JP2018027580A - ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】視覚センサにより撮像される対象物の画像から、対象物における複数の特徴点の位置を所定の周期で検出する特徴点検出部51と、検出された複数の特徴点の位置に基づいて複数の特徴点の夫々の運動方程式を所定の周期毎に更新し、更新された各運動方程式から算出される複数の特徴点の夫々の位置に基づいて対象物の位置又は姿勢を算出する位置姿勢算出部52と、算出された対象物の位置又は姿勢に基づいて、対象物に追従するようにロボットアーム4の動作を制御するロボットアーム動作制御部53と、を備えるロボット制御装置5を提供する。
【選択図】図2
Description
また、カメラでワークを検出できない場合には、ワークの一部がカメラの視野に入っているか否かに関わらず、ワークの運動方程式によりワークの位置を計算するため、計算上のワーク位置と実際のワーク位置との間にずれが生じ、追従精度が落ちてしまうという問題があった。
本発明の第一の態様は、視覚センサにより撮像される対象物の画像から、前記対象物における複数の特徴点の位置を所定の周期で検出する特徴点検出部と、前記検出された複数の特徴点の位置に基づいて前記複数の特徴点の夫々の運動方程式を前記所定の周期毎に更新し、更新された各前記運動方程式から算出される前記複数の特徴点の夫々の位置に基づいて前記対象物の位置又は姿勢を算出する位置姿勢算出部と、前記算出された対象物の位置又は姿勢に基づいて、前記対象物に追従するようにロボットアームの動作を制御するロボットアーム動作制御部と、を備えるロボット制御装置である。
この構成によれば、特異点を回避することが可能となるため、ロボットアームにおける特定の関節が異常に高速回転をする等の操作上の不具合を回避することができる。
なお、本実施形態において、カメラ2は架台3に支持されることとしているが、これに限定されず、ロボットアーム4に搭載されていてもよい。
なお、各特徴点の運動方程式は、例えば、式(2)及び式(3)により表すことができる。
ここで、yhat k(ti k)は、時刻ti kにおいて、一周期前の時刻ti−1 kにおける位置ybar k(ti−1 k)を用いて更新された運動方程式によって求めた計算値である。また、式(5)におけるybar k(ti k)は、時刻ti kにおけるカメラ2による検出値yk(ti k)と、式(4)を用いて求めた計算値yhat k(ti k)との両方を考慮して算出した各特徴点の位置を示している。なお、式(5)において、Fk(ti k)は、yk(ti k)とyhat k(ti k)との差分のゲインを示している。
なお、検出できなかった特徴点がある場合には、その特徴点の位置は、前回検出されたときの情報を利用して算出される。
ここで、J+は、各軸位置と直交位置との間のヤコビアン変換の逆数である。h(ΔR,ΔT)は、位置及び姿勢の差分ΔR,ΔTに比例ゲインを乗算することを示す関数であり、比例ゲインは、追従すべきワーク7の移動周波数によって調整される。
まず、運動方程式更新部521において、時刻ti kにおいて特徴点検出部51で検出された各特徴点の検出位置yk(ti k)と、時刻ti−1 kにおいて更新された運動方程式から算出された時刻ti kにおける各特徴点の算出位置yhat k(ti k)とに基づいて得られる時刻ti kにおける各特徴点の実際の位置ybar k(ti k)が算出される(式(4)及び式(5)参照)。そして、算出された実際の位置ybar k(ti k)を用いて、運動方程式が更新される(図4のステップS21)。
このように、ロボットアーム4の補間周期毎に運動方程式が更新されるため、ワーク7がランダムに移動する場合であっても、精度よくワーク7の現在位置を算出することができる。
まず、軌道生成部531において、ロボットアーム4のTCPの位置及び姿勢(回転行列Rr及び位置行列Tr)が算出される(図5のステップS31)。続いて、位置姿勢算出部52によって算出されたワーク7の回転行列Rw及び位置行列Tw、すなわち、ワーク7の位置及び姿勢との差分ΔR,ΔTが算出され(図5のステップS32)。この差分ΔR,ΔTから、式(10)による逆変換演算によってロボットアーム4の各軸に対する指令速度qdot*が算出され、軌道生成が行われる(図5のステップS33)。
このようにすることで、特異点を回避することができる。
4 ロボットアーム
5 ロボット制御装置
7 ワーク(対象物)
51 特徴点検出部
52 位置姿勢算出部
53 ロボットアーム動作制御部
521 運動方程式更新部
522 特徴点位置算出部
523 重み算出部
524 回転・位置行列算出部
531 軌道生成部
532 特異点回避部
Claims (3)
- 視覚センサにより撮像される対象物の画像から、前記対象物における複数の特徴点の位置を所定の周期で検出する特徴点検出部と、
前記検出された複数の特徴点の位置に基づいて前記複数の特徴点の夫々の運動方程式を前記所定の周期毎に更新し、更新された各前記運動方程式から算出される前記複数の特徴点の夫々の位置に基づいて前記対象物の位置又は姿勢を算出する位置姿勢算出部と、
前記算出された前記対象物の位置又は姿勢に基づいて、前記対象物に追従するようにロボットアームの動作を制御するロボットアーム動作制御部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記位置姿勢算出部が、前記対象物における前記複数の特徴点に対し、該複数の特徴点の検出頻度に基づいて重み付けを行う請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットアーム動作制御部が、前記ロボットアームの特異点を回避する特異点回避部を備える請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
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