器基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成碰撞避免措施以避免在移动期间与第二可移动装置发生碰撞(步骤1430)。例如，UAV 111可以基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成和执行碰撞避免措施，以避免在移动期间与第二可移动装置的碰撞。在一些实施例中，UAV 111可以比较第一优先级和第二优先级，并且基于优先级的比较来执行碰撞避免措施。在一些实施例中，UAV 111可以比较第一优先级和第二优先级，比较第一安全区和第二安全区，并且基于优先级的比较和安全区的比较生成和执行碰撞避免措施。在一些实施例中，UAV 111可以比较第一安全区和第二安全区，并基于该比较生成和执行碰撞避免措施。碰撞避免措施可以包括本文公开的措施中的任何措施，例如，垂直碰撞避免措施、水平碰撞避免措施或在三维空间中执行的不分成垂直和水平碰撞避免分量的碰撞避免措施。
图15是示出用于控制可移动装置的移动的方法1500的流程图。方法1500可以由系统100或200中所包括的任意的单个UAV执行。例如，方法1500可以由每个UAV中所包括的飞行控制装置320执行。方法1500可以包括：由处理器确定多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级(步骤1510)。例如，UAV 111中所包括的处理器可以基于自身的某些信息确定其自身的第一优先级，包括如上面结合步骤1410所讨论的UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。
方法1500还可以包括：由处理器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定第二可移动装置的第二优先级(步骤1520)。例如，UAV 111中所包括的处理器可以基于与UAV 112有关的信息确定UAV 112的第二优先级，包括如上面结合步骤1420所讨论的UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。
方法1500还可以包括：由处理器基于第一优先级和第二优先级生成碰撞避免措施以避免在移动期间与第二可移动装置发生碰撞(步骤1530)。例如，UAV 111中所包括的处理器可以基于第一优先级和第二优先级的比较生成和执行所公开的碰撞避免措施中的任意一项。例如，如果第一优先级高于第二优先级，则UAV 111可以沿着其行进路线前进而不减小其速度，或者可以以比UAV 112的速度减小的速率更低的速率来减小其速度。如果第一优先级小于第二优先级，则UAV 111可以自主地采取所公开的碰撞避免措施中的任意一项，使得UAV 112可以在UAV 111之前通过行进路径的可能的交点(如果有的话)。
图16是示出用于控制可移动装置的移动的方法1600的流程图。方法1600可以由系统100或200中所包括的任意的单个UAV执行。例如，方法1600可以由每个UAV中所包括的飞行控制装置320执行。方法1600可以包括：由处理器确定多个可移动装置中的第一可移动装置的第一安全区(步骤1610)。例如，UAV 111中所包括的处理器可以基于自身的某些信息确定其自身的第一安全区，包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。
方法1600还可以包括：由处理器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定第二可移动装置的第二安全区(步骤1620)。例如，UAV 111中所包括的处理器可以基于由UAV 112共享的信息确定UAV 112的第二安全区，包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。
方法1600还可以包括：由处理器基于第一安全区和第二安全区生成碰撞避免措施，以避免在移动期间与第二可移动装置发生碰撞(步骤1630)。例如，基于第一安全区和第二安全区的比较，UAV 111中所包括的处理器可以生成和执行所公开的碰撞避免措施中的任意一项。例如，当第一安全区小于第二安全区时，UAV 111在朝着行进路径的可能的交点移动时可以减小其速度，使得UAV 112可以在UAV 111之前通过该交点。
图17是示出用于控制可移动装置的移动的方法1700的流程图。方法1700可以由如图2和图5所示的系统200中所包括的服务器210执行。方法1700可以包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第一可移动装置有关的第一信息确定第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项(步骤1710)。例如，服务器210可以通过收发器530接收由系统200中所包括的一些或全部UAV共享的第一信息。由UAV共享的信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。服务器210可以通过处理器520基于由UAV共享的信息确定UAV的优先级和/或安全区，包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。服务器210可以基于与第一UAV有关的第一信息确定第一UAV的第一优先级和/或第一安全区。
服务器210可以将已计算的优先级和/或安全区传送回已经与服务器210共享信息的UAV。在一些实施例中，服务器210可以向每个UAV传送与已经与服务器210共享信息的所有UAV的优先级和安全区有关的数据。在一些实施例中，服务器210可以基于特定UAV(例如，UAV 111)的位置确定哪些其他UAV位于距UAV(例如，UAV 111)的预定距离之内，并且可以传送与位于距UAV(例如，UAV 111)预定距离之内的UAV(包括UAV 111)的优先级和/或安全区有关的数据。以这种方式，优先级和/或安全区的计算可以由服务器210执行。每个UAV可以具有与服务器210共享信息的所有其他UAV或仅位于距UAV的预定距离之内的UAV的优先级和/或安全区有关的数据。
例如，服务器210可以接收由第一UAV 111共享的与第一UAV 111有关的第一信息，并且可以基于与第一UAV 111有关的第一信息确定第一UAV 111的第一优先级。与第一UAV111有关的第一信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。服务器210可以确定第一UAV 111的第一安全区。在一些实施例中，服务器210可以基于第一优先级确定第一安全区。在一些实施例中，服务器210可以直接基于与第一UAV 111有关的信息确定第一安全区。
方法1700还可以包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的第二信息确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项(步骤1720)。例如，服务器210可以接收由UAV 112共享的第二信息。第二信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。服务器210可以基于与UAV 112有关的第二信息确定UAV 112的第二优先级和/或第二安全区。在一些实施例中，服务器210可以基于第二信息确定第二优先级。在一些实施例中，服务器210可以基于第二优先级确定第二安全区。在一些实施例中，服务器210可以将UAV 111的第一优先级与UAV 112的第二优先级进行比较，并基于UAV 111的第一安全区以及第一优先级和第二优先级之间的差异确定UAV 112的第二安全区。在一些实施例中，针对UAV 111，服务器210可以对所有其他UAV执行类似的计算，从而可以将其他UAV的优先级和/或安全区提供给UAV 111。UAV 111可以基于其他UAV的优先级和/或安全区、以及UAV 111的第一优先级和第一安全区来执行碰撞避免措施。
方法1700还可以包括：由服务器基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项生成碰撞避免措施以避免在移动期间第一可移动装置和第二可移动装置之间发生碰撞(步骤1730)。例如，服务器210可以基于针对UAV 111计算的第一优先级、针对UAV 112计算的第二优先级、针对UAV 111计算的第一安全区、或针对UAV 112计算的第二安全区生成碰撞避免措施。在一些实施例中，服务器210可以基于第一优先级和第二优先级之间的比较生成碰撞避免措施。在一些实施例中，服务器210可以基于第一安全区和第二安全区之间的比较生成碰撞避免措施。在一些实施例中，服务器210可以基于第一优先级和第二优先级之间以及第一安全区和第二安全区之间的比较两者生成碰撞避免措施。
方法1700可以包括：由服务器将碰撞避免措施传送到第一可移动装置和第二可移动装置中的至少一个，以实现第一可移动装置和第二可移动装置基于碰撞避免措施来避免彼此的碰撞(步骤1740)。在一些实施例中，服务器210可以将碰撞避免措施传送到遥控装置，遥控装置还可以将碰撞避免措施转发到与遥控装置连接的UAV。如果需要，UAV 111和UAV 112可以各自基于第一优先级、第二优先级、第一安全区或第二安全区中的至少一项来执行碰撞避免措施的一部分。在一些实施例中，服务器210可以将UAV 111(每个UAV的示例)的优先级与多个其他相邻UAV(例如，位于距UAV 111的预定距离之内的那些)的优先级进行比较，并且确定UAV 111需要针对哪些其他UAV采取碰撞避免措施。服务器210可以开发碰撞避免措施，并且将与碰撞避免措施有关的指令发送到UAV 111，使得UAV 111可以针对相邻的UAV执行碰撞避免措施。换言之，在一些实施例中，服务器210可以执行所有计算，并且向UAV 111发送飞行控制信号或指令以执行碰撞避免措施。
例如，UAV 111可以将第一优先级与第二优先级进行比较。第一优先级和第二优先级可以不同。如果第一优先级大于第二优先级，则UAV 111可以继续沿其行进路径行进而不减小其速度。如果第一优先级小于第二优先级，则UAV 111可以例如通过减小其速度来执行碰撞避免措施，以避免与UAV 112碰撞。作为另一示例，UAV 111可以将第一安全区的尺寸与第二安全区的尺寸进行比较。在一些实施例中，如果第一安全区的尺寸大于第二安全区的尺寸，则UAV 111可以继续沿其行进路径行进而不减小其速度。如果第一安全区小于第二安全区，则UAV 111可以例如通过减小其速度来执行碰撞避免措施，以避免与UAV 112的碰撞。
图18是示出用于控制可移动装置的移动的方法1800的流程图。方法1800可以由如图2和图5所示的系统200中所包括的服务器210执行。方法1800可以包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第一可移动装置有关的第一信息确定第一可移动装置的第一优先级(步骤1810)。例如，服务器210可以基于从UAV 111接收的第一信息确定UAV 111的第一优先级。由UAV 111共享的第一信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型、或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。
方法1800还可以包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的第二信息确定第二可移动装置的第二优先级(步骤1 820)。例如，服务器210可以基于从UAV 112接收的第二信息确定UAV 112的第二优先级。由UAV 112共享的第二信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。
方法1800可以包括：由服务器基于第一优先级和第二优先级生成碰撞避免措施，以避免在移动期间第一可移动装置和第二可移动装置之间发生碰撞(步骤1830)。例如，服务器210可以基于UAV 111的第一优先级和UAV 112的第二优先级生成碰撞避免措施。服务器210可以比较第一优先级和第二优先级。如果第一优先级大于第二优先级，则碰撞避免措施可以指示UAV 111采取用于避免与UAV 112碰撞的动作，例如通过减小UAV 111的速度。
方法1800还可以由服务器将碰撞避免措施传送到第一可移动装置和第二可移动装置中的至少一个，以实现第一可移动装置和第二可移动装置基于碰撞避免措施来避免彼此的碰撞(步骤1840)。例如，服务器210可以将碰撞避免措施传送到UAV 111或UAV 112中的至少一个。在一些实施例中，服务器210可以将碰撞避免措施传送到遥控装置，遥控装置还可以将数据转发到与遥控装置连接的UAV。在一些实施例中，服务器210可以将碰撞避免措施传送到UAV 111和UAV 112中的每一个。
碰撞避免措施可以包括用于UAV 111和UAV 112两者采取动作(例如，以不同速率减小速度)以避免碰撞的指令。UAV 111和UAV 112中的每一个都可以执行碰撞避免措施，以至少基于来自服务器210的碰撞避免措施来避免彼此的碰撞。在一些实施例中，服务器210可以将第一优先级与第二优先级进行比较。如果第一优先级小于第二优先级，则服务器210可以指示UAV 111执行碰撞避免措施以避免与UAV 112碰撞，例如，通过减小UAV 111的速度。在一些实施例中，如果第一优先级大于第二优先级，则服务器210可以指示UAV 111继续沿其行进路径行进而不减小其速度。
图19是示出用于控制可移动装置的移动的方法1900的流程图。方法1900可以由如图2和图5所示的系统200中所包括的服务器210执行。方法1 900可以包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第一可移动装置有关的第一信息确定第一可移动装置的第一安全区(步骤1910)。例如，服务器210可以基于从UAV 111接收的第一信息确定UAV 111的第一安全区。由UAV 111共享的第一信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。
方法1900还可以包括：由服务器基于与多个可移动装置中的第二可移动装置有关的第二信息确定第二可移动装置的第二安全区(步骤1920)。例如，服务器210可以基于从UAV 112接收的第二信息确定UAV 112的第二安全区。由UAV 112共享的第二信息可以包括UAV的位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、任务、信号质量、标识、类型或首次与遥控装置建立连接时的时间中的至少一项。
方法1900可以包括：由服务器基于第一安全区和第二安全区生成碰撞避免措施，以避免在移动期间第一可移动装置和第二可移动装置之间发生碰撞(步骤1930)。例如，基于第一安全区和第二安全区的尺寸的比较，服务器210可以确定碰撞避免措施，以避免UAV111和UAV 112之间的碰撞。例如，如果UAV 111的第一安全区小于UAV 112的第二安全区，则服务器210可以确定碰撞避免措施，该碰撞避免措施指示UAV 111采取用于避免与UAV 112碰撞的动作，包括例如，减小UAV 111的速度。
方法1900还可以包括：由服务器将碰撞避免措施传送到第一可移动装置和第二可移动装置中的至少一个，以实现第一可移动装置和第二可移动装置基于碰撞避免措施来避免彼此的碰撞(步骤1940)。例如，服务器210可以将碰撞避免措施传送到第一可移动装置或第二可移动装置中的至少一个。在一些实施例中，服务器210可以将碰撞避免措施传送到遥控装置，遥控装置还可以将碰撞避免措施转发到UAV。在一些实施例中，服务器210可以向UAV 111和UAV 112中的每一个传送碰撞避免措施。UAV 111和UAV 112中的每一个可以至少基于来自服务器210的数据来执行碰撞避免措施的一部分，以避免彼此的碰撞。例如，UAV111可以将第一安全区与第二安全区进行比较。如果第一安全区小于第二安全区，则UAV111可以例如通过减小UAV 111的速度来执行碰撞避免措施以避免与UAV 112碰撞。在一些实施例中，如果第一安全区大于第二安全区，则UAV 111可以继续沿其行进路径行进而不减小其速度。
所公开的方法可以包括其他步骤或过程。例如，在一些实施例中，由任意UAV执行的确定、计算(calculation或computation)中的一些可以由遥控装置执行。例如，遥控装置可以基于由UAV共享的信息确定由遥控装置控制的一些或全部UAV的优先级和/或安全区。在一些实施例中，遥控装置可以与由遥控装置控制的一些或全部UAV共享已计算的优先级和/或安全区。在一些实施例中，通过将与已计算的优先级和/或安全区有关的数据发送到另一遥控装置，遥控装置可以与由另一遥控装置控制的一些UAV共享已计算的优先级和/或安全区。
在一些实施例中，由服务器210执行的确定、计算中的一些可以由遥控装置执行。在一些实施例中，UAV的优先级和/或安全区的计算可以被分配给一个或多个UAV、一个或多个遥控装置和/或服务器210。计算的分配可以基于对UAV、遥控装置和/或服务器的计算能力、与通信有关的信号强度、通信中的延迟等的实时监测。
尽管本文已经示出和描述了本公开的实施例，但是对于本领域技术人员显而易见的是，这些实施例仅以示例的方式提供。在不脱离本公开的情况下，本领域技术人员将会想到许多变化、改变和备选方式。应当理解，在实施本公开时可以采用本文所述的本发明的实施例的各种备选方案。以下权利要求旨在定义本发明的范围，并且这些权利要求及其等同物的范围内的方法和结构由此被涵盖。

Claims (16)

1.一种控制系统，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
至少一个包括计算机可执行代码的存储器，其中至少一个存储器和计算机程序代码与至少一个处理器一起配置，使所述系统至少能够执行如下操作：
确定第一可移动装置的第一优先级以及与所述第一优先级相关联的第一安全区；
确定第二可移动装置的第二优先级以及与所述第二优先级相关联的第二安全区；
基于所述第一安全区和所述第二安全区，生成用于避免所述第一可移动装置与所述第二可移动装置发生碰撞的碰撞避免措施。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，其中，
若所述第一优先级大于所述第二优先级，则所述第一安全区大于所述第二安全区，或
若所述第一优先级小于所述第二优先级，则所述第一安全区小于所述第二安全区。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，其中，
所述第一安全区与所述第一优先级成比例变化关系，和/或
所述第二安全区与所述第二优先级成比例变化关系。
4.根据权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述生成用于避免所述第一可移动装置与所述第二可移动装置发生碰撞的碰撞避免措施，包括：
所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中具有更低优先级的可移动装置自主地采取所述碰撞避免措施，以避免与所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中具有更高优先级的可移动装置发生碰撞。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述碰撞避免措施包括水平碰撞避免措施，并且
若所述第一可移动装置在垂直方向上的第一移动高度和所述第二可移动装置在垂直方向上的第二移动高度至少部分在预定高度范围之内，则控制所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中的至少一个执行所述水平碰撞避免措施。
6.根据权利要求1或5所述的系统，其特征在于，所述碰撞避免措施包括垂直碰撞避免措施，并且
若所述第一可移动装置和所述第二可移动装置在垂直方向上朝向彼此移动或者若所述第一可移动装置和所述第二可移动装置具有彼此重叠的水平面投影，则控制所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中的至少一个执行所述垂直碰撞避免措施。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述水平碰撞避免措施还包括：
确定所述第一可移动装置的水平投影行进路径和所述第二可移动装置的所述第二安全区的水平面投影之间的交点；
确定所述第一可移动装置和所述交点之间的距离；以及
基于确定所述第一可移动装置的所述第一优先级小于所述第二可移动装置的所述第二优先级，基于所述距离来减小所述第一可移动装置的水平速度。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述垂直碰撞避免措施还包括：
基于确定所述第一可移动装置和所述第二可移动装置的水平面投影彼此相邻并且确定所述第一优先级小于所述第二优先级，减小所述第一可移动装置的垂直速度。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述碰撞避免措施符合以下任一种情形：
在至少一个所述第一可移动装置的速度和至少一个所述第二可移动装置的速度均具有垂直速度分量和水平速度分量的情况下，所述碰撞避免措施包括水平碰撞避免措施和垂直碰撞避免措施；
在至少一个所述第一可移动装置的速度和至少一个所述第二可移动装置的速度均仅有垂直速度分量的情况下，所述碰撞避免措施包括垂直碰撞避免措施；以及
在至少一个所述第一可移动装置的速度和至少一个所述第二可移动装置的速度均仅有水平速度分量的情况下，所述碰撞避免措施包括水平碰撞避免措施。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：
基于来自所述第二可移动装置和/或所述第一可移动装置共享的信息，确定第一优先级以及与所述第一优先级相关联的第一安全区，和/或
基于来自所述第一可移动装置和/或所述第二可移动装置共享的信息，确定第二优先级以及与所述第二优先级相关联的第二安全区。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第一可移动装置和所述第二可移动装置之一通过如下至少一种方式与所述第一可移动装置和所述第二可移动装置之另一共享信息：
所述第一可移动装置与所述第二可移动装置之间直接通信连接；
所述第一可移动装置和所述第二可移动装置借助第三方设备间接通信连接；
所述第一可移动装置与第一遥控设备通信连接，所述第二可移动装置与第二遥控设备通信连接，所述第一遥控设备与所述第二遥控设备直接通信连接；以及
所述第一可移动装置与第一遥控设备通信连接，所述第二可移动装置与第二遥控设备通信连接，所述第一遥控设备和所述第二遥控设备借助第三方设备间接通信连接。
12.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二可移动装置包括所述第二可移动装置A和所述第二可移动装置B，所述第二可移动装置A对应第二安全区A，所述第二可移动装置B对应第二安全区B，参照于所述第一安全区，所述第二安全区A和所述第二安全区B符合如下至少一种情形：
位于所述第一可移动装置预定距离之内的所述第二可移动装置A所对应的所述第二安全区A，大于位于所述第一可移动装置预定距离之外的所述第二可移动装置B所对应的所述第二安全区B；
相对于所述第一可移动装置飞行高度较高的所述第二可移动装置A所对应的所述第二安全区A，大于相对于所述第一可移动装置飞行高度较低的所述第二可移动装置B所对应的所述第二安全区B；
位于所述第一可移动装置移动方向上的所述第二可移动装置A所对应的所述第二安全区A，大于远离所述第一可移动装置移动方向上的所述第二可移动装置B所对应的所述第二安全区B；
指向所述第一可移动装置的投影行进路径的俯仰角的所述第二可移动装置A所对应的所述第二安全区A，大于指向远离所述第一可移动装置的投影行进路径的俯仰角的所述第二可移动装置B所对应的所述第二安全区B。
13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一优先级和所述第二优先级的确定，包括：
基于所述第一可移动装置和所述第一可移动装置之间的目标信息的差异来确定所述第一优先级和所述第二优先级，其中，所述目标信息包括以下至少一项：位置、飞行速度、飞行高度、飞行方向、姿态、执行的任务、信号质量、标识、可移动装置类型、首次与遥控设备建立连接时的时间。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，当所述目标信息包括执行的任务时，其中：
所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中执行的任务的重要度较高的可移动装置所对应的安全区大于执行的任务的重要度较低的可移动装置所对应的安全区。
15.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，当所述目标信息包括首次与遥控设备建立连接时的时间时，其中：
所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中首次与遥控设备建立连接较早的可移动装置所对应的安全区大于首次与遥控设备建立连接较晚的可移动装置所对应的安全区。
16.一种控制系统，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
至少一个包括计算机可执行代码的存储器，其中至少一个存储器和计算机程序代码与至少一个处理器一起配置，使所述系统至少能够执行如下操作：
确定第一可移动装置的第一优先级或第一安全区的至少一项；
确定第二可移动装置的第二优先级或第二安全区的至少一项；以及
基于所述第一优先级、所述第一安全区、所述第二优先级或所述第二安全区中的至少两项，生成用于避免所述第一可移动装置与所述第二可移动装置发生碰撞的碰撞避免措施，并包括如下至少一种情形：
情形一、所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中具有更低优先级的可移动装置自主地采取所述碰撞避免措施，以避免与所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中具有更高优先级的可移动装置发生碰撞；
情形二、所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中具有更小安全区的可移动装置自主地采取所述碰撞避免措施，以避免与所述第一可移动装置和所述第二可移动装置中具有更大安全区的可移动装置发生碰撞。
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