JP2021066011A5 - - Google Patents

Claims (21)

1. コンピューティングシステムであって、
   互いに動作可能に取り付けられている複数のアーム部分を備え、かつ前記複数のアーム部分のそれぞれのアーム部分の１つ以上に配置されている検証記号のグループを備える、ロボットアームを有するロボットと通信するように構成されている通信インターフェースと、
   制御回路と、を備え、
   前記制御回路は、
   参照画像座標のグループを判断することであって、前記参照画像座標のグループが、参照画像内に前記検証記号のグループが現れるそれぞれの座標であることと、
   前記検証記号のグループを表すための追加画像であり、かつ、ロボット操作の１つ以上の休止期間中に取り込まれる画像である検証画像を受信することと、
   検証画像座標のグループを判断することであって、前記検証画像座標のグループが、前記検証画像内に前記検証記号のグループが現れるそれぞれの座標であることと、
   前記参照画像座標のグループと前記検証画像座標のグループとの間のそれぞれの偏差量に基づいている、それぞれの偏差パラメーター値のグループを判断することであって、前記それぞれの偏差パラメーター値のグループが、前記検証記号のグループと関連付けられていることと、
   前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの少なくとも１つの偏差パラメーター値が、規定された偏差閾値を超過するかどうかを判断することと、
   を行うように構成されている、コンピューティングシステム。
2. 前記制御回路は、前記１つ以上の休止期間を検出するように構成されている、請求項１に記載のコンピューティングシステム。
3. 前記制御回路は、
   ロボット操作を実行するために、前記ロボットアームの動作を制御するための動作コマンドを出力することであって、前記動作コマンドが、キャリブレーション情報に基づいて生成されることと、
   前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの少なくとも１つの偏差パラメーター値が、前記規定された偏差閾値を超過するという判断に応答して、前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの少なくとも１つが、前記規定された偏差閾値を超過するという通知を出力すること、及び、更新されたキャリブレーション情報を判断するためにキャリブレーション操作を実行すること、のうちの少なくとも１つを実行することと、
   を行うように構成されている、請求項１又は２に記載のコンピューティングシステム。
4. 前記参照画像は、第１のポーズにある前記ロボットアームと関連付けられ、前記第１のポーズが、第１の期間中に出力される第１の動作コマンドと関連付けられ、前記第１の動作コマンドが、前記ロボットアームを前記第１のポーズに動かすように制御するための１つ以上の作動パラメーター値を有し、前記参照画像が、前記第１の動作コマンドの結果として、前記ロボットアームが前記第１のポーズにあるときに生成され、
   第２のポーズが第２の期間中に出力される第２の動作コマンドと関連付けられ、また、前記１つ以上の作動パラメーター値も含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
5. 前記検証記号のグループの各検証記号は、円形形状を有し、前記第１の動作コマンド及び前記第２の動作コマンドの前記１つ以上の作動パラメーター値は、前記参照画像内及び前記検証画像内で、前記検証記号のグループが、偏心率を伴わずに、又は規定された偏心閾値未満であるそれぞれの量の偏心率を伴って現れるような様態で、前記検証記号のグループを位置決めさせる、請求項４に記載のコンピューティングシステム。
6. 前記制御回路は、前記検証記号のグループの各検証記号を動かす、前記第１の動作コマンドに対する前記１つ以上の作動パラメーター値を判断するように構成されている、請求項４に記載のコンピューティングシステム。
7. 前記１つ以上の作動パラメーター値は、前記検証記号のグループを、１つ以上の仮想球に対して接線方向に向くようにさせる、請求項６に記載のコンピューティングシステム。
8. 前記検証記号のグループの少なくとも１つの検証記号が、円形リングとして形成されているとき、前記制御回路は、前記円形リングを識別することによって、前記参照画像内及び前記検証画像内の前記少なくとも１つの検証記号を識別するように構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
9. 前記検証記号のグループが、異なるそれぞれのサイズを有するそれぞれの円形リングとして形成されているとき、前記制御回路は、前記少なくとも１つの検証記号を形成するそれぞれの円形リングのサイズに基づいて、前記少なくとも１つの検証記号を識別するように構成されている、請求項８に記載のコンピューティングシステム。
10. 前記制御回路は、前記ロボットアームの幾何学形状を記述する規定されたモデルに基づいて、前記参照画像内の前記検証記号のグループの少なくとも１つの検証記号を識別するように構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
11. 前記制御回路は、
    前記モデルに基づいて、前記少なくとも１つの検証記号が現れることが予想される前記参照画像内の領域を判断することと、
    前記参照画像の前記領域内の前記少なくとも１つの検証記号を検索することと、を行うように構成されている、請求項１０に記載のコンピューティングシステム。
12. 前記制御回路は、前記それぞれの偏差パラメーター値のグループ間の比較に基づいて、前記少なくとも１つの偏差パラメーター値に前記規定された偏差閾値を超過させるキャリブレーション誤差のタイプを判断するように構成されている、請求項１から１１のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
13. 前記キャリブレーション誤差のタイプは、前記キャリブレーション情報に対する精度の損失が前記ロボットにおける変化を表すかどうかを示す、請求項１２に記載のコンピューティングシステム。
14. 前記制御回路は、
    前記それぞれの偏差パラメーター値のグループ全てが、前記規定された偏差閾値を超過しているかどうか、及び前記それぞれの偏差パラメーター値のグループが、規定された均一性閾値を超えて互いに異なるかどうかを判断することと、
    前記それぞれの偏差パラメーター値のグループが全て、前記規定された偏差閾値を超過し、かつ、前記規定された均一性閾値を超えて互いに異ならない、という判断に応答して、前記キャリブレーション誤差のタイプを判断することと、
    を行うように構成されている、請求項１３に記載のコンピューティングシステム。
15. 前記制御回路は、前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの１つ以上が、前記規定された偏差閾値を超過しないという判断、又は前記それぞれの偏差パラメーター値のグループが、規定された均一性閾値を超えて互いに異なるという判断に応答して、前記キャリブレーション誤差のタイプが、前記ロボットにおける変化を表すキャリブレーション誤差であると判断するようにさらに構成されている、請求項１３に記載のコンピューティングシステム。
16. 前記制御回路は、ロボット操作を実行するために、前記ロボットアームの動作を制御するための動作コマンドを出力するように構成され、前記動作コマンドが、キャリブレーション情報に基づいて生成され、
    前記複数のアーム部分が、前記ロボットのベースからロボットエンドエフェクタまでの一連のアーム部分として配置されているとき、前記制御回路は、
    前記検証記号のグループの第１の検証記号に関する偏差パラメーター値が、前記規定された偏差閾値を超過するかどうかを判断することと、
    前記複数のアーム部分の中から、前記第１の検証記号が配置されている第１のアーム部分を識別することと、
    第１の検証記号に関する前記偏差パラメーター値が、前記規定された偏差閾値を超過しないという判断に応答して、前記キャリブレーション情報が、前記第１のアーム部分に関して、及び前記一連のアーム部分において前記第１のアーム部分に先行する少なくとも１つの追加のアーム部分に関して正確であると判断することと、を行うように構成されている、請求項１又は２に記載のコンピューティングシステム。
17. 前記コンピューティングシステムが、ロボット操作に使用されるコンベヤベルトと通信するとき、前記制御回路は、前記少なくとも１つの偏差パラメーター値が、前記規定された偏差閾値を超過するという判断に応答して、前記コンベヤベルトを停止させるように構成されている、請求項１から１６のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
18. 内部に記憶された命令を有する非一時的コンピューター可読媒体であって、
    前記命令は、コンピューティングシステムの制御回路によって実行されるとき、前記制御回路に、
    前記コンピューティングシステムによって受信された参照画像に基づいて参照画像座標のグループを判断することであって、前記コンピューティングシステムが、互いに動作可能に取り付けられている複数のアーム部分を含み、前記複数のアーム部分のそれぞれのアーム部分の１つ以上に配置されている検証記号のグループを含むロボットアームを有するロボットと通信するように構成されており、前記参照画像座標のグループが、前記参照画像内に前記検証記号のグループが現れるそれぞれの座標であることと、
    前記検証記号のグループを表すための追加画像であり、かつ、ロボット操作の１つ以上の休止期間中に取り込まれる画像である検証画像を受信することと、
    検証画像座標のグループを判断することであって、前記検証画像座標のグループが、前記検証画像内に前記検証記号のグループが現れるそれぞれの座標であることと、
    前記参照画像座標のグループと前記検証画像座標のグループとの間のそれぞれの偏差量に基づいている、それぞれの偏差パラメーター値のグループを判断することであって、前記それぞれの偏差パラメーター値のグループが、前記検証記号のグループと関連付けられていることと、
    前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの少なくとも１つの偏差パラメーター値が、規定された偏差閾値を超過するかどうかを判断することと、
    を行わせる、非一時的コンピューター可読媒体。
19. 前記制御回路は、
    ロボット操作を実行するために、前記ロボットアームの動作を制御するための動作コマンドを出力することであって、前記動作コマンドが、キャリブレーション情報に基づいて生成されることと、
    前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの少なくとも１つの偏差パラメーター値が、前記規定された偏差閾値を超過するという判断に応答して、前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの少なくとも１つが、前記規定された偏差閾値を超過するという通知を出力すること、及び、更新されたキャリブレーション情報を判断するためにキャリブレーション操作を実行すること、のうちの少なくとも１つを実行することと、
    を行うように構成されている、請求項１８に記載の非一時的コンピューター可読媒体。
20. 参照画像を検証する方法であって、
    通信インターフェースを介して、互いに動作可能に取り付けられている複数のアーム部分を備えるロボットアームを有するロボットと通信することであって、前記複数のアーム部分のそれぞれのアーム部分の１つ以上に検証記号のグループが配置されていることと、
    制御回路によって、参照画像座標のグループを判断することであって、前記参照画像座標のグループが、参照画像内に前記検証記号のグループが現れるそれぞれの座標であることと、
    前記制御回路によって検証画像を受信することであって、前記検証画像が、前記検証記号のグループを表すための追加画像であり、かつ、ロボット操作の１つ以上の休止期間中に取り込まれる画像であることと、
    前記制御回路によって、検証画像座標のグループを判断することであって、前記検証画像座標のグループが、前記検証画像内に前記検証記号のグループが現れるそれぞれの座標であることと、
    前記制御回路によって、前記参照画像座標のグループと前記検証画像座標のグループとの間のそれぞれの偏差量に基づいている、それぞれの偏差パラメーター値のグループを判断することであって、前記それぞれの偏差パラメーター値のグループが、前記検証記号のグループと関連付けられていることと、
    前記制御回路によって、前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの少なくとも１つの偏差パラメーター値が、規定された偏差閾値を超過することを判断することと、
    を含む、方法。
21. 前記制御回路は、
    ロボット操作を実行するために、前記ロボットアームの動作を制御するための動作コマンドを出力することであって、前記動作コマンドが、キャリブレーション情報に基づいて生成されることと、
    前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの少なくとも１つの偏差パラメーター値が、前記規定された偏差閾値を超過するという判断に応答して、前記それぞれの偏差パラメーター値のグループのうちの少なくとも１つが、前記規定された偏差閾値を超過するという通知を出力すること、及び、更新されたキャリブレーション情報を判断するためにキャリブレーション操作を実行すること、のうちの少なくとも１つを実行することと、
    を行うように構成されている、請求項２０に記載の方法。