JP5576008B2 - 方向付け/位置決めシステム制御方法 - Google Patents
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Description
(S1)センサの入力空間におけるパターンの位置を検出するため前記センサ手段の行動前出力情報を評価するステップ;
(S2)センサの入力空間における当該パターンの目標とされた動作後位置を決定するステップ;
(S3)センサ手段の入力空間における行動前位置と目標動作後位置との偏差を所定のマッピング機能を使用してアクチュエータ制御座標にマッピングすることによってアクチュエータ手段に関するコマンドを定義するステップ;
(S4)方向付け/位置決め行動を実行するため定義されたコマンドに従ってアクチュエータ手段によってセンサ手段を方向付け/位置決めを行うステップ;
(S5)センサ手段の入力空間における実際の行動後位置を検出するステップ;および
(S6)マッピング機能の漸増適応型学習(incremental adaptive learning)を実行するためセンサ手段の入力空間における行動前位置と目標動作後位置との偏差に基づいて上記ステップ(S3)において使用されたマッピング機能を適応させるステップを含み、それぞれに適応されたマッピング機能を使用して、上記ステップ(S1)からステップ(S6)が少なくとも一度周期的に反復される。
(S1)センサ手段の入力空間におけるパターンの位置を検出するため前記センサ手段の方向付け行動前の出力情報を評価するステップと、
(S2)センサ手段の入力空間における前記パターンの目標位置を決定するステップと、を含み、
(S3)センサ手段の入力空間座標における前記パターンの位置と該パターンの前記目標位置との偏差を所定の線形マッピングまたは非線形マッピングを使用してアクチュエータ制御座標にマップすることによって前記パターンが前記目標位置にくるよう前記アクチュエータ手段を駆動するためのコマンドを用い、前記アクチュエータ手段によってセンサ手段の方向付けまたは位置決めを行うステップと、
(S4)前記ステップS3による方向付け後に、前記センサ手段の入力空間における前記パターンの実際の位置を検出するステップと、を含む方法において、
(S5)前記外部運動検出装置(M)を使用して前記パターンの動きを検出するステップと、
(S6)前記偏差が所定の値より小さくなるよう、前記線形マッピングまたは非線形マッピングを適応させて更新するステップと、を含み、
前記ステップ(S1)乃至ステップ(S6)を少なくとも一度または繰り返し実行し、
前記外部運動検出装置(M)によって前記パターンの動きが検出されると、前記線形マッピングまたは非線形マッピングの更新を禁止すること、を含むことを特徴とする。
-emitting sources)が一つある場合のみならず複数の刺激を発する源がある場合にも使用することができる。
−運動検出システムは、センサ範囲全体における運動の存在だけを検出することができる。例えばカメラ・システムは2つの連続した画像が同一ではないことを認める。
Claims (4)
- 自動較正型方向付けまたは位置決めシステムを制御する方法であって、該システムは、少なくとも1つのセンサ手段(S)と、該センサ手段のセンサ範囲における対象物自体の動きを検出する外部運動検出装置(M)と、前記センサ手段(S)の方向付けまたは位置決め動作をするアクチュエータ手段(A)と、前記アクチュエータ手段を制御するアクチュエータ制御装置(C)と、を備えるシステムを制御する方法であって、
該方法は、前記センサ手段の前記動作前の出力情報を解析することで、前記センサ手段から得られる画像空間における対象物の位置を探知するステップ(S1)と、
前記センサ手段から得られる画像空間における前記センサ手段の前記動作後の前記対象物の目標位置を決定するステップ(S2)と、を含み、
前記アクチュエータ制御装置が、前記センサ手段から得られる画像空間における前記対象物の前記動作前の位置と前記動作後の目標位置との偏差を、予め作成しておいた線形マッピングまたは非線形マッピングの式を使用してアクチュエータ制御座標に座標変換して、前記対象物が前記目標位置にくるよう前記アクチュエータ手段を駆動する指令を作成し、前記アクチュエータ手段を前記指令により駆動してセンサ手段の方向付けまたは位置決めを行うステップ(S3)と、
前記ステップS3による方向付けまたは位置決め後に、前記センサ手段から得られる画像空間における前記対象物の実際の位置を探知するステップ(S4)と、を含む方法において、
前記外部運動検出装置(M)を使用して前記対象物自体の動きを検出するステップ(S5)と、
前記偏差が所定の値より小さくなるよう、前記ステップ(S3)で座標変換に用いた線形マッピングまたは非線形マッピングの式を修正適合させるステップ(S6)と、を含み、前記ステップ(S1)乃至ステップ(S6)を少なくとも一度または繰り返し実行し、前記線形マッピングまたは非線形マッピングの式を毎回修正適合させて用い、
前記外部運動検出装置(M)によって前記対象物自体の動きが検出されると、前記線形マッピングまたは非線形マッピングの修正適合を禁止すること、
を含むことを特徴とする前記方法。 - 前記システムを制御するコンピュータ装置上で実行され、請求項1に記載の方法を実行するために前記ステップ(S1)乃至(S6)を少なくとも一度または繰り返し実行するコンピュータ・ソフトウェア。
- 少なくとも1つのセンサ手段と、前記センサ手段の方向付けまたは位置決め動作をするアクチュエータ手段と、前記アクチュエータ手段を制御するアクチュエータ制御装置と、前記センサ手段のセンサ範囲における対象物自体の動きを検出する外部運動検出装置とを備え、請求項1の方法を実行する自動較正型方向付けまたは位置決めシステムであって、
前記アクチュエータ制御装置が、
前記センサ手段の前記動作前の出力情報を解析することで、前記センサ手段から得られる画像空間における対象物の位置を探知する手段と、
前記センサ手段から得られる画像空間における前記センサ手段の前記動作後の前記対象物の目標位置を探知する手段と、
前記センサ手段から得られる画像空間における前記対象物の前記動作前の位置と前記動作後の目標位置との偏差を予め作成しておいた線形マッピングまたは非線形マッピングの式を使用してアクチュエータ制御座標に座標変換することによって前記アクチュエータ手段を駆動する指令を作成し、前記アクチュエータ手段を前記指令により駆動してセンサ手段の方向付けまたは位置決めを行う手段と、
前記方向付けまたは位置決め後の前記センサ手段から得られる画像空間における前記対象物の実際の位置を探知する手段と、を備え、
前記自動較正型方向付けまたは位置決めシステムは、
前記偏差が所定の値より小さくなるよう、前記座標変換に用いた前記線形マッピングまたは非線形マッピングの式を修正適合させる修正適合手段を備え、
前記修正適合手段は、
前記外部運動検出装置(M)によって前記対象物自体の動きが検出されると、前記線形マッピングまたは非線形マッピングの式の修正適合を禁止する手段を備えることを特徴とする、自動較正型方向付けまたは位置決めシステム。 - 請求項3に記載のシステムを備えたロボット。
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