JPWO2022180682A5 - 制御装置、制御システム、制御方法および制御プログラム - Google Patents

Claims (10)

1. 第１のロボットおよび第２のロボットの過去の位置情報を用いて生成され、前記第２のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第１のロボットおよび前記第２のロボットの現在の位置情報とを基に、前記第１のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補を算出し、算出した前記制約条件の候補のうち時刻が新しい制約条件を特定する制約条件算出手段と、
   前記制約条件算出手段が特定した前記制約条件を満しているまま動作するように前記第１のロボットの位置を制御する制御手段と
   を備える制御装置。
2. 前記第２のロボットから、前記第２のロボットの現在位置、並びに過去の時刻における前記第１のロボットおよび前記第２のロボットの位置に基づいた情報である制約関連情報を受信し、前記第２のロボットに、前記第１のロボットの現在位置、並びに過去の時刻における前記第１のロボットおよび前記第２のロボットの位置に基づいた情報である制約関連情報を送信する通信手段をさらに備える請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制約条件算出手段は、過去の複数の時刻における前記第１のロボットと前記第２のロボットの位置座標を用いて生成された複数の前記制約関連情報を基に複数の制約条件を算出し、前記位置座標が取得された時刻を基に前記第１のロボットの位置の制御に用いる前記制約条件を決定する請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記制約条件算出手段は、第１時刻における第１の制約関連情報と第２時刻における第２の制約関連情報を基に第１の制約条件の候補をそれぞれ算出し、前記第２の制約関連情報と、前記第２のロボットから受信した位置情報と前記第１のロボットの位置を基に第２の制約条件の候補をそれぞれ算出し、時刻を基に前記第１の制約条件と前記第２の制約条件を決定し、
   前記制御手段は、前記第１の制約条件および前記第２の制約条件を満たすように前記第１のロボットの位置を制御する請求項１から３いずれかに記載の制御装置。
5. 前記制約条件算出手段は、前記第１のロボットと前記第２のロボットの間の距離があらかじめ設定された距離以内となる条件を満たすように前記第１の制約条件と前記第２の制約条件を決定する請求項４に記載の制御装置。
6. 請求項１から５いずれかに記載の制御装置からなり、第１のロボットの制御を行う第１の制御装置と、
   第２のロボットの制御を行う第２の制御装置と
   を備え、
   前記第１の制御装置の前記制約条件算出手段は、前記第２のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第１のロボットおよび前記第２のロボットの現在の位置情報とを基に、前記第１のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補を算出する制御システム。
7. 第１のロボットと第２のロボットとが動作可能な領域を規定する制約条件を表す、第１時刻における制約情報と、前記第１時刻以降の第２時刻における前記制約情報との中から、第２時刻以降の第３時刻における前記第１のロボットの位置が制約条件を満たしている前記制約情報を選択する制約条件算出手段と、
   選択した前記制約情報に従い、前記第３時刻以降の前記第１のロボットの動作を制御する制御手段と
   を備える制御装置。
8. 第１のロボットおよび第２のロボットの過去の位置情報を用いて生成され、前記第２のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第１のロボットおよび前記第２のロボットの現在の位置情報とを基に、前記第１のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補を算出し、
   算出した前記制約条件の候補のうち時刻が新しい制約条件を特定し、
   特定した前記制約条件を満たしているまま動作するように前記第１のロボットの位置を制御する制御方法。
9. 過去の複数の時刻における前記第１のロボットと前記第２のロボットの位置座標を用いて生成された複数の前記制約関連情報を基に複数の制約条件を算出し、前記位置座標が取得された時刻を基に前記第１のロボットの位置の制御に用いる前記制約条件を決定する請求項８に記載の制御方法。
10. 第１のロボットおよび第２のロボットの過去の位置情報を用いて生成され、前記第２のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第１のロボットおよび前記第２のロボットの現在の位置情報とを基に、前記第１のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補を算出し、算出した前記制約条件の候補のうち時刻が新しい制約条件を特定する処理と、
    特定した前記制約条件を満たしているまま動作するように前記第１のロボットの位置を制御する処理と
    をコンピュータに実行させる制御プログラム。