CN116619390B - 一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置，涉及图像处理应用技术领域。方法包括：视觉设备向机械臂发送控制信号，控制信号包括验证信息，验证信息为视觉设备可选的验证方式；机械臂向视觉设备发送第二控制信号，第二控制信号包括第二验证信息，第二验证信息为机械臂选择的验证方式；视觉设备按照第二验证信息向机械臂发送第三控制信号，第三控制信号包括第三验证信息，第三验证信息为第二验证信息中选择的验证方式的验证结果；机械臂根据第三验证信息向视觉设备发送第四控制信号，第四控制信号包括第四验证信息，第四验证信息为根据第三验证信息判定机械臂与视觉设备是否接入同一网络的结果。
Description
技术领域
本申请涉及通信控制技术领域，具体涉及一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置。
背景技术
随着通讯技术、远程控制技术的快速发展，各种工业环境中都可以远程操控各种设备完成各种任务和工作，例如机械臂控制系统，通过视觉设备与机械臂设备之间的配合，从而实现能够通过控制机械臂代替人工在恶劣的环境中完成各种操作。
然而，视觉设备与机械臂设备之间信息交互的可靠性受限，容易出现信息交互错误，因此无法适用于可靠性要求更高的场景。
发明内容
本发明的目的在于：针对目前现有技术的不足，提供一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置，对患者CT图像中可能的患病区域进行标记，并在渲染过程中将视线区域进行处理，使可以直接对可能出现疾病的区域进行观察。
为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：
在本申请的第一方面，提供一种基于视觉图像的机械臂控制方法，包括：
第一视觉设备向第一机械臂发送第一控制信号，所述第一控制信号包括第一验证信息，所述第一验证信息为所述第一视觉设备可选的验证方式；
所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第二控制信号，所述第二控制信号包括第二验证信息，所述第二验证信息为所述第一机械臂选择的验证方式；
所述第一视觉设备按照所述第二验证信息向所述第一机械臂发送第三控制信号，所述第三控制信号包括第三验证信息，所述第三验证信息为所述第二验证信息中选择的验证方式的验证结果；
所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号，所述第四控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为根据第三验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
在本申请一实施例中，所述第一视觉设备按照所述第二验证信息向所述第一机械臂发送第三控制信号的步骤之后，该方法还包括：
所述第三控制信号还包括第一指示信息，所述第一指示信号为所述第一视觉设备指示所述第一机械臂的动作信息；
如所述第一机械臂与所述第一视觉设备接入同一网络，所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作，且所述第四控制信号还包括第二指示信息，所述第二指示信号为所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作的运动结果；
如所述第一机械臂与所述第一视觉设备不接入同一网络，所述第一机械臂不进行动作，且所述第四控制信号还包括第三指示信息，所述第三指示信号为所述第一机械臂不进行动作的运动结果。
在本申请一实施例中，所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号的步骤之后，所述第四控制信号包括第三指示信息时，该方法还包括：
第一视觉设备向第一机械臂发送第五控制信号，所述第五控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为所述第一视觉设备更换后的可选验证方式；
所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第六控制信号，所述第六控制信号包括第五验证信息，所述第五验证信息为所述第一机械臂更换后选择的验证方式；
所述第一视觉设备按照所述第五验证信息向所述第一机械臂发送第七控制信号，所述第七控制信号包括第六验证信息，所述第六验证信息为所述第五验证信息中选择的验证方式的验证结果；
所述第一机械臂根据所述第六验证信息向所述第一视觉设备发送第八控制信号，所述第八控制信号包括第七验证信息，所述第七验证信息为根据第六验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
在本申请一实施例中，所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号的步骤之后，所述第四控制信号包括第二指示信息时，该方法还包括：
所述第一视觉设备采集所述第一机械臂的位置信息，向所述第一机械臂发送第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一机械臂的当前位置信息；
所述第一指示信息还包括所述第一机械臂运动结果的预定位置信息，所述第一机械臂对比所述预定位置信息和所述第一位置信息；
如所述预定位置信息和所述第一位置信息不相同，所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行动作调整，调整结束向所述第一视觉设备发送第九控制信号，所述第九控制信号包括第四指示信息，所述第四指示信号为所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行相应动作调整的运动结果；
如所述预定位置信息和所述第一位置信息相同，所述第一机械臂不进行动作，并向所述第一视觉设备发送第十控制信号，所述第十控制信号包括第五指示信息，所述第五指示信号为所述第一机械臂不进行相应动作调整的运动结果。
在本申请一实施例中，视觉设备有n台，具体为所述第一视觉设备到第n视觉设备，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备用于采集所述第一机械臂不同角度的视觉图像，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备均可以独立控制所述第一机械臂，在所述第一视觉设备向所述第一机械臂发送第一控制信号之前，该方法还包括：
所述第一机械臂提前发布第一参考信息，所述第一参考信息用于所述第一视觉设备到所述第n视觉设备反馈所述第一控制信号；
所述第一视觉设备到所述第n视觉设备接收所述第一参考信息；
所述第一视觉设备到所述第n视觉设备向所述第一机械臂发送第一控制信号；
所述第一机械臂根据所述第一控制信号选择接入同一网络的所述视觉设备。
在本申请一实施例中，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备还可以联合控制所述第一机械臂，所述第一机械臂根据运动涉及的视觉角度选择相对应角度的所述视觉设备接入同一网络。
在本申请一实施例中，所述第一机械臂与所述视觉设备的验证方式包括第一发送模式和第二发送模式：
采用所述视觉设备中的一台设备独立控制所述第一机械臂时采用所述第一发送模式，所述第一发送模式为所述第一机械臂的通信模块转向所述视觉设备的方向，当验证成功后，停止与其余所述视觉设备验证信息的发送；
采用所述视觉设备中的多台设备联合控制所述第一机械臂时采用所述第二发送模式，所述第二发送模式为所述第一机械臂的通信模块向四周发送验证信息，当与第一台所述视觉设备验证成功后，所述通信模块加强验证成功的所述视觉设备方向的其余所述视觉设备验证信息的发送与接收。
在本申请的第二方面，提供一种基于视觉图像的机械臂控制装置，所述装置包括：
可选验证模块：第一视觉设备向第一机械臂发送第一控制信号，所述第一控制信号包括第一验证信息，所述第一验证信息为所述第一视觉设备可选的验证方式；
选择验证模块：所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第二控制信号，所述第二控制信号包括第二验证信息，所述第二验证信息为所述第一机械臂选择的验证方式；
验证发送模块：所述第一视觉设备按照所述第二验证信息向所述第一机械臂发送第三控制信号，所述第三控制信号包括第三验证信息，所述第三验证信息为所述第二验证信息中选择的验证方式的验证结果；
验证结果模块：所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号，所述第四控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为根据第三验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
在本申请一实施例中，所述装置还包括：
指示发送模块：所述第三控制信号还包括第一指示信息，所述第一指示信号为所述第一视觉设备指示所述第一机械臂的动作信息；
第一回复模块：如所述第一机械臂与所述第一视觉设备接入同一网络，所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作，且所述第四控制信号还包括第二指示信息，所述第二指示信号为所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作的运动结果；
第二回复模块：如所述第一机械臂与所述第一视觉设备不接入同一网络，所述第一机械臂不进行动作，且所述第四控制信号还包括第三指示信息，所述第三指示信号为所述第一机械臂不进行动作的运动结果。
在本申请一实施例中，所述装置还包括：
更换验证模块：第一视觉设备向第一机械臂发送第五控制信号，所述第五控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为所述第一视觉设备更换后的可选验证方式；
第二选择验证模块：所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第六控制信号，所述第六控制信号包括第五验证信息，所述第五验证信息为所述第一机械臂更换后选择的验证方式；
第二验证发送模块：所述第一视觉设备按照所述第五验证信息向所述第一机械臂发送第七控制信号，所述第七控制信号包括第六验证信息，所述第六验证信息为所述第五验证信息中选择的验证方式的验证结果；
第二验证结果模块：所述第一机械臂根据所述第六验证信息向所述第一视觉设备发送第八控制信号，所述第八控制信号包括第七验证信息，所述第七验证信息为根据第六验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
在本申请一实施例中，所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号的步骤之后，所述第四控制信号包括第二指示信息时，该方法还包括：
位置信息模块：所述第一视觉设备采集所述第一机械臂的位置信息，向所述第一机械臂发送第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一机械臂的当前位置信息；
所述第一指示信息还包括所述第一机械臂运动结果的预定位置信息，所述第一机械臂对比所述预定位置信息和所述第一位置信息；
信息对比模块：如所述预定位置信息和所述第一位置信息不相同，所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行动作调整，调整结束向所述第一视觉设备发送第九控制信号，所述第九控制信号包括第四指示信息，所述第四指示信号为所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行相应动作调整的运动结果；
如所述预定位置信息和所述第一位置信息相同，所述第一机械臂不进行动作，并向所述第一视觉设备发送第十控制信号，所述第十控制信号包括第五指示信息，所述第五指示信号为所述第一机械臂不进行相应动作调整的运动结果。
在本申请一实施例中，视觉设备有n台，具体为所述第一视觉设备到第n视觉设备，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备用于采集所述第一机械臂不同角度的视觉图像，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备均可以独立控制所述第一机械臂，该装置还包括：
信息发布模块：所述第一机械臂提前发布第一参考信息，所述第一参考信息用于所述第一视觉设备到所述第n视觉设备反馈所述第一控制信号；
信息接受模块：所述第一视觉设备到所述第n视觉设备接收所述第一参考信息；
信息回复模块：所述第一视觉设备到所述第n视觉设备向所述第一机械臂发送第一控制信号；
设备选择模块：所述第一机械臂根据所述第一控制信号选择接入同一网络的所述视觉设备。
在本申请一实施例中，该装置还包括联合控制模块：所述第一视觉设备到所述第n视觉设备还可以联合控制所述第一机械臂，所述第一机械臂根据运动涉及的视觉角度选择相对应角度的所述视觉设备接入同一网络。
在本申请一实施例中，该装置还包括验证模式模块：所述第一机械臂与所述视觉设备的验证方式包括第一发送模式和第二发送模式：
第一验证模块：采用所述视觉设备中的一台设备独立控制所述第一机械臂时采用所述第一发送模式，所述第一发送模式为所述第一机械臂的通信模块转向所述视觉设备的方向，当验证成功后，停止与其余所述视觉设备验证信息的发送；
第二验证模块：采用所述视觉设备中的多台设备联合控制所述第一机械臂时采用所述第二发送模式，所述第二发送模式为所述第一机械臂的通信模块向四周发送验证信息，当与第一台所述视觉设备验证成功后，所述通信模块加强验证成功的所述视觉设备方向的其余所述视觉设备验证信息的发送与接收。
本申请具有以下有益效果：
通过所述第一视觉设备先将自身支持的验证方式提供给所述第一机械臂，通过所述第一机械臂的选择，所述第一视觉设备根据第一机械臂的选择再开始验证流程与所述第一机械臂进行验证接入，通过增加机械臂选择验证方式的方式，使验证可靠性提高，同时也可将其余设备通过不同的验证方式进行区别，使所述第一机械臂选择的验证方式，其余设备不支持，或者视觉设备发送的可选验证方式，所述第一机械臂也无法支持，达到避免其他无关设备接入网络的可能性，有效提高视觉设备与机械臂设备之间信息交互的可靠性，不容易出现附近的无关设备接入同一网络而导致的信息交互错误，因此可以适用于可靠性要求更高的场景；进一步的在所述第三控制信号传输第三验证信息的同时还一同传输了第一指示信息，所述第三验证信息通过验证，所述第一视觉设备与所述第一机械臂处于同一网络中，所述第一指示信息中的指示信息直接控制所述第一机械臂进行相应指示动作，有效节省再次传输花费的时间及能量，即便所述第三验证信息没有通过验证，所述第一指示信息可以进行放弃，也可以选择暂时留下，等待所述第一视觉设备与所述第一机械臂的二次验证，二次验证中就不用再次传输指示信息。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本申请实施例涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。
图2为本申请实施例的系统架构示意图。
图3是本申请实施例提供的一种基于视觉图像的机械臂控制方法的步骤流程图。
图4是本申请实施例提供的一种基于视觉图像的机械臂控制装置的功能模块示意图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合附图对本申请的方案进一步说明。
参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（WIreless-FIdelity，WI-FI）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）存储器，也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
在本实施方式中，处理器1001可以处理从所述视觉设备和所述机械臂设备中获得的数据和/或信息。在一些实施例中，处理器1001可以是单一服务器或服务器组。服务器组可以是集中式的或分布式的。在一些实施例中，处理器1001可以是本地或远程的。例如，处理器1001可以通过网络从所述视觉设备和所述机械臂设备访问信息和/或数据。在一些实施例中，处理器1001。例如，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、云间云、多云等或其任意组合。
在本实施方式中，存储器1005为存储设备，所述存储设备可以存储数据(例如，运动数据、位置信息、图像信息等)、指令和/或任何其他信息。在一些实施例中，存储设备可以存储从所述视觉设备和所述机械臂设备和/或处理器1001处获取的数据。例如，存储设备可以存储从视觉设备获取的目标对象的图像数据等。又如，存储设备可以所述机械臂设备获取机械臂设备的运动数据等。在一些实施例中，存储设备可以存储处理器1001可以执行或使用的数据和/或指令，以执行本说明书中描述的示例性方法。
在一些实施例中，存储设备可包括大容量存储器、可移除存储器、易失性读写存储器、只读存储器(ROM)等其中一种或几种的组合。在一些实施例中，存储设备可以通过本说明书中描述的装置实现。
在一些实施例中，存储设备可以连接网络，以与一种基于视觉图像的机械臂控制装置中的一个或多个组件(例如，所述视觉设备和所述机械臂设备)之间实现通信。一种基于视觉图像的机械臂控制装置中的一个或多个组件可以通过网络读取存储器1005中的数据或指令。在一些实施例中，存储器1005可以是存储器1005的一部分，也可以是独立的，与存储器1005直接或间接相连。
网络可以包括能够促进一种基于视觉图像的机械臂控制装置的信息和/或数据交换的任何合适的网络。在一些实施例中，一种基于视觉图像的机械臂控制装置的一个或多个组件(例如，所述视觉设备和所述机械臂设备)可以通过网络与一种基于视觉图像的机械臂控制装置的一个或多个组件之间交换信息和/或数据。在一些实施例中，网络可以包括公共网络(例如，互联网)、私人网络(例如，局域网(LAN)、广域网(WAN))等)、有线网络(例如，以太网)、无线网络(例如，802.11网络、无线Wi-Fi网络等)、蜂窝网络(例如，长期演进(LTE)网络)、帧中继网络、虚拟专用网络(VPN)、卫星网络、电话网络、路由器、集线器、服务器计算机等其中一种或几种的组合。在一些实施例中，网络205可以包括一个或多个网络接入点。例如，网络可以包括有线和/或无线网络接入点，例如基站和/或因特网交换点，通过接入点，一种基于视觉图像的机械臂控制装置的一个或多个组件可以连接网络以交换数据和/或信息。
在具体实现中，设备可以通过安装相应的客户端应用或服务端应用来提供相应的网络服务。设备在安装了客户端应用之后，其可以在网络通信中体现为客户端。相应地，在安装了服务端应用之后，其可以在网络通信中体现为服务端。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及电子程序。
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电子设备中，电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的一种基于视觉图像的机械臂控制装置，并执行本申请实施例提供的一种基于视觉图像的机械臂控制方法。
参照图2，示出了本申请实施例的系统架构示意图。如图2所示，该系统架构可以包括机械臂设备和多个视觉设备，所述机械臂设备是用于短距离移动物品的一种拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊;搬运压铸或冲压成型的零件或构件;进行激光切割;喷涂;装配机械零部件等等；视觉设备包括图像输入设备，具体有摄像机、深度相机、图像传感器等等。
机械臂设备和多个视觉设备都可以理解为终端。其中，终端可以是具有无线收发功能的终端或可设置于该终端的芯片或芯片系统。该终端设备也可以称为用户装置（userequipment，UE）、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请的实施例中的终端设备可以是手机（mobile phone）、平板电脑（Pad）、带无线收发功能的电脑、虚拟现实（virtualreality，VR）终端设备、增强现实（augmented reality，AR）终端设备、工业控制（industrial control）中的无线终端、无人驾驶（self driving）中的无线终端、远程医疗（remote medical）中的无线终端、智能电网（smart grid）中的无线终端、运输安全（transportation safety）中的无线终端、智慧城市（smart city）中的无线终端、智慧家庭（smart home）中的无线终端、车载终端、具有终端功能的RSU等。本申请的终端设备还可以是作为一个或多个部件或者单元而内置于车辆的车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元，车辆通过内置的所述车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元可以实施本申请提供的方法。
应该理解，图2中的网络和设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的网络和设备。
参照图3，基于前述硬件运行环境和系统架构，本申请的实施例提供了一种基于视觉图像的机械臂控制方法，包括：
S301：第一视觉设备向第一机械臂发送第一控制信号，所述第一控制信号包括第一验证信息，所述第一验证信息为所述第一视觉设备可选的验证方式；
需要说明的是，验证方式有多种，示例性的如下：
（1）预共享对称密钥；带外方式共享，存储在设备本地，验证方法有两个:加密途径和 HMAC 途径，其中：
加密途径验证：
A取出自己的身份信息如，IP 地址,主机名,序列号或者这些信息的组合,+密钥“cisco123”运行加密算法，产生加密的身份信息；
将加密信息和明文身份信息一起发送给 B；
B 用 cisco123 去解密加密的身份信息，比较明文的身份信息，来做验证；
HMAC 途径验证：
HASH密钥用的是 cisco123，而 HMAC 是不可逆的，多用这种方式做设备验证；
（2）预共享非对称密钥：peer 产生密钥对，然后共享公钥，带外输入到设备上，验证的时候一般以数字签名的方式进行，同样发送密文和明文的身份信息给对端。使用的是私钥签名-公钥解密的方式；常用的就是 RSA-EN，伪随机数，使用公钥加密标准，双方产生随机数，
A 使用对方的公钥加密随机数，发送给 B，
B用自己的私钥解密得到A的随机数，再用这个随机数运行 HMAC 功能加密身份信息，将密文和明文身份信息发送给 A，A完成验证；
（3）数字证书；
需要说明的是，上述对验证方式的分类方式，仅是示例性的，本申请实施例中的验证方式的分类并不限于上述示例，也可以按照实际需求进行其他方式的分类，还可以不进行分类，即，这上述验证方式只表示所述第一视觉设备自身支持，提供给所述第一机械臂可以选择的具体选项。
在本实施方式中，所述第一视觉设备将自身支持的验证方式选项放置在第一验证信息中，通过所述第一控制信号发送给所述第一机械臂；
S302：所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第二控制信号，所述第二控制信号包括第二验证信息，所述第二验证信息为所述第一机械臂选择的验证方式；
在本实施方式中，所述第一机械臂通过所述第一视觉设备提供的验证方式的选项，根据自身支持的验证方式或者随机选择验证方式，同时可以选择验证方式中的其中一项，也可以同时选择其中的多项，将选择结果放置所述第二验证信息中，通过所述第二控制信号发送给所述第一视觉设备；
S303：所述第一视觉设备按照所述第二验证信息向所述第一机械臂发送第三控制信号，所述第三控制信号包括第三验证信息，所述第三验证信息为所述第二验证信息中选择的验证方式的验证结果；
在本实施方式中，所述第一视觉设备根据所述第一机械臂选择的验证方式进行验证流程，将验证流程放置所述第三验证信息中，通过所述第三控制信号发送给所述第一机械臂；
S304：所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号，所述第四控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为根据第三验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
在本实施方式中，通过所述第一视觉设备先将自身支持的验证方式提供给所述第一机械臂，通过所述第一机械臂的选择，所述第一视觉设备根据第一机械臂的选择再开始验证流程与所述第一机械臂进行验证接入，通过增加机械臂选择验证方式的方式，使验证可靠性提高，同时也可将其余设备通过不同的验证方式进行区别，使所述第一机械臂选择的验证方式，其余设备不支持，或者视觉设备发送的可选验证方式，所述第一机械臂也无法支持，达到避免其他无关设备接入网络的可能性，有效提高视觉设备与机械臂设备之间信息交互的可靠性，不容易出现附近的无关设备接入同一网络而导致的信息交互错误，因此可以适用于可靠性要求更高的场景。
在一个可行的实施方式中，所述第一视觉设备按照所述第二验证信息向所述第一机械臂发送第三控制信号的步骤之后，该方法还包括：
S401：所述第三控制信号还包括第一指示信息，所述第一指示信号为所述第一视觉设备指示所述第一机械臂的动作信息；
需要说明的是，所述第一指示信号为所述第一视觉设备指示所述第一机械臂的动作信息，例如，可以控制第一机械臂启动工作、暂定工作、结束工作，或者，也可以控制第一机械臂前进、后退、握紧、放松、抬起和放下类似等等，不做具体限定；
S402：如所述第一机械臂与所述第一视觉设备接入同一网络，所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作，且所述第四控制信号还包括第二指示信息，所述第二指示信号为所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作的运动结果；
在本实施方式中，在所述第三控制信号还包括所述第一指示信息，所述第三验证信息与所述第一指示信息一同发送，所述第三验证信息验证通过后，所述第一机械臂直接根据所述第一指示信息进行相应指示动作，且所述第四控制信号包括所述第四验证信息，还包括所述第二指示信息，所述第二指示信号为所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作的运动结果，通过本实施方式可以节省信息传输频次和传输所花费的时间，便于节能，同时减少传输路径，减少路径过程中可能产生的风险；
S403：如所述第一机械臂与所述第一视觉设备不接入同一网络，所述第一机械臂不进行动作，且所述第四控制信号还包括第三指示信息，所述第三指示信号为所述第一机械臂不进行动作的运动结果。
在本实施方式中，在所述第三控制信号传输第三验证信息的同时还一同传输了第一指示信息，所述第三验证信息通过验证，所述第一视觉设备与所述第一机械臂处于同一网络中，所述第一指示信息中的指示信息直接控制所述第一机械臂进行相应指示动作，有效节省再次传输花费的时间及能量，即便所述第三验证信息没有通过验证，所述第一指示信息可以进行放弃，也可以选择暂时留下，等待所述第一视觉设备与所述第一机械臂的二次验证，二次验证中就不用再次传输指示信息。
在一个可行的实施方式中，所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号的步骤之后，所述第四控制信号包括第三指示信息时，该方法还包括：
S501：第一视觉设备向第一机械臂发送第五控制信号，所述第五控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为所述第一视觉设备更换后的可选验证方式；
S502：所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第六控制信号，所述第六控制信号包括第五验证信息，所述第五验证信息为所述第一机械臂更换后选择的验证方式；
S503：所述第一视觉设备按照所述第五验证信息向所述第一机械臂发送第七控制信号，所述第七控制信号包括第六验证信息，所述第六验证信息为所述第五验证信息中选择的验证方式的验证结果；
S504：所述第一机械臂根据所述第六验证信息向所述第一视觉设备发送第八控制信号，所述第八控制信号包括第七验证信息，所述第七验证信息为根据第六验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
在本实施方式中，所述第三指示信息为所述第一机械臂不进行动作的运动结果，也就是是所述第一机械臂与所述第一视觉设备没有接入同一网络，此时所述第一视觉设备可以对所述第一机械臂发送第五控制信号，其中包括的第四验证信息为所述第一视觉设备更换后的可选验证方式，更换如上述S301步骤后提及的其他验证方式，或在第一次没有选择的验证方式，与所述第一机械臂进行二次验证，验证过程与S301-S304大体相同，在此不再赘述，同时，所述第一指示信息选择暂时留下时，所述第一视觉设备与所述第一机械臂的二次验证中，所述第七验证信息中就可以不再发送所述第一指示信息，以便节能，同时在视觉设备与机械臂的信息传输过程中在中途进行验证方式变更后的再次验证，进一步的提高验证可靠性。
在一个可行的实施方式中，所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号的步骤之后，所述第四控制信号包括第二指示信息时，该方法还包括：
S601：所述第一视觉设备采集所述第一机械臂的位置信息，向所述第一机械臂发送第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一机械臂的当前位置信息；
所述第一指示信息还包括所述第一机械臂运动结果的预定位置信息，所述第一机械臂对比所述预定位置信息和所述第一位置信息；
S602：如所述预定位置信息和所述第一位置信息不相同，所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行动作调整，调整结束向所述第一视觉设备发送第九控制信号，所述第九控制信号包括第四指示信息，所述第四指示信号为所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行相应动作调整的运动结果；
S603：如所述预定位置信息和所述第一位置信息相同，所述第一机械臂不进行动作，并向所述第一视觉设备发送第十控制信号，所述第十控制信号包括第五指示信息，所述第五指示信号为所述第一机械臂不进行相应动作调整的运动结果。
在本实施方式中，所述第四控制信号包括第二指示信息时，也就说第一机械臂的运动结果时，所述第一视觉设备采集所述第一机械臂的位置信息，与第一指示信息预计所述第一机械臂的运动结果的位置信息进行对比，也就是对比所述预定位置信息和所述第一位置信息；如不相同，再次根据所述第一指示信息进行位置调整，直到与预定位置相同。
在一个可行的实施方式中，视觉设备有n台，具体为所述第一视觉设备到第n视觉设备，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备用于采集所述第一机械臂不同角度的视觉图像，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备均可以独立控制所述第一机械臂，在所述第一视觉设备向所述第一机械臂发送第一控制信号之前，该方法还包括：
S701：所述第一机械臂提前发布第一参考信息，所述第一参考信息用于所述第一视觉设备到所述第n视觉设备反馈所述第一控制信号；
需要说明的是，一台视觉设备的视线有限，容易出现视野盲区，也就是当机械臂设备处于或者一部分处于视觉设备的盲区时，视觉设备则无法获取机械臂设备的位置信息，也无法做出准确的指示信息，因此通常会使用多个视觉设备对机械臂设备进行控制；
在本实施方式中，所述第一机械臂在向所述第一机械臂发送第一控制信号之前提前发布第一参考信息，所述第一参考信息用于所述第一视觉设备到所述第n视觉设备反馈所述第一控制信号，也就是所述第一机械臂提前根据自身支持的验证方式对n台视觉设备进行发布，所述第一机械臂也可以主动选择一些验证方式进行提前发布，达到预先排除一些视觉设备，减少验证是的信号传输压力；
S702：所述第一视觉设备到所述第n视觉设备接收所述第一参考信息；
S703：所述第一视觉设备到所述第n视觉设备向所述第一机械臂发送第一控制信号；
S704：所述第一机械臂根据所述第一控制信号选择接入同一网络的所述视觉设备。
在一个可行的实施方式中，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备还可以联合控制所述第一机械臂，所述第一机械臂根据运动涉及的视觉角度选择相对应角度的所述视觉设备接入同一网络。
需要说明的是，同时虽然视觉设备越多，机械臂设备的盲区就越少，但随着视觉设备的增大，信号传输的压力也会增大，容易出现信号堵塞以及一些信号的重复，浪费信号通道以及信号传输能量，因此所述第一机械臂根据运动涉及的视觉角度选择相对应角度的所述视觉设备接入同一网络，也就是说，接入网络的视觉设备可以是一台，也可以是多台，尽量减少视觉设备接入量，减少大量重复的位置信息，以减少信号传输压力。
在一个可行的实施方式中，所述第一机械臂与所述视觉设备的验证方式包括第一发送模式和第二发送模式：
采用所述视觉设备中的一台设备独立控制所述第一机械臂时采用所述第一发送模式，所述第一发送模式为所述第一机械臂的通信模块转向所述视觉设备的方向，当验证成功后，停止与其余所述视觉设备验证信息的发送；
采用所述视觉设备中的多台设备联合控制所述第一机械臂时采用所述第二发送模式，所述第二发送模式为所述第一机械臂的通信模块向四周发送验证信息，当与第一台所述视觉设备验证成功后，所述通信模块加强验证成功的所述视觉设备方向的其余所述视觉设备验证信息的发送与接收。
在本实施方式中，将所述第一机械臂与所述视觉设备的验证方式分为所述第一发送模式和所述第二发送模式，一台设备独立控制所述第一机械臂时采用所述第一发送模式，多台设备联合控制所述第一机械臂时采用所述第二发送模式，根据接入网络中的视觉设备数量进行不同模式发送验证方式，有效节省节能，也减少信息爆炸造成拥堵的可能性。
在本申请的第二方面，参照图4，提供一种基于视觉图像的机械臂控制装置400，所述装置包括：
可选验证模块401：第一视觉设备向第一机械臂发送第一控制信号，所述第一控制信号包括第一验证信息，所述第一验证信息为所述第一视觉设备可选的验证方式；
选择验证模块402：所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第二控制信号，所述第二控制信号包括第二验证信息，所述第二验证信息为所述第一机械臂选择的验证方式；
验证发送模块403：所述第一视觉设备按照所述第二验证信息向所述第一机械臂发送第三控制信号，所述第三控制信号包括第三验证信息，所述第三验证信息为所述第二验证信息中选择的验证方式的验证结果；
验证结果模块404：所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号，所述第四控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为根据第三验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
在一个可行的实施方式中，所述装置还包括：
指示发送模块：所述第三控制信号还包括第一指示信息，所述第一指示信号为所述第一视觉设备指示所述第一机械臂的动作信息；
第一回复模块：如所述第一机械臂与所述第一视觉设备接入同一网络，所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作，且所述第四控制信号还包括第二指示信息，所述第二指示信号为所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作的运动结果；
第二回复模块：如所述第一机械臂与所述第一视觉设备不接入同一网络，所述第一机械臂不进行动作，且所述第四控制信号还包括第三指示信息，所述第三指示信号为所述第一机械臂不进行动作的运动结果。
在一个可行的实施方式中，所述装置还包括：
更换验证模块：第一视觉设备向第一机械臂发送第五控制信号，所述第五控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为所述第一视觉设备更换后的可选验证方式；
第二选择验证模块：所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第六控制信号，所述第六控制信号包括第五验证信息，所述第五验证信息为所述第一机械臂更换后选择的验证方式；
第二验证发送模块：所述第一视觉设备按照所述第五验证信息向所述第一机械臂发送第七控制信号，所述第七控制信号包括第六验证信息，所述第六验证信息为所述第五验证信息中选择的验证方式的验证结果；
第二验证结果模块：所述第一机械臂根据所述第六验证信息向所述第一视觉设备发送第八控制信号，所述第八控制信号包括第七验证信息，所述第七验证信息为根据第六验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
在一个可行的实施方式中，所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号的步骤之后，所述第四控制信号包括第二指示信息时，该方法还包括：
位置信息模块：所述第一视觉设备采集所述第一机械臂的位置信息，向所述第一机械臂发送第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一机械臂的当前位置信息；
所述第一指示信息还包括所述第一机械臂运动结果的预定位置信息，所述第一机械臂对比所述预定位置信息和所述第一位置信息；
信息对比模块：如所述预定位置信息和所述第一位置信息不相同，所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行动作调整，调整结束向所述第一视觉设备发送第九控制信号，所述第九控制信号包括第四指示信息，所述第四指示信号为所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行相应动作调整的运动结果；
如所述预定位置信息和所述第一位置信息相同，所述第一机械臂不进行动作，并向所述第一视觉设备发送第十控制信号，所述第十控制信号包括第五指示信息，所述第五指示信号为所述第一机械臂不进行相应动作调整的运动结果。
在一个可行的实施方式中，视觉设备有n台，具体为所述第一视觉设备到第n视觉设备，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备用于采集所述第一机械臂不同角度的视觉图像，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备均可以独立控制所述第一机械臂，该装置还包括：
信息发布模块：所述第一机械臂提前发布第一参考信息，所述第一参考信息用于所述第一视觉设备到所述第n视觉设备反馈所述第一控制信号；
信息接受模块：所述第一视觉设备到所述第n视觉设备接收所述第一参考信息；
信息回复模块：所述第一视觉设备到所述第n视觉设备向所述第一机械臂发送第一控制信号；
设备选择模块：所述第一机械臂根据所述第一控制信号选择接入同一网络的所述视觉设备。
在一个可行的实施方式中，该装置还包括联合控制模块：所述第一视觉设备到所述第n视觉设备还可以联合控制所述第一机械臂，所述第一机械臂根据运动涉及的视觉角度选择相对应角度的所述视觉设备接入同一网络。
在一个可行的实施方式中，该装置还包括验证模式模块：所述第一机械臂与所述视觉设备的验证方式包括第一发送模式和第二发送模式：
第一验证模块：采用所述视觉设备中的一台设备独立控制所述第一机械臂时采用所述第一发送模式，所述第一发送模式为所述第一机械臂的通信模块转向所述视觉设备的方向，当验证成功后，停止与其余所述视觉设备验证信息的发送；
第二验证模块：采用所述视觉设备中的多台设备联合控制所述第一机械臂时采用所述第二发送模式，所述第二发送模式为所述第一机械臂的通信模块向四周发送验证信息，当与第一台所述视觉设备验证成功后，所述通信模块加强验证成功的所述视觉设备方向的其余所述视觉设备验证信息的发送与接收。
需要说明的是，本申请实施例的用于一种基于视觉图像的机械臂控制装置400的具体实施方式参照前述本申请实施例第一方面提出的一种基于视觉图像的机械臂控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。计算机可以是包括智能终端和服务器在内的各种计算设备。
在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言（包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言）来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言（HTML，Hyper TextMarkup Language）文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件（例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件）中。
作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的用于区块链网络的信息推送方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种基于视觉图像的机械臂控制方法，其特征在于，包括：
第一视觉设备向第一机械臂发送第一控制信号，所述第一控制信号包括第一验证信息，所述第一验证信息为所述第一视觉设备可选的验证方式；
所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第二控制信号，所述第二控制信号包括第二验证信息，所述第二验证信息为所述第一机械臂选择的验证方式；
所述第一视觉设备按照所述第二验证信息向所述第一机械臂发送第三控制信号，所述第三控制信号包括第三验证信息，所述第三验证信息为所述第二验证信息中选择的验证方式的验证结果；
所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号，所述第四控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为根据第三验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
2.如权利要求1所述的一种基于视觉图像的机械臂控制方法，其特征在于，所述第一视觉设备按照所述第二验证信息向所述第一机械臂发送第三控制信号的步骤之后，该方法还包括：
所述第三控制信号还包括第一指示信息，所述第一指示信息为所述第一视觉设备指示所述第一机械臂的动作信息；
如所述第一机械臂与所述第一视觉设备接入同一网络，所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作，且所述第四控制信号还包括第二指示信息，所述第二指示信息为所述第一机械臂根据所述第一指示信息进行相应动作的运动结果；
如所述第一机械臂与所述第一视觉设备不接入同一网络，所述第一机械臂不进行动作，且所述第四控制信号还包括第三指示信息，所述第三指示信息为所述第一机械臂不进行动作的运动结果。
3.如权利要求2所述的一种基于视觉图像的机械臂控制方法，其特征在于，所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号的步骤之后，所述第四控制信号包括第三指示信息时，该方法还包括：
第一视觉设备向第一机械臂发送第五控制信号，所述第五控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为所述第一视觉设备更换后的可选验证方式；
所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第六控制信号，所述第六控制信号包括第五验证信息，所述第五验证信息为所述第一机械臂更换后选择的验证方式；
所述第一视觉设备按照所述第五验证信息向所述第一机械臂发送第七控制信号，所述第七控制信号包括第六验证信息，所述第六验证信息为所述第五验证信息中选择的验证方式的验证结果；
所述第一机械臂根据所述第六验证信息向所述第一视觉设备发送第八控制信号，所述第八控制信号包括第七验证信息，所述第七验证信息为根据第六验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
4.如权利要求3所述的一种基于视觉图像的机械臂控制方法，其特征在于，所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号的步骤之后，所述第四控制信号包括第二指示信息时，该方法还包括：
所述第一视觉设备采集所述第一机械臂的位置信息，向所述第一机械臂发送第一位置信息，所述第一位置信息为所述第一机械臂的当前位置信息；
所述第一指示信息还包括所述第一机械臂运动结果的预定位置信息，所述第一机械臂对比所述预定位置信息和所述第一位置信息；
如所述预定位置信息和所述第一位置信息不相同，所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行动作调整，调整结束向所述第一视觉设备发送第九控制信号，所述第九控制信号包括第四指示信息，所述第四指示信息为所述第一机械臂根据所述预定位置信息进行相应动作调整的运动结果；
如所述预定位置信息和所述第一位置信息相同，所述第一机械臂不进行动作，并向所述第一视觉设备发送第十控制信号，所述第十控制信号包括第五指示信息，所述第五指示信息为所述第一机械臂不进行相应动作调整的运动结果。
5.如权利要求4所述的一种基于视觉图像的机械臂控制方法，其特征在于，视觉设备有n台，具体为所述第一视觉设备到第n视觉设备，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备用于采集所述第一机械臂不同角度的视觉图像，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备均可以独立控制所述第一机械臂，在所述第一视觉设备向所述第一机械臂发送第一控制信号之前，该方法还包括：
所述第一机械臂提前发布第一参考信息，所述第一参考信息用于所述第一视觉设备到所述第n视觉设备反馈所述第一控制信号；
所述第一视觉设备到所述第n视觉设备接收所述第一参考信息；
所述第一视觉设备到所述第n视觉设备向所述第一机械臂发送第一控制信号；
所述第一机械臂根据所述第一控制信号选择接入同一网络的所述视觉设备。
6.如权利要求5所述的一种基于视觉图像的机械臂控制方法，其特征在于，所述第一视觉设备到所述第n视觉设备还可以联合控制所述第一机械臂，所述第一机械臂根据运动涉及的视觉角度选择相对应角度的所述视觉设备接入同一网络。
7.如权利要求6所述的一种基于视觉图像的机械臂控制方法，其特征在于，所述第一机械臂与所述视觉设备的验证方式包括第一发送模式和第二发送模式：
采用所述视觉设备中的一台设备独立控制所述第一机械臂时采用所述第一发送模式，所述第一发送模式为所述第一机械臂的通信模块转向所述视觉设备的方向，当验证成功后，停止与其余所述视觉设备验证信息的发送；
采用所述视觉设备中的多台设备联合控制所述第一机械臂时采用所述第二发送模式，所述第二发送模式为所述第一机械臂的通信模块向四周发送验证信息，当与第一台所述视觉设备验证成功后，所述通信模块加强验证成功的所述视觉设备方向的其余所述视觉设备验证信息的发送与接收。
8.一种基于视觉图像的机械臂控制装置，其特征在于，包括：
可选验证模块：第一视觉设备向第一机械臂发送第一控制信号，所述第一控制信号包括第一验证信息，所述第一验证信息为所述第一视觉设备可选的验证方式；
选择验证模块：所述第一机械臂向所述第一视觉设备发送第二控制信号，所述第二控制信号包括第二验证信息，所述第二验证信息为所述第一机械臂选择的验证方式；
验证发送模块：所述第一视觉设备按照所述第二验证信息向所述第一机械臂发送第三控制信号，所述第三控制信号包括第三验证信息，所述第三验证信息为所述第二验证信息中选择的验证方式的验证结果；
验证结果模块：所述第一机械臂根据所述第三验证信息向所述第一视觉设备发送第四控制信号，所述第四控制信号包括第四验证信息，所述第四验证信息为根据第三验证信息判定所述第一机械臂与所述第一视觉设备是否接入同一网络的结果。
9.一种基于视觉图像的机械臂控制电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；该存储器用于存储计算机程序，当该处理器执行该计算机程序时，以使该电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的一种基于视觉图像的机械臂控制方法。
10.一种基于视觉图像的机械臂控制可读存储介质，其特征在于，可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的一种基于视觉图像的机械臂控制方法的各个过程。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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