JP2020163565A5

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Publication number: JP2020163565A5
Application number: JP2020060522A
Authority: JP
Filing date: 2020-03-30
Publication date: 2022-09-27

Claims

コンピューティングシステムであって、
検証記号が配置されたロボットと通信すると共に、カメラと通信するように構成される通信インターフェースと、
制御回路と、
を備え、
前記制御回路は、
ロボット操作を実行するように前記ロボットの動作を制御するための動作コマンドを出力することであって、前記動作コマンドは、キャリブレーション情報に基づいて生成されることと、
前記キャリブレーション情報の検証のための前記検証記号を表す検証画像を受信することであって、前記検証画像は、前記通信インターフェースを介して前記カメラから受信されることと、
前記検証画像内の前記検証記号の位置情報を特定することであって、前記位置情報は、前記検証画像における前記検証記号の位置を示すことと、
前記検証画像内の前記検証記号の前記位置情報に基づいて、前記キャリブレーション情報を更新するかどうかを判断することと、
前記キャリブレーション情報を更新するとの判断に応じて、キャリブレーション操作を実行して、更新されたキャリブレーション情報を特定することと、
を行うように構成されている、コンピューティングシステム。
前記動作コマンドを生成するために使用される前記キャリブレーション情報は、第１のキャリブレーションに基づいて特定され、
前記キャリブレーション情報を更新するとの前記判断に応じて実行される前記キャリブレーション操作は、第２のキャリブレーションである、請求項１に記載のコンピューティングシステム。
前記制御回路は、
前記検証画像が受信される前に、前記キャリブレーション情報の検証のための前記検証記号を表す参照画像を受信することであって、前記参照画像は、前記通信インターフェースを介して前記カメラから受信されることと、
前記参照画像内の前記検証記号の位置情報を特定することと、
を更に行うように構成され、
前記制御回路は、前記参照画像内の前記検証記号の前記位置情報と、前記検証画像内の前記検証記号の前記位置情報との間の偏差に基づいて、前記キャリブレーション情報を更新するかどうかを判断するように構成されている、請求項２に記載のコンピューティングシステム。
前記検証記号が前記キャリブレーション情報の検証のために使用される１つ以上の参照箇所のうちの１つの参照箇所にある場合、前記参照画像は前記カメラを介して生成され、
前記制御回路は、前記検証記号を少なくとも前記参照箇所に動かすように前記ロボットを制御するための追加の動作コマンドを出力し、前記検証記号が前記参照箇所にある場合に前記カメラを介して前記検証画像が生成されるように構成されている、請求項３に記載のコンピューティングシステム。
前記制御回路は、前記ロボット操作中に休止期間を検出するように更に構成され、
前記検証記号を少なくとも前記参照箇所に動かすように前記ロボットを制御するための前記追加の動作コマンドは、前記休止期間中に出力される、請求項４に記載のコンピューティングシステム。
前記制御回路は、前記ロボット操作中に前記ロボットがロボット作業を実行していない期間を検出することで、前記ロボット操作の前記休止期間を検出するように構成されている、請求項５に記載のコンピューティングシステム。
前記制御回路が前記ロボットを介して前記検証記号を動かすように構成されている前記１つ以上の参照箇所は、前記カメラに対して凹形である仮想球の表面上に配置される複数の参照箇所を含む、請求項４に記載のコンピューティングシステム。
前記制御回路は、前記複数の参照箇所の各参照箇所において前記仮想球の前記表面に対して接線方向を向くように前記検証記号を動かすことを前記ロボットに行わせるように構成されている、請求項７に記載のコンピューティングシステム。
前記参照画像内の前記検証記号の前記位置情報は、前記参照画像内に現れる前記検証記号の参照座標であり、
前記検証画像内の前記検証記号の前記位置情報は、前記検証画像内に現れる前記検証記号の検証座標であり、
前記制御回路は、前記参照座標と前記検証座標との間の偏差に基づいて、前記キャリブレーション情報を更新するかどうかを判断するように構成されている、請求項３に記載のコンピューティングシステム。
前記制御回路は、
前記参照画像内の前記検証記号の前記位置情報と、前記検証画像内の前記検証記号の前記位置情報との間の前記偏差に基づく偏差パラメーター値を特定することと、
前記偏差パラメーター値が規定された閾値を超える場合、前記キャリブレーション情報を更新するかどうかを判断することと、
を行うように構成され、
前記偏差パラメーター値は、前記第１のキャリブレーション以降の前記カメラの変化、又は前記第１のキャリブレーション以降の前記カメラと前記ロボットとの間の関係の変化を示す、請求項３に記載のコンピューティングシステム。
前記制御回路は、
前記ロボットが位置する環境の温度を特定することと、
特定された前記温度に基づいて、前記規定された閾値又は前記キャリブレーション情報のうちの少なくとも一方を調整することと、
を更に行うように構成されている、請求項１０に記載のコンピューティングシステム。
前記検証記号は、第１の色を有する第１の領域と、第２の色を有する第２の領域とを含み、前記第１の領域の面積と前記第２の領域の面積との比は規定され、規定された比として記憶され、
前記制御回路は、前記規定された比に基づいて、前記参照画像内の前記検証記号及び／又は前記検証画像内の前記検証記号を識別するように構成されている、請求項１に記載のコンピューティングシステム。
前記動作コマンドが第１の動作コマンドであり、
前記制御回路は、前記キャリブレーション情報を更新しないとの判断に応じて、追加のキャリブレーション操作を行うことなく前記ロボット操作を継続するように前記ロボットを制御するための第２の動作コマンドを出力するように構成されている、請求項１に記載のコンピューティングシステム。
ロボット制御のためのキャリブレーション検証を実行する方法であって、
通信インターフェースを含むコンピューティングシステムによって動作コマンドを出力することであって、前記通信インターフェースは、検証記号が配置されたロボットと通信すると共に、カメラと通信するように構成され、前記動作コマンドは、ロボット操作を実行するように前記ロボットを制御するために生成され、かつキャリブレーション情報に基づいていることと、
前記コンピューティングシステムによって、前記通信インターフェースから、前記キャリブレーション情報の検証のための前記検証記号を表す検証画像を受信することであって、前記検証画像は、前記通信インターフェースを介して前記カメラから受信されることと、
前記コンピューティングシステムによって、前記検証画像内の前記検証記号の位置情報を特定することであって、前記位置情報は、前記検証画像における前記検証記号の位置を示すことと、
前記コンピューティングシステムによって、前記検証画像内の前記検証記号の前記位置情報に基づいて、前記キャリブレーション情報を更新するかどうかを判断することと、
前記キャリブレーション情報を更新するとの判断に応じて、前記コンピューティングシステムによって、キャリブレーション操作を実行して、更新されたキャリブレーション情報を特定することと、
を含む、方法。
前記動作コマンドを生成するために使用される前記キャリブレーション情報は、第１のキャリブレーションに基づいて特定され、前記キャリブレーション情報を更新するとの前記判断に応じて実行される前記キャリブレーション操作は、第２のキャリブレーションである、請求項１４に記載の方法。
前記検証画像が受信される前に、前記コンピューティングシステムによって、前記キャリブレーション情報の検証のための前記検証記号を表す参照画像を受信することであって、前記参照画像は、前記通信インターフェースを介して前記カメラから受信されることと、
前記コンピューティングシステムによって、前記参照画像内の前記検証記号の位置情報を特定することと、
を更に含み、
前記コンピューティングシステムは、前記参照画像内の前記検証記号の前記位置情報と、前記検証画像内の前記検証記号の前記位置情報との間の偏差に基づいて、前記キャリブレーション情報を更新するかどうかを判断する、請求項１５に記載の方法。
前記検証記号が前記キャリブレーション情報の検証のために使用される１つ以上の参照箇所のうちの１つの参照箇所にある場合、前記参照画像は前記カメラを介して生成され、
前記コンピューティングシステムによって、前記検証記号を少なくとも前記参照箇所に動かすように前記ロボットを制御するための追加の動作コマンドを出力し、前記検証記号が前記参照箇所にある場合に前記カメラを介して前記検証画像が生成されるようにすることを更に含む、請求項１６に記載の方法。
前記コンピューティングシステムによって、前記ロボット操作中に休止期間を検出することを更に含み、前記検証記号を少なくとも前記参照箇所に動かすように前記ロボットを制御するための前記追加の動作コマンドは、前記休止期間中に出力される、請求項１７に記載の方法。
前記ロボット操作の前記休止期間を検出することは、前記ロボット操作中に前記ロボットがロボット作業を実行していない期間を検出することを含む、請求項１８に記載の方法。
命令を記憶している非一時的コンピューター可読媒体であって、
前記命令は、コンピューティングシステムの制御回路によって実行可能であり、
前記コンピューティングシステムは、検証記号が配置されたロボットと通信すると共に、カメラと通信するように構成される通信インターフェースを含み、
前記命令は、前記制御回路によって実行されるときに、
動作コマンドを出力することであって、前記動作コマンドは、ロボット操作を実行するように前記ロボットを制御するために生成され、かつキャリブレーション情報に基づいていることと、
前記キャリブレーション情報の検証のための前記検証記号を表す検証画像を前記通信インターフェースから受信することであって、前記検証画像は、前記通信インターフェースを介して前記カメラから受信されることと、
前記検証画像内の前記検証記号の位置情報を特定することであって、前記位置情報は、前記検証画像における前記検証記号の位置を示すことと、
前記検証画像内の前記検証記号の前記位置情報に基づいて、前記キャリブレーション情報を更新するかどうかを判断することと、
前記キャリブレーション情報を更新するとの判断に応じて、キャリブレーション操作を実行して、更新されたキャリブレーション情報を特定することと、
を前記制御回路に行わせる、非一時的コンピューター可読媒体。