CN108268255A - 用于编程机器人的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种用于编程机器人的方法，借助于预置的编程用户界面，用户界面包括：功能区和显示区；功能区包括至少一个功能按键，功能按键与编程所用的逻辑命令一一对应；该方法，包括：响应于对功能按键的触发，在显示区显示该功能按键对应的逻辑命令；响应于第一预设动作，显示第一预设动作对应的命令配置界面，以使用户在命令配置界面中配置第一预设动作对应逻辑命令的参数；根据显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件。不仅无需手动输入逻辑命令，还可以便捷的从显示区确定程序的逻辑顺序是否正确，减轻了编程人员的编程负担，缩短了编程所需时间，降低了机器人编程人员的技术门槛。

Description

用于编程机器人的方法和装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于编程机器人的方法和装置。

背景技术

人机协作机器人作为下一代工业机器人，已经成为全世界工业机器人产品新的增长点。可快速方便地进行编程及操作机器人，能迅速适应新环境和新任务要求，便于企业不断调整生产以适应瞬息万变的市场需求。

为了控制机器人动作，目前均需要工作人员对机器人进行人工编程，控制机器人的运行轨迹和动作姿态以完成相应的工作。机器人编程耗时长、易出错，导致机器人的操作要求高，不利于机器人使用的推广。因此，一种便捷的编程机器人的方法、装置以及一种可编程机器人系统，节约机器人编程所需时间，对机器人的使用推广是至关重要的。

发明内容

为了解决现有技术问题，本发明提供了一种用于编程机器人的方法和装置，以节约机器人的编程时间，提高机器人的使用效率。

本发明实施例提供的一种用于编程机器人的方法，借助于预置的编程用户界面，所述编程用户界面包括：功能区和显示区；所述功能区包括至少一个功能按键，所述功能按键与编程所用的逻辑命令一一对应；所述方法，包括：

响应于对所述功能按键的触发，在所述显示区显示该功能按键对应的逻辑命令；

响应于第一预设动作，显示所述第一预设动作对应的命令配置界面，以使用户在所述命令配置界面中配置所述第一预设动作对应逻辑命令的参数；所述第一预设动作携带有所述显示区显示的逻辑命令，该命令配置界面为所述第一预设动作携带的逻辑命令对应的预设命令配置界面；

获取用户通过所述命令配置界面输入的参数，得到所述显示界面内每个逻辑命令的参数；

根据所述显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件。

可选的，所述在所述显示区显示该功能按键对应的逻辑命令，具体包括：

确定当前编辑位；所述当前编辑位位于所述显示区的初始位，或者，所述当前编辑位位于所述显示区显示的任意一个逻辑命令之后；

在所述当前编辑位显示所述对应的逻辑命令。

可选的，所述根据所述显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件，具体包括：

从所述显示区的初始位开始，逐一获取所述显示区域显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数；

按照获取的逻辑命令的顺序以及每个逻辑命令的参数，生成所述机器人编程文件。

可选的，所述命令配置界面包括至少一个输入控件，和/或，至少一个选择控件；每个所述输入控件和每个所述选择控件均对应逻辑命令的一个参数项；

所述输入控件，用于接收用户的输入数据；

所述选择控件，用于将至少一个预设选项显示给用户，并接收用户对所述至少一个预设选项的选择。

可选的，所述命令配置界面还包括确定控件；当所述命令配置界面包括至少一个输入控件时，所述接收用户通过所述命令配置界面输入的参数，获得所述显示界面内每个逻辑命令的参数，具体包括：

响应于对所述确定控件的触发，获取每个输入控件中输入的参数；

根据每个所述输入控件对应的参数项以及该输入控件中输入的参数，获取所述命令配置界面对应逻辑命令的参数；

当所述命令配置界面包括至少一个选择控件时，所述接收用户通过所述命令配置界面输入的参数，获得所述显示界面内每个逻辑命令的参数，具体包括：

响应于对所述选择控件的触发，显示该选择控件对应的至少一个预设选项；

当接收到对一个所述预设选项的选择时，获得该选择控件对应参数项的参数；

响应于对所述确定控件的触发，根据每个所述选择控件对应的参数项以及该参数项对应的特征值，得到所述命令配置界面对应逻辑命令的参数。

可选的，所述当接收到确定指令时，根据所述显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件，之前还包括：

响应于第二预设动作，显示被操控机器人；

根据所述显示区显示的逻辑命令以及每个逻辑命令的参数，控制显示的被操控机器人动作。

可选的，所述逻辑命令为循环命令、跳出循环命令、结束单次循环命令、选择判断命令、条件选择命令、设置命令、等待命令、行注释命令、块注释命令、信息弹出命令、移动命令和路点命令中的任意一个。

本发明实施例提供的一种用于编程机器人的装置，借助于预置的编程用户界面，所述编程用户界面包括：功能区和显示区；所述功能区包括至少一个功能按键，所述功能按键与编程所用的逻辑命令一一对应；所述装置，包括：接收模块、第一显示模块、第二显示模块、获取模块和生成模块；

所述接收模块，用于接收对所述功能按键的触发；还用于接收第一预设动作；所述第一预设动作携带有所述显示区显示的逻辑命令，该命令配置界面为所述第一预设动作携带的逻辑命令对应的预设命令配置界面；

所述第一显示模块，用于响应于对所述功能按键的触发，在所述显示区显示该功能按键对应的逻辑命令；

所述第二显示模块，用于响应于所述第一预设动作，显示所述第一预设动作对应的命令配置界面，以使用户在所述命令配置界面中配置所述第一预设动作对应逻辑命令的参数；

所述获取模块，用于获取用户通过所述命令配置界面输入的参数，得到所述显示界面内每个逻辑命令的参数；还用于获取所述显示区显示的逻辑命令；

所述生成模块，用于当接收到确定指令时，根据所述显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件。

可选的，所述第一显示模块，具体用于：

确定当前编辑位；所述当前编辑位位于所述显示区的初始位，或者，所述当前编辑位位于所述显示区显示的任意一个逻辑命令之后；

在所述当前编辑位显示所述对应的逻辑命令。

可选的，所述命令配置界面包括至少一个输入控件，和/或，至少一个选择控件；每个所述输入控件和每个所述选择控件均对应逻辑命令的一个参数项；

所述输入控件，用于接收用户的输入数据；

所述选择控件，用于将至少一个预设选项显示给用户，并接收用户对所述至少一个预设选项的选择。

可选的，所述命令配置界面还包括确定控件；

当所述命令配置界面包括至少一个输入控件时，所述获取模块，具体用于：

响应于对所述确定控件的触发，获取每个输入控件中输入的参数；根据每个所述输入控件对应的参数项以及该输入控件中输入的参数，获取所述命令配置界面对应逻辑命令的参数；

当所述命令配置界面包括至少一个选择控件时，所述获取模块，具体用于：

响应于对所述选择控件的触发，显示该选择控件对应的至少一个预设选项；当接收到对一个所述预设选项的选择时，获得该选择控件对应参数项的参数；响应于对所述确定控件的触发，根据每个所述选择控件对应的参数项以及该参数项对应的特征值，得到所述命令配置界面对应逻辑命令的参数。

可选的，所述装置，还包括：第三显示模块和控制模块；

所述接收模块，还用于接收第二预设动作；

所述第三显示模块，用于响应于所述第二预设动作，显示被操控机器人；

所述控制模块，用于根据所述显示区显示的逻辑命令以及每个逻辑命令的参数，控制显示的被操控机器人动作。

与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：

在本发明实施例中，利用预置的编程用户界面对机器人进行编程，其中，编程用户界面包括显示区以及包括至少一个功能按键的功能区。在编程时，首先响应于对功能按键的触发，在显示区显示该功能按键对应的逻辑命令，以便用户构建程序的逻辑架构。然后，响应于对显示区逻辑命令的第一预设动作，显示其对应的命令配置界面，以便用户通过该命令配置界面对逻辑命令的参数进行设置。其次，接收用户通过所述命令配置界面输入的参数，获得所述显示界面内每个逻辑命令的参数，确定程序中逻辑命令的实现细节。最后，当接收到确定指令时，根据显示区显示的逻辑命令以及每个逻辑命令的参数，即可生成机器人编程文件，实现对机器人的编程。在编程时，用户可以对功能区中功能按键的触发直接在显示区构建程序的逻辑架构，显示区显示的逻辑命令形象的表现出了编程文件的逻辑架构及执行顺序，用户不仅无需手动输入逻辑命令，还可以便捷的从显示区确定程序的逻辑顺序是否正确，对逻辑错误进行排除，减轻了编程人员的编程负担，缩短了编程所需时间，降低了机器人编程人员的技术门槛，有利于机器人应用的拓展。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种用于编程机器人的方法的流程示意图；

图2为本发明具体实施例提供的一种编程用户界面的示意图；

图3a-3e为本发明具体实施例提供的命令配置界面的示意图；

图3f为本发明具体实施例提供的变量设置子界面的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种用于编程机器人的方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种用于编程机器人的装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种用于编程机器人的装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前对机器人进行编程时，都需要编程人员逐行输入代码，在对代码进行调试，确定根据该代码是否能够准确控制机器人，编程人员的工作量大，代码程式错误无法避免，导致了编程的整体耗时长，编程的技术门槛高，不利于机器人应用的拓展。

为此，本发明实施例提供了一种编程用户界面，以及借助于该界面实现的编程机器人的方法和装置，利用编程用户界面上显示的功能按键，在显示区逐一显示逻辑命令，并利用命令配置界面对每个逻辑命令的参数进行配置，以生成机器人编程文件，实现对机器人的编程，缩短了编程所需的时间，降低了编程的技术门槛。

首先需要说明的是，本发明实施例提供的用于编程机器人的方法和装置以及可编程机器人系统，借助于预置的编程用户界面实现，该编程用户界面包括：功能区和显示区。其中，功能区包括至少一个功能按键，功能按键与编程所用的逻辑命令一一对应，通过对功能按键的触发，可以在显示区显示该功能按键对应的逻辑命令，以便用户对程序的逻辑架构进行构建。在实际应用中，该编程用户界面可以配置于任意具有显示装置的终端设备，例如个人电脑、平板电脑等任意智能终端设备，本发明实施例对此不做具体限定。

基于上述思想，为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

参见图1，该图为本发明实施例提供的一种用于编程机器人的方法的流程示意图。

本发明实施例提供的用于编程机器人的方法，具体包括如下步骤S101-S104。

S101：响应于对功能按键的触发，在显示区显示该功能按键对应的逻辑命令。

在本发明实施例一些可能实现方法中，逻辑命令具体可以是循环命令(loop)、跳出循环命令(break)、结束单次循环命令(continue)、选择判断命令(if…else)、条件选择命令(switch...case...default)、设置命令(set)、等待命令(wait)、行注释命令(linecomment)、块注释命令(block comment)、信息弹出命令(message)、移动命令(move)和路点命令(waypoint)中的任意一个。

可以理解的是，用户可以通过点击功能区显示的功能按键实现对功能按键的触发。在实际应用中，通过对至少一个功能按键进行至少一次触发，可以在显示区按照功能按键的触发顺序显示对应的逻辑命令。在一个可能的设计中，为了便于用户操作，可以在功能区的每个功能按键上显示对应逻辑命令的名称。图2举例示出了一种编程用户界面的功能区。

在本发明实施例一些可能的实现方式中，用户可以利用对当前编辑位的设定，确定显示区中显示对应的逻辑命令的位置，从而对每个逻辑命令的执行顺序进行编辑。具体的，步骤S101中在显示区显示功能按键对应的逻辑命令，可以包括如下步骤：

确定当前编辑位；在当前编辑位显示对应的逻辑命令。

其中，当前编辑位位于显示区的初始位，或者，当前编辑位位于显示区显示的任意一个逻辑命令之后。

在一个例子中，继续参见图2，可以通过对界面左侧的“Add Before”(向前添加)和“Add After”(向后添加)进行选择以设定当前编辑位。当选定“Add Before”时，当前编辑位位于显示区中选定的逻辑命令或者显示区显示的最后一条逻辑命令之前；当选定“AddAfter”时，当前编辑位位于显示区中选定的逻辑命令或者显示区显示的最后一条逻辑命令之后。

可以理解的是，以上仅为示例性说明，本领域技术人员在实际操作过程中可以根据实际需要具体设定确定当前编辑位的方法，例如，使用光标对当前编辑位进行定位等，本发明实施例对此不做具体限定。

通过对功能区显示的功能按键的触发，可以实现对程序执行逻辑的构建，无需用户手动输入。并且，在显示区中可以清楚的知悉程序的逻辑架构，有利于对程序逻辑的检查和修改。

S102：响应于第一预设动作，显示第一预设动作对应的命令配置界面。

在本发明实施例中，逻辑命令的参数指的是对逻辑命令的执行限制和/或配置，例如，循环的次数、动作的角度和角速度、被控制的部件等等，这里不再一一列举。第一预设动作携带有显示区显示的逻辑命令(或者该逻辑指令的标识)，显示命令配置界面为第一预设动作携带的逻辑命令对应的预设命令配置界面。用户在命令配置界面中可以对第一预设动作对应逻辑命令的参数进行配置，命令配置界面用于接收用户设置的对应逻辑命令的参数。

可以理解的是，不同的逻辑命令需要配置的参数不同，则其对应的参数配置界面也不尽相同。因此，在实际应用中，编程用户界面中还为每个功能按键对应的逻辑命令预先配置有对应的命令配置界面，以实现对每个逻辑命令的参数的设定。

在一些可能的实现方式中，命令配置界面包括至少一个输入控件，和/或，至少一个选择控件；每个输入控件和每个选择控件均对应逻辑命令的一个参数项；

输入控件，用于接收用户的输入数据，例如速度、坐标等。

选择控件，用于将至少一个预设选项显示给用户，并接收用户对所述至少一个预设选项的选择，例如对坐标系的选择、对变量的选择等。

命令配置界面还包括确定控件，当该确定控件被触发后，可以获取到用户在命令配置界面上输入的参数。

作为一个示例，命令配置界面至少存在以下三种可能的实现方式：

第一种可能的实现方式，命令配置界面仅包括至少一个输入控件，图3a以等待(wait)命令为例示出了一种命令配置界面。

等待命令用于控制等待时间或数字输入信号。通过点击命令配置界面上“Alias”右侧输入控件可修改命令名称。“Wait Time”右侧的等待时间输入控件可设置等待的时间，时间值由用户输入设置。“Wait Condition”右侧的等待条件输入控件可输入表达式来设置等待的条件。

第二种可能的实现方式，命令配置界面仅包括至少一个选择控件，图3b以设置(set)命令为了示出了另一种命令配置界面。

命令配置界面上“Alias”右侧输入控件可修改命令名称。“Tool Param”右侧的重心选择控件可选择设置过的法兰中心。“Collision Class”右侧的碰撞等级选择控件可选择安全等级。“IO”所指示的输入输出选择控件用于设置某路数字信号或模拟信号的状态。

第三种可能的实现方式，命令配置界面包括至少一个输入控件和至少一个选择控件，图3c以移动(move)命令为例示出了又一种命令配置界面。

Move命令用于机器人末端工具中心点在路点间的移动操作。命令配置界面上“Alias”右侧输入控件可修改命令名称。选择坐标后，可以在对应的坐标输入框中输入对应的移动坐标，对机器人手臂或者末端工具坐标进行调整。点击“Reversal”拷贝翻转控件可以倒序复制Move节点下的所有路点。

路点(Waypoint)命令，用于指示机器人末端将要到达的位置点，通常机器人末端的运动轨迹由至少两个路点构成，Waypoint命令只能添加于Move命令之后。在设置路点控件被触发后，命令配置界面上显示被操作机器人，如图3d所示。然后，响应于用户对显示的被操作机器人的拖控，移动显示的被操作机器人，以便用户观测机器人末端的位置。当确认控件被触发时，根据显示的被操作机器人的状态，获得路点状态配置。用户可以通过拖拽显示的被操作机器人，可视化的设定路点位置，更加便捷，避免了机器人运动冲撞。

在一些可能的设计中，命令配置界面还包括输入软键盘。图3e以选择判断指令(If…else)为例示出了再一种命令配置界面，用户可以点击软键盘上的按键输入相应的判断条件至命令配置界面。在实际应用中，可以通过对机器人上相应的输入输出接口进行设置，并配置对应的软键盘以便用户输入，保证用户输入的准确。

S103：获取用户通过命令配置界面输入的参数，得到显示界面内每个逻辑命令的参数。

当命令配置界面包括至少一个输入控件时(如图3a和图3c所示)，步骤S103，具体可以包括如下步骤：

响应于对确定控件的触发，获取每个输入控件中输入的参数；根据每个输入控件对应的参数项以及该输入控件中输入的参数，获取命令配置界面对应逻辑命令的参数。

在本发明实施例中，参数项指的是输入参数的属性，例如，命令的名称、运行的速度、等待的时间等属性。参数，即用户输入或选择的该参数项的特征值，例如输入的命令名称、速度值、等待时间值等。获取到的逻辑命令的参数，不仅包括参数项，还包括该参数的特征值，例如命令名称为循环、运行速度1米每秒、等待时间1秒等等。

可以理解的是，在实际应用中，用户可以通过点击命令配置界面上设置的“确认”(Confirm)按钮实现对确认控件的触发。

当命令配置界面包括至少一个选择控件时(如图3b和图3c所示)，步骤S103，具体可以包括如下步骤：

响应于对选择控件的触发，显示该选择控件对应的至少一个预设选项；当接收到对一个预设选项的选择时，获得该选择控件对应参数项的特征值；响应于对确定控件的触发，根据每个选择控件对应的参数项以及该参数项对应的参数，得到命令配置界面对应逻辑命令的参数。

在本发明实施例中，至少一个预设选项可以以下拉菜单的形式显示。用户通过对其中一个预设选项的点击，选定该选择控件对应的输入项，即对应参数项的特征值。

在本申请实施例一些可能的实现方式中，编程用户界面还包括：变量设置子界面；

变量设置子界面，用于显示显示界面内每个逻辑命令的参数中的变量，以便用户在变量设置子界面对参数中的变量进行整体的修改和增加。将逻辑命令中的变量均集合在变量设置子界面显示，有利于用户对变量进行整体把握，便捷准确的变量进行补充和修改，减少人为失误的可能。

作为一个示例，变量设置子界面支持bool、int、double等类型的变量。以表格的形式，显示参数中所有已配置的变量，如图3f所示。该表格包括变量名称(name)，变量类型(type)以及变量值(value)。选中表格中某个变量，该变量信息会显示到下方的变量类型下拉列表，变量名称输入框和变量值选择/输入选项中。

S104：根据显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件。

由于在步骤S101中已经对至少一个逻辑命令的执行顺序进行了设定，确定了程序的逻辑架构，而经步骤S102和S103可以完成对每个逻辑命令的参数的设定，因此，根据显示区显示的逻辑命令所表示的程序逻辑架构以及每个逻辑命令的参数，即构成了完整的程序，生成机器人编程文件，完成了对机器人的编程。

在实际应用中，步骤S104可以通过预设的确定指令触发执行，该确认指令可以是通过用户点击编程用户界面上特定的按钮所触发。

在本发明实施例一些可能的实现方式中，步骤S104，具体可以包括如下步骤S1041-S1042。

S1041：从显示区的初始位开始，逐一获取显示区域显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数。

在本发明实施例中，显示区的初始位指的是显示区显示第一条逻辑命令(如从左至右显示的最左侧的一条逻辑命令或从上至下显示的最上方一条逻辑命令)的起始位置。从显示区的初始位开始，即从显示区显示的第一条逻辑命令开始。

S1042：按照获取的逻辑命令的顺序以及每个逻辑命令的参数，生成机器人编程文件。

在本发明实施例中，利用预置的编程用户界面对机器人进行编程，其中，编程用户界面包括显示区以及包括至少一个功能按键的功能区。在编程时，首先响应于对功能按键的触发，在显示区显示该功能按键对应的逻辑命令，以便用户构建程序的逻辑架构。然后，响应于对显示区逻辑命令的第一预设动作，显示其对应的命令配置界面，以便用户通过该命令配置界面对逻辑命令的参数进行设置。其次，接收用户通过命令配置界面输入的参数，获得显示界面内每个逻辑命令的参数，确定程序中逻辑命令的实现细节。最后，当接收到确定指令时，根据显示区显示的逻辑命令以及每个逻辑命令的参数，即可生成机器人编程文件，实现对机器人的编程。在编程时，用户可以对功能区中功能按键的触发直接在显示区构建程序的逻辑架构，显示区显示的逻辑命令形象的表现出了编程文件的逻辑架构及执行顺序，用户不仅无需手动输入逻辑命令，还可以便捷的从显示区确定程序的逻辑顺序是否正确，对逻辑错误进行排除，减轻了编程人员的编程负担，缩短了编程所需时间，降低了机器人编程人员的技术门槛，有利于机器人应用的拓展。

参见图4，该图为本发明实施例提供的另一种用于编程机器人的方法的流程示意图。

在本发明实施例一些可能的实现方式中，步骤S104，之前还可以包括如下步骤S401-S402，以便用户验证编程的准确性。

S401：响应于第二预设动作，显示被操控机器人。

在本发明实施例中，第二预设动作可以通过编程用户界面上预先设置的按钮触发，也可以通过其他形式被触发。被操控机器人指的是机器人编程文件所控制的机器人，具体可以是机器人臂、人机交互机器人、导航机器人等任意一种机器人设备。显示的被操控机器人可以是该机器人的实际立体结构图，也可以是立体示意图，本领域技术人员可以根据实际情况具体设定。

在一些可能的实现方式中，为了便于对编程进行验证，可以在编程用户界面的功能区覆盖显示被操控机器人，还可以利用独立显示的窗口显示被操控机器人，以避免对显示区显示的逻辑命令的遮挡。

S402：根据显示区显示的逻辑命令以及每个逻辑命令的参数，控制显示的被操控机器人动作。

可以理解的是，显示被操控机器人根据显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数动作，可以对实际的控制及动作状态进行模拟，验证编程是否正确。在一些可能的实现方式中，还可以在控制过程中，在显示区高亮显示当前执行的逻辑命令，以便用户根据显示的被操控机器人的动作情况，判断每条逻辑命令的准确性和正确性，对逻辑命令进行修正或改进。

基于上述实施例提供的用于编程机器人的方法，本发明实施例还提供了一种用于编程机器人的装置。

参见图5，该图为本发明实施例提供的一种用于编程机器人的装置结构示意图。

本发明实施例提供的用于编程机器人的装置，具体包括：接收模块100、第一显示模块200、第二显示模块300、获取模块400和生成模块500；

接收模块100，用于接收对功能按键的触发；还用于接收第一预设动作；第一预设动作携带有显示区显示的逻辑命令，该命令配置界面为第一预设动作携带的逻辑命令对应的预设命令配置界面；

第一显示模块200，用于响应于对功能按键的触发，在显示区显示该功能按键对应的逻辑命令；

作为一个示例，逻辑命令为循环命令、跳出循环命令、结束单次循环命令、选择判断命令、条件选择命令、设置命令、等待命令、行注释命令、块注释命令、信息弹出命令、移动命令和路点命令中的任意一个。

在本发明实施例一些可能的实现方式中，第一显示模块200，具体用于：

确定当前编辑位；当前编辑位位于显示区的初始位，或者，当前编辑位位于显示区显示的任意一个逻辑命令之后；在当前编辑位显示对应的逻辑命令。

第二显示模块300，用于响应于第一预设动作，显示第一预设动作对应的命令配置界面，以使用户在命令配置界面中配置第一预设动作对应逻辑命令的参数；

获取模块400，用于获取用户通过命令配置界面输入的参数，得到显示界面内每个逻辑命令的参数；还用于获取显示区显示的每个逻辑命令；

生成模块500，用于根据显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件。

在本发明实施例一些可能的实现方式中，生成模块500，具体用于：

从显示区的初始位开始，逐一获取显示区域显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数；

按照获取的逻辑命令的顺序以及每个逻辑命令的参数，生成机器人编程文件。

在本发明实施例一些可能的实现方式中，命令配置界面包括至少一个输入控件，和/或，至少一个选择控件；每个输入控件和每个选择控件均对应逻辑命令的一个参数项。

所述输入控件，用于接收用户的输入数据；

所述选择控件，用于将至少一个预设选项显示给用户，并接收用户对所述至少一个预设选项的选择。

在一些可能的例子中，命令配置界面还包括确定控件；

当命令配置界面包括至少一个输入控件时，获取模块400，具体用于：

响应于对确定控件的触发，获取每个输入控件中输入的参数；根据每个输入控件对应的参数项以及该输入控件中输入的参数，获取命令配置界面对应逻辑命令的参数；

在另一些可能的例子中，当命令配置界面包括至少一个选择控件时，获取模块400，具体用于：

响应于对选择控件的触发，显示该选择控件对应的至少一个预设选项；当接收到对一个预设选项的选择时，获得该选择控件对应参数项的参数；响应于对确定控件的触发，根据每个选择控件对应的参数项以及该参数项对应的特征值，得到命令配置界面对应逻辑命令的参数。

在本发明实施例一些可能的实现方式中，如图6所示，该装置，还包括：第三显示模块600和控制模块700；

接收模块100，还用于接收第二预设动作；

第三显示模块600，用于响应于第二预设动作，显示被操控机器人；

控制模块700，用于根据显示区显示的逻辑命令以及每个逻辑命令的参数，控制显示的被操控机器人动作。

在本发明实施例中，利用预置的编程用户界面对机器人进行编程，其中，编程用户界面包括显示区以及包括至少一个功能按键的功能区。在编程时，首先响应于对功能按键的触发，在显示区显示该功能按键对应的逻辑命令，以便用户构建程序的逻辑架构。然后，响应于对显示区逻辑命令的第一预设动作，显示其对应的命令配置界面，以便用户通过该命令配置界面对逻辑命令的参数进行设置。其次，接收用户通过命令配置界面输入的参数，获得显示界面内每个逻辑命令的参数，确定程序中逻辑命令的实现细节。最后，当接收到确定指令时，根据显示区显示的逻辑命令以及每个逻辑命令的参数，即可生成机器人编程文件，实现对机器人的编程。在编程时，用户可以对功能区中功能按键的触发直接在显示区构建程序的逻辑架构，显示区显示的逻辑命令形象的表现出了编程文件的逻辑架构及执行顺序，用户不仅无需手动输入逻辑命令，还可以便捷的从显示区确定程序的逻辑顺序是否正确，对逻辑错误进行排除，减轻了编程人员的编程负担，缩短了编程所需时间，降低了机器人编程人员的技术门槛，有利于机器人应用的拓展。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种用于编程机器人的方法，其特征在于，借助于预置的编程用户界面，所述编程用户界面包括：功能区和显示区；所述功能区包括至少一个功能按键，所述功能按键与编程所用的逻辑命令一一对应；所述方法，包括：

响应于对所述功能按键的触发，在所述显示区显示该功能按键对应的逻辑命令；

响应于第一预设动作，显示所述第一预设动作对应的命令配置界面，以使用户在所述命令配置界面中配置所述第一预设动作对应逻辑命令的参数；所述第一预设动作携带有所述显示区显示的逻辑命令，该命令配置界面为所述第一预设动作携带的逻辑命令对应的预设命令配置界面；

获取用户通过所述命令配置界面输入的参数，得到所述显示界面内每个逻辑命令的参数；

根据所述显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述显示区显示该功能按键对应的逻辑命令，具体包括：

确定当前编辑位；所述当前编辑位位于所述显示区的初始位，或者，所述当前编辑位位于所述显示区显示的任意一个逻辑命令之后；

在所述当前编辑位显示所述对应的逻辑命令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件，具体包括：

从所述显示区的初始位开始，逐一获取所述显示区域显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数；

按照获取的逻辑命令的顺序以及每个逻辑命令的参数，生成所述机器人编程文件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述命令配置界面包括至少一个输入控件，和/或，至少一个选择控件；每个所述输入控件和每个所述选择控件均对应逻辑命令的一个参数项；

所述输入控件，用于接收用户的输入数据；

所述选择控件，用于将至少一个预设选项显示给用户，并接收用户对所述至少一个预设选项的选择。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述命令配置界面还包括确定控件；

当所述命令配置界面包括至少一个输入控件时，所述接收用户通过所述命令配置界面输入的参数，获得所述显示界面内每个逻辑命令的参数，具体包括：

响应于对所述确定控件的触发，获取每个输入控件中输入的参数；

根据每个所述输入控件对应的参数项以及该输入控件中输入的参数，获取所述命令配置界面对应逻辑命令的参数；

当所述命令配置界面包括至少一个选择控件时，所述接收用户通过所述命令配置界面输入的参数，获得所述显示界面内每个逻辑命令的参数，具体包括：

响应于对所述选择控件的触发，显示该选择控件对应的至少一个预设选项；

当接收到对一个所述预设选项的选择时，获得该选择控件对应参数项的参数；

响应于对所述确定控件的触发，根据每个所述选择控件对应的参数项以及该参数项对应的特征值，得到所述命令配置界面对应逻辑命令的参数。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件，之前还包括：

响应于第二预设动作，显示被操控机器人；

根据所述显示区显示的逻辑命令以及每个逻辑命令的参数，控制显示的被操控机器人动作。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述逻辑命令为循环命令、跳出循环命令、结束单次循环命令、选择判断命令、条件选择命令、设置命令、等待命令、行注释命令、块注释命令、信息弹出命令、移动命令和路点命令中的任意一个。

8.一种用于编程机器人的装置，其特征在于，借助于预置的编程用户界面，所述编程用户界面包括：功能区和显示区；所述功能区包括至少一个功能按键，所述功能按键与编程所用的逻辑命令一一对应；所述装置，包括：接收模块、第一显示模块、第二显示模块、获取模块和生成模块；

所述接收模块，用于接收对所述功能按键的触发；还用于接收第一预设动作；所述第一预设动作携带有所述显示区显示的逻辑命令，该命令配置界面为所述第一预设动作携带的逻辑命令对应的预设命令配置界面；

所述第一显示模块，用于响应于对所述功能按键的触发，在所述显示区显示该功能按键对应的逻辑命令；

所述第二显示模块，用于响应于所述第一预设动作，显示所述第一预设动作对应的命令配置界面，以使用户在所述命令配置界面中配置所述第一预设动作对应逻辑命令的参数；

所述获取模块，用于获取用户通过所述命令配置界面输入的参数，得到所述显示界面内每个逻辑命令的参数；还用于获取所述显示区显示的逻辑命令；

所述生成模块，用于当接收到确定指令时，根据所述显示区显示的逻辑命令以及该逻辑命令的参数，生成机器人编程文件。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一显示模块，具体用于：

确定当前编辑位；所述当前编辑位位于所述显示区的初始位，或者，所述当前编辑位位于所述显示区显示的任意一个逻辑命令之后；

在所述当前编辑位显示所述对应的逻辑命令。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：第三显示模块和控制模块；

所述接收模块，还用于接收第二预设动作；

所述第三显示模块，用于响应于所述第二预设动作，显示被操控机器人；

所述控制模块，用于根据所述显示区显示的逻辑命令以及每个逻辑命令的参数，控制显示的被操控机器人动作。