CN106041966A - 机器人示教动作控制方法和装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明涉及机器人示教控制技术领域，特别涉及一种机器人示教动作控制方法。通过对虚拟触发动作的识别来确认用户对位移方向的选择，接受用户对位移方向的选择后，再通过实体键接受用户对位移距离的选择，根据实体键被按动的次数确定位移距离。通过实体键的按动次数确认示教对象在一个方向上的位移距离，可以有效减缓使用移动终端的虚拟键进行示教控制时检测精确度不高、容易按错的问题，使得操作人员可以实现对示教程序的准确控制，减少重复调整的次数。对本发明的机器人示教动作控制方法，可以通过建立功能模块，组合成功能模块构架，由存储在计算机可读存储介质中的计算机程序来实施。

Description

机器人示教动作控制方法和装置
技术领域
本发明涉及机器人示教控制技术领域，特别涉及一种机器人示教动作控制方法。对机器人示教动作控制方法，可以通过建立功能模块，组合成功能模块构架，由存储在计算机可读存储介质中的计算机程序来实施。
背景技术
随着经济发展和工业规模的不断扩大，工业机器人被广泛应用在自动化生产等行业，因而对机器人作业任务进行示教的需求量也不断增加。对机器人进行示教的控制，目前使用较为广泛的是示教盒，操作人员在示教盒上进行机器人运动轨迹和动作的设定，从而使机器人完成相应的作业任务。但是由于机器人的操控是一种专业程度较高的工作，示教盒的操作复杂，对操作者本身要求也较高，需要操作人员具有机器人编程、操作方面的经验，增加了企业负担。因此，目前出现了一些能够提供机器人操控、示教的终端程序，这些程序提供操作模型和数据库，操作人员在移动终端上进行简单的操作就可以完成机器人的示教控制。
在移动终端智能化普及的情况下，现有的移动终端如智能手机、平板等通常不具备实体键盘，对程序的操作都通过虚拟键来完成，比如在示教界面内设置上、下箭头样式的贴图来表示向上、向下的位移方向。然而在控制中使用虚拟键存在很多弊端，比如检测精度不高、容易按错等。在机器人示教控制中需要进行大量位移操作，对机器人移动精度要求较高的时候，虚拟的位移键由于检测精度不高容易出现按不准的情况，在快速操作时操作人员也容易对按动次数发生误判，需要反复操作来进行调整，给示教过程带来不便。
发明内容
本发明的目的在于避免上述现有技术中的不足之处而提供一种在机器人示教过程中操作方便，能够有效避免使用移动终端进行示教控制时检测精确度不高、 容易按错等问题的示教控制方法。
为实现上述发明目的，本发明提供以下技术方案：
提供机器人示教动作控制方法，通过触控屏接受用户对位移方向的选择，包括随后执行的位移距离选择步骤如下：通过实体键接受用户对位移距离的选择，具体地，根据实体键被按动的次数确定位移距离。
其中，实体键包括上音量键和下音量键，上音量键对应正方向的位移，下音量键对应负方向的位移。
其中，位移距离选择步骤中，接受用户对位移倍数的选择，确定位移距离系根据实体键被按动次数和所选择的位移倍数。
其中，位移距离选择步骤中，接受用户对位移倍数的选择系在通过实体键接受用户对位移距离的选择之前。
其中，实时显示实体键被按动的次数。
对于机器人示教动作控制方法中的步骤，可以建立功能模块，组合成功能模块构架，主要通过存储在计算机可读存储介质中的计算机程序来实施。
本发明的有益效果在于，通过对虚拟触发动作的识别来确认用户对位移方向的选择，接受用户对位移方向的选择后，再通过实体键接受用户对位移距离的选择，具体地，根据实体键被按动的次数确定位移距离。提供了一种通过实体键控制示教对象的运行轨迹的方法，通过实体键的按动次数确认示教对象在一个方向上的位移距离，可以有效减缓使用移动终端的虚拟键进行示教控制时检测精确度不高、容易按错的问题，使得操作人员可以实现对示教程序的准确控制，减少重复调整的次数。
附图说明
图1为本机器人示教动作控制方法中移动终端的示教控制界面示意图。
在图1中包括有：1——示教控制界面、2——实体键、21——上音量键、22——下音量键、3——方位选择按钮、4——倍数选择按钮、5——计数窗口。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步描述。
使用工业机器人进行批量生产工作时，为使机器人完成规定的作业操作，需要在生产前把机器人作业的运行轨迹和作业动作预先设定在机器人的控制系统中，即需要对机器人的运动轨迹和末端执行器的作业操作进行示教，从而确保能够完成预设的工作任务。本实施例中操作人员使用移动终端上的控制程序来完成对机器人作业任务的示教控制。
本实施例中，移动终端的触控屏上显示有示教控制界面1，包括方位选择按钮3、倍数选择按钮4和计数窗口5。操作人员通过示教控制界面1内的方位选择按钮3对位移方向进行选择，然后执行位移距离选择步骤，通过实体键对位移距离进行选择，具体地，根据实体键被按动的次数确定位移距离。在具体的示教控制程序中，这些执行虚拟触发动作的方位选择按钮3、倍数选择按钮4可以用滑块代替。方位选择按钮3有A、B、C三个，分别代表机器人位移坐标的X、Y、Z三个轴向。倍数选择按钮4有10×、1×、0.1×三个，分别代表实体键被按动一次时示教对象运行轨迹的单位位移距离是机器人标准位移距离的10倍、1倍和0.1倍。操作人员按下一个倍数选择按钮4后再按动实体键2，示教对象的移动距离就是实体键2按动的次数×该倍数选择按钮4表示的倍数×机器人标准位移距离。三个倍数选择按钮4配合使用，就可以实现对示教对象运行轨迹的快速或者细微调整。在移动终端的右侧上方有两个实体键2，即移动终端的上音量键21和下音量键22，其中上音量21被按动时表示示教对象的运行轨迹为方位选择按钮的正向，下音量键被按动表示示教对象的运行轨迹为方位选择按钮的负向。具体的，当操作人员按下方位选择按钮3的A按钮时，上音量键21表示坐标轴的左方向，下音量键22表示坐标轴的右方向；当操作人员按下方位选择按钮3的B按钮时，上音量键21表示坐标轴的前方向，下音量键22表示坐标轴的后方向；当操作人员按下方位选择按钮3的C按钮时，上音量键21表示坐标轴的上方向，下音量键22表示坐标轴的下方向。
操作人员需要使机器人的关节从坐标点M移动到位于其右侧12个标准位移距离、前方3.4个标准位移距离、上方6个标准位移距离的坐标点N，则需要在移动终端的示教控制界面1执行下述操作。操作人员进入到移动终端的示教控制界面1，点击方位选择按钮3的A按钮和倍数选择按钮4的10×按钮后，在移动终端的下音量键22上按动1次，计数窗口5显示当前X轴正方向位移10，然后点击倍数选择按钮4的1×按钮，在移动终端的下音量键22上按动2次，计数窗口5显示当前X轴负方向位移12。然后，操作人员点击方位选择按钮3的B按钮，点击倍数选择按钮4的1×按钮后在上音量键21上按动3次，再点击0.1×按钮后在上音量键21上按动4次，计数窗口5显示当前Y轴正方向位移3.4。最后，操作人员点击方位选择按钮3的C按钮和倍数选择按钮4的1×按钮，然后在上音量键21上按动6次，计数窗口5显示当前Z轴正方向位移6。移动终端的控制程序检测到离开示教控制界面1的操作指令，或者一段时间内不再收到按动实体键2或者点击方位选择按钮3的操作，则移动终端的控制程序记录机器人的运行轨迹是从坐标点M位移到坐标点N处。在操作过程中，如控制Z轴位移的过程中，操作人员由于操作速度过快在上音量键21上按动了7次，计数窗口5立即显示当前Z轴正方向位移7，操作人员立刻知道示教过程出现误差，只需要再按1次下音量键22，立刻就可以完成对位移距离的调整，保证机器人完成预设的工作任务。
移动终端的实体键相对虚拟键的检测精度更高，能够避免点击过快时虚拟键无法识别或者点击不到虚拟键的情况，并且按动实体键的触感比点击虚拟键更真实，操作人员更容易区分按动次数，不易出错。因此，通过实体键来选择示教对象在坐标轴上的移动距离，可以有效减缓使用移动终端的虚拟键进行示教控制时检测精确度不高、 容易按错的问题，使得操作人员可以实现对示教程序的准确控制，减少重复调整的次数。
对本发明的机器人示教动作控制方法，可以通过建立功能模块，组合成功能模块构架，由存储在计算机可读存储介质中的计算机程序来实施。

Claims (10)

1.机器人示教动作控制方法，通过触控屏接受用户对位移方向的选择，其特征是包括随后执行的位移距离选择步骤如下：通过实体键接受用户对位移距离的选择，具体地，根据实体键被按动的次数确定位移距离。
2.根据权利要求1所述的机器人示教动作控制方法，其特征是，所述实体键包括上音量键和下音量键，上音量键对应正方向的位移，下音量键对应负方向的位移。
3.根据权利要求1所述的机器人示教动作控制方法，其特征是，位移距离选择步骤中，接受用户对位移倍数的选择，确定位移距离系根据实体键被按动次数和所选择的位移倍数。
4.根据权利要求3所述的机器人示教动作控制方法，其特征是，位移距离选择步骤中，接受用户对位移倍数的选择系在通过实体键接受用户对位移距离的选择之前。
5.根据权利要求1所述的机器人示教动作控制方法，其特征是，实时显示所确定的位移距离。
6.机器人示教动作控制装置，包括位移方向选择装置，通过触控屏接受用户对位移方向的选择，其特征是，包括在位移方向选择装置之后调用的位移距离选择装置，通过实体键接受用户对位移距离的选择，具体地，根据实体键被按动的次数确定位移距离。
7.根据权利要求6所述的机器人示教动作控制装置，其特征是，所述实体键包括上音量键和下音量键，上音量键对应正方向的位移，下音量键对应负方向的位移。
8.根据权利要求6所述的机器人示教动作控制装置，其特征是：位移距离选择装置包括倍数选择装置，其接受用户对位移倍数的选择；位移距离选择装置确定位移距离系根据实体键被按动次数和所选择的位移倍数。
9.根据权利要求8所述的机器人示教动作控制装置，其特征是，位移距离选择装置中，倍数选择装置系在通过实体键接受用户对位移距离的选择之前调用。
10.根据权利要求6所述的机器人示教动作控制装置，其特征是，包括计数显示装置，其实时显示所确定的位移距离。
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