CN111037556A - 一种打孔控制方法及打孔控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施方式涉及自动化控制，公开了一种打孔控制方法，该打孔控制方法包括：采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标；控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。本发明实施方式还提供了一种打孔控制设备。本发明实施方式提供的打孔控制方法及打孔控制设备，可以降低工作人员的工作强度，提高打孔的效率。

Description

一种打孔控制方法及打孔控制设备

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，特别涉及一种打孔控制方法及打孔控制设备。

背景技术

近年来，国家对于偏远山区的交通投入越来越多，隧道涵洞是保证山区交通的有效手段，对用于隧道涵洞顶部打孔的打孔机器的需求也越来也多。

然而，传统的打孔机器一般是通过杠杆的方式，将冲击钻固定在杠杆的小臂端，在大臂端通过人工手动施加压力来进行打孔，这种打孔方式下，不但工作人员的工作强度大，而且效率较低。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种打孔控制方法及打孔控制设备，使得工作人员的工作强度降低，打孔的效率提高。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种打孔控制方法，包含以下步骤：采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标；控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。

本发明的实施方式还提供了一种打孔控制设备，所述打孔控制设备使用如上述的打孔控制方法进行打孔。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过图像识别装置获取目标定位位置的坐标，就可以根据目标定位位置的坐标和打孔参数计算出所有打孔位置的坐标，进而控制打孔机器人进行自动打孔，可达到使打孔作业程序化、自动化的目的，无需人工操作即可完成多个孔的打孔作业，降低了工作人员的工作强度的同时也提高了打孔的效率。

另外，在采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标之后，还包括：获取所述打孔参数，所述打孔参数包括打孔深度、打孔个数、孔的排布形状和孔的间距；根据所述目标定位位置的坐标和所述打孔参数确定所有孔的坐标。通过获取打孔参数，可以根据目标定位位置确定所有孔的坐标，从而实现打孔作业的自动化。

另外，在采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标之后，还包括：判断所有所述孔的坐标是否超出所述打孔机器人最大支持行程；若所述坐标中包含超出所述最大支持行程的坐标，则输出告警信息。通过所有孔的坐标与打孔机器人的最大支持行程进行比较，可以判断打孔机器人当前的行程范围是否适于进行所有孔的打孔作业，从而确保打孔作业的顺利进行。

另外，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：在控制所述打孔机器人进行打孔时，获取所述打孔机器人的打孔扭矩；若所述打孔扭矩大于或等于预设扭矩阈值，且持续时间大于或等于预设累积时间，则判定存在打孔障碍、并控制所述打孔机器人退回零点位置。通过对打孔机器人的打孔扭矩进行监控，可以防止打孔机器人遇到打孔障碍而打孔扭矩增大时进行自我保护，提高系统的安全性。

另外，在判定存在打孔障碍、并控制所述打孔机器人退回零点位置之后，还包括：获取继续作业指令，根据所述继续作业指令控制所述打孔机器人运动至所述打孔障碍对应的打孔位置继续打孔作业。在对打孔障碍作进一步的判断后，可以通过继续作业指令继续打孔作业，避免系统误判造成打孔作业终止，避免影响作业效率，提高打孔作业的灵活性。

另外，所述采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标，包括：使用激光对所述目标定位位置进行标记；控制图像识别装置对所述目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像中激光标记的位置获取所述目标定位位置的坐标。

另外，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：控制所述打孔机器人进行旋转，使所述打孔机器人的打孔器与打孔平面相垂直；控制所述打孔机器人进行三维坐标轴中至少一个坐标轴方向的运动，根据所述目标定位位置的坐标使所述打孔器到达第一打孔位置并进行打孔；控制所述打孔器在打孔方向上的进给量，若所述进给量达到与打孔深度对应的进给量，则完成当前打孔位置的打孔作业，并按所述打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。通过控制打孔机器人在打孔方向上的进给量，可以依照打孔需求来确保打孔深度，实现打孔作业的自动化同时，提高打孔质量。

另外，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：判断当前打孔位置是否为最后一个打孔位置；若当前打孔位置为最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打孔作业后，结束打孔任务；若当前打孔位置不是最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打孔作业后，按所述打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。通过控制打孔机器人在打完当前位置的孔时进行最后一个打孔位置的判断，可以实现打孔作业的自动化，提高打孔的效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。

图1(a)是本发明实施方式的打孔机器人在打孔的初始位置时坐标轴的示意图；

图1(b)是本发明实施方式的打孔机器人在打孔的初始位置时进行坐标轴调整之后的示意图；

图2是本发明第一实施方式提供的打孔控制方法的流程示意图；

图3是本发明第一实施方式提供的打孔控制方法中S101之后步骤的流程示意图；

图4是本发明第一实施方式提供的打孔控制方法中S102细化步骤的流程示意图；

图5是本发明第一实施方式提供的打孔控制方法中S102另一种细化步骤的流程示意图；

图6是本发明第二实施方式提供的打孔控制设备的结构示意图；

图7是本发明第二实施方式提供的打孔控制设备的具体结构示例图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明实施方式涉及的打孔机器人可由伺服电机带动滑轨和旋转轴进行4至6个方向上的运行，若应用在隧道打孔类的场景中，则只需要可以进行X/Y/Z轴和绕某个方向的旋转轴四个方向上运动即可。例如，如图1(a)所示，打孔位置为隧道弧面上的A点，X轴与隧道方向平行，Y轴指向隧道的墙壁，Z轴指向隧道的顶部，若Z轴为打孔机器人的打孔器(如冲击钻或电钻)所在的方向，为了使打孔器与A点所在的打孔平面(图1(a)中为弧面的切线方向所在的平面)相垂直，需要将YZ平面绕X轴进行旋转，直至Z轴方向与A点所在的打孔平面相垂直，最终如图1(b)所示。为了使打孔机器人的打孔器到达打孔位置A，打孔机器人的坐标原点最终应与A点所在的打孔平面相垂直的线上。若打孔机器人的坐标原点不在与A点所在的打孔平面相垂直的线上，则可以进行X/Y/Z三个轴方向上的运动，使打孔机器人的坐标原点在该线上；也可以先旋转YZ平面使Z轴与A点所在的打孔平面相垂直后，再将打孔机器人的坐标原点运动至该线上。由于隧道的高度较高，因此，打孔机器人可由升降车升至一定高度后，再进行X/Y/Z三个轴方向上的运动到达需要打孔的位置。若打孔机器人与需要打孔的位置较远，可以由人工将升降车拉至合适的位置后再进行升高。可选地，也可以将升降车部分的功能整合至打孔机器人中，使打孔机器人可以升至合适的打孔高度。

应当说明的是，本发明实施方式提供的打孔控制方法可以应用于与打孔机器人相连接的处理器中。

本发明的第一实施方式涉及一种打孔控制方法，具体流程如图2所示，包括以下步骤：

S101：采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取目标定位位置的坐标。

其中，图像识别装置可以为双目视觉相机，也可以为其它可以获取打孔位置的三维坐标的装置。以双目视觉相机为例，可以先进行打孔位置的定位，例如用激光标记一个位置，然后用双目视觉相机对标记的位置进行拍照，处理器获取拍照的图像，根据图像激光标记的位置进行计算，可以计算出标记的位置的三维坐标并转换为相对于打孔机器人坐标原点的三维坐标，这样打孔机器人就可以根据标记位置的三维坐标进行打孔作业。

目标定位位置可以为第一个打孔位置，也可以其中一个打孔位置，还可以为作为基准的位置，这里不做具体限定。当进行多个孔的打孔作业时，知道其中一个打孔位置的三维坐标，就可以根据孔的间距和方向这些打孔参数确定其它打孔位置的三维坐标，从而实现多个孔的自动化作业。

作为一种可实施的方式，可以使用人工手持激光发射装置发射激光对目标定位位置进行标记，处理器再控制图像识别装置(如双目视觉相机)对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像中激光标记的位置获取目标定位位置的坐标。

S102：控制打孔机器人根据目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。

其中，打孔参数可以包括打孔深度、打孔个数和孔的间距等参数，根据获取的目标定位位置和打孔参数，处理器可以计算出所有打孔位置的坐标，从而控制打孔机器人根据所有打孔位置的坐标进行打孔作业。可选地，可以根据所有打孔位置的坐标和打孔参数形成打孔作业路径，打孔作业路径包括打孔顺序、打孔的坐标位置和孔的排布形状等信息，处理器可以根据形成的打孔作业路径进行打孔作业。

与现有技术相比，本发明实施方式提供的打孔控制方法，通过图像识别装置获取目标定位位置的坐标，就可以根据目标定位位置的坐标和打孔参数计算出所有打孔位置的坐标，进而控制打孔机器人进行自动打孔，可达到使打孔作业程序化、自动化的目的，无需人工操作即可完成多个孔的打孔作业，降低了工作人员的工作强度的同时也提高了打孔的效率。

在一个具体的例子中，在S101之后，即在采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取目标定位位置的坐标之后，如图3所示，可以包括以下步骤：

S201：获取打孔参数，打孔参数包括打孔深度、打孔个数、孔的排布形状和孔的间距。

其中，孔的排布形状可以为各种常规的形状，例如为圆形、长方形或三角形等。

可选地，打孔参数可由人工通过与处理器相连的输入设备(例如触摸屏)进行输入，例如，在处理器获取到目标定位位置的坐标之后，由人工输入打孔参数。也可以是事先输入打孔参数，在获取到目标定位位置的坐标后，处理器从存储中获取相应的打孔参数。

可选地，打孔参数还可以包括打孔机器人的各轴运行速度、最大打孔扭矩和最大打孔扭矩持续时间等参数，这里不做具体限制。

S202：根据目标定位位置的坐标和打孔参数确定所有孔的坐标。

具体地，处理器可根据目标定位位置确定第一个打孔位置的坐标，再根据打孔参数中的打孔个数、孔的间距和孔的排布形状等参数确定所有孔的坐标。

S203：判断所有孔的坐标是否超出打孔机器人最大支持行程。

其中，最大支持行程是指打孔机器人在X/Y/Z轴三个方向上的最大支持行程。在打孔机器人的原点位置确定的情况下，处理器可根据打孔机器人在X/Y/Z轴三个方向上的最大支持行程得到X/Y/Z轴的坐标范围，处理器可以将所有孔的坐标与确定的坐标范围进行比较，根据是否超出坐标范围来判断是否超出打孔机器最大支持行程。

S204：若上述坐标中包含超出最大支持行程的坐标，则输出告警信息。

具体地，若上述坐标中所有坐标均不超出坐标范围，则表示所有孔的坐标均在打孔机器人的最大支持行程，可以进行打孔作业；若上述坐标中包含超出坐标范围的坐标，则输出告警信息，使作业管理人员调整打孔机器人的位置，例如拖动升降车的位置，以使所有孔的坐标都在打孔机器人最大支持行程的范围内。

通过获取打孔参数，可以根据目标定位位置确定所有孔的坐标，从而实现打孔作业的自动化；通过所有孔的坐标与打孔机器人的最大支持行程进行比较，可以判断打孔机器人当前的行程范围是否适于进行所有孔的打孔作业，从而确保打孔作业的顺利进行。

在一个具体的例子中，在S102中，即在控制打孔机器人根据目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，如图4所示，包括以下步骤：

S301：在控制打孔机器人进行打孔时，获取打孔机器人的打孔扭矩。

S302：若打孔扭矩大于或等于预设扭矩阈值，且持续时间大于或等于预设累积时间，则判定存在打孔障碍、并控制打孔机器人退回零点位置。

S303：获取继续作业指令，根据继续作业指令控制打孔机器人运动至打孔障碍对应的打孔位置继续打孔作业。

其中，预设扭矩阈值及预设累积时间可作为打孔参数输入至处理器，具体数值可以根据实际情况进行设置，这里不做具体限制。

具体地，处理器在控制打孔机器人进行打孔时，获取打孔机器人的打孔扭矩，即对打孔机器人的打孔扭矩进行实时监控。若打孔机器人的打孔扭矩大于或等于预设扭矩阈值，且持续时间大于或等于预设累积时间，表明可能碰到钢筋等难以打孔的物体，处理器则判定存在打孔障碍、并控制打孔机器人退回零点位置。

由于可能存在打孔机器人的旋转轴受到异物阻塞等导致打孔扭矩出现异常的情况，且在精度要求较高的场合下，若打孔过程确实存在打孔障碍无法继续在当前位置进行打孔时，会导致其它位置的打孔也全部作废，因此，可以处理器判定存在打孔障碍后，输出提示消息，由人工作进一步的判断后输入继续作业指令。若处理器接收到继续作业指令，则处理器根据继续作业指令控制打孔机器人运动至打孔障碍对应的打孔位置继续打孔作业。可选地，在精度要求较低的场合下，若打孔过程确实存在打孔障碍无法继续在当前位置进行打孔时，可以由人工对当前打孔位置微调后输入继续作业指令。可选地，若继续作业指令为空或否定，则处理器结束本次打孔任务。

通过对打孔机器人的打孔扭矩进行监控，可以防止打孔机器人遇到打孔障碍而打孔扭矩增大时进行自我保护，提高系统的安全性；同时在对打孔障碍作进一步的判断后，可以通过继续作业指令继续打孔作业，避免系统误判造成打孔作业终止，避免影响作业效率，提高打孔作业的灵活性。

在一个具体的例子中，在S102中，即控制打孔机器人根据目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，如图5所示，可以包括以下步骤：

S401：控制打孔机器人进行旋转，使打孔机器人的打孔器与打孔平面相垂直。

S402：控制打孔机器人进行三维坐标轴中至少一个坐标轴方向的运动，根据目标定位位置的坐标使打孔器到达第一打孔位置并进行打孔。

S403：控制打孔器在打孔方向上的进给量，若上述进给量达到与打孔深度对应的进给量，则完成当前打孔位置的打孔作业。

S404：判断当前打孔位置是否为最后一个打孔位置。

S405：在完成当前打孔位置的打孔作业后，结束打孔任务。

S406：按打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。

具体地，处理器控制打孔机器人进行旋转，使打孔机器人的打孔器与打孔平面相垂直，例如如前所述的绕X轴旋转YZ平面，使Z轴与打孔平面相垂直。其中，打孔器可以为冲击钻或电钻。可选地，打孔器也可以不属于打孔机器人，而受处理器直接进行控制。

然后处理器控制打孔机器人进行三维坐标轴中至少一个坐标轴方向的运动，根据目标定位位置确定的所有孔的坐标到达第一打孔位置并进行打孔。在控制打孔机器进行打孔时，处理时对打孔器在打孔方向上的进给量进行控制，若进给量未达到打孔深度对应的进给量，则继续进给；若进给量达到与打孔深度对应的进给量，则完成当前打孔位置的打孔作业，并按打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。在完成当前打孔位置的打孔作业时或之前，可判断当前打孔位置是否为最后一个打孔位置，若当前打孔位置为最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打作业后，结束打孔任务，控制打孔机器人退回零点位置；若当前打孔位置不是最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打孔作业后，按打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。

通过控制打孔机器人在打孔方向上的进给量，可以依照打孔需求来确保打孔深度，提高打孔质量，且在打完当前位置的孔时进行最后一个打孔位置的判断，可以实现打孔作业的自动化，提高打孔的效率。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第二实施方式涉及一种打孔控制设备，其可以使用前述的打孔控制方法进行打孔。

请参考图6，本实施方式提供的打孔控制设备包括：控制器501和伺服驱动器502。

控制器501，用于获取采用图像识别装置对目标定位位置拍照的图像，根据图像计算目标定位位置的坐标，并下发运动指令至伺服驱动器；

伺服驱动器502，用于根据运动指令驱动打孔机器人，使打孔机器人根据目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。

进一步地，控制器501还用于：

获取打孔参数，打孔参数包括打孔深度、打孔个数、孔的排布形状和孔的间距；

根据目标定位位置的坐标和打孔参数确定所有孔的坐标。

进一步地，控制器501还用于：

判断所有孔的坐标是否超出打孔机器人最大支持行程；

若坐标中包含超出最大支持行程的坐标，则输出告警信息。

进一步地，控制器501还用于：

在控制打孔机器人进行打孔时，获取打孔机器人的打孔扭矩；

若打孔扭矩大于或等于预设扭矩阈值，且持续时间大于或等于预设累积时间，则判定存在打孔障碍、并控制打孔机器人退回零点位置。

进一步地，控制器501还用于：

获取继续作业指令，根据继续作业指令控制打孔机器人运动至打孔障碍对应的打孔位置继续打孔作业。

进一步地，控制器501还用于：

使用激光对目标定位位置进行标记；

控制图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像中激光标记的位置获取目标定位位置的坐标。

进一步地，控制器501还用于：

控制打孔机器人进行旋转，使打孔机器人的打孔器与打孔平面相垂直；

控制打孔机器人进行三维坐标轴中至少一个坐标轴方向的运动，根据目标定位位置的坐标使打孔器到达第一打孔位置并进行打孔；

控制打孔器在打孔方向上的进给量，若进给量达到与打孔深度对应的进给量，则完成当前打孔位置的打孔作业，并按打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。

进一步地，控制器501还用于：

判断当前打孔位置是否为最后一个打孔位置；

若当前打孔位置为最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打孔作业后，结束打孔任务；

若当前打孔位置不是最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打孔作业后，按打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。

请参考图7，其为本发明实施方式提供的打孔控制设备的具体示例图。

具体地，打孔控制设备包括控制柜和人机交互模块，其中，控制柜与传感器部分的双目视觉相机相连接，通过双目视觉相机对激光发射器发起的激光标记的位置进行拍照，获取目标定位位置的坐标；通过人工交互模块中的触摸屏获取人工输入的打孔参数，生成运动指令至伺服驱动器，伺服机器人驱动打孔机的打孔机人进行打孔。在图7中，打孔控制设备还包括IO(输入输出)模块，打孔机器人不包括冲击钻部分，可以通过人机交互模块中的按钮盒实现对冲击钻的点动控制。液压升降车用于将打孔机器人升至合适的打孔高度。

可选地，打孔控制设备还可以包括示教器等部分，这里不做具体限制。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种打孔控制方法，其特征在于，包括：

采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标；

控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。

2.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，在采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标之后，还包括：

获取所述打孔参数，所述打孔参数包括打孔深度、打孔个数、孔的排布形状和孔的间距；

根据所述目标定位位置的坐标和所述打孔参数确定所有孔的坐标。

3.根据权利要求2所述的打孔控制方法，其特征在于，在采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标之后，还包括：

判断所有所述孔的坐标是否超出所述打孔机器人最大支持行程；

若所述坐标中包含超出所述最大支持行程的坐标，则输出告警信息。

4.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：

在控制所述打孔机器人进行打孔时，获取所述打孔机器人的打孔扭矩；

若所述打孔扭矩大于或等于预设扭矩阈值，且持续时间大于或等于预设累积时间，则判定存在打孔障碍、并控制所述打孔机器人退回零点位置。

5.根据权利要求4所述的打孔控制方法，其特征在于，在判定存在打孔障碍、并控制所述打孔机器人退回零点位置之后，还包括：

获取继续作业指令，根据所述继续作业指令控制所述打孔机器人运动至所述打孔障碍对应的打孔位置继续打孔作业。

6.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，所述采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标，包括：

使用激光对所述目标定位位置进行标记；

控制图像识别装置对所述目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像中激光标记的位置获取所述目标定位位置的坐标。

7.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：

控制所述打孔机器人进行旋转，使所述打孔机器人的打孔器与打孔平面相垂直；

控制所述打孔机器人进行三维坐标轴中至少一个坐标轴方向的运动，根据所述目标定位位置的坐标使所述打孔器到达第一打孔位置并进行打孔；

控制所述打孔器在打孔方向上的进给量，若所述进给量达到与打孔深度对应的进给量，则完成当前打孔位置的打孔作业，并按所述打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。

8.根据权利要求1所述的打孔控制方法，其特征在于，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：

判断当前打孔位置是否为最后一个打孔位置；

若当前打孔位置为最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打孔作业后，结束打孔任务；

若当前打孔位置不是最后一个打孔位置，则在完成当前打孔位置的打孔作业后，按所述打孔参数进行下一个打孔位置的打孔作业。

9.一种打孔控制设备，其特征在于，所述打孔控制设备使用如权利要求1-8任一项所述的打孔控制方法进行打孔。

10.根据权利要求9所述的打孔控制设备，其特征在于，包括控制器和伺服驱动器；

所述控制器，用于获取采用图像识别装置对目标定位位置拍照的图像，根据所述图像计算所述目标定位位置的坐标，并下发运动指令至所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器，用于根据所述运动指令驱动所述打孔机器人，使所述打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。

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