JP2020078859A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 ロボット制御装置
3 カメラ
5 加工ツール
10 ロボット装置
21 動作制御部
22 学習制御部
23 キャリブレーション部
24 低速時位置情報取得部
25 動作プログラム
Claims (4)
- ロボットと、
前記ロボットの動作を制御する動作制御部と、
前記ロボットの制御対象部位の位置に関する値を検出するセンサと、
前記動作制御部が動作プログラムに記述された動作を前記動作プログラムで指定された速度よりも低い速度で前記ロボットに実行させたときの、前記制御対象部位の位置に関する前記センサの検出値を用いて、前記制御対象部位の低速時位置情報を取得する低速時位置情報取得部と、
前記低速時位置情報と前記動作プログラムによる指令位置とを用いて前記センサと前記ロボットとの間のキャリブレーションを実行するキャリブレーション部と、
前記動作制御部が前記動作プログラムに従って前記ロボットを動作させたときの前記センサの検出値と、前記低速時位置情報又は前記指令位置と、前記キャリブレーションによって得られた較正データとを用いて、前記動作プログラムに記述された動作と前記制御対象部位の実動作との偏差を低減するための補正量を学習する学習制御部と、
を具備するロボット装置。 - 前記キャリブレーションによって得られる前記較正データは、前記センサの座標系を前記ロボットの座標系に変換するためのデータを含む、請求項1に記載のロボット装置。
- 前記センサは前記実動作の軌跡を撮影するカメラを有する、請求項1又は2に記載のロボット装置。
- 前記センサは前記ロボットの手首部に取り付けられ該手首部の位置を表す値を検出する、請求項1又は2に記載のロボット装置。
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