CN113634876B - 机器视觉的辅助标定方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种机器视觉的辅助标定方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动制造领域。该方法包括获得包含电芯极柱特征点的图像；确定图像的视觉信息质量评分，视觉信息质量评分用于表征所述电芯极柱特征点的识别准确度；当视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面；获得用户输入的辅助标定点；根据辅助标定点与电芯极柱特征点获得标定偏移量；当标定偏移量满足偏移范围时，向焊接控制设备发送偏移焊接指令，偏移焊接指令用于指示根据所述标定偏移量对所述电芯极柱特征点进行焊接。可极大程度地避免焊接过程中由于图片中特征点无法识别所造成的需要人工介入进行补焊的问题，减轻了人力劳动，提高了生产效率。

Description

机器视觉的辅助标定方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及自动制造领域，具体而言，涉及一种机器视觉的辅助标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前针对电芯模组的焊接，由于其激光焊接位置精度要求较高（0.1mm左右），往往需要对焊接位置进行较为准确的控制。否则，一旦焊接位置偏出电芯极柱，则会造成整个电芯模组的报废。

现有技术，通过对焊接对象进行拍照，进而进行图像中焊接位置的识别，来实现焊接位置的控制。但是，在现有的识别方式中，对于电芯极柱的焊接位置，往往会因为图像中的特征点污损、缺失、不明显，导致在机器焊接流程结束后总是需要人工介入对特征点进行补焊，加重人工劳动，且极大的影响了生产效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器视觉的辅助标定方法、装置、电子设备和存储介质，其避免了在电芯焊接中由于图像特征点不明导致需要人工介入加工的问题，提升了生产效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种机器视觉的辅助标定方法，应用于终端设备，所述方法包括：获得包含电芯极柱特征点的图像；确定所述图像的视觉信息质量评分，所述视觉信息质量评分用于表征所述电芯极柱特征点的识别准确度，当所述视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面，获得用户输入的辅助标定点，根据所述辅助标定点与所述电芯极柱特征点获得标定偏移量，将所述标定偏移量发送给焊接控制设备，以便所述焊接控制设备在所述标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，所述偏移焊接指令用于指示根据所述标定偏移量对所述电芯极柱特征点进行焊接。

在可选的实施方式中，在所述确定所述图像的视觉信息质量评分的步骤之后，所述方法还包括：

当所述视觉信息质量评分大于所述质量评分阈值时，根据所述图像和所述电芯极柱特征点获得偏移量；

将所述偏移量发送给所述焊接控制设备，以便所述焊接控制设备在所述偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令。

在可选的实施方式中，在所述根据所述辅助标定点与所述电芯极柱特征点获得标定偏移量的步骤之后，所述方法还包括：

将所述标定偏移量发送给所述焊接控制设备，以便所述焊接控制设备在所述标定偏移量大于所述偏移范围上限时，向所述焊接设备发送停滞焊接指令。

在可选的实施方式中，所述输出辅助标定界面的步骤，包括：

输出包含所述图像的辅助标定界面；

在所述获得用户输入的辅助标定点的步骤之后，还包括：

在所述辅助标定界面中显示所述辅助标定点。

在可选的实施方式中，所述获得用户输入的辅助标定点的步骤，包括：

通过输入设备获得所述用户输入的辅助标定点；或，

通过辅助标定界面的交互区域获得所述用户输入的辅助标定点。

第二方面，本发明提供一种机器视觉的辅助标定方法，应用于焊接控制设备，所述方法包括：

控制相机对电芯极柱特征点进行拍摄，获得包含电芯极柱特征点的图像；

将所述包含电芯极柱特征点的图像发送给终端设备，以便所述终端设备确定所述图像的视觉信息质量评分，并在所述视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面，在获得用户输入的辅助标定点后，根据所述辅助标定点与电芯极柱特征点获得标定偏移量；其中，所述视觉信息质量评分用于表征所述电芯极柱特征点的识别准确度；

接收所述终端设备发送的标定偏移量，判断所述标定偏移量是否满足偏移范围；

在所述标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令；其中，所述偏移焊接指令用于指示根据所述标定偏移量对所述电芯极柱特征点进行焊接。

第三方面，本发明提供一种机器视觉的辅助标定装置，应用于终端设备，所述装置包括：

第一获取模块，用于获得包含电芯极柱特征点的图像；

评分模块，用于确定所述图像的视觉信息质量评分，所述视觉信息质量评分用于表征所述电芯极柱特征点的识别准确度；

所述评分模块，还用于当所述视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面；

第二获取模块，用于获得用户输入的辅助标定点；

标定偏移量获取模块，用于根据所述辅助标定点与所述电芯极柱特征点获得标定偏移量；

所述标定偏移量获取模块，还用于将所述标定偏移量发送给所述焊接控制设备，以便所述焊接控制设备在所述标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，所述偏移焊接指令用于指示根据所述标定偏移量对所述电芯极柱特征点进行焊接。

第四方面，本发明提供一种机器视觉的辅助标定装置，应用于焊接控制设备，所述装置包括：

控制模块，用于控制相机对电芯极柱特征点进行拍摄，获得包含电芯极柱特征点的图像；

发送模块，用于将所述包含电芯极柱特征点的图像发送给终端设备，以便所述终端设备确定所述图像的视觉信息质量评分，并在所述视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面，在获得用户输入的辅助标定点后，根据所述辅助标定点与电芯极柱特征点获得标定偏移量；其中，所述视觉信息质量评分用于表征所述电芯极柱特征点的识别准确度；

判断模块，用于接收所述终端设备发送的标定偏移量，判断所述标定偏移量是否满足偏移范围；

指令发送模块，用于在所述标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，所述偏移焊接指令用于指示根据所述标定偏移量对所述电芯极柱特征点进行焊接。

第五方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式任一所述的方法。

第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的方法。

本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定方法、装置、电子设备和存储介质，对包含电芯极柱特征点的图像进行视觉信息质量评分，从而获得该电芯极柱特征点的识别准确度评价，在该视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值的时候输出辅助标定界面，使用户可利用该辅助标定界面对特征点进行辅助标定，并计算该辅助标定点与电芯极柱特征点之间的标定偏移值，在该标定偏移量满足偏移范围的时候，指示焊接控制设备根据该标定量对电芯极柱进行焊接。通过在图像中出现特征点污损、缺失等无法准确地对特征点位置进行识别的情况下输出辅助标定界面，使用户利用该辅助标定界面对特征点进行辅助标定，并设置一定的偏移范围防止用户出现误操作等情况引起的标定不准确的问题，从而可极大程度地避免焊接过程中由于图片中特征点无法识别所造成的需要人工介入进行补焊的问题，减轻了人力劳动，提高了生产效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了一种电芯极柱焊接系统的示意图。

图2示出了本发明实施例提供的应用于终端设备的机器视觉的辅助标定方法的一种流程示意图。

图3示出了本发明实施例提供的应用于终端设备的机器视觉的辅助标定方法的另一流程示意图。

图4示出了本发明实施例提供的应用于终端设备的机器视觉的辅助标定方法的又一流程示意图。

图5示出了本发明实施例提供的应用于终端设备的机器视觉的辅助标定方法的再一流程示意图。

图6A示出了一种辅助标定界面的示意图。

图6B示出了另一种辅助标定界面的示意图。

图7示出了本发明实施例提供的应用于焊接控制设备的机器视觉的辅助标定方法的一种流程示意图。

图8示出了本发明实施例提供的应用于终端设备的机器视觉的辅助标定装置的功能模块图。

图9示出了本发明实施例提供的应用于焊接控制设备的机器视觉的辅助标定装置的功能模块图。

图10示出了本发明实施例提供的电子设备的硬件结构框图。

图标：10-电芯极柱焊接系统；100-相机；101-焊接控制设备；102-焊接设备；103-终端设备；30-辅助标定界面；31-图像；32-电芯极柱特征点；33-辅助标定点；34-交互区域；410-第一获取模块；420-评分模块；430-第二获取模块；440-标定偏移量获取模块；510-控制模块；520-发送模块；530-判断模块；540-指令发送模块；60-电子设备；610-存储器；620-处理器；630-通信模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

图1为一种电芯极柱焊接系统10的示意图，参见图1，该电芯极柱焊接系统10可以包括：相机100、焊接控制设备101、焊接设备102及终端设备103；

可选地，该相机100、焊接控制设备101以及焊接设备102可以为同一设备中不同的装置，也可以是不同的设备，此处不作限定。

其中，相机100，用于对电芯极柱进行拍摄，以获得包含电芯极柱特征点的图像。

可选地，该电芯极柱为电芯模组的一部分，该电芯模组可以通过传送带在相机100的设置区间与焊接设备102的设置区间之间进行位移，该传送带并未在图1中示出，但对其移动的控制也可以通过焊接控制设备101实现。

可选地，为了能够对电芯极柱进行准确地拍摄，该相机100可以通过移动机构实现位置的变化，该移动机构可以通过伺服电机、轨道等器件实现，此处不予限定。同时，该移动机构可以与焊接控制设备101进行通讯连接，以便该焊接控制设备101对其位移进行控制。

焊接控制设备101，用于对相机100及焊接设备102进行控制，例如，对相机100在什么位置，什么时间进行拍摄进行控制；通过不同的指令控制焊接设备102对电芯极柱进行焊接。

可选地，该焊接控制设备101还可以对其他与实现电芯极柱焊接相关的器件进行控制，例如，上文所述传送带。

针对本发明实施例，该焊接控制设备101还可以与终端设备103进行交互，以便获得用户针对相机100获得图像进行人工标定的相关信息，具体的操作会在下文进行详细说明，此处不做赘述。

在一种可能的实现方式中，该焊接控制设备101可以为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，简称：PLC）等 ；

终端设备103，用于提供人机交互功能，以便获得人工标定的相关信息，以反馈给焊接控制设备101，以便对人工标定的场景进行更加精细化的管理，进而提高焊接的效率。

可选地，该终端设备103可以为PC端、可移动设备等。

需要说明的是，上述图1所示的系统，可以是独立的焊接系统，也可以是一个更加完整的电芯模组生产线的一部分，此处不予限定。

结合图1所示的系统，下面以终端设备103为执行主体，对本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定方法，进行示例行说明，具体的，图2为本发明实施例提供的应用于终端设备的机器视觉的辅助标定方法的一种流程示意图，参见图2，该方法，包括：

步骤200、获得包含电芯极柱特征点的图像；

步骤202、确定图像的视觉信息质量评分；

其中，视觉信息质量评分用于表征电芯极柱特征点的识别准确度；可选地，该视觉信息质量评分可以通过图像的属性信息计算获得，例如该图像的分辨率、清晰度、该电芯极柱特征点的灰度差值、图像的造点等。

步骤204、当视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面；

可选地，该质量评分阈值为经验值，例如，获得的包含有电芯极柱特征点的图像中包括有由于出现特征缺失、模糊、脏污或材质变化等问题而使得特征点不明晰的图像，也包括有特征点清晰的图像，对上述两种图像均进行视觉信息质量评分，若该特征点不明晰的图像的视觉信息质量评分为A，该特征点清晰的图像的视觉信息质量评分为B，A显然小于B，则应当将该质量评分阈值设置在（A，B）范围内。此外，若该质量评分阈值的取值较低，可能会由于该图像特征点的些许模糊造成特征点抓取误判的情况，因此，可在满足使大部分材料合格的同时，选择相对较高的视觉信息质量评分分值作为质量评分阈值，以防止特征点被抓取误判。

在一个示例中，若大多数情况下，百分之八十五左右的图像的视觉信息质量评分均为90分以上，则可选择90分作为该质量评分阈值。

步骤206、获得用户输入的辅助标定点；

步骤208、根据辅助标定点与电芯极柱特征点获得标定偏移量；

可选地，由于电芯极柱特征点可能是一个具有一定面积的区域，因此，该标定偏移量可以为辅助标定点的坐标与电芯极柱特征点的中心坐标的距离值的绝对值。

步骤210、将标定偏移量发送给焊接控制设备，以便焊接控制设备在标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，偏移焊接指令用于指示根据标定偏移量对电芯极柱特征点进行焊接。

本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定方法，通过对包含电芯极柱特征点的图像进行视觉信息质量评分，在视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值的时候，输出辅助标定界面，由用户输入辅助标定点，从而根据该辅助标定点与电芯极柱特征点获得标定偏移量，并将该标定偏移量发送给焊接控制设备，焊接控制设备在标定偏移量满足偏移范围的情况下向焊接设备发送偏移焊接指令，通知焊接设备根据该标定偏移量对电芯极柱特征点进行焊接。通过在图像中出现特征点污损、缺失等无法准确地对特征点位置进行识别的情况下，使用户利用辅助标定界面对特征点进行标定，并设置一定的偏移范围防止出现误操作等情况引起的标定不准确的问题，从而可极大程度地避免焊接过程中由于特征点无法识别所造成的需要人工介入进行补焊的问题，减轻了人力劳动负担，提高了生产效率。

由于存在视觉信息质量评分大于质量评分阈值的图像，这部分图像中的电芯极柱特征点识别准确度较高，因此，为了对这些图像中包含的电芯极柱特征点进行处理，下面给出一种可能的实现方式，具体的，在图2的基础上，图3为本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定方法的另一流程示意图，参见图3，在上述步骤202之后，该方法还包括：

步骤205-1、当视觉信息质量评分大于质量评分阈值时，根据图像和电芯极柱特征点获得偏移量；

步骤205-2、将偏移量发送给焊接控制设备，以便焊接控制设备在偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令。

在本实施例中，针对该视觉信息质量评分大于质量评分阈值的图像，可计算该图像中包含的电芯极柱特征点的坐标，根据图像中的坐标与实际电芯极柱特征点的坐标获得相应的偏移量并发送给焊接控制设备，以使该焊接控制设备在偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，从而使焊接设备根据该偏移量对电芯极柱特征点进行焊接。

本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定方法，通过对视觉信息质量评分大于质量评分阈值的图像进行偏移值范围判断，在偏移量满足偏移范围时，根据该偏移量进行焊接，从而提高了焊接精度。

考虑到在用户输入辅助标定点的时候存在误标定的可能性，因此，若该标定偏移量大于偏移范围上限，则表明可能存在用户误标定的情况，为了防止在用户误标定的情况下对电芯极柱特征点进行误操作，下面给出一种可能的实现方式，具体的，在图2的基础上，图4为本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定方法的又一流程示意图，参见图4，在上述步骤208之后，该方法还包括：

步骤209、将标定偏移量发送给焊接控制设备，以便焊接控制设备在标定偏移量大于偏移范围上限时，向焊接设备发送停滞焊接指令。

可选地，若此时偏移量大于偏移范围上限，则可在电芯极柱模组焊接流程结束后进行人工补焊，从而确保所有电芯极柱特征点均焊接完成。

进一步的，参见图1，该终端设备103可以通过显示器输出用于获得辅助标定点的交互界面，对于上文中满足视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值的图像，为了避免人工介入加工，可以通过输出包含有该视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值的图像的辅助标定界面，使用户输入辅助标定点实现辅助标定，具体的，步骤204，包括：输出包含图像的辅助标定界面；

具体的，图6A为一种辅助标定界面的示意图，参见图6A，该辅助标定界面30用于显示上述图像31，该图像31包含电芯极柱特征点32。

相应地，在图2的基础上，图5为本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定方法的再一流程示意图，参见图5当用户通过辅助标定界面看到电芯极柱特征点后，可针对该特征点输入辅助标定点，在获得用户输入的辅助标定点后，该方法还包括：

步骤207、在辅助标定界面中显示辅助标定点。

具体的，继续参见图6A，该辅助标定界面30还包含辅助标定点33。

可选地，可选择该电芯极柱特征点32的中心点作为辅助标定点。

可选地，对于获得辅助标定点的方式，可以通过输入设备获得，例如，鼠标、键盘等；或者，当该终端设备103具备触摸屏时，也可以通过点击该触摸屏显示的辅助标定界面，获得辅助标定点。

可选地，还可以在该辅助标定界面30左侧展示该电芯极柱特征点的辅助标定点的编号、坐标以及设定状态等信息。在一个示例中，如图6A所示，当获得辅助标定点33后，界面左侧展示出了该第0号特征点的辅助标定点坐标数据为（693，333），其状态为已设定。

具体的，图6B为另一种辅助标定界面的示意图，参见图6B，在图6A的基础上，该辅助标定界面30还包含一交互区域34，以使用户通过点击输入辅助标定点。

显然，用户可通过该交互区域中的按键实现辅助标定点的输入，用户也可以通过光标点击来实现辅助标定点的输入，此处与不限定。

在一个示例中，如图6B所示，可设置步进单位为1，表征每次调整时移动的像素点为1，用户可通过上下左右的按键调整该辅助标定点的位置，在确定该位置的时候，通过确定按键实现辅助标定点的输入。

结合图1所示的系统，下面以焊接控制设备101为执行主体，对本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定方法进行示例性说明，具体的，图7为本发明实施例提供的，应用于焊接控制设备的机器视觉的辅助标定方法的一种流程示意图，参见图7，该方法包括：

步骤300、控制相机对电芯极柱特征点进行拍摄，获得包含电芯极柱特征点的图像；

步骤302、将包含电芯极柱特征点的图像发送给终端设备，以便终端设备确定图像的视觉信息质量评分，并在视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面，在获得用户输入的辅助标定点后，根据辅助标定点与电芯极柱特征点获得标定偏移量；其中，视觉信息质量评分用于表征电芯极柱特征点的识别准确度；

步骤304、接收终端设备发送的标定偏移量，判断标定偏移量是否满足偏移范围；

步骤306、在标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令；其中，偏移焊接指令用于指示根据标定偏移量对电芯极柱特征点进行焊接。

在本实施例中，焊接控制设备可控制相机对电芯极柱特征点进行拍摄，并将获得的包含有电芯极柱特征点的图像发送给终端设备，以使终端设备对其进行视觉信息质量评分，在该评分小于或等于质量评分阈值的时候输出辅助标定界面，获得用户输入的辅助标定点，并在接收到该终端设备获得的辅助标定点与电芯极柱特征点之间的标定偏移量后，判断该偏移量是否满足偏移范围，从而在该标定偏移量满足偏移范围的时候，向焊接设备发送偏移焊接指令，以使焊接设备根据该标定偏移量对电芯极柱特征点进行焊接。通过接收终端设备根据用户输入的辅助标定点与电芯极柱特征点获得的标定偏移量，并在该标定偏移量满足偏移范围时控制焊接设备对电芯极柱特征点进行焊接，防止焊接过程中出现由于用户误操作等情况引起的标定不准确的问题，极大程度的避免了人工介入补焊的问题，减轻了人力劳动负担，提高了生产效率。

图8为本发明实施例提供的应用于终端设备的一种机器视觉的辅助标定装置的功能模块图，包括第一获取模块410、评分模块420、第二获取模块430以及标定偏移量获取模块440。

该第一获取模块410，用于获得包含电芯极柱特征点的图像。

可以理解，该第一获取模块410可以执行上述步骤200。

该评分模块420，用于确定图像的视觉信息质量评分，视觉信息质量评分用于表征电芯极柱特征点的识别准确度。

可以理解，该评分模块420可以执行上述步骤202。

该评分模块420还用于当视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面。

可以理解，该评分模块420还可以执行上述步骤204。

该第二获取模块430，用于获得用户输入的辅助标定点。

可以理解，该第二获取模块430可以执行上述步骤206。

该标定偏移量获取模块440，用于根据辅助标定点与电芯极柱特征点获得标定偏移量。

可以理解，该标定偏移量获取模块440可以执行上述步骤208。

该标定偏移量获取模块440，还用于将所述标定偏移量发送给焊接控制设备，以便所述焊接控制设备在标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，偏移焊接指令用于指示根据标定偏移量对电芯极柱特征点进行焊接。

可以理解，该标定偏移量获取模块440还可以执行上述步骤210。

可选地，该评分模块420还用于当视觉信息质量评分大于质量评分阈值时，根据图像和电芯极柱特征点获得偏移量；将偏移量发送给焊接控制设备，以便焊接控制设备在所述偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令。

可以理解，该评分模块420还可以执行上述步骤205-1以及步骤205-2。

可选地，该标定偏移量获取模块440还用于将标定偏移量发送给焊接控制设备，以便焊接控制设备在标定偏移量大于偏移范围上限时，向焊接设备发送停滞焊接指令。

可以理解，该标定偏移量获取模块440还可以执行上述步骤209。

可选地，该评分模块420还用于输出包含图像的辅助标定界面。

可选地，该第二获取模块430还用于在辅助标定界面中显示辅助标定点。

可以理解，该第二获取模块430还可以执行上述步骤207。

可选地，该第二获取模块430还用于通过输入设备获得用户输入的辅助标定点，或通过辅助标定界面的交互区域获得用户输入的辅助标定点。

本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定装置，通过第一获取模块获得包含电芯极柱特征点的图像，通过评分模块确定图像的视觉信息质量评分，其中，该视觉信息质量评分用于表征电芯极柱特征点的识别准确度，并通过评分模块在视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时输出辅助标定界面，利用第二获取模块获得用户输入的辅助标定点，再通过标定偏移量获取模块，根据辅助标定点和电芯极柱特征点获得标定偏移量，并将该标定偏移量发送给焊接控制设备，以便焊接控制设备在该标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，其中，该偏移焊接指令用于指示根据该标定偏移量对电芯极柱特征点进行焊接。通过在图像中出现特征点污损、缺失等无法准确地对特征点位置进行识别的情况下输出辅助标定界面，使用户利用该辅助标定界面对特征点进行标定，并设置一定的偏移范围防止出现误操作等情况引起的标定不准确的问题，从而可极大程度地避免焊接过程中由于图片中特征点无法识别所造成的需要人工介入补焊的问题，减轻了人力劳动负担，提高了生产效率。

图9为本发明实施例提供的应用于焊接控制设备的一种机器视觉的辅助标定装置的功能模块图，包括控制模块510、发送模块520、判断模块530以及指令发送模块540。

该控制模块510，用于控制相机对电芯极柱特征点进行拍摄，获得包含电芯极柱特征点的图像。

可以理解，该控制模块510可以执行上述步骤300。

该发送模块520，用于将包含电芯极柱特征点的图像发送给终端设备，以便终端设备确定图像的视觉信息质量评分，并在视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面，在获得用户输入的辅助标定点后，根据辅助标定点与电芯极柱特征点获得标定偏移量；其中，视觉信息质量评分用于表征电芯极柱特征点的识别准确度；

可以理解，该发送模块520可以执行上述步骤302。

该判断模块530，用于接收终端设备发送的标定偏移量，判断标定偏移量是否满足偏移范围。

可以理解，该判断模块530可以执行上述步骤304。

该指令发送模块540，用于在标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，偏移焊接指令用于指示根据标定偏移量对电芯极柱特征点进行焊接。

可以理解，该指令发送模块540可以执行上述步骤306。

本发明实施例提供的机器视觉的辅助标定装置，通过控制模块控制相机对电芯极柱特征点进行拍摄，获得包含电芯极柱特征点的图像；通过发送模块将包含电芯极柱特征点的图像发送给终端设备，以便终端设备确定图像的视觉信息质量评分，并在视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面，在获得用户输入的辅助标定点后，根据辅助标定点与电芯极柱特征点获得标定偏移量；其中，视觉信息质量评分用于表征电芯极柱特征点的识别准确度；通过判断模块接收终端设备发送的标定偏移量，判断标定偏移量是否满足偏移范围；通过指令发送模块在标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，偏移焊接指令用于指示根据标定偏移量对电芯极柱特征点进行焊接。通过接收终端设备根据用户输入的辅助标定点与电芯极柱特征点获得的标定偏移量，并在该标定偏移量满足偏移范围时控制焊接设备对电芯极柱特征点进行焊接，防止焊接过程中出现由于用户误操作等情况引起的标定不准确的问题，极大程度的避免了人工介入补焊的问题，减轻了人力劳动负担，提高了生产效率。

图10为本发明实施例提供的可实现上述机器视觉的辅助标定方法的电子设备60的硬件结构框图，所述电子设备60包括存储器610、处理器620及通信模块630。所述存储器610、处理器620以及通信模块630各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器610用于存储程序或者数据。所述存储器可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除只读存储器（ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM）等。

处理器620用于读/写存储器中存储的数据或程序，并执行相应地功能。

通信模块630用于通过所述网络建立所述服务器与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

应当理解的是，图10所示的结构仅为该电子设备的结构示意图，所述电子设备还可包括比图10中所示更多或者更少的组件，或者具有与图10所示不同的配置。图10中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现机器视觉的辅助标定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器视觉的辅助标定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

获得包含电芯极柱特征点的图像；

确定所述图像的视觉信息质量评分，所述视觉信息质量评分用于表征所述电芯极柱特征点的识别准确度；

当所述视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面；

获得用户输入的辅助标定点；

根据所述辅助标定点的坐标与所述电芯极柱特征点的坐标获得标定偏移量；其中，所述电芯极柱特征点的坐标为实际电芯极柱特征点的坐标；

将所述标定偏移量发送给焊接控制设备，以便所述焊接控制设备在所述标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，所述偏移焊接指令用于指示根据所述标定偏移量对所述电芯极柱特征点进行焊接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述图像的视觉信息质量评分的步骤之后，所述方法还包括：

当所述视觉信息质量评分大于所述质量评分阈值时，计算所述图像中包含的电芯极柱特征点的坐标；

根据所述图像中包含的电芯极柱特征点的坐标和所述实际电芯极柱特征点的坐标获得偏移量；

将所述偏移量发送给所述焊接控制设备，以便所述焊接控制设备在所述偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述辅助标定点与所述电芯极柱特征点获得标定偏移量的步骤之后，所述方法还包括：

将所述标定偏移量发送给所述焊接控制设备，以便所述焊接控制设备在所述标定偏移量大于所述偏移范围上限时，向所述焊接设备发送停滞焊接指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出辅助标定界面的步骤，包括：

输出包含所述图像的辅助标定界面；

在所述获得用户输入的辅助标定点的步骤之后，还包括：

在所述辅助标定界面中显示所述辅助标定点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得用户输入的辅助标定点的步骤，包括：

通过输入设备获得所述用户输入的辅助标定点；或，

通过辅助标定界面的交互区域获得所述用户输入的辅助标定点。

6.一种机器视觉的辅助标定方法，其特征在于，应用于焊接控制设备，所述方法包括：

控制相机对电芯极柱特征点进行拍摄，获得包含电芯极柱特征点的图像；

将所述包含电芯极柱特征点的图像发送给终端设备，以便所述终端设备确定所述图像的视觉信息质量评分，并在所述视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面，在获得用户输入的辅助标定点后，根据所述辅助标定点的坐标与电芯极柱特征点的坐标获得标定偏移量；其中，所述视觉信息质量评分用于表征所述电芯极柱特征点的识别准确度；所述电芯极柱特征点的坐标为实际电芯极柱特征点的坐标；

接收所述终端设备发送的标定偏移量，判断所述标定偏移量是否满足偏移范围；

在所述标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令；其中，所述偏移焊接指令用于指示根据所述标定偏移量对所述电芯极柱特征点进行焊接。

7.一种机器视觉的辅助标定装置，其特征在于，应用于终端设备，所述装置包括：

第一获取模块，用于获得包含电芯极柱特征点的图像；

评分模块，用于确定所述图像的视觉信息质量评分，所述视觉信息质量评分用于表征所述电芯极柱特征点的识别准确度；

所述评分模块，还用于当所述视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面；

第二获取模块，用于获得用户输入的辅助标定点；

标定偏移量获取模块，用于根据所述辅助标定点的坐标与所述电芯极柱特征点的坐标获得标定偏移量；其中，所述电芯极柱特征点的坐标为实际电芯极柱特征点的坐标；

所述标定偏移量获取模块，还用于将所述标定偏移量发送给焊接控制设备，以便所述焊接控制设备在所述标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，所述偏移焊接指令用于指示根据所述标定偏移量对所述电芯极柱特征点进行焊接。

8.一种机器视觉的辅助标定装置，其特征在于，应用于焊接控制设备，所述装置包括：

控制模块，用于控制相机对电芯极柱特征点进行拍摄，获得包含电芯极柱特征点的图像；

发送模块，用于将所述包含电芯极柱特征点的图像发送给终端设备，以便所述终端设备确定所述图像的视觉信息质量评分，并在所述视觉信息质量评分小于或等于质量评分阈值时，输出辅助标定界面，在获得用户输入的辅助标定点后，根据所述辅助标定点的坐标与电芯极柱特征点的坐标获得标定偏移量；其中，所述视觉信息质量评分用于表征所述电芯极柱特征点的识别准确度；所述电芯极柱特征点的坐标为实际电芯极柱特征点的坐标；判断模块，用于接收所述终端设备发送的标定偏移量，判断所述标定偏移量是否满足偏移范围；

指令发送模块，用于在所述标定偏移量满足偏移范围时，向焊接设备发送偏移焊接指令，所述偏移焊接指令用于指示根据所述标定偏移量对所述电芯极柱特征点进行焊接。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-5任一所述的方法，或者实现权利要求6所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法，或者实现权利要求6所述的方法。

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