JPWO2019231895A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. システムであって、
   プロセッサと、
   前記プロセッサと通信し、かつ患者の管腔網のモデルを記憶した少なくとも１つのコンピュータ可読メモリと、を含み、前記モデルが、モデル座標系に関連付けられ、前記メモリは、前記メモリに記憶されたコンピュータ実行可能命令を更に有しており、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサに、
   器具のための一組の１つ又は２つ以上の電磁（ＥＭ）位置センサによって生成された第１のＥＭ位置データに基づいて、前記器具の第１の配向を判定することであって、前記第１のＥＭ位置データが、第１の時間におけるＥＭ位置センサ座標系内の前記器具の位置を示す、判定することと、
   前記一組のＥＭ位置センサによって生成された第２のＥＭ位置データに基づいて、第２の時間における前記器具の第２の配向を判定することであって、前記器具の遠位端が、前記第１の時間及び前記第２の時間において前記モデルの第１のセグメントに対応する前記管腔網の一部内に位置し、前記第１のセグメントが、２つ又は３つ以上の子セグメントに分岐しており、前記第１のＥＭ位置データ及び前記第２のＥＭ位置データが、前記モデル座標系に位置合わせされていない、判定することと、
   前記第１の配向と前記第２の配向との間の差を示すデータを判定することと、
   前記差を示す前記データに基づいて、前記器具が、前記第２の時間における前記第１のセグメント内の前記器具の位置から、前記子セグメントのうちの第１の子セグメント内に前進するという予測を判定することであって、前記第１のＥＭ位置データ及び前記第２のＥＭ位置データは、前記予測が判定されるまで、前記モデル座標系に位置合わせされていないままである、判定することと、を行わせる、システム。
2. 前記予測は、前記器具が前記第１の子セグメント内に前進する確率を示すデータを含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記メモリが、前記メモリに記憶されたコンピュータ実行可能命令を更に有し、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサに、
   前記差を示す前記データに基づいて、前記器具が前記子セグメントのうちの第２の子セグメント内に前進するという予測を判定することを行わせる、請求項１に記載のシステム。
4. 前記メモリが、前記メモリに記憶されたコンピュータ実行可能命令を更に有し、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサに、
   前記一組のＥＭ位置センサによって生成された第３のＥＭ位置データに基づいて、第３の時間における前記器具の第３の配向を判定することと、
   前記第３の配向と前記第１の配向との間の角度を判定することと、
   前記角度を閾値角度と比較することと、
   前記角度が前記閾値角度よりも大きいことに応じて、前記器具が前記第１の子セグメント内に前進するという前記予測を更新することと、を行わせる、請求項１に記載のシステム。
5. 前記一組のＥＭ位置センサが、ＥＭ場内の前記ＥＭ位置センサの配向を示すデータを生成するように構成され、
   前記ＥＭ場が、ＥＭ場発生器によって生成され、
   前記メモリが、前記メモリに記憶されたコンピュータ実行可能命令を更に有し、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサに、前記ＥＭ位置センサによって生成された前記データに基づいて、前記第１の配向と前記第２の配向との間のヨー角を判定することを行わせる、請求項１に記載のシステム。
6. 前記ＥＭ場に基づいて判定された前記器具のヨー軸が、前記子セグメントのうちの前記第１の子セグメントと第２の子セグメントとの間の配向の差と実質的に整合する、請求項５に記載のシステム。
7. 前記メモリが、前記メモリに記憶されたコンピュータ実行可能命令を更に有し、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサに、
   前記ＥＭ位置データ、前記器具の移動を制御するために提供される一組のコマンド、及び前記器具が前記第１の子セグメント内に前進するという前記予測を分析することによって、前記モデルに対する前記器具の前記遠位端のポジションを判定することを行わせる、請求項１に記載のシステム。
8. 前記メモリが、前記メモリに記憶された、
   前記モデル内の標的への標的経路と、
   対側位置合わせ経路であって、前記標的経路の外側で前記管腔網の第１の分岐に沿って前記器具を駆動することと、前記標的経路に前記器具を戻すことと、前記標的経路の一部である第２の分岐に沿って前記器具を駆動することと、を含む、対側位置合わせ経路と、
   コンピュータ実行可能命令であって、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサに、前記器具が前記第１の子セグメント内に前進するという前記予測に基づいて、前記器具が前記対側位置合わせ経路に沿って配置されているかどうかを判定させる、コンピュータ実行可能命令と、を更に有する、請求項１に記載のシステム。
9. 前記メモリが、前記メモリに記憶されたコンピュータ実行可能命令を更に有し、前記コンピュータ実行可能命令が、前記プロセッサに、
   前記対側位置合わせ経路に沿って前進される前に、前記器具が前記標的経路に沿って前進させられたと判定することと、
   前記対側位置合わせ経路に沿って前進される前に、前記器具が前記標的経路に沿って前進させられたと判定したことに応じて、対側位置合わせが失敗したという表示を提供することと、を行わせる、請求項８に記載のシステム。
10. 非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶された命令を有し、前記命令は、実行されたときに、少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、
    器具のための一組の１つ又は２つ以上の電磁（ＥＭ）位置センサによって生成された第１のＥＭ位置データに基づいて、前記器具の第１の配向を判定することであって、前記第１のＥＭ位置データが第１の時間におけるＥＭ位置センサ座標系内の前記器具の位置を示す、判定することと、
    前記一組のＥＭ位置センサによって生成された第２のＥＭ位置データに基づいて、第２の時間における前記器具の第２の配向を判定することであって、前記器具の遠位端が、前記第１の時間及び前記第２の時間においてモデルの第１のセグメントに対応する管腔網の一部内に位置し、前記第１のセグメントが、２つ又は３つ以上の子セグメントに分岐し、前記モデルが、メモリに記憶され、患者の管腔網をモデル化し、前記モデルが、モデル座標系に関連付けられ、前記第１のＥＭ位置データ及び前記第２のＥＭ位置データが、前記モデル座標系に位置合わせされていない、判定することと、
    前記第１の配向と前記第２の配向との間の差を示すデータを判定することと、
    前記差を示す前記データに基づいて、前記器具が、前記第２の時間における前記第１のセグメント内の前記器具の位置から、前記子セグメントのうちの第１の子セグメント内に前進するという予測を判定することであって、前記第１のＥＭ位置データ及び前記第２のＥＭ位置データは、前記予測が判定されるまで、前記モデル座標系に位置合わせされていないままである、判定することと、を行わせる、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
11. 前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶された命令を更に有し、前記命令は、実行されたときに、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、
    前記差を示す前記データに基づいて、前記器具が前記子セグメントのうちの第２の子セグメント内に前進するという予測を判定することを行わせる、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
12. 前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶された命令を更に有し、前記命令は、実行されたときに、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、
    前記一組のＥＭ位置センサによって生成された第３のＥＭ位置データに基づいて、第３の時間における前記器具の第３の配向を判定することと、
    前記第３の配向と前記第１の配向との間の角度を判定することと、
    前記角度を閾値角度と比較することと、
    前記角度が前記閾値角度よりも大きいことに応じて、前記器具が前記第１の子セグメント内に前進するという前記予測を更新することと、を行わせる、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
13. 前記一組のＥＭ位置センサが、ＥＭ場内の前記ＥＭ位置センサの配向を示すデータを生成するように構成され、
    前記ＥＭ場が、ＥＭ場発生器によって生成され、
    前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体が、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたコンピュータ実行可能命令を更に有し、前記コンピュータ実行可能命令は、実行されたときに、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、前記ＥＭ位置センサによって生成された前記データに基づいて、前記第１の配向と前記第２の配向との間のヨー角を判定することを行わせる、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
14. 前記メモリが、前記メモリに記憶された、
    前記モデル内の標的への標的経路と、
    対側位置合わせ経路であって、前記標的経路の外側で前記管腔網の第１の分岐に沿って前記器具を駆動することと、前記標的経路に前記器具を戻すことと、前記標的経路の一部である第２の分岐に沿って前記器具を駆動することと、を含む、対側位置合わせ経路と、を更に有し、
    前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体が、前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶された命令を更に有し、前記命令は、実行されたときに、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、前記器具が前記第１の子セグメント内に前進するという前記予測に基づいて、前記器具が前記対側位置合わせ経路に沿って配置されているかどうかを判定させる、請求項１０に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
15. 前記非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶された命令を更に有し、前記命令は、実行されたときに、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスに、
    前記対側位置合わせ経路に沿って前進される前に、前記器具が前記標的経路に沿って前進させられたと判定することと、
    前記対側位置合わせ経路に沿って前進される前に、前記器具が前記標的経路に沿って前進させられたと判定したことに応じて、対側位置合わせが失敗したという表示を提供することと、を行わせる、請求項１４に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。