WO2023017586A1 - 制御装置、制御方法及び記録媒体 - Google Patents

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WO2023017586A1
WO2023017586A1 PCT/JP2021/029648 JP2021029648W WO2023017586A1 WO 2023017586 A1 WO2023017586 A1 WO 2023017586A1 JP 2021029648 W JP2021029648 W JP 2021029648W WO 2023017586 A1 WO2023017586 A1 WO 2023017586A1
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autonomous action
action device
autonomous
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task
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PCT/JP2021/029648
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真直 町田
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日本電気株式会社
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/698—Control allocation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50391—Robot

Definitions

  • the present invention relates to a control device, a control method, and a recording medium, and more particularly to a control device, a control method, and a recording medium for controlling the operation of an autonomous action device.
  • a multi-agent system is a system that allows multiple robots to work together to perform tasks even in a distributed situation by controlling the actions of multiple robots in a distributed situation. Specific examples of tasks are guidance and guidance of guests, transportation of luggage, cleaning, infrastructure inspection, security, or customer communication (Non-Patent Document 1, Non-Patent Document 2).
  • An object of the present invention is to make a plurality of autonomous action devices efficiently execute tasks even in a situation where the plurality of autonomous action devices are dispersed. is.
  • a control device includes acquisition means for acquiring information indicating the ability of another autonomous action device to execute a task, the ability of the first autonomous action device to execute the task, and determining means for determining a destination of the first autonomous action device based on the ability of the other autonomous action device to execute the task; Communicate between the first autonomous action device and a second autonomous action device with which the first autonomous action device maintains a communication connection among the other autonomous action devices with which one autonomous action device can communicate. connection means for connecting; and movement control means for moving the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • information indicating a task execution capability possessed by another autonomous action device is acquired, and the task execution capability possessed by a first autonomous action device and the other A destination of a first autonomous action device is determined based on the ability of the autonomous action device to execute the task, and the first autonomous action device communicates based on the destination of the first autonomous action device.
  • a recording medium acquires information indicating a task execution capability possessed by another autonomous action device, the task execution capability possessed by a first autonomous action device, and Determining a destination of a first autonomous action device based on the ability of another autonomous action device to perform the task; and Based on the destination of the first autonomous action device, the first autonomous action device establishing a communication connection between the first autonomous action device and a second autonomous action device with which the first autonomous action device maintains a communication connection among other autonomous action devices with which the action device can communicate; and moving the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device. contains a program for
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a control device according to Embodiment 1;
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the control device according to Embodiment 1;
  • 8 is a block diagram showing the configuration of a control device according to Embodiment 2;
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of task information for three tasks;
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of transition of bit information of each of eight autonomous action devices in steps 0 to k; 9 is a flow chart showing the operation of the control device according to the second embodiment;
  • FIG. 10 is a diagram showing initial position distributions of three tasks and eight autonomous action devices in Embodiment 2;
  • FIG. 10 is a diagram showing position distributions of three tasks and eight autonomous action devices after one flow in Embodiment 2;
  • FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of a control device according to Embodiment 3;
  • 10 is a flow chart showing the operation of the control device according to Embodiment 3.
  • FIG. 10 is a diagram showing initial position distributions of three tasks and eight autonomous action devices in Embodiment 3;
  • FIG. 10 is a diagram showing position distributions of three tasks and eight autonomous action devices after one flow in Embodiment 3;
  • FIG. 10 is a diagram showing position distributions of three tasks and eight autonomous action devices after two flows in Embodiment 3;
  • FIG. 10 is a diagram showing position distributions of three tasks and eight autonomous action devices after three flows in Embodiment 3;
  • FIG. 12 is a diagram showing position distributions of three tasks and eight autonomous action devices after four flows in Embodiment 3;
  • FIG. 12 is a diagram showing position distributions of three tasks and eight autonomous action devices after five flows in Embodiment 3;
  • 3 is a diagram schematically showing the hardware configuration of a control device according to any one of Embodiments 1-3;
  • FIG. 12 is a diagram showing position distributions of three tasks and eight autonomous action devices after four flows in Embodiment 3;
  • FIG. 12 is a diagram showing position distributions of three tasks and eight autonomous action devices after five flows in Embodiment 3;
  • 3 is a diagram schematically showing the hardware configuration of a control device according to any one of Embodiments 1-3;
  • an “autonomous action device” means a device that can act independently and perform tasks such as movement to a destination, avoidance of obstacles, operation, transportation, or communication. means capable equipment.
  • autonomous action devices are examples of "autonomous action devices" in each embodiment.
  • autonomous action devices are not limited to humanoid robots such as so-called androids.
  • the application of the autonomous action device is not limited to any industrial field.
  • Embodiment 1 Embodiment 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 An illustration of an exemplary computing system
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control device 10 according to the first embodiment.
  • the control device 10 includes an acquisition unit 11, a determination unit 12, a connection unit 13, and a movement control unit .
  • the functions corresponding to each part of the control device 10 are hardware resources such as one or more processors and memories provided in an autonomous action device (hereinafter referred to as a first autonomous action device), and software such as programs and data. It is realized by cooperating with resources to perform information processing.
  • the acquisition unit 11 acquires information indicating the task execution ability possessed by other autonomous action devices.
  • Acquisition unit 11 is an example of acquisition means. Here, “other" means different from the "first autonomous action device”. Further, the acquisition unit 11 acquires task information.
  • Task information is information about the task to be executed.
  • the task information includes position information indicating the execution point of the task.
  • the acquisition unit 11 uses local communication such as short-range wireless communication from other autonomous action devices within an effective communication range (that is, capable of communication) from the current position of the first autonomous action device. , receives information indicating the task execution ability possessed by another autonomous action device.
  • Local communication is, for example, infrared communication, Wi-Fi (registered trademark), Wi-SUN, radio waves, or optical communication.
  • the information indicating the ability of other autonomous action devices to execute tasks is information about whether or not the other autonomous action devices are capable of executing tasks, and how efficiently the other autonomous action devices (that is, which to indicate whether the task can be completed in as little time as possible.
  • index indicating task execution ability may be the shortness of the process time from the arrival of another autonomous action device to the task execution point until the completion of task execution.
  • the acquisition unit 11 outputs to the determination unit 12 information indicating the ability of other autonomous action devices to execute tasks.
  • the information indicating the task execution ability possessed by the other autonomous action device includes at least an index indicating the task execution ability possessed by the other autonomous action device.
  • the determination unit 12 determines the destination of the first autonomous action device based on the task execution ability of the first autonomous action device and the task execution ability of the other autonomous action devices.
  • the determination unit 12 is an example of determination means.
  • the determination unit 12 receives from the acquisition unit 11 information indicating the task execution capabilities possessed by other autonomous action devices.
  • the determination unit 12 also refers to a storage unit (not shown) to obtain information indicating the task execution capability of the first autonomous action device.
  • the determination unit 12 may calculate the ability of the first autonomous action device to execute the task, using the current position of the first autonomous action device and the task execution point as parameters.
  • the determination unit 12 acquires information indicating the current position of the first autonomous action device from a GPS (Global Positioning System) signal receiver or the like provided in the first autonomous action device. Then, the determination unit 12 calculates the distance from the current position of the first autonomous action device to the task execution point, and then, based on the length of the distance, the task held by the first autonomous action device Calculate a measure of the ability to execute.
  • GPS Global Positioning System
  • the determination unit 12 compares the task execution ability of the first autonomous action device acquired as described above with the task execution abilities of the other autonomous action devices. Specifically, the determination unit 12 examines the magnitude relationship between the index indicating the task execution ability possessed by the first autonomous action device and the index of the task execution ability possessed by the other autonomous action devices. .
  • the determining unit 12 sets the task execution point to the first autonomous action device. destination.
  • the determining unit 12 determines the current position of the other autonomous action device as the first 1 is determined as the destination of the autonomous action device.
  • the determination unit 12 notifies the first autonomous action device of the autonomous action device having the highest task execution ability among the other autonomous action devices.
  • the current location of the device may be determined as the destination of the first autonomous action device (embodiment 2).
  • the determination unit 12 outputs information indicating the determined destination of the first autonomous action device to the connection unit 13 and the movement control unit 14 .
  • the information indicating the destination of the first autonomous action device includes at least location information indicating the destination of the first autonomous action device.
  • the connection unit 13 is a partner with which the first autonomous action device maintains a communication connection among other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate, based on the destination of the first autonomous action device. A communication connection is established between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • the connecting portion 13 is an example of connecting means.
  • connection unit 13 receives information indicating the destination of the first autonomous action device from the determination unit 12 . If the destination of the first autonomous action device is the task execution point, the connection unit 13 selects any one of the other autonomous action devices that can communicate with the first autonomous action device (this (defined as a second autonomous action device) and the first autonomous action device are connected for communication.
  • the connection unit 13 connects the second autonomous action device at the destination A communication connection is established between the action device and the first autonomous action device.
  • connection unit 13 sends information specifying the second autonomous action device with which the first autonomous action device should maintain communication connection (for example, the identifier of the second autonomous action device) to the movement control unit. 14.
  • connection unit 13 may manage a list of other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate.
  • the connection unit 13 sequentially updates this list according to the current state. For example, if an autonomous action device in the list becomes unable to communicate, the connection unit 13 removes the identification number of that autonomous action device from the list. On the other hand, if it becomes possible to communicate with an autonomous action device that is not on the list, the connection unit 13 adds the autonomous action device number to the list.
  • the movement control unit 14 moves the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • the movement control unit 14 is an example of movement control means.
  • the movement control unit 14 receives information indicating the destination of the first autonomous action device from the determination unit 12 .
  • the movement control unit 14 also receives, from the connection unit 13, information specifying the second autonomous action device with which the first autonomous action device should maintain communication connection.
  • the movement control unit 14 performs control input to the first autonomous action device so as to move the first autonomous action device toward the destination determined by the determination unit 12 .
  • the movement control unit 14 controls movement of the first autonomous action device so that the first autonomous action device can maintain communication connection with the second autonomous action device.
  • the movement control unit 14 controls the first autonomous action device so that the distance between the first autonomous action device and the second autonomous action device, which is the communication connection destination, does not go out of the communication effective range.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the flow of processing executed by the control device 10. As shown in FIG.
  • the acquisition unit 11 acquires information indicating the task execution ability possessed by another autonomous action device (S1).
  • the acquisition unit 11 outputs to the determination unit 12 information indicating the task execution ability possessed by another autonomous action device.
  • the determination unit 12 receives from the acquisition unit 11 information indicating the task execution capabilities possessed by other autonomous action devices. Then, the determining unit 12 determines the destination of the first autonomous action device based on the task execution ability of the first autonomous action device and the task execution ability of the other autonomous action devices. (S2). The determination unit 12 outputs information indicating the determined destination of the first autonomous action device to the connection unit 13 and the movement control unit 14 .
  • connection unit 13 receives information indicating the destination of the first autonomous action device from the determination unit 12 .
  • the connection unit 13 establishes a communication connection with the second autonomous action device with which the first autonomous action device maintains communication among other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate (S3). ).
  • the connection unit 13 outputs information specifying the second autonomous action device to the movement control unit 14 .
  • the movement control unit 14 receives information indicating the destination of the first autonomous action device from the determination unit 12 .
  • the movement control unit 14 also receives information specifying the second autonomous action device from the connection unit 13 .
  • the movement control unit 14 moves the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device (S4).
  • the acquisition unit 11 acquires information indicating the task execution ability possessed by another autonomous action device.
  • the determining unit 12 determines the destination of the first autonomous action device based on the task execution ability of the first autonomous action device and the task execution ability of the other autonomous action devices.
  • the connection unit 13 is a partner with which the first autonomous action device maintains a communication connection among other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate, based on the destination of the first autonomous action device.
  • a communication connection is established between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • the movement control unit 14 moves the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • the first autonomous action device based on the comparison result of the task execution ability possessed by the self-autonomous action device with respect to the task execution ability possessed by the other autonomous action devices, Determine your destination. Also, the first autonomous action device moves to the destination of the self-autonomous action device while maintaining the communication connection with the second autonomous action device. Therefore, even in a situation where a plurality of autonomous action devices are dispersed, it is possible to have the plurality of autonomous action devices execute tasks efficiently.
  • Embodiment 2 will be described with reference to FIGS. 3 to 8.
  • FIG. 1 the same reference numerals are assigned to the same components as in the first embodiment, and the description thereof is omitted.
  • the index indicating task execution ability is called a "bit value".
  • bit value the index indicating task execution ability. The shorter the distance from the current position of an autonomous action device to the task execution point, the larger the bit value. In other words, the faster an autonomous action device can reach the task execution point, the higher the bit value of that autonomous action device.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control device 20 according to the second embodiment.
  • the control device 20 includes an acquisition section 21 , a determination section 22 , a connection section 13 and a movement control section 14 .
  • Functions corresponding to each part of the control device 20 are hardware resources such as one or more processors and memories provided in an autonomous action device (hereinafter referred to as a first autonomous action device) and software such as programs and data. It is realized by cooperating with resources to perform information processing such as analysis.
  • a first autonomous action device an autonomous action device
  • software such as programs and data. It is realized by cooperating with resources to perform information processing such as analysis.
  • the acquisition unit 21 acquires, from other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate, information indicating task execution capabilities possessed by other autonomous action devices. Acquisition unit 21 is an example of acquisition means. Furthermore, the acquisition unit 21 acquires task information. Task information is information about the task to be executed.
  • the task information may be directly input in advance to the first autonomous action device.
  • the task information may be obtained by observation by each autonomous action device, or may be input to the first action action device by an operator via a remote network. The operator inputs the latest task information to only one autonomous action device.
  • the latest task information is propagated from the autonomous action device that receives the latest task information from the outside to other autonomous action devices. In this way, the latest task information is transmitted to all autonomous action devices.
  • the task information is stored in storage units provided in each of the plurality of autonomous action devices.
  • FIG. 4 shows an example of task information.
  • the task information includes task execution points and priorities, models of autonomous action devices capable of executing tasks, task priorities, bit value calculation methods (formulas), and task statuses (not done, running, achieved).
  • the "execution position” in the task information is position coordinates indicating the execution position of the task (for example, the execution point of task No. 1 is (0, 0)).
  • "Model” represents the model of the autonomous action device capable of executing the task. Depending on the task, only a specific type may be able to perform the task, or only a specific type may not be able to perform the task.
  • the "priority" of a task is an indicator of how important or urgent the task is. The higher the “priority” of a task, the more priority it has to perform over others.
  • “Status” of the task information shown in FIG. 4 represents the progress of the task.
  • the status for the task is "not executed”.
  • the status of that task is "executing”.
  • the status of that task becomes "accomplished.”
  • the "bit value" of task information is an index that indicates the execution ability of the task.
  • a larger bit value indicates a higher task execution ability, and a smaller bit value indicates a lower task execution ability.
  • the bit value is obtained by a formula of “(upper limit value) ⁇ (distance from the current position of the autonomous action device to the task execution point)”. This indicates how quickly the first autonomous action device can reach the task execution point.
  • the acquisition unit 21 outputs the acquired task information to the determination unit 22 . After that, the acquiring unit 21 regularly or irregularly outputs the latest task information to the determining unit 22 . In one example, the acquisition unit 21 outputs updated task information to the determination unit 22 each time a new task is added.
  • the determination unit 22 determines the destination of the first autonomous action device based on the task execution ability of the first autonomous action device and the task execution ability of the other autonomous action devices.
  • the determination unit 22 is an example of determination means.
  • the determination unit 22 receives task information from the acquisition unit 21 .
  • the determining unit 22 calculates an index indicating the ability of the first autonomous action device to execute the task according to the bit value calculation formula (FIG. 4) indicated in the task information.
  • the determination unit 22 generates bit information including bit values, and stores the bit information (FIG. 5) in the storage unit (not shown) of the first autonomous action device.
  • the determination unit 22 periodically or irregularly receives the latest task information from the acquisition unit 21 .
  • the determination unit 22 updates the bit information stored in the storage unit of the first autonomous action device each time the latest task information is received from the acquisition unit 21 .
  • An example of bit information update processing will be described later.
  • FIG. 1 to No. 8 is a list of bit information stored in respective memory units by up to 8 autonomous action devices.
  • step 0 bit information in the storage unit of each autonomous action device.
  • bit information of step 0 is [(1, n, n, n) (2, n, n, n) (3, n, n, n)].
  • n represents a non-number.
  • Each pair of parentheses that make up the bit information ([]) corresponds to one task.
  • the four numbers in parentheses represent, from the left, the task number, the identification number of the autonomous action device having the maximum bit value, the maximum bit value, and the source.
  • the autonomous action device having the maximum bit value means the autonomous action device with the highest task execution ability.
  • Bit information update processing (FIG. 6), which will be described later, is executed by the determination unit 22 for each step from 1 to k (k is a positive integer). 1 to No. Up to 8 autonomous action devices update the bit information stored in their respective storage units.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the flow of bit information update processing.
  • the "first autonomous action device” refers to the No. 1 shown in FIG. 1 to No. Any of up to 8 autonomous action devices.
  • the “second autonomous action device” means the No. 1 to No. Among the autonomous action devices up to 8, it is different from the “first autonomous action device”.
  • No. for the control device 10 that controls No. 1 autonomous action device No. 1 is the “first autonomous action device”; 2 to No. Autonomous action devices up to 8 are “second autonomic action devices" or "other autonomic action devices”.
  • the acquisition unit 21 regularly or irregularly outputs the latest task information to the determination unit 22 .
  • the determination unit 22 starts updating the bit information.
  • the determination unit 22 receives the latest task information from the acquisition unit 21 (S201).
  • the determination unit 22 stores the latest task information received from the acquisition unit 21 in the storage unit of the first autonomous action device as bit information of step 0 shown in FIG.
  • the determination unit 22 calculates a bit value, which is an index indicating the ability of the first autonomous action device to execute the task (S202).
  • the determination unit 22 stores the calculated bit value in the storage unit of the first autonomous action device as the bit information of step 1 shown in FIG. 5 (S203).
  • the bit information of the autonomous action device of 1 is [(1,7.8,1,1) (2,4.2,1,1) (3,3.9,1,1)].
  • the contents of the bit information will be described by taking up the left parenthesis.
  • the two numbers on the left are for the task identified by the identification number "1" (hereinafter referred to as No. 1 task) with a maximum bit value of "7.8". represents something.
  • the two numbers on the right side indicate that the autonomous action device having the maximum bit value is the autonomous action device specified by the identification number "1" (here, No. 1 It indicates that the source of the bit information is the autonomous action device specified by the identification number "1" (that is, the autonomous action device No. 1).
  • step 1 each autonomous action device has not yet communicated with other autonomous action devices, so the rightmost number in the parentheses of the bit information in step 1 is always its own identification number. .
  • the determination unit 22 receives bit information stored in the storage unit of the other autonomous action device from another autonomous action device with which the first autonomous action device can communicate (S204). Then, the determination unit 22 compares the bit information stored in the storage unit of the first autonomous action device and the bit information received from other autonomous action devices (S205).
  • the determination unit 22 updates the bit information stored in the storage unit based on the comparison result in step S205 (S206). Specifically, when the bit value included in the bit information received from the other autonomous action device is greater than the bit value included in the bit information stored in the storage unit of the first autonomous action device, the determination unit 22 updates the bit information stored in the memory of the first autonomous action device.
  • No. No. 1 autonomous action device is No. 1; Assume that communication with only the autonomous action device No. 3 is possible.
  • the bit information of the autonomous action device 3 is [(1,5.9,3,3) (2,4.9,3,3) (3,3.9,3,3)]. From now on, No. Regarding task No. 2, The bit value of the autonomous action device of 3 is "4.9".
  • the determination unit 22 selects No. No. 1 stored in the storage unit of the autonomous action device No. 1; 2 update the bit information about the task (Fig. 5).
  • the determination unit 22 determines No. Among the four numbers forming the bit information related to task 2, the second number from the left (representing the maximum bit value) is replaced from "4.2" to "4.9".
  • the determination unit 22 determines No. Of the four numbers that make up the bit information related to task 2, the third number from the left (representing the identification number of the autonomous action device that holds the maximum bit value) and the rightmost number (representing the identification number of the sender ) and are both replaced with “3”. In this way, no. No. 1 stored in the storage unit of the autonomous action device No. 1; 2 tasks are updated in step 2 (FIG. 5).
  • the determination unit 22 repeats each process from step S204 to step S206.
  • step k shown in FIG. 1 to No. The bit information stored in the storage units of the autonomous action device groups up to 8 match. However, among the four numbers forming the bit information, the rightmost number (identification number of the autonomous action device of the transmission source) is excluded. Note that the value of k is determined according to the number of autonomous action device groups.
  • bit information can be transmitted by step (m ⁇ 1) even between the two most distant autonomous action devices in the communication network of the autonomous action device group.
  • the determination unit 22 determines the destination of the first autonomous action device by referring to the bit information stored in the storage unit of the first autonomous action device.
  • the determination unit 22 determines whether the second number from the right (identification number of the autonomous action device having the maximum bit value) of the four numbers that make up the bit information about the task is "1"
  • the determination unit 22 determines whether the execution point of the task is set as the destination of the first autonomous action device.
  • the determining unit 22 determines the current position of the other autonomous action device specified by the rightmost number (identification number of the sender's autonomous action device) among the four numbers forming the bit information related to the task. , as the destination of the first autonomous action device.
  • the determination unit 22 determines the destination of the first autonomous action device for the task with the highest priority (FIG. 4) according to the above-described procedure. decide.
  • the connection unit 13 selects a partner with which the first autonomous action device maintains a communication connection among other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate.
  • the second autonomous action device and the first autonomous action device are connected for communication.
  • the movement control unit 14 moves the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • FIG. 7 An example of movement control of an autonomous action device
  • FIG. 4 An example of movement control of the autonomous action device by the movement control unit 14 will be described with reference to FIGS. 7 and 8.
  • FIG. 4 No. which has the highest priority (FIG. 4). How each autonomous action device is moved when task 3 has not been executed will be specifically described with reference to the drawings.
  • Fig. 7 shows No. 1 to No. Execution points of tasks up to 3 and task numbers.
  • 1 to No. 8 is a map showing the initial positions of autonomous action devices up to 8; No. Regarding task No. 3, Eight autonomous devices possess the maximum bit value (FIG. 5).
  • the autonomous action device No. 8 is No. 8. Let the execution point of the task of 3 be a destination.
  • the autonomous action device 8 corresponds to the partner with which the communication connection is maintained. Therefore, No. By the connection unit 13 of the control device 20 provided in the autonomous action device No. 7, No. 7 autonomous action device and No. A communication connection is established with the autonomous action device of 8 .
  • No. No. 8 autonomous action device is No. 8; Start moving toward the execution point of task 3.
  • No. The movement control unit 14 of the control device 20 provided in the No. 8 autonomous action device is Move the 8 autonomous action devices.
  • thin arrows indicate the direction of tracking, and thick arrows indicate the direction of the destination.
  • No. No. 7 autonomous behavior device is No. 7. Head to the current position of the autonomous action device 8 and start moving. No. The movement control unit 14 of the control device 20 provided in No. 7 autonomous action device is Move the 7 autonomous action devices.
  • Fig. 8 shows No. No. 8 autonomous action device. It shows that the execution point of task 3 has been reached. At this point, or before or after that, No. No. 7 autonomous behavior device is No. 7. It has arrived at the position where the 8 autonomous action device was.
  • No. No. 7 autonomous action device is No. 7; By moving so as to track the No. 8 autonomous action device, No. No. 7 autonomous behavior device is No. 7. A communication connection with 8 autonomous action devices can be maintained. Also, No. No. 8 autonomous action device is No. 8; 7 without going outside the effective range of communication with the No. 7 autonomous action device. It is possible to move to the execution point of task 3.
  • No. No. 7 autonomous action device is No. 7; Since it moves so as to track the autonomous action device of No. 8, It is possible to reduce restrictions on the movement of the autonomous action device of No. 8.
  • the acquisition unit 21 acquires information indicating the task execution ability possessed by another autonomous action device.
  • the determining unit 22 determines the destination of the first autonomous action device based on the task execution ability of the first autonomous action device and the task execution ability of the other autonomous action devices.
  • the connection unit 13 is a partner with which the first autonomous action device maintains a communication connection among other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate, based on the destination of the first autonomous action device.
  • a communication connection is established between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • the movement control unit 14 moves the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • the first autonomous action device based on the comparison result of the task execution ability possessed by the self-autonomous action device with respect to the task execution ability possessed by the other autonomous action devices, Determine your destination. Also, the first autonomous action device moves to the destination of the self-autonomous action device while maintaining the communication connection with the second autonomous action device. Therefore, even in a situation in which a plurality of autonomous action devices are dispersed, it is possible to cause the plurality of autonomous action devices to efficiently execute tasks.
  • information indicating the task execution ability of each autonomous action device is exchanged between groups of autonomous action devices. can be executed efficiently.
  • Embodiment 3 will be described with reference to FIGS. 9 to 16.
  • FIG. in the third embodiment the same reference numerals are given to the same constituent elements as in the first or second embodiment, and the description thereof is omitted.
  • a configuration capable of dynamically changing the communication connection destination of the first autonomous action device will be described.
  • FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the control device 30 according to the third embodiment.
  • the control device 30 includes an acquisition section 11, a determination section 12, a connection section 13, and a movement control section .
  • the control device 30 further includes a determination section 35 .
  • Functions corresponding to each part of the control device 30 are hardware resources such as one or more processors and memories provided in an autonomous action device (hereinafter referred to as a first autonomous action device) and software such as programs and data. It is realized by cooperating with resources to perform information processing such as analysis.
  • a first autonomous action device an autonomous action device
  • the determination unit 35 determines whether the first autonomous action device can reach the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • the determination unit 35 is an example of determination means.
  • the determination unit 35 determines a first control input for moving the first autonomous action device to the destination, and a second control input in consideration of maintaining a communication connection with the second autonomous action device. , respectively. When the difference between the first control input and the second control input is equal to or less than the threshold, the determination unit 35 determines that the first autonomous action device can reach the destination.
  • the determination unit 35 determines that the first autonomous action device maintains communication connection with the second autonomous action device. determines that it is impossible to reach the destination. This is because the first autonomous action device cannot reach the destination considering that the first autonomous action device cannot leave the effective range of communication with the second autonomous action device.
  • the determination unit 35 determines whether the first autonomous action device establishes a communication connection with the second autonomous action device based on the restrictions on the movement of the second autonomous action device and the effective range of communication. It is determined whether or not it is possible to reach the destination while maintaining.
  • the determination unit 35 instructs the connection unit 13 to It instructs to release the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the flow of processing executed by the control device 30. As shown in FIG.
  • the acquisition unit 11 acquires information indicating the task execution ability possessed by another autonomous action device (S1).
  • the acquisition unit 11 outputs to the determination unit 12 information indicating the task execution ability possessed by another autonomous action device.
  • the determination unit 12 receives from the acquisition unit 11 information indicating the task execution capabilities possessed by other autonomous action devices. Then, the determining unit 12 determines the destination of the first autonomous action device based on the task execution ability of the first autonomous action device and the task execution ability of the other autonomous action devices. (S2). The determination unit 12 outputs information indicating the determined destination of the first autonomous action device to the connection unit 13 and the movement control unit 14 .
  • connection unit 13 receives information indicating the destination of the first autonomous action device from the determination unit 12 .
  • the connection unit 13 establishes a communication connection with the second autonomous action device with which the first autonomous action device maintains communication among other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate (S3). ).
  • the connection unit 13 outputs information specifying the second autonomous action device to the movement control unit 14 .
  • the movement control unit 14 receives information indicating the destination of the first autonomous action device from the determination unit 12 .
  • the movement control unit 14 also receives information specifying the second autonomous action device from the connection unit 13 .
  • the movement control unit 14 moves the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device (S4).
  • the determination unit 35 determines whether the first autonomous action device can reach the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device ( S5).
  • the flow returns to step S3.
  • the connection unit 13 reselects the second autonomous action device with which the first autonomous action device maintains communication from other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate. do.
  • connection unit 13 establishes communication connection between the reselected second autonomous action device and the first autonomous action device. After that, the flow proceeds to step S4 described above.
  • FIG. 11 An example of movement control of an autonomous action device
  • FIG. 4 An example of the movement control of the autonomous action device by the movement control unit 14 will be described with reference to FIGS. 11 to 16.
  • FIG. 4 No. which has the highest priority (FIG. 4). How each autonomous action device is moved when task 3 is being executed will be specifically described with reference to the drawings.
  • connection unit 13 the “movement control unit 14", or the “determination unit 35", No. It means the connection unit 13, the movement control unit 14, or the determination unit 35 of the control device 30 provided in one autonomous action device.
  • Fig. 11 shows No. 1 to No. Execution points of tasks up to 3 and task numbers.
  • 1 to No. 8 is a map showing the initial positions of autonomous action devices up to 8; No. No. 8 autonomous action device is No. 8; It is at the execution point of the 3 tasks.
  • No. 1 has the second highest priority, No. Let the execution point of task 1 be the destination.
  • other autonomous action devices are No.
  • the current position of the autonomous action device which is the source of the bit information related to task 1, is set as the destination.
  • No. 1 to No. Focus on the movement of the autonomous action device of 3.
  • No. 2 to No. For the autonomous action device of No. 3, No.
  • the autonomous action device No. 1 is No. 1. Since it is the source of the bit information related to task 1, it corresponds to the other party with which the communication connection is maintained.
  • No. 2 to No. 3 autonomous action device and No. A communication connection is established with one autonomous action device.
  • the connection unit 13 of the control device 30 provided in the No. 2 autonomous action device is the No. 2 autonomous action device. 1 autonomous action device and No. 2 autonomous action devices are connected for communication.
  • No. The connection unit 13 of the control device 30 provided in the autonomous action device No. 3 is connected to No. 3. 1 autonomous action device and No. 3 autonomous action devices are connected for communication.
  • No. The autonomous action device No. 1 is No. 1. Start moving toward the execution point of task 1. When the movement control unit 14 selects No. Move the autonomous action device 1 to the destination.
  • thin arrows indicate the direction of tracking, and thick arrows indicate the direction of the destination.
  • No. 2 to No. 3 are both No. 3 autonomous action devices. Start moving toward the current position of the autonomous action device 1. No. The movement control unit 14 of the control device 30 provided in No. 2 autonomous action device is Move the 2 autonomous action devices. Also, No. The movement control unit 14 of the control device 30 provided in the autonomous action device No. 3 is Move the autonomous action device of 3.
  • the determination unit 35 determines No. 2 to No. 3 autonomous action device (which is an example of the second autonomous action device) and No. While maintaining the communication connection with the No. 1 autonomous action device (which is an example of the first autonomous action device), the No. It is determined whether or not one autonomous action device can reach the destination.
  • the determination unit 35 determines No. 3 autonomous action device and No. 1 while maintaining the communication connection with the No. 1 autonomous action device. 1 autonomous action device determines that it is impossible to reach the destination. In this case, the determination unit 35 determines No. 3 autonomous action device and No. It instructs to release the communication connection with one autonomous action device.
  • the connection unit 13 receives the No. 3 autonomous action device and No. receive an instruction to release a communication connection with one autonomous action device;
  • the connecting portion 13 is No. 2 autonomous action device and No. No. 3 autonomous action device (both of which are examples of the second autonomous action device).
  • 3 autonomous action device and No. The communication connection with the first autonomous action device (which is an example of the first autonomous action device) is released.
  • the cross mark indicates the release of the communication connection.
  • the connecting part 13 is No. 2 and the connection unit 13 of the control device 30 provided in the No. 2 autonomous action device; No. 3 with respect to the connection unit 13 of the control device 30 provided in the No. 3 autonomous action device. 2 autonomous action device and No. Request communication connection with 3 autonomous action devices.
  • the movement control unit 14 uses No. 1 autonomous action device, which is the destination No. Move to the execution point of task 1.
  • Fig. 12 shows No. 1 autonomous behavior device is No. It indicates that the execution point of task 1 has been reached. At this point, or before or after that, No. No. 2 autonomous action device. It has arrived at the position where the autonomous action device of 1 was.
  • No. No. 2 autonomous action device is No. 2; By moving so as to track the autonomous action device of No. 1, No. 2 autonomous action device. A communication connection can be maintained with one autonomous action device. Also, No. The autonomous action device No. 1 is No. 1. 2 without going outside the effective range of communication with the No. 2 autonomous action device. It can move to the execution point of one task.
  • No. No. 2 autonomous action device is No. 2; Since it moves so as to track the autonomous action device of No. 1, It is possible to reduce restrictions on the movement of one autonomous action device.
  • connection unit 13 the connection unit 13
  • movement control unit 14 or the “determination unit 35”
  • determination unit 35 the connection unit 13
  • the movement control unit 14 or the determination unit 35 of the control device 30 provided in the autonomous action device 4.
  • No. 1 autonomous behavior device is No. After arriving at the execution point of task No. 1, The autonomous action device No. 4 has the lowest priority. Start moving toward the execution point of task 2. When the movement control unit 14 selects No. Move the autonomous action device of 4 to the destination.
  • thin arrows indicate the direction of tracking, and thick arrows indicate the direction of the destination.
  • No. 3, No. 5, and no. No. 6 autonomous action device is No. 6; Start moving toward the current position of the autonomous action device 4.
  • the movement control unit 14 of the control device 30 provided in the autonomous action device No. 3 is Move the autonomous action device of 3.
  • No. The movement control unit 14 of the control device 30 provided in the autonomous action device of No. 5 is Move the 5 autonomous action devices.
  • No. The movement control unit 14 of the control device 30 provided in No. 6 autonomous action device is Move 6 autonomous action devices.
  • Fig. 13 shows the No. 3 to No. 6 autonomous action devices have started to move toward their own destinations.
  • the determination unit 35 determines No. 3, No. 5, and no. 6 autonomous action device (which is an example of the second autonomous action device) and No. While maintaining the communication connection with the No. 4 autonomous action device (which is an example of the first autonomous action device), the No. 4 determines whether or not it is possible to reach the destination.
  • the determination unit 35 determines No. 3 and no. 6 autonomous action device and No. 4 while maintaining the communication connection with the No. 4 autonomous action device. 4 autonomous action devices determine that it is impossible to reach the destination. In this case, the determination unit 35 determines No. 3 and no. 6 autonomous action devices and No. 4 instructs to release the communication connection with the autonomous action device.
  • the connection unit 13 receives the No. 3 and no. 6 autonomous action device and No. 4 receives an instruction to release the communication connection with the autonomous action device.
  • the connecting portion 13 is No. 3 autonomous action device and No. 5 autonomous action device (both of which are examples of the second autonomous action device); 3 autonomous action device and No. 4 (which is an example of the first autonomous action device) is disconnected.
  • the movement control unit 14 uses No. 4 autonomous action device, which is the destination No. Move to the execution point of task 2.
  • Fig. 14 shows No. 3 autonomous action device, and No. 4 indicates that the communication connection with the autonomous action device No. 4 has been released.
  • connection part 13 is No. 6 autonomous action device and No. 5 autonomous action device (both of which are examples of the second autonomous action device); 6 autonomous action device and No. 4 (which is an example of the first autonomous action device) is disconnected. More precisely, the connection 13 is No. 5 and the connection unit 13 of the control device 30 provided in the No. 5 autonomous action device; No. 6 with respect to the connection unit 13 of the control device 30 provided in the No. 6 autonomous action device. 6 autonomous action device and No. Request communication connection with 5 autonomous action devices.
  • Fig. 15 shows No. 6 autonomous action device, and No. 4 indicates that the communication connection with the autonomous action device No. 4 has been released.
  • No. 5 autonomous action device and No. Communication connection is established between 4 autonomous action devices.
  • No. 3 and no. 6 autonomous action devices and No. Communication connection is established between 5 autonomous action devices.
  • Fig. 16 shows No. No. 4 autonomous action device. 2 indicates that the execution point of the task No. 2 has been reached. At this point, or before or after that, No. No. 5 autonomous action device is No. 5; 4 has arrived at the position where the autonomous action device was. No. No. 5 autonomous action device is No. 5; By moving so as to track the autonomous action device of No. 4, No. 5 autonomous action device is No. 5; A communication connection can be maintained with 4 autonomous action devices. Also, No. No. 4 autonomous action device. Without going out of the effective range of communication with the autonomous action device of No. 5, 2 can be moved to the execution point of the task.
  • No. No. 5 autonomous action device is No. 5; No. 4 moves so as to track the autonomous action device No. 4. 4, it is possible to reduce restrictions on the movement of the autonomous action device.
  • the movable range of the first autonomous action device is reduced. can be expanded. As a result, the first autonomous action device can reach its destination while maintaining communication connections with the remaining second autonomous action devices.
  • the acquisition unit 21 acquires information indicating the task execution ability possessed by another autonomous action device.
  • the determining unit 22 determines the destination of the first autonomous action device based on the task execution ability of the first autonomous action device and the task execution ability of the other autonomous action devices.
  • the connection unit 13 is a partner with which the first autonomous action device maintains a communication connection among other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate, based on the destination of the first autonomous action device.
  • a communication connection is established between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • the movement control unit 14 moves the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • the first autonomous action device based on the comparison result of the task execution ability possessed by the self-autonomous action device with respect to the task execution ability possessed by the other autonomous action devices, Determine your destination. Also, the first autonomous action device moves to the destination of the self-autonomous action device while maintaining the communication connection with the second autonomous action device. Therefore, even in a situation where a plurality of autonomous action devices are dispersed, it is possible to have the plurality of autonomous action devices execute tasks efficiently.
  • the determination unit 35 maintains the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device, while the first autonomous action device reaches the destination. is reachable. According to the determination result, the connection unit 13 releases the communication connection between the part of the second autonomous action device and the first autonomous action device. As a result, the first autonomous action device can reach the destination while maintaining communication connections with the remaining second autonomous action devices.
  • FIG. 17 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the information processing device 900. As shown in FIG. 17
  • the information processing device 900 includes the following configuration as an example.
  • a program 904 that implements the function of each component is stored in advance in the storage device 905 or the ROM 902, for example, and is loaded into the RAM 903 and executed by the CPU 901 as necessary.
  • the program 904 may be supplied to the CPU 901 via the communication network 909 or may be stored in the recording medium 906 in advance, and the drive device 907 may read the program and supply it to the CPU 901 .
  • control devices 10, 20, and 30 described in the first to third embodiments are implemented as hardware. Therefore, the same effects as those described in the above embodiment can be obtained.
  • (Appendix 1) Acquisition means for acquiring information indicating a task execution ability possessed by another autonomous action device; determining means for determining the destination of the first autonomous action device based on the task execution ability of the first autonomous action device and the task execution ability of the other autonomous action device; , Based on the destination of the first autonomous action device, out of other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate, the first autonomous action device maintains a communication connection with the first connection means for connecting the second autonomous action device and the first autonomous action device for communication; a movement control means for moving the first autonomous action device to the destination while maintaining a communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device. .
  • connection means selects a partner with which the first autonomous action device communicates from the second autonomous action device to the first autonomous action device.
  • the control device according to appendix 1, wherein the control device is changed to any other autonomous action device with which the device can communicate.
  • the connecting means may connect any two of the second autonomous action devices that can communicate with each other between the second autonomous action devices.
  • the determining means determines whether or not the first autonomous action device can reach the destination, based on restrictions on movement of the second autonomous action device and an effective communication range.
  • the control device according to appendix 4.
  • the determining means determines the destination of the first autonomous action device based on the execution point of the task with the highest priority among the plurality of tasks and the current position of the other autonomous action device.
  • the control device according to any one of appendices 1 to 7, characterized in that:
  • (Appendix 11) Acquiring information indicating a task execution ability possessed by another autonomous action device; determining a destination of the first autonomous action device based on the ability of the first autonomous action device to execute the task and the ability of the other autonomous action device to execute the task; Based on the destination of the first autonomous action device, out of other autonomous action devices with which the first autonomous action device can communicate, the first autonomous action device maintains a communication connection with the first communicatively connecting the second autonomous action device and the first autonomous action device; causing a computer to move the first autonomous action device to the destination while maintaining the communication connection between the second autonomous action device and the first autonomous action device.
  • a non-transitory recording medium that stores a program.
  • control device 11 acquisition unit 12 determination unit 13 connection unit 14 movement control unit 20 control device 21 acquisition unit 22 determination unit 30 control device 35 determination unit

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Abstract

複数の自律行動機器が分散している状況においても、複数の自律行動機器にタスクを効率的に実行させる。取得部（１１）は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得し、決定部（１２）は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定し、接続部（１３）は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させ、移動制御部（１４）は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。

Description

制御装置、制御方法及び記録媒体
　本発明は、制御装置、制御方法、及び記録媒体に関し、特に、自律行動機器の動作を制御する制御装置、制御方法、及び記録媒体に関する。
　複数のロボットが分散している状況においてもの動作を制御することによって、複数のロボットが分散している状況においてもが協働してタスクを実行するように働かせるシステムを、マルチエージェントシステムと呼ぶ。タスクの具体例は、ゲストの案内，誘導，荷物の運搬，清掃，インフラ検査，警備，またはカスタマーコミュニケーションである（非特許文献１，非特許文献２）。
　特許文献１に記載されたモバイルセンサネットワークシステムでは、１対１のロボット間で、近距離無線ノードによるローカル通信を行うことによって、各ロボットが観測したデータを、バケツリレーのように、他のロボットへ伝達する。これにより、全ロボットが、観測されたデータを共有することができる。
特開２００６－３３８０８１号公報
W. Luo, S. Yi and K. Sycara, "Behavior Mixing with Minimum Global and Subgroup Connectivity Maintenance for Large-Scale Multi-Robot Systems," 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, France, 2020, pp. 9845-9851, doi: 10.1109/ICRA40945.2020.9197429. （２０２０年） A. D. Ames, X. Xu, J. W. Grizzle, and P. Tabuada, "Control barrier function based quadratic programs for safety critical systems," IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 62, no. 8, pp. 3861-3876. （２０１６年）
　特許文献１に記載されたモバイルセンサネットワークシステムでは、複数のロボットの間で利用されるローカル通信には、長くはない有効距離が存在する。したがって、通信ネットワークを維持するために、各ロボットの移動に係る制約が課せられる。そのため、新たなタスクが追加されたり、複数のタスクの実行地点が分散していたりといった状況に対して、特許文献１に記載の手法では、複数のロボット（自律行動機器）が効率的に対応することができない。
　本発明の目的は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の自律行動機器が分散している状況においても、複数の自律行動機器にタスクを効率的に実行させることである。
　本発明の一態様に係わる制御装置は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する取得手段と、第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する決定手段と、前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させる接続手段と、前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる移動制御手段とを備えている。
　本発明の一態様に係わる制御方法では、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得し、第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定し、前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させ、前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる。
　本発明の一態様に係わる記録媒体は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得することと、第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定することと、前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させることと、前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させることとをコンピュータに実行させるためのプログラムを格納している。
　本発明の一態様によれば、複数の自律行動機器が分散している状況においても、複数の自律行動機器にタスクを効率的に実行させることができる。
実施形態１に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。 実施形態１に係わる制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態２に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。 ３つのタスクについてのタスク情報の一例を示す図である。 ステップ０～ｋにおける８つの自律行動機器のそれぞれのビット情報の遷移の一例を示す図である。 実施形態２に係わる制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態２において、３つのタスクと８つの自律行動機器の初期の位置分布を示す図である。 実施形態２において、３つのタスクと８つの自律行動機器の１フロー後の位置分布を示す図である。 実施形態３に係わる制御装置の構成を示すブロック図である。 実施形態３に係わる制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の初期の位置分布を示す図である。 実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の１フロー後の位置分布を示す図である。 実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の２フロー後の位置分布を示す図である。 実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の３フロー後の位置分布を示す図である。 実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の４フロー後の位置分布を示す図である。 実施形態３において、３つのタスクと８つの自律行動機器の５フロー後の位置分布を示す図である。 実施形態１～３のいずれかに係わる制御装置のハードウェア構成を概略的に示す図である。
　図面を参照して、いくつかの実施形態について説明する。以下の各実施形態において、「自律行動機器」とは、別々に自律行動することができ、かつ、目的地までの移動、障害物の回避、操作、運搬、またはコミュニケーションなどの仕事を行うことが可能な機器を意味する。
　災害救助活動を行うロボットや、倉庫内で物品の運搬を行うロボット、および施設の警備を行うロボットが、各実施形態における「自律行動機器」の一例である。ただし、自律行動機器は、いわゆるアンドロイドなどの人型ロボットに限定されない。また、自律行動機器の用途は、いずれかの産業分野に限定されない。
　〔実施形態１〕
　図１～図２を参照して、実施形態１について説明する。
　（制御装置１０）
　図１は、本実施形態１に係わる制御装置１０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、制御装置１０は、取得部１１、決定部１２、接続部１３、および移動制御部１４を備えている。制御装置１０の各部に相当する機能は、ある自律行動機器（以下、第１の自律行動機器と呼ぶ）が備えた１つ以上のプロセッサおよびメモリなどのハードウェア資源と、プログラムおよびデータなどのソフトウェア資源とが協働して、情報処理を行うことによって実現される。
　取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。取得部１１は、取得手段の一例である。ここで、「他の」とは、「第１の自律行動機器」とは異なることを意味する。さらに、取得部１１はタスク情報を取得する。タスク情報は、実行されるべきタスクに関する情報である。タスク情報は、タスクの実行地点を示す位置情報を含む。
　一例では、取得部１１は、第１の自律行動機器の現在位置から通信の有効距離内にある（すなわち、通信可能である）他の自律行動機器から、近距離無線などのローカル通信を使って、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を受信する。ローカル通信とは、例えば、赤外線通信、Wi-Fi（登録商標）、Wi-SUN、電波、または光通信である。他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報は、他の自律行動機器がタスクを実行可能な機種であるかどうか、また、他の自律行動機器がどれぐらい効率的に（すなわちどれぐらい短時間で）タスクを完了できるかなどを示す。
　他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標として、例えば、他の自律行動機器の現在位置から、タスクの実行地点までの距離の近さを挙げることができる。あるいは、タスクの実行能力を示す指標は、他の自律行動機器がタスクの実行地点に到着してから、タスクを実行完了するまでのプロセス時間の短さであってもよい。
　取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を、決定部１２へ出力する。他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報は、少なくとも、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標を含む。
　決定部１２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する。決定部１２は、決定手段の一例である。
　一例では、決定部１２は、取得部１１から、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を受信する。また、決定部１２は、図示しない記憶部を参照して、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。
　あるいは、決定部１２は、第１の自律行動機器の現在位置、および、タスクの実行地点をパラメータとして、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を、計算によって求めてもよい。この場合、決定部１２は、第１の自律行動機器が備えたGPS（Global Positioning System）信号受信機などから、第１の自律行動機器の現在位置を示す情報を取得する。そして、決定部１２は、第１の自律行動機器の現在位置から、タスクの実行地点までの距離を計算し、その後、その距離の長さに基づいて、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標を計算する。
　一例では、決定部１２は、上記のようにして取得した第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力と、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力とを比較する。具体的には、決定部１２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標と、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力の指標との間の大小関係を調べる。
　そして、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力が、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を上回る場合、決定部１２は、タスクの実行地点を、第１の自律行動機器の目的地に決定する。
　一方、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力が、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力以下である場合、決定部１２は、他の自律行動機器の現在位置を、第１の自律行動機器の目的地に決定する。
　なお、他の自律行動機器が複数あるケースでは、決定部１２は、他の自律行動機器のうち、タスクの実行能力が最も高い自律行動機器を第１の自律行動機器に知らせた他の自律行動機器の現在位置を、第１の自律行動機器の目的地に決定してもよい（実施形態２）。
　決定部１２は、決定した第１の自律行動機器の目的地を示す情報を、接続部１３および移動制御部１４へ出力する。第１の自律行動機器の目的地を示す情報は、第１の自律行動機器の目的地を示す位置情報を少なくとも含む。
　接続部１３は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。接続部１３は、接続手段の一例である。
　一例では、接続部１３は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。第１の自律行動機器の目的地が、タスクの実行地点である場合、接続部１３は、第１の自律行動機器と通信可能である他の自律行動機器のうち、任意の１台（これを第２の自律行動機器と定める）と、第１の自律行動機器とを通信接続させる。
　一方、第１の自律行動機器の目的地が、他の自律行動機器（これを第２の自律行動機器と定める）の現在位置である場合、接続部１３は、目的地にある第２の自律行動機器と、第１の自律行動機器とを通信接続させる。
　その後、接続部１３は、第１の自律行動機器が通信接続を維持すべき相手である第２の自律行動機器を特定する情報（例えば、第２の自律行動機器の識別子）を、移動制御部１４へ通知する。
　さらに、接続部１３は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のリストを管理してもよい。接続部１３は、現在の状態に応じて、このリストを順次更新する。例えば、リスト内のある自律行動機器が通信不可能になれば、接続部１３は、その自律行動機器の識別番号をリストから外す。一方、リスト外のある自律行動機器と通信可能になれば、接続部１３は、その自律行動機器番号をリストに追加する。
　移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。移動制御部１４は、移動制御手段の一例である。
　一例では、移動制御部１４は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。また、移動制御部１４は、接続部１３から、第１の自律行動機器が通信接続を維持すべき相手である第２の自律行動機器を特定する情報を受信する。
　そして、移動制御部１４は、決定部１２により決定された目的地に向かって、第１の自律行動機器を移動させるように、第１の自律行動機器に対する制御入力を行う。このとき、移動制御部１４は、第１の自律行動機器が第２の自律行動機器との通信接続を維持できるように、第１の自律行動機器の移動を制御する。
　一例では、移動制御部１４は、第１の自律行動機器と、通信接続先である第２の自律行動機器との間の距離が通信の有効距離外へ出ないように、第１の自律行動機器に対する制御入力を行う。この制御入力は、例えば、非特許文献２に記載されているように、制御バリア関数（Control Barrier Function）などを用いる手法により達成される。
　（制御装置１０の動作）
　図２を参照して、実施形態１に係わる制御装置１０の動作の一例を説明する。図２は、制御装置１０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
　図２に示すように、取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する（Ｓ１）。取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を、決定部１２へ出力する。
　次に、決定部１２は、取得部１１から、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を受信する。そして、決定部１２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する（Ｓ２）。決定部１２は、決定した第１の自律行動機器の目的地を示す情報を、接続部１３および移動制御部１４へ出力する。
　その後、接続部１３は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。接続部１３は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器の中から、第１の自律行動機器が通信を維持する相手である第２の自律行動機器と通信接続させる（Ｓ３）。接続部１３は、第２の自律行動機器を特定する情報を、移動制御部１４へ出力する。
　最後に、移動制御部１４は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。また、移動制御部１４は、接続部１３から、第２の自律行動機器を特定する情報を受信する。移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる（Ｓ４）。
　以上で、本実施形態１に係わる制御装置１０の動作は終了する。
　（本実施形態の効果）
　本実施形態の構成によれば、取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。決定部１２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する。接続部１３は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。
　これにより、第１の自律行動機器は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に対する、自機自律行動機器が保有するタスクの実行能力の比較結果に基づいて、自機自律行動機器の目的地を決定する。また、第１の自律行動機器は、第２の自律行動機器との間の通信接続を維持したままで、自機自律行動機器の目的地まで移動する。したがって、複数の自律行動機器が分散している状況においても、複数の自律行動機器にタスクを効率的に実行させることができる。
　〔実施形態２〕
　図３～図８を参照して、実施形態２について説明する。本実施形態２では、前記実施形態１と共通する構成要素に対し、同じ符号を付して、その説明を省略する。
　本実施形態２では、定期的に又は不定期で、複数の自律行動機器の間で、複数の自律行動機器の各々が保有するタスクの実行能力を示す情報をやり取りする方法の一例を説明する。
　本実施形態２において、タスクの実行能力を示す指標を「ビット値」と呼ぶ。ビット値は、ある自律行動機器の現在位置から、タスクの実行地点までの距離が短いほど、大きな値をとる。言い換えれば、ある自律行動機器がより早くタスクの実行地点へ到達できる可能性が高いほど、その自律行動機器のビット値は大きくなる。
　（制御装置２０）
　図３は、本実施形態２に係わる制御装置２０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置２０は、取得部２１、決定部２２、接続部１３、および移動制御部１４を備えている。制御装置２０の各部に相当する機能は、ある自律行動機器（以下、第１の自律行動機器と呼ぶ）が備えた１つ以上のプロセッサおよびメモリなどのハードウェア資源と、プログラムおよびデータなどのソフトウェア資源とが協働して、分析などの情報処理を行うことによって実現される。
　取得部２１は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器から、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。取得部２１は、取得手段の一例である。さらに、取得部２１はタスク情報を取得する。タスク情報は、実行されるべきタスクに関する情報である。
　タスク情報は、第１の自律行動機器に対して、事前に直接的に入力されていてもよい。あるいは、タスク情報は、各自律行動機器による観測によって獲得されるものであってもよいし、リモートネットワークを介して、オペレータによって、第１の自律行動機器へ入力されてもよい。オペレータは、１台の自律行動機器にのみ、最新のタスク情報を入力する。
　その後、最新のタスク情報を外部から入力された自律行動機器から、他の自律行動機器へ、最新のタスク情報が伝搬してゆく。このようにして、全ての自律行動機器に対して、最新のタスク情報が伝達される。タスク情報は、複数の自律行動機器がそれぞれ備えた記憶部に保存される。
　なお、ある自律行動機器からのタスク情報の送信先は、その自律行動機器へのタスク情報の送信元とは同一であってはならない。同じタスク情報を自律行動機器間でループさせないためである。
　（タスク情報の一例）
　図４は、タスク情報の一例を示している。図４に示すように、タスク情報には、タスクの実行地点及び優先度、タスクを実行可能な自律行動機器の機種、タスクの優先度、ビット値の計算方法（式）、並びにタスクのステータス（未実行、実行中、達成）が含まれる。
　タスク情報における「実行位置」は、タスクの実行位置を示す位置座標（例えば、No.１のタスクの実行地点は（０，０））である。「機種」は、タスクを実行可能な自律行動機器の機種を表す。タスクによって、特定の種類のみがそのタスクを実行可能である場合もあるし、また、特定の種類のみがそのタスクを実行不可能である場合もある。
　タスクの「優先度」は、そのタスクがどれぐらい重要であるか又は緊急であるかを表す指標である。タスクの「優先度」が大きいほど、そのタスクを実行することが他よりも優先される。
　図４に示すタスク情報の「ステータス」は、タスクの進行状況を表す。どの自律行動機器もそのタスクをまだ実行していないとき、そのタスクに係るステータスは「未実行」である。一方、いずれかの自律行動機器がタスクを実行している最中であるとき、そのタスクに係るステータスは「実行中」である。あるいは、ある自律行動機器がタスクを実行完了したとき、そのタスクに係るステータスは「達成」になる。
　最後に、タスク情報の「ビット値」は、タスクの実行能力を示す指標である。ビット値が大きいほど、タスクの実行能力が高いことを表し、ビット値が小さいほど、タスクの実行能力が低いことを表す。一例では、ビット値は、“（上限値）－（自律行動機器の現在位置からタスク実行地点までの距離）”の計算式で求められる。これは、第１の自律行動機器が、タスクの実行地点へどれぐらい早く到達できるかを示す。
　取得部２１は、取得したタスク情報を、決定部２２へ出力する。その後、取得部２１は、定期的または不定期で、最新のタスク情報を、決定部２２へ出力する。一例では、取得部２１は、新たなタスクが追加されるたびに、更新されたタスク情報を、決定部２２へ出力する。
　決定部２２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する。決定部２２は、決定手段の一例である。
　また、決定部２２は、取得部２１から、タスク情報を受信する。決定部２２は、タスク情報に示されたビット値の計算式（図４）にしたがい、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標を計算する。決定部２２は、ビット値を含むビット情報を生成し、第１の自律行動機器の記憶部（図示せず）に、ビット情報（図５）を保存する。
　その後、決定部２２は、取得部２１から、 定期的または不定期で、最新のタスク情報を受信する。決定部２２は、取得部２１から、最新のタスク情報を受信するたびに、第１の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報を更新する。後で、ビット情報の更新処理の一例を説明する。
　（ビット情報）
　　図５は、Ｎｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器が、それぞれの記憶部内に保存しているビット情報の一覧である。
　最初、各自律行動機器の記憶部には、ステップ０のビット情報として、最新のタスク情報が保存されている。図５では、ステップ０のビット情報は、［(1, n, n, n)   (2, n, n, n)   (3, n, n, n)］である。ｎはノンナンバーを表す。
　ビット情報（［］）を構成する１つ１つの小かっこは、１つのタスクに対応する。小かっこ内の４つの数字は、左から順に、タスク番号，最大ビット値を保有する自律行動機器の識別番号，最大ビット値，送信元を表す。ここで、最大ビット値を保有する自律行動機器とは、すなわち、タスクの実行能力が最も高い自律行動機器を意味する。
　図５に示す縦軸の下方向は、時間の流れる方向を表す。１～ｋ（ｋは正の整数）のステップごとに、後述するビット情報の更新処理（図６）が決定部２２により実行され、その結果、Ｎｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器が、それぞれの記憶部内に保存しているビット情報が更新される。
　（ビット情報の更新）
　図５および図６を参照して、決定部２２が実行するビット情報の更新処理について説明する。図６は、ビット情報の更新処理の流れを示すフローチャートである。
　以下の説明において、「第１の自律行動機器」とは、図５に示すＮｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器のいずれかである。また、「第２の自律行動機器」とは、Ｎｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器のうち、「第１の自律行動機器」とは異なるものである。例えば、Ｎｏ．１の自律行動機器を制御する制御装置１０にとって、Ｎｏ．１の自律行動機器が「第１の自律行動機器」であり、Ｎｏ．２からＮｏ．８までの自律行動機器が「第２の自律行動機器」または「他の自律行動機器」である。
　上述したように、取得部２１は、定期的に又は不定期で、最新のタスク情報を決定部２２へ出力する。その都度、決定部２２は、ビットの情報の更新を開始する。
　図６に示すように、決定部２２は、取得部２１から、最新のタスク情報を受信する（Ｓ２０１）。決定部２２は、取得部２１から受信した最新のタスク情報を、図５に示すステップ０のビット情報として、第１の自律行動機器の記憶部に保存する。
　次に、決定部２２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す指標であるビット値を計算する（Ｓ２０２）。決定部２２は、計算したビット値を、図５に示すステップ１のビット情報として、第１の自律行動機器の記憶部に保存する（Ｓ２０３）。
　例えば、図５に示すように、ステップ１におけるＮｏ．１の自律行動機器のビット情報は、［(1,7.8,1,1) (2,4.2,1,1) (3,3.9,1,1)］である。ここで、ビット情報を構成する３つの小かっこのうち、左側の小かっこを取り上げて、ビット情報の内容を説明する。
　小かっこ内の４つの数字のうち、左側の２つの数字は、識別番号「１」により特定されるタスク（以下、Ｎｏ．１のタスクと呼ぶ）について、最大ビット値が「７．８」であることを表す。
　また、小かっこ内の４つの数字のうち、右側の２つの数字は、最大ビット値を保有する自律行動機器は、識別番号「１」により特定される自律行動機器（ここでは、Ｎｏ．１の自律行動機器のこと）であり、ビット情報の送信元が識別番号「１」により特定される自律行動機器（すなわちＮｏ．１の自律行動機器）であることを示す。
　なお、ステップ１では、各自律行動機器は、他の自律行動機器と通信をまだ行っていないから、ステップ１におけるビット情報の小かっこ内の右端の数字は、必ず、自機の識別番号である。
　続いて、決定部２２は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器から、他の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報を受信する（Ｓ２０４）。そして、決定部２２は、第１の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報と、他の自律行動機器から受信したビット情報とを比較する（Ｓ２０５）。
　最後に、決定部２２は、ステップＳ２０５における比較結果に基づいて、記憶部に保存されたビット情報を更新する（Ｓ２０６）。具体的には、他の自律行動機器から受信したビット情報に含まれるビット値が、第１の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報に含まれるビット値よりも大きい場合、決定部２２は、第１の自律行動機器の記憶部に保存されたビット情報を更新する。
　例えば、Ｎｏ．１の自律行動機器が、Ｎｏ．３の自律行動機器のみと通信可能であったとする。図５において、ステップ１におけるＮｏ．３の自律行動機器のビット情報は、［(1,5.9,3,3) (2,4.9,3,3) (3,3.9,3,3)］である。これから、Ｎｏ．２のタスクに関して、Ｎｏ．３の自律行動機器のビット値は「４．９」である。
　他方、ステップ１におけるＮｏ．１の自律行動機器のビット情報を参照すれば、Ｎｏ．２のタスクに関して、Ｎｏ．１の自律行動機器のビット値は「４．２」である。したがって、ステップ２において、決定部２２は、Ｎｏ．１の自律行動機器の記憶部に保存された、Ｎｏ．２のタスクに関するビット情報を更新する（図５）。
　具体的には、決定部２２は、Ｎｏ．２のタスクに関するビット情報を構成する４つの数字のうち、左から２番目の数字（最大ビット値を表す）を「４．２」から「４．９」に置換する。
　また、決定部２２は、Ｎｏ．２のタスクに関するビット情報を構成する４つの数字のうち、左から３番目の数字（最大ビット値を保有する自律行動機器の識別番号を表す）と、右端の数字（送信元の識別番号を表す）とを、どちらも「３」に置換する。このようにして、Ｎｏ．１の自律行動機器の記憶部に保存された、Ｎｏ．２のタスクに関するビット情報が、ステップ２において更新される（図５）。
　以上まで、図６に示すステップ０からステップ２までのビット情報の更新処理の流れを説明した。
　以降では、決定部２２は、ステップＳ２０４からステップＳ２０６までの各処理を繰り返す。
　最終的に、図５に示すステップｋにおいて、Ｎｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器群の記憶部に保存されたビット情報が一致する。ただし、ビット情報を構成する４つの数字のうち、右端の数字（送信元の自律行動機器の識別番号）は除く。なお、自律行動機器群の台数に応じて、ｋの値が定まる。
　自律行動機器群の台数をｍとした場合、ｋ＝ｍ－１である。その理由は、自律行動機器群の通信ネットワークにおいて、もっとも離れている２台の自律行動機器の間であっても、ステップ（ｍ－１）までに、ビット情報を伝達できるからである。
　決定部２２は、図５に示すステップｋにおいて、第１の自律行動機器の記憶部に保存されているビット情報を参照することで、第１の自律行動機器の目的地を決定する。
　具体的には、タスクに関するビット情報を構成する４つの数字のうち、右から２番目の数字（最大ビット値を保有する自律行動機器の識別番号）が「１」である場合、決定部２２は、タスクの実行地点を、第１の自律行動機器の目的地とする。
　上記以外の場合、決定部２２は、タスクに関するビット情報を構成する４つの数字のうち、右端の数字（送信元の自律行動機器の識別番号）によって特定される他の自律行動機器の現在位置を、第１の自律行動機器の目的地とする。
　なお、ステータスが未実行である複数のタスクが存在している場合、決定部２２は、最も優先度（図４）が高いタスクに関して、上述した手順で、第１の自律行動機器の目的地を決定する。
　その後、接続部１３は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。
　移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。
　以下で、移動制御部１４による自律行動機器の移動制御の一例を説明する。
　（自律行動機器の移動制御の一例）
　図７から図８を参照して、移動制御部１４による自律行動機器の移動制御の一例を説明する。ここでは、最も優先度（図４）の高いＮｏ．３のタスクが未実行であった場合、各自律行動機器がどのように移動させられるのかを、図面を参照しつつ、具体的に説明する。
　図７は、Ｎｏ．１からＮｏ．３までのタスクの実行地点と、タスクＮｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器の初期位置を示すマップである。Ｎｏ．３のタスクに関して、Ｎｏ．８の自律行動機器が、最大ビット値（図５）を保有している。
　したがって、Ｎｏ．８の自律行動機器はＮｏ．３のタスクの実行地点を目的地とする。
　一方、それ以外の自律行動機器は、Ｎｏ．３のタスクに関するビット情報の送信元である自律行動機器の現在位置を目的地とする。ここでは、Ｎｏ．７の自律行動機器及びＮｏ．８の自律行動機器の動きのみに着目する。
　Ｎｏ．７の自律行動機器のビット情報（図５）を参照すると、Ｎｏ．７の自律行動機器にとって、Ｎｏ．８の自律行動機器は、Ｎｏ．３のタスクに関するビット情報の送信元である。
　したがって、Ｎｏ．７の自律行動機器にとって、Ｎｏ．８の自律行動機器は、通信接続を維持する相手に該当する。そのため、Ｎｏ．７の自律行動機器が備えた制御装置２０の接続部１３により、Ｎｏ．７の自律行動機器とＮｏ．８の自律行動機器との間で、通信接続が確立される。
　図７に示すように、Ｎｏ．８の自律行動機器は、Ｎｏ．３のタスクの実行地点に向かって、移動を開始する。Ｎｏ．８の自律行動機器が備えた制御装置２０の移動制御部１４が、Ｎｏ．８の自律行動機器を移動させる。なお、図７中、細い矢印は追跡の向きを表し、太い矢印は目的地の方向を表す。
　一方、Ｎｏ．７の自律行動機器は、Ｎｏ．８の自律行動機器の現在位置に向かい、移動を開始する。Ｎｏ．７の自律行動機器が備えた制御装置２０の移動制御部１４が、Ｎｏ．７の自律行動機器を移動させる。
　図８は、Ｎｏ．８の自律行動機器がＮｏ．３のタスクの実行地点に到着したことを示している。この時点で、又はその前後に、Ｎｏ．７の自律行動機器は、Ｎｏ．８の自律行動機器がいた位置に到着している。
　このように、Ｎｏ．７の自律行動機器が、Ｎｏ．８の自律行動機器を追跡するように移動することで、Ｎｏ．７の自律行動機器は、Ｎｏ．８の自律行動機器との通信接続を維持することができる。また、Ｎｏ．８の自律行動機器は、Ｎｏ．７の自律行動機器との通信の有効距離外へ出ることなしに、Ｎｏ．３のタスクの実行地点まで移動することができる。
　換言すれば、Ｎｏ．７の自律行動機器が、Ｎｏ．８の自律行動機器を追跡するように移動するので、Ｎｏ．８の自律行動機器に対する移動に係る制約を低減することができる。
　（本実施形態の効果）
　本実施形態の構成によれば、取得部２１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。決定部２２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する。接続部１３は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。
　これにより、第１の自律行動機器は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に対する、自機自律行動機器が保有するタスクの実行能力の比較結果に基づいて、自機自律行動機器の目的地を決定する。また、第１の自律行動機器は、第２の自律行動機器との間の通信接続を維持したままで、自機自律行動機器の目的地まで移動する。したがって、複数の自律行動機器が分散している状況においても、複数の自律行動機器にタスクを効率的に実行させることができる。
　さらに、本実施形態の構成によれば、自律行動機器群の間で、各自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報をやり取りするので、最も実行能力の高い自律行動機器に、タスクを効率的に実行させることができる。
　〔実施形態３〕
　図９～図１６を参照して、実施形態３について説明する。本実施形態３では、前記実施形態１又は前記実施形態２と共通する構成要素に対し、同じ符号を付して、その説明を省略する。本実施形態３では、第１の自律行動機器の通信接続先を動的に変更できる構成を説明する。
　（制御装置３０）
　図９は、本実施形態３に係わる制御装置３０の構成を示すブロック図である。図９に示すように、制御装置３０は、取得部１１、決定部１２、接続部１３、および移動制御部１４を備えている。制御装置３０は、判定部３５をさらに備えている。制御装置３０の各部に相当する機能は、ある自律行動機器（以下、第１の自律行動機器と呼ぶ）が備えた１つ以上のプロセッサおよびメモリなどのハードウェア資源と、プログラムおよびデータなどのソフトウェア資源とが協働して、分析などの情報処理を行うことによって実現される。
　判定部３５は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能か否かを判定する。判定部３５は、判定手段の一例である。
　一例では、判定部３５は、第１の自律行動機器の目的地への移動のための第１の制御入力と、第２の自律行動機器との通信接続の維持を考慮した上での第２の制御入力とをそれぞれ計算する。第１の制御入力と第２の制御入力との差が閾値以下である場合、判定部３５は、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能であると判定する。
　一方、第１の制御入力と第２の制御入力との差が閾値よりも大きい場合、判定部３５は、第１の自律行動機器が、第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達することは不可能であると判定する。第１の自律行動機器が、第２の自律行動機器との通信の有効距離から出られないことを考慮すると、第１の自律行動機器が、目的地へ到達することができないからである。
　他の一例では、判定部３５は、第２の自律行動機器の移動に係る制約、および通信の有効距離に基づいて、第１の自律行動機器が、第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達可能か否かを判定する。
　第１の自律行動機器が、第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達することは不可能である場合、判定部３５は、接続部１３に対して、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を解除するように指示する。
　（制御装置３０の動作）
　図１０を参照して、実施形態３に係わる制御装置３０の動作の一例を説明する。図１０は、制御装置３０が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
　図１０に示すように、取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する（Ｓ１）。取得部１１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を、決定部１２へ出力する。
　次に、決定部１２は、取得部１１から、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を受信する。そして、決定部１２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する（Ｓ２）。決定部１２は、決定した第１の自律行動機器の目的地を示す情報を、接続部１３および移動制御部１４へ出力する。
　その後、接続部１３は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。接続部１３は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器の中から、第１の自律行動機器が通信を維持する相手である第２の自律行動機器と通信接続させる（Ｓ３）。接続部１３は、第２の自律行動機器を特定する情報を、移動制御部１４へ出力する。
　移動制御部１４は、決定部１２から、第１の自律行動機器の目的地を示す情報を受信する。また、移動制御部１４は、接続部１３から、第２の自律行動機器を特定する情報を受信する。移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる（Ｓ４）。
　その後、判定部３５は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能かどうかを判定する（Ｓ５）。
　第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能である場合（Ｓ５でＹｅｓ）、本フローは終了する。
　一方、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達することが不可能である場合（Ｓ５でＮｏ）、フローはステップＳ３に戻る。その場合、接続部１３は、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器の中から、第１の自律行動機器が通信を維持する相手である第２の自律行動機器を再選択する。
　そして、接続部１３は、再選択した第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。その後、本フローは上述したステップＳ４へ進む。
　以上で、本実施形態３に係わる制御装置３０の動作は終了する。
　（自律行動機器の移動制御の一例）
　図１１から図１６を参照して、移動制御部１４による自律行動機器の移動制御の一例を説明する。ここでは、最も優先度（図４）の高いＮｏ．３のタスクが実行中である場合、各自律行動機器がどのように移動させられるのかを、図面を参照しつつ、具体的に説明する。
　以降では、Ｎｏ．１の自律行動機器が、Ｎｏ．１のタスクの処理を主導する。以下の説明において、単に「接続部１３」、「移動制御部１４」、または「判定部３５」と呼ぶ場合、 Ｎｏ．１の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３、移動制御部１４、または判定部３５のことである。
　図１１は、Ｎｏ．１からＮｏ．３までのタスクの実行地点と、タスクＮｏ．１からＮｏ．８までの自律行動機器の初期位置を示すマップである。Ｎｏ．８の自律行動機器が、Ｎｏ．３のタスクの実行地点にある。
　Ｎｏ．１の自律行動機器が、２番目に優先度の高いＮｏ．１のタスクの実行地点を目的地とする。一方、それ以外の自律行動機器は、Ｎｏ．１のタスクに関するビット情報の送信元である自律行動機器の現在位置を目的地とする。ここでは、Ｎｏ．１からＮｏ．３の自律行動機器の動きに着目する。Ｎｏ．２からＮｏ．３の自律行動機器にとって、Ｎｏ．１の自律行動機器は、Ｎｏ．１のタスクに関するビット情報の送信元であるから、通信接続を維持する相手に該当する。
　したがって、Ｎｏ．２からＮｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器との間で、通信接続が確立される。Ｎｏ．２の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３が、Ｎｏ．１の自律行動機器とＮｏ．２の自律行動機器を通信接続させる。また、Ｎｏ．３の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３が、Ｎｏ．１の自律行動機器とＮｏ．３の自律行動機器を通信接続させる。
　図１１に示すように、Ｎｏ．１の自律行動機器は、Ｎｏ．１のタスクの実行地点に向かって、移動を開始する。移動制御部１４が、Ｎｏ．１の自律行動機器を目的地まで移動させる。なお、図１１中、細い矢印は追跡の向きを表し、太い矢印は目的地の方向を表す。
　一方、Ｎｏ．２からＮｏ．３の自律行動機器は、どちらも、Ｎｏ．１の自律行動機器の現在位置に向かって、移動を開始する。Ｎｏ．２の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．２の自律行動機器を移動させる。また、Ｎｏ．３の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．３の自律行動機器を移動させる。
　ここで、判定部３５は、Ｎｏ．２からＮｏ．３の自律行動機器（第２の自律行動機器の一例である）とＮｏ．１の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を維持したまま、Ｎｏ．１の自律行動機器が、目的地へ到達可能か否かを判定する。
　一つのケースにおいて、判定部３５は、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、Ｎｏ．１の自律行動機器が、目的地へ到達することは不可能であると判定する。この場合、判定部３５は、接続部１３に対して、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器との間の通信接続を解除するように指示する。
　接続部１３は、判定部３５から、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器との間の通信接続を解除することの指示を受信する。接続部１３は、Ｎｏ．２の自律行動機器とＮｏ．３の自律行動機器と（どちらも第２の自律行動機器の一例である）の間で通信接続させ、また、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．１の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を解除する。なお、図１１中、バツ印は、通信接続の解除を表す。
　より正確には、接続部１３は、Ｎｏ．２の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３と、Ｎｏ．３の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３とに対して、Ｎｏ．２の自律行動機器とＮｏ．３の自律行動機器との間で通信接続させるように要請する。
　移動制御部１４は、Ｎｏ．１の自律行動機器を、目的地であるＮｏ．１のタスクの実行地点まで移動させる。
　図１２は、Ｎｏ．１の自律行動機器がＮｏ．１のタスクの実行地点に到着したことを示している。この時点で、又はその前後に、Ｎｏ．２の自律行動機器は、Ｎｏ．１の自律行動機器がいた位置に到着している。
　このように、Ｎｏ．２の自律行動機器が、Ｎｏ．１の自律行動機器を追跡するように移動することで、Ｎｏ．２の自律行動機器は、Ｎｏ．１の自律行動機器との通信接続を維持することができる。また、Ｎｏ．１の自律行動機器は、Ｎｏ．２の自律行動機器との通信の有効距離外へ出ることなしに、Ｎｏ．１のタスクの実行地点まで移動することができる。
　換言すれば、Ｎｏ．２の自律行動機器が、Ｎｏ．１の自律行動機器を追跡するように移動するので、Ｎｏ．１の自律行動機器に対する移動に係る制約を低減することができる。
　以降では、Ｎｏ．４の自律行動機器が、Ｎｏ．２のタスクの処理を主導する。以下の説明において、単に「接続部１３」、「移動制御部１４」、または「判定部３５」と呼ぶ場合、 Ｎｏ．４の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３、移動制御部１４、または判定部３５のことである。
　図１２に示すように、Ｎｏ．１の自律行動機器がＮｏ．１のタスクの実行地点に到着したのち、Ｎｏ．４の自律行動機器は、最も優先度の低いＮｏ．２のタスクの実行地点に向かって、移動を開始する。移動制御部１４が、Ｎｏ．４の自律行動機器を目的地まで移動させる。なお、図１２中、細い矢印は追跡の向きを表し、太い矢印は目的地の方向を表す。
　一方、Ｎｏ．３，Ｎｏ．５，およびＮｏ．６の自律行動機器は、Ｎｏ．４の自律行動機器の現在位置に向かって、移動を開始する。Ｎｏ．３の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．３の自律行動機器を移動させる。また、Ｎｏ．５の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．５の自律行動機器を移動させる。
また、Ｎｏ．６の自律行動機器が備えた制御装置３０の移動制御部１４が、Ｎｏ．６の自律行動機器を移動させる。
　図１３は、Ｎｏ．３からＮｏ．６の自律行動機器が、それぞれ、自機の目的地へ向かって移動を開始したことを示している。
　ここで、判定部３５は、Ｎｏ．３，Ｎｏ．５，およびＮｏ．６の自律行動機器（第２の自律行動機器の一例である）とＮｏ．４の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を維持したまま、Ｎｏ．４の自律行動機器が、目的地へ到達可能か否かを判定する。
　一つのケースにおいて、判定部３５は、Ｎｏ．３およびＮｏ．６の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、Ｎｏ．４の自律行動機器が、目的地へ到達することは不可能であると判定する。この場合、判定部３５は、接続部１３に対して、Ｎｏ．３およびＮｏ．６の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器との間の通信接続を解除することを指示する。
　接続部１３は、判定部３５から、Ｎｏ．３およびＮｏ．６の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器との間の通信接続を解除することの指示を受信する。接続部１３は、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．５の自律行動機器と（どちらも第２の自律行動機器の一例である）の間で通信接続させ、また、Ｎｏ．３の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を解除する。
　移動制御部１４は、Ｎｏ．４の自律行動機器を、目的地であるＮｏ．２のタスクの実行地点まで移動させる。
　図１４は、Ｎｏ．３の自律行動機器と、Ｎｏ．４の自律行動機器との間の通信接続が解除されたことを示している。
　加えて、接続部１３は、Ｎｏ．６の自律行動機器とＮｏ．５の自律行動機器と（どちらも第２の自律行動機器の一例である）の間で通信接続させ、また、Ｎｏ．６の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器（第１の自律行動機器の一例である）との間の通信接続を解除する。より正確には、接続部１３は、Ｎｏ．５の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３と、Ｎｏ．６の自律行動機器が備えた制御装置３０の接続部１３とに対して、Ｎｏ．６の自律行動機器とＮｏ．５の自律行動機器との間で通信接続させるように要請する。
　図１５は、Ｎｏ．６の自律行動機器と、Ｎｏ．４の自律行動機器との間の通信接続が解除されたことを示している。図１５では、Ｎｏ．５の自律行動機器とＮｏ．４の自律行動機器との間で通信接続している。また、Ｎｏ．３およびＮｏ．６の自律行動機器とＮｏ．５の自律行動機器との間で通信接続している。
　図１６は、Ｎｏ．４の自律行動機器がＮｏ．２のタスクの実行地点に到着したことを示している。この時点で、又はその前後に、Ｎｏ．５の自律行動機器は、Ｎｏ．４の自律行動機器がいた位置に到着している。Ｎｏ．５の自律行動機器が、Ｎｏ．４の自律行動機器を追跡するように移動することで、Ｎｏ．５の自律行動機器は、Ｎｏ．４の自律行動機器との通信接続を維持することができる。また、Ｎｏ．４の自律行動機器は、Ｎｏ．５の自律行動機器との通信の有効距離外へ出ることなしに、Ｎｏ．２のタスクの実行地点まで移動することができる。
　換言すれば、Ｎｏ．５の自律行動機器が、Ｎｏ．４の自律行動機器を追跡するように移動するので、Ｎｏ．４の自律行動機器に対する移動に係る制約を低減することができる。
　以上のように、第２の自律行動機器の一部（１または複数）と、第１の自律行動機器との間の通信接続を解除することによって、第１の自律行動機器の移動可能範囲を拡げることができる。その結果、第１の自律行動機器は、残りの第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達することができる。
　（本実施形態の効果）
　本実施形態の構成によれば、取得部２１は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する。決定部２２は、第１の自律行動機器が保有するタスクの実行能力、および、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定する。接続部１３は、第１の自律行動機器の目的地に基づき、第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と第１の自律行動機器とを通信接続させる。移動制御部１４は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、第１の自律行動機器を目的地まで移動させる。
　これにより、第１の自律行動機器は、他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力に対する、自機自律行動機器が保有するタスクの実行能力の比較結果に基づいて、自機自律行動機器の目的地を決定する。また、第１の自律行動機器は、第２の自律行動機器との間の通信接続を維持したままで、自機自律行動機器の目的地まで移動する。したがって、複数の自律行動機器が分散している状況においても、複数の自律行動機器にタスクを効率的に実行させることができる。
　さらに、本実施形態の構成によれば、判定部３５は、第２の自律行動機器と第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、第１の自律行動機器が、目的地へ到達可能か否かを判定する。
その判定結果に応じて、接続部１３は、第２の自律行動機器の一部と第１の自律行動機器との間の通信接続を解除する。これにより、第１の自律行動機器は、残りの第２の自律行動機器との通信接続を維持したままで、目的地へ到達することができる。
　（ハードウェア構成について）
　前記実施形態１～３において説明した制御装置１０，２０，３０の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。これらの構成要素の一部又は全部は、例えば図１７に示すような情報処理装置９００により実現される。図１７は、情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　図１７に示すように、情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。
　　・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）９０１
　　・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０２
　　・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０３
　　・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
　　・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
　　・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
　　・通信ネットワーク９０９と接続する通信インタフェース９０８
　　・データの入出力を行う入出力インタフェース９１０
　　・各構成要素を接続するバス９１１
　前記実施形態１～３において説明した制御装置１０，２０，３０の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が読み込んで実行することで実現される。各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＯＭ９０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１がＲＡＭ９０３にロードして実行される。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。
　上記の構成によれば、前記実施形態１～３において説明した制御装置１０，２０，３０が、ハードウェアとして実現される。したがって、前記実施形態において説明した効果と同様の効果を奏することができる。
　（付記）
　本発明の一態様は、以下の付記のようにも記載されるが、以下に限定されない。
　　（付記１）
　他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する取得手段と、
　第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する決定手段と、
　前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させる接続手段と、
　前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる移動制御手段とを備えた
　制御装置。
　　（付記２）
　前記第２の自律行動機器が１台だけである場合、前記接続手段は、前記第１の自律行動機器が通信接続する相手を、前記第２の自律行動機器から、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のいずれかに変更する
　ことを特徴とする付記１に記載の制御装置。
　　（付記３）
　前記第２の自律行動機器が複数ある場合、前記接続手段は、前記第２の自律行動機器のうち、相互に通信可能な任意の２台について、それらの第２の自律行動機器同士の間で通信接続させ、また、片方の第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を解除する
　ことを特徴とする付記１に記載の制御装置。
　　（付記４）
　前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、前記第１の自律行動機器が、前記目的地へ到達可能か否かを判定する判定手段をさらに備えた
　ことを特徴とする付記１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
　　（付記５）
　前記判定手段は、前記第２の自律行動機器の移動に係る制約、および通信の有効距離に基づいて、前記第１の自律行動機器が前記目的地へ到達可能か否かを判定する
　ことを特徴とする付記４に記載の制御装置。
　　（付記６）
　前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力を上回る場合、前記決定手段は、前記タスクの実行地点を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
　ことを特徴とする付記１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
　　（付記７）
　前記第２の自律行動機器が複数あり、前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力以下である場合、前記決定手段は、前記他の自律行動機器のうち、前記タスクの実行能力が最も高い自律行動機器を前記第１の自律行動機器に知らせた他の自律行動機器の現在位置を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
　ことを特徴とする付記１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
　　（付記８）
　前記第２の自律行動機器が１つだけであり、前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力以下である場合、前記決定手段は、前記他の自律行動機器の現在位置を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
　ことを特徴とする付記１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
　　（付記９）
　前記タスクは複数あり、タスクごとに優先度が設定されており、
　前記決定手段は、前記複数のタスクのうち、前記優先度が最も高いタスクの実行地点、および、前記他の自律行動機器の現在位置に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する
　ことを特徴とする付記１から７のいずれか１項に記載の制御装置。
　　（付記１０）
　他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得し、
　第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定し、
　前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させ、
　前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる
　制御方法。
　　（付記１１）
　他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得することと、
　第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定することと、
　前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させることと、
　前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させることと
　をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納した、一時的でない記録媒体。
　　１０　制御装置
　　１１　取得部
　　１２　決定部
　　１３　接続部
　　１４　移動制御部
　　２０　制御装置
　　２１　取得部
　　２２　決定部
　　３０　制御装置
　　３５　判定部

Claims (11)

  1. 　他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得する取得手段と、
    　第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する決定手段と、
    　前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させる接続手段と、
    　前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる移動制御手段とを備えた
    　制御装置。
  2. 　前記第２の自律行動機器が１台だけである場合、前記接続手段は、前記第１の自律行動機器が通信接続する相手を、前記第２の自律行動機器から、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のいずれかに変更する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記第２の自律行動機器が複数ある場合、前記接続手段は、前記第２の自律行動機器のうち、相互に通信可能な任意の２台について、それらの第２の自律行動機器同士の間で通信接続させ、また、片方の第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を解除する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  4. 　前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持したまま、前記第１の自律行動機器が、前記目的地へ到達可能か否かを判定する判定手段をさらに備えた
    　ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
  5. 　前記判定手段は、前記第２の自律行動機器の移動に係る制約、および通信の有効距離に基づいて、前記第１の自律行動機器が前記目的地へ到達可能か否かを判定する
    　ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
  6. 　前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力を上回る場合、前記決定手段は、前記タスクの実行地点を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
    　ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
  7. 　前記第２の自律行動機器が複数あり、前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力以下である場合、前記決定手段は、前記他の自律行動機器のうち、前記タスクの実行能力が最も高い自律行動機器を前記第１の自律行動機器に知らせた他の自律行動機器の現在位置を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
    　ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
  8. 　前記第２の自律行動機器が１つだけであり、前記第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力が、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力以下である場合、前記決定手段は、前記他の自律行動機器の現在位置を、前記第１の自律行動機器の目的地に決定する
    　ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
  9. 　前記タスクは複数あり、タスクごとに優先度が設定されており、
    　前記決定手段は、前記複数のタスクのうち、前記優先度が最も高いタスクの実行地点、および、前記他の自律行動機器の現在位置に基づき、前記第１の自律行動機器の目的地を決定する
    　ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置。
  10. 　他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得し、
    　第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定し、
    　前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させ、
    　前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させる
    　制御方法。
  11. 　他の自律行動機器が保有するタスクの実行能力を示す情報を取得することと、
    　第１の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力、および、前記他の自律行動機器が保有する前記タスクの実行能力に基づき、第１の自律行動機器の目的地を決定することと、
    　前記第１の自律行動機器の前記目的地に基づき、前記第１の自律行動機器が通信可能な他の自律行動機器のうち、前記第１の自律行動機器が通信接続を維持する相手である第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器とを通信接続させることと、
    　前記第２の自律行動機器と前記第１の自律行動機器との間の通信接続を維持させたまま、前記第１の自律行動機器を前記目的地まで移動させることと
    　をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納した、一時的でない記録媒体。
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