JP6261516B2

JP6261516B2 - リアルタイムナビゲーショントラッキングのためのシャフトトラッカー

Info

Publication number: JP6261516B2
Application number: JP2014556181A
Authority: JP
Inventors: リィウ，シン; ウィンニンチウ，ウィリアム; クリュッカー，ヨッヘン; エムダラル，サンディープ
Original assignee: Koninklijke Philips NV
Current assignee: Koninklijke Philips NV
Priority date: 2012-02-09
Filing date: 2013-02-08
Publication date: 2018-01-17
Anticipated expiration: 2033-02-08
Also published as: WO2013118090A2; EP2811933B1; EP2811933A2; WO2013118090A3; US20150051482A1; CN104114121B; CN104114121A; JP2015507960A

Description

本発明は一般に、低侵襲処置及び低侵襲手術中の処置器具（intervention instrument）のナビゲーションのトラッキングに関する。本発明は特に、処置器具のナビゲーションのトラッキングを容易にする、処置器具のシャフトに統合されたシャフトトラッカー（shaft tracker）に関する。

電磁（「ＥＭ」）トラッキング及び光学トラッキングは、多くの低侵襲処置及び低侵襲手術にとって有用な手段であることが証明されている。具体的には、電磁トラッキング又は光学トラッキングの援用により、術中リアルタイム画像診断モダリティ（inter-operative real-time imaging modalities）（例えば、Ｘ線、内視鏡及び超音波）を術前画像診断モダリティ（pre-operative imaging modalities）（例えば、コンピュータ断層撮影や核磁気共鳴画像法）に結び付けることで、術前のロードマップがリアルタイム撮像の誘導の支援に用いられ得る。それに加えて、処置器具に取り付けられた又は内蔵された電磁トラッキングセンサコイル又は光学トラッキングマーカを有することにより、該器具の先端が動的にトラッキングされる。それにより、医師は該器具の位置及び向き並びに該器具と目標の解剖学的部位との関係を画像融合に基づいて正確に特定し得る。

従来、器具のトラッキングを可能にする２つのアプローチが存在する。

第１のアプローチは、図１に示す同軸導入器システム（coaxial introducer system）に形成された位置トラッカーを含む。具体的には、トラッキングされる（tracked）導入器システム２０は、位置センサ２２及びカニューレ２３を有する探り針２１を用いる。カニューレ２３は、探り針２１の収容に用いられる経路（channel）として機能する。探り針２１は、解剖領域内にカニューレ２３を導入するのに用いられるトラッキングされる針として機能する。カニューレ２３は、探り針２１と結合することにより、所望とする目標の解剖学的部位に誘導され、センサ２２はカニューレ２２の先端位置情報を提供する。カニューレ２３が所望の解剖学的部位に設置されると、探り針２１が引き抜かれて、カニューレ２３が目標の解剖学的部位に対して相対的に位置付けられる。カニューレ２３を介して必要な器具を挿入することにより、該器具が目標の解剖学的部位に導入される。このアプローチの欠点は、カニューレ２３から探り針２１を引き抜いてしまうと、カニューレ２３の先端をトラッキングすることができなくなってしまうという点である。そのため、カニューレ２３を所定位置で保持し且つ目標の解剖学的部位に留まっていると見做す必要がある。それに加えて、器具には常にカニューレ２３との互換性がある訳ではなく、また上記の導入器システムは使い捨てであることからコストがかかる。最後に、カニューレ２３の導入により、解剖学的領域への挿入部の直径が不可避的に大きくなる。そのような直径の増大は外見的な理由（cosmetic reasons）から望ましくなく、多くの臨床的状況で推奨されていない。

図２に示すように、第２のアプローチは、位置センサ３３を有するハブトラッカー（hub tracker）３２を含む。ハブトラッカー３２は、器具３０のシャフト３１の近位ハブに取り付けられるように設計されている。ハブトラッカー３２は、一般的な器具に広く適合するように設計され得る。ハブトラッカー３２が器具３０に取り付けられると、シャフト３１の遠位端からハブトラッカー３２までの離隔距離を特定するために校正が必要となり、該校正によりシャフト３１の遠位端の位置情報がトラッキングされ得る。

ハブトラッカー３２の利点は、多くの様々な器具と互換性があり、ゲージサイズや長さによって制限されないという点である。それに加えて、ハブトラッカー３２は患者の体外にあるため、ハブトラッカー３２は器具の操作（例えば、腫瘍の熱アブレーション）の妨げになることがなく、図１の導入器システム２０の挿入部の寸法を増大することもない。このアプローチの欠点は、位置センサ３３がシャフト３１の遠位端から離れた場所に位置しているため、シャフト３１が何等かの形で屈曲することにより精度が不十分になってしまうという点である。それに加えて、ハブトラッカー３２をシャフト３１の近位ハブに取り付けた後で、ユーザーは校正ステップを行う必要がある。さらに、校正ステップの必要をなくすために、ハブトラッカー３２はシャフト３１にフィットするように設計され得るが、そのようなデザインによってハブトラッカー３２がシャフト３１に束縛され（tie）、ハブトラッカーは他の器具と広く用いることができないかもしれない。

本発明は、前述の従来のデザインの欠点を緩和する、器具のシャフトと統合され且つ遠位端のマーカとして機能するシャフトトラッカーを提供する。

本発明の第１の形態は、シャフトと、シャフトトラッカーとを用いる処置器具である。シャフトは遠位端と近位ハブとの間に延びており、シャフトトラッカーはシャフトを部分的に又は完全に取り囲み、前記遠位端と前記近位ハブとの間の前記シャフトに沿って主トラッキング位置（primary tracking position）に移動可能である。主トラッキング位置は、解剖領域への前記遠位端の入口から該解剖領域内の前記遠位端の目標位置までの距離から導出される。シャフトトラッカーは、主トラッキング位置で又は主トラッキング位置からオフセットされた位置で（offset from）前記解剖領域に対して相対的に前記シャフトトラッカーをトラッキングするように動作可能な主位置センサを含む。

本発明の第２の形態は、上記の処置器具と、シャフトに沿ってシャフトトラッカーを解剖領域に対して相対的にトラッキングする主位置センサとやりとりを行うトラッキングワークステーションとを用いる処置システムである。

本発明の第３の形態は、上記の処置器具を解剖領域に対してナビゲートする工程と、処置器具が解剖領域に対してナビゲートされるのに伴ってシャフトトラッカーをトラッキングする工程とを含む処置方法である。

本発明の上記の及び他の形態並びに本発明の様々な特徴及び利点は、添付の図面と併せて下記の本発明の様々な実施形態の詳細な説明を読むことでさらに明らかになる。下記の詳細な説明及び図面は、本発明を説明するためのものに過ぎず、本発明を限定しない。本発明の範囲は、添付の請求項及びその同等物によって規定される。

図１は、当該技術分野で周知の同軸導入器システムの例示実施形態を示す。図２は、当該技術分野で周知のハブトラッカーの例示実施形態を示す。図３は、本発明に係るシャフトトラッキングシステムの例示実施形態を示す。図４は、本発明に係るシャフトトラッキング方法の例示実施形態を表すフローチャートを示す。図５は、本発明に係るシャフトトラッカーの第１の例示実施形態を示す。図６は、図３に示すフローチャートに係る、図５に示すシャフトトラッカーの第１の例示の処置実施形態を示す。図７は、図３に示すフローチャートに係る、図５に示すシャフトトラッカーの第１の例示の処置実施形態を示す。図８は、図３に示すフローチャートに係る、図５に示すシャフトトラッカーの第１の例示の処置実施形態を示す。図９は、本発明に係るシャフトトラッカーの第２の例示実施形態を示す。図１０は、図３に示すフローチャートに係る、図９に示すシャフトトラッカーの第２の例示の処置実施形態を示す。図１０は、図３に示すフローチャートに係る、図９に示すシャフトトラッカーの第２の例示の処置実施形態を示す。図１０は、図３に示すフローチャートに係る、図９に示すシャフトトラッカーの第２の例示の処置実施形態を示す。

図３に示す処置システム４０は、トラッキングワークステーション５０及び処置器具６０を用いる。

トラッキングワークステーション５０は、トラッキングワークステーション（例えば、電磁トラッキングワークステーション又は光学トラッキングワークステーション）の援用により、術中リアルタイム画像診断モダリティ（例えば、Ｘ線、内視鏡又は超音波）を術前画像診断モダリティ（例えば、コンピュータ断層撮影又は核磁気共鳴画像法）にレジストレーションするように構造上構成された任意のワークステーションである。当業者であれば分かるように、画像レジストレーションは、解剖領域への入口（entry point）から該解剖領域内の目標位置に処置器具６０を術中にナビゲートするための視覚的ガイドとして、解剖領域の術前画像及び／又は術中画像を利用することを目的とする。この目的を達成するために、トラッキングワークステーションは、本明細書で後述する、器具６０に包含された位置センサを含む。トラッキングワークステーション５０の例としては、限定されないが、フィリップス社が販売するＰＥＲＣＵＮＡＶ（商標）画像融合／ナビゲーション装置が挙げられる。

処置器具６０は、遠位端６１ｄ及び近位ハブ６１ｐを有するシャフト６１と、遠位端６１ｄ及び近位ハブ６１ｐの間でシャフト６１を部分的に又は完全に取り囲むシャフトトラッカー６２とを有するように構造上構成された任意の器具である。シャフトトラッカー６２は、遠位端６１ｄと近位ハブ６１ｐとの間のシャフト６１に沿って、所定刻み（例えば、１ｍｍ刻み）の任意の距離目盛り６６により特定される主トラッキング位置に移動可能である。シャフトトラッカー６２は、主トラッキング位置で又は主トラッキング位置からオフセットされた位置で、解剖領域に対して相対的にシャフトトラッカー６２のトラッキングを提供する主位置センサ６３（例えば、電磁トラッキングワークステーションからの電磁コイル又は光学トラッキングワークステーションからの光学マーカ）を含む。

実際には、シャフト６１の大きさ及び形状は任意であり且つ特定の低侵襲処置又は低侵襲手術に適した任意の材料で構成され得る（例えば、針、カニューレ、ガイドワイヤ等）。

処置器具６０の変形例６０’は、遠位端６１ｄと近位ハブ６１ｐとの間でシャフト６１を部分的に又は完全に取り囲む補助トラッカー６４を有するように構造上構成されている。補助トラッカー６４は、シャフトトラッカー６２と近位ハブ６１ｐとの間のシャフト６１に沿って、任意の距離目盛り６５により特定される補助トラッキング位置に移動可能である。あるいは、補助トラッカー６４は補助トラッキング位置に固定され得る。補助トラッカー６４は、補助トラッキング位置で又は補助トラッキング位置からオフセットされた位置で、解剖領域に対して相対的に補助トラッカー６４のトラッキングを提供する補助位置センサ６５（例えば、電磁トラッキングワークステーションからの電磁コイル又は光学トラッキングワークステーションからの光学マーカ）を含む。

動作時、システム４０は、図４に示すフローチャート７０が表す本発明のシャフトトラッキング方法を実行する。

具体的には、フローチャート７０のステージＳ７１は、高いトラッキング精度が必要な場合に、任意でシャフト６０の遠位端６１ｄに対して相対的にシャフトトラッカー６２を校正することを含む。ステージＳ７１の一実施形態では、シャフトトラッカー６２と遠位端６１ｄとの予測差（estimated offset）が、必要に応じてシャフトセンサ６２と遠位端６１ｄとの実際差（actual offset）に校正される。例えば、無菌状態下でこの校正を行えるようにする旋回ツール（pivoting tool）は、支点がカット形成された簡素な追跡面を有する。シャフト６１の遠位端６１ｄを上記の支点に置き、シャフトトラッカー６２とシャフト６０の遠位端６１ｄとの間の感知距離を測定する。実際には、旋回ツールは滅菌可能であり且つ再利用可能である。シャフトトラッカー６２は、ゲージサイズの異なる処置器具に広く適合するように形成され得るため、中心位置合わせ機構（centering mechanism）を利用しどのようなゲージでもシャフト６１がシャフトトラッカー６２の中心で維持されるようにすることで、起こり得る横方向オフセットを除去（account for）するようにしてもよい。あるいは、ユーザーが器具６０のゲージを入力し、その後にソフトウェアが結果として生じる軸外シフトを除去するプログラミング工程を用いてもよい。

処置器具６０で補助トラッカー６４を用いる場合は、必要に応じて補助トラッカー６４をトラッカー６２と同様に校正する。

フローチャート７０のステージＳ７２は、解剖領域への遠位端６１ｄの入口から解剖領域内の遠位端６１ｄの目標位置までの距離から導出される主トラッキング位置に対して相対的に、シャフト６１に沿ってシャフトトラッカー６２を事前に位置決めすること（pre-positioning）を含む。例えば、解剖領域への遠位端６１ｄの入口から解剖領域内の遠位端６１ｄの目標位置までの距離はＸｍｍであり、主トラッキング位置は≧Ｘｍｍと決定される。

ステージＳ７２の術前にロックを行う（pre-operative locking）実施形態では、入口から目標位置までの距離が分かる術前画像により患者の解剖領域が分かっている。入口内に処置器具６０を挿入する前に、目盛り６６により又は遠位端６１ｄから手動で測定することによりシャフトトラッカー６２を動かし、主トラッキング位置にロックする。この実施形態の場合、フローチャート７０のステージＳ７３は、シャフトトラッカー６２が入口と接するか又は実質的に入口と隣接するまで、処置器具６０を入口内にナビゲートすることを含む。シャフトトラッカー６２のロックされた主トラッキング位置に基づいて、シャフトトラッカー６２が入口に接する際にシャフト６１の遠位端６１ｄが目標位置に達することになる。

処置器具が補助トラッカー６４を用いる、ステージＳ７２の術中動作の実施形態では、入口から目標位置までの距離が分かる術前画像により患者の解剖領域が分かっている。入口内に処置器具６０を挿入する前に、シャフトトラッカー６２をシャフト６１の遠位端６１ｄに動かして非固定状態で維持し、補助トラッカー６４を補助トラッキング位置に動かしてロックする。あるいは、補助トラッカー６４は補助トラッキング位置で固定され得る。この実施形態の場合、フローチャート７０のステージＳ７３は、処置器具６０を入口内にナビゲートすることを含み、それによりシャフトトラッカー６２が入口と接し、シャフト６１に沿って主トラッキング位置の方向に動かされる。処置器具６０は、シャフトトラッカー６２と補助トラッカー６４との間の距離が、シャフトトラッカー６２が主トラッキング位置に移動したことを示すまでナビゲートされる。シャフトトラッカー６２が主トラッキング位置に達したことに基づいて、シャフト６１の遠位端６１ｄが目標位置に達することになる。

本発明のさらなる理解を容易にするために、図５及び図９のそれぞれに示す器具６０の例示実施形態１６０及び２６０を以下で説明する。

図５に示すように、処置器具１６０は、遠位端１６２及び近位ハブ１６３を有するシャフト１６１と、遠位端１６２及び近位ハブ１６３の間でシャフト１６１を完全に取り囲むシャフトトラッカー１６４とを有するように構造上構成された針である。シャフトトラッカー１６４は、遠位端１６２と近位ハブ１３６との間のシャフト１６１に沿って、所定刻み（例えば、１ｍｍ刻み）の距離目盛りによって特定されるシャフト位置に移動可能である。シャフトトラッカー１６４は、主トラッキング位置で又は主トラッキング位置からオフセットされた位置で、解剖領域に対して相対的にシャフトトラッカー１６４のシャフト位置のトラッキングを提供する主位置センサ１６５（例えば、電磁トラッキングワークステーションからの電磁コイル又は光学トラッキングワークステーションからの光学マーカ）を含む。

準備中（in preparation）、入口から目標位置までの距離が分かる術前画像により患者の解剖領域が分かっている。入口内に処置器具１６０を挿入する前に、図６に示すように目盛り６６により又は遠位端６１ｄから手動で測定することによりシャフトトラッカー１６４を動かして主トラッキング位置にロックする。動作時、図８に示すようにシャフトトラッカー１６４が入口と接するか又は入口８１と隣接するまで、処置器具６０が図７に示すように患者８０の入口８１内にナビゲートされる。シャフトトラッカー１６４のロックされた主トラッキング位置に基づいて、シャフトトラッカー１６４が入口８１に接する際にシャフト１６１の遠位端１６２が目標位置８２に達することになる。

図９に示すように、処置器具２６０は、遠位端２６２及び近位ハブ２６３を有するシャフト２６１と、遠位端２６２及び補助トラッカー２６６の間でシャフト２６１を完全に取り囲むシャフトトラッカー２６４と、シャフトトラッカー２６４及び近位ハブ２６３の間でシャフト２６１を完全に取り囲む補助トラッカー２６６とを有するように構造上構成された針である。シャフトトラッカー２６４は、遠位端２６２と補助トラッカー２６６との間のシャフト２６１に沿って、所定刻み（例えば、１ｍｍ刻み）の距離目盛りにより特定されるシャフト位置に移動可能である。シャフトトラッカー２６４は、主トラッキング位置で又は主トラッキング位置からオフセットされた位置で、解剖領域に対して相対的にシャフトトラッカー２６４のトラッキングを提供する主位置センサ２６５（例えば、電磁トラッキングワークステーションからの電磁コイル又は光学トラッキングワークステーションからの光学マーカ）を含む。

補助トラッカー２６６は、シャフトトラッカー２６１と近位ハブ２６３との間のシャフト２６１に沿って、上記の距離目盛りにより特定される補助トラッキング位置に移動可能である。あるいは、図１０に示すように、補助トラッカー２６６はシャフト２６１に沿って近位ハブ２６３と隣接して固定されている。図９に示すように、補助トラッカー２６６は、補助トラッキング位置で又は補助トラッキング位置からオフセットされた位置で解剖領域に対して相対的に補助トラッカー２６６のトラッキングを提供する補助位置センサ２６７（例えば、電磁トラッキングワークステーションからの電磁コイル又は光学トラッキングワークステーションからの光学マーカ）を含む。

準備中、入口から目標位置までの距離が分かる術前画像により患者の解剖領域が分かっている。図１０に示すように入口８３内に処置器具２６０を挿入する前に、シャフトトラッカー２６４（図９）をシャフト２６１の遠位端２６２に動かして非固定状態で維持し、補助トラッカー２６６を補助トラッキング位置に動かしてロックする。あるいは、補助トラッカー２６６は補助トラッキング位置で固定され得る。動作時、処置器具２６０が入口８３（図１１、図１２）内にナビゲートされるため、シャフトトラッカー２６４が入口８３と接し、目標位置８４（図１２）から入口８３への距離から導出される主トラッキング位置の方向にシャフト２６１に沿って動かされる。処置器具２６０は、シャフトトラッカー２６４と補助トラッカー２６６との間の距離が、シャフトトラッカー２６４が主トラッキング位置に移動したことを示すまでナビゲートされる。シャフトトラッカー２６４が主トラッキング位置に達することに基づいて、シャフト２６１の遠位端２６２が目標位置８４に達することになる。

本明細書に記載の図１〜図１２の説明から、当業者は本発明の数々の利点を理解するだろう。

第１の例示の利点は、非常に高い正確性や精度を必要としない限り、校正段階が省略できる点である。具体的には、挿入遠位端が予め決まっており、シャフトトラッカーが術前又は術中に主トラッキング位置に動かされるため、遠位端に対して相対的にシャフトトラッカーを校正する必要なく、先端位置のトラッキングに必要な先端離間距離が本質的に提供される。

第２の例示の利点は、シャフトトラッカーは患者の体外に留まり、処置器具の挿入孔の寸法を増大することもないため、シャフトトラッカーが処置器具の操作の妨げとなることがない点である。そのため、シャフトトラッカーは、器具のシャフトに沿ってガンを転移させる（cancer seeding）という問題を呈さない。

第３の例示の利点は、シャフトトラッカーが近位ハブよりも遠位端の近くに位置することを含む処置に鑑みれば、精度が向上し且つ器具の屈曲による誤りが最小限に抑えられるという点である。

第４の例示の利点は、ゲージサイズが異なる器具にシャフトトラッカーが広く適合し、器具の取っ手のデザインからシャフトトラッカーが独立するという点である。

本発明を例示の態様、特徴及び実施形態を参照して説明してきたが、開示のシステム及び方法はそのような例示の態様、特徴及び／又は実施形態に限定されない。むしろ、当業者には本明細書で述べた説明から既に明らかなように、開示のシステム及び方法は、本発明の精神又は範囲から逸脱することなく、変更、変形及び改善を許容する。従って、そのような変更、変形及び改善は本発明の範囲に明らかに含まれる。

Claims

遠位端と近位ハブとの間に延びるシャフトと、
該シャフトを少なくとも部分的に取り囲み、前記遠位端と前記近位ハブとの間の前記シャフトに沿って主トラッキング位置に移動可能なシャフトトラッカーとを含み、
前記主トラッキング位置は、解剖領域への前記遠位端の入口から該解剖領域内の前記遠位端の目標位置までの距離から導出され、
前記シャフトトラッカーは、前記解剖領域に対して相対的に前記シャフトトラッカーをトラッキングするように動作可能な主位置センサを含む、
処置器具であって、
当該処置器具は、前記シャフトを少なくとも部分的に取り囲み、前記シャフトトラッカーと前記近位ハブとの間の前記シャフトに沿って補助トラッキング位置に固定される補助トラッカーをさらに含み、
該補助トラッカーは、前記解剖領域に対して相対的に前記補助トラッカーをトラッキングするように動作可能な補助位置センサを含む、
処置器具。
前記主位置センサは、電磁コイル及び光学マーカを含む群から選択される、請求項１に記載の処置器具。
前記シャフトは、前記遠位端と前記近位ハブとの間の増分距離を表す遠位端目盛りを含む、請求項１に記載の処置器具。
前記補助位置センサは、電磁コイル及び光学マーカを含む群から選択される、請求項１に記載の処置器具。
遠位端と近位ハブとの間に延びるシャフトと、
該シャフトを少なくとも部分的に取り囲み、前記遠位端と前記近位ハブとの間の前記シャフトに沿って主トラッキング位置に移動可能なシャフトトラッカーとを含み、
前記主トラッキング位置は、解剖領域への前記遠位端の入口から該解剖領域内の前記遠位端の目標位置までの距離から導出され、
前記シャフトトラッカーは、前記解剖領域に対して相対的に前記シャフトトラッカーをトラッキングするように動作可能な主位置センサを含む、
処置器具であって、
当該処置器具は、前記シャフトを少なくとも部分的に取り囲み、前記シャフトトラッカーと前記近位ハブとの間の前記シャフトに沿って補助トラッキング位置に移動可能な補助トラッカーをさらに含み、
該補助トラッカーは、前記解剖領域に対して相対的に前記補助トラッカーをトラッキングするように動作可能な補助位置センサを含む、
処置器具。
前記補助位置センサは、電磁コイル及び光学マーカを含む群から選択される、請求項５に記載の処置器具。
遠位端と近位ハブとの間に延びたシャフトと、該シャフトを少なくとも部分的に取り囲み、前記遠位端と前記近位ハブとの間の前記シャフトに沿って主トラッキング位置に移動可能なシャフトトラッカーとを含む、処置器具と、
トラッキングワークステーションとを含み、
前記主トラッキング位置は、解剖領域への前記遠位端の入口から該解剖領域内の前記遠位端の目標位置までの距離から導出され、
前記シャフトトラッカーは主位置センサを含み、
前記トラッキングワークステーションは、前記解剖領域に対して相対的に前記主位置センサをトラッキングするように動作可能である、
処置システムであって、
当該処置システムは、前記シャフトを少なくとも部分的に取り囲み、前記シャフトトラッカーと前記近位ハブとの間の前記シャフトに沿って補助トラッキング位置に固定された補助トラッカーをさらに含み、
該補助トラッカーは、前記解剖領域に対して相対的に前記補助トラッカーをトラッキングするように動作可能な補助位置センサを含む、
処置システム。
前記主位置センサは、電磁コイル及び光学マーカを含む群から選択される、請求項７に記載の処置システム。
前記シャフトは、前記遠位端と前記近位ハブとの間の増分距離を表す遠位端目盛りを含む、請求項７に記載の処置システム。
前記補助位置センサは、電磁コイル及び光学マーカを含む群から選択される、請求項７に記載の処置システム。
遠位端と近位ハブとの間に延びたシャフトと、該シャフトを少なくとも部分的に取り囲み、前記遠位端と前記近位ハブとの間の前記シャフトに沿って主トラッキング位置に移動可能なシャフトトラッカーとを含む、処置器具と、
トラッキングワークステーションとを含み、
前記主トラッキング位置は、解剖領域への前記遠位端の入口から該解剖領域内の前記遠位端の目標位置までの距離から導出され、
前記シャフトトラッカーは主位置センサを含み、
前記トラッキングワークステーションは、前記解剖領域に対して相対的に前記主位置センサをトラッキングするように動作可能である、
処置システムであって、
当該処置器具は、前記シャフトを少なくとも部分的に取り囲み、前記シャフトトラッカーと前記近位ハブとの間の前記シャフトに沿って補助トラッキング位置に移動可能な補助トラッカーをさらに含み、
該補助トラッカーは、前記解剖領域に対して相対的に前記補助トラッカーをトラッキングするように動作可能な補助位置センサを含む、
処置システム。
前記補助位置センサは、電磁コイル及び光学マーカを含む群から選択される、請求項１１に記載の処置システム。
前記解剖領域に対する前記シャフトトラッカーのトラッキングに対応して、前記トラッキングワークステーションは、前記解剖領域の画像内に示される前記解剖領域への前記入口から前記解剖領域内の前記目標位置に前記シャフトの前記遠位端をナビゲートするのをモニタリングするように動作可能である、請求項７又は１１に記載の処置システム。