KR20150086074A - 로봇청소기 및 이를 이용한 휴먼 케어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 청소기 및 이를 이용한 휴먼 케어방법에 관한 것이다. 구체적으로 본원 발명의 일실시예에 따르면, 청소모듈이 구비되는 본체; 본체를 이동시키기 위한 구동부; 관리대상자의 영상정보를 생성하기 위한 영상생성부; 외부 통신수단과 통신 가능하도록 구비되고, 상기 영상정보를 상기 외부통신수단으로 전송하는 통신부; 상기 관리대상자를 인식하고, 상기 관리대상자의 위치변화에 따라 상기 영상정보에 상기 관리대상자가 포함되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기가 제공될 수 있다.

Description

로봇청소기 및 이를 이용한 휴먼 케어방법{robot cleaner and caring method of human using the same}

본 발명은 로봇 청소기 및 이를 이용한 휴먼 케어 방법에 관한 것으로, 상기 로봇청소기가 특정한 관리대상을 추적 주행하며 상기 관리대상의 안전 여부를 영상으로 생성하여 외부통신장치에 전송하는 로봇 청소기 및 이를 이용한 휴먼 케어 방법에 관한 것이다.

통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입할 수 있다. 즉, 로봇청소기는 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로 또는 자동 주행을 통하여 청소를 수행할 수 있다. 이와 같이 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치, 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.

로봇청소기의 자율적인 청소기능은 혼자서 청소를 하기 어려운 거동이 불편한 자에게 있어서 특히 많은 도움을 주고 있다. 예를 들어 현대 의학기술의 발달로 인해 노인의 수명이 연장되고, 자녀들의 독립에 의해 혼자 사는 노인들이 증가하고 있는바, 상기 노인들에게 로봇청소기는 매우 유용한 가전기기가 될 수 있다.

상기와 같이 현대에는 독거노인이 증가하고 있다. 따라서 건강에 각별한 신경을 써야하는 독거노인의 안전 여부를 실시간으로 확인하고 싶어하는 보호자들이 늘어나고 있는 추세이다.

또한, 노인과 자녀들이 떨어져 있는 시간이 훨씬 많은 경우, 커뮤니케이션의 부족으로 소외되는 노인들이 증가하고 있다. 따라서 휴대폰 사용법을 숙지하기 어려운 노인 또는 어린이도 실시간으로 외부와 소통할 수 있는 방법에 대한 연구가 끊임없이 있어왔다.

본 발명은 기본적으로 전술한 로봇 청소기와 이용 휴먼 케어 방법의 문제를 해결하고자 함을 목적으로 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 청소뿐만 아니라 사용자를 전반적으로 케어하고 관리할 수 있는 로봇청소기를 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 특정한 관리대상자를 일정한 간격으로 추적 주행할 수 있는 로봇청소기 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 관리가 필용한 사용자를 미리 설정하고, 상기 관리대상자의 위치를 자율적으로 감지하여 추종할 수 있는 로봇청소기를 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 상기 관리대상자에게 발생하는 다양한 이벤트를 외부통신장치 사용자가 인지할 수 있도록 영상정보를 생성 및 전송하는 로봇청소기를 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 독거 노인과 같이 실시간 관리가 필요한 관리 대상자의 안전상황을 이격된 거리에서도 확인할 수 있는 로봇청소기를 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 관리 대상자의 일정관리 및 전반적인 생활의 편의를 제공할 수 있는 로봇청소기를 제공하고자 한다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 외부 단말기 사용자와 관리대상자 사이에 보다 용이한 커뮤니케이션이 가능하도록 하는 로봇청소기를 제공하고자 한다.

전술한 목적을 구현하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 청소모듈이 구비되는 본체; 본체를 이동시키기 위한 구동부; 관리대상자의 영상정보를 생성하기 위한 영상생성부; 외부 통신수단과 통신 가능하도록 구비되고, 상기 영상정보를 상기 외부통신수단으로 전송하는 통신부; 및 상기 관리대상자의 위치변화에 따라 상기 영상에 상기 관리대상자가 포함되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

상기 제어부는 다양한 정보를 통해 관리 대상자를 인식할 수 있다. 그리고, 상기 제어부는 관리 대상자를 인식하고 특정할 수 있다. 영상 정보, 음성 정보 그리고 특정 명령이나 신호 등 적어도 어느 하나를 통해서 관리 대상자를 인식할 수 있다. 이러한 정보는 관리 대상자의 고유 특성을 대변하는 정보일 수 있으며, 관리 대상자와 실질적으로 동일한 위치에서 발생되는 특정 신호일 수 있다. 예를 들어, 관리 대상자에게 부착되거나 관리 대상자가 소지하게 되는 신호발생수단에서 발생되는 특정 신호일 수 있다.

따라서, 입력되거나 수신되는 정보를 이용하여 관리 대상자를 인식하고 특정할 수 있다. 물론, 내장된 알고리즘이나 프로그램 또는 데이터 베이스를 활용하여 상기 정보를 통해 대상자를 인식하고 특정할 수 있다. 아울러, 상기 제어부는 인식되고 특정되는 관리 대상자의 영상정보를 생성하도록 상기 영상생성부를 제어하게 된다. 물론, 최적의 영상정보를 생성하기 위하여 상기 구동부의 구동을 제어함이 바람직하다.

구체적으로, 상기 영상생성부는 상기 관리대상자를 포커싱하고, 상기 제어부는, 상기 영상정보에 상기 관리대상자의 전신이 포함될 수 있도록 상기 영상생성부 또는 상기 본체와 상기 관리대상자의 거리가 가변 되도록 상기 구동부를 제어할 수 있다. 물론, 상기 영상생성부와 구동부를 동시에 제어할 수 있다. 왜냐하면, 관리대상자가 특정 영역에서 다른 영역으로 이동하면 영상생성부의 제어만으로는 최적의 영상정보를 생성하기 어렵기 때문이다. 일례로, 거실에 관리대상자와 로봇 청소기가 위치하고 있는 상태에서 관리대상자가 안방으로 이동하는 경우 로봇 청소기도 함께 이동해야 함이 바람직하기 때문이다.

또한, 상기 제어부는, 외부입력신호에 따라 상기 로봇청소기를 고유의 자동 청소 기능을 수행하는 일반모드 또는 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하는 케어모드로 선택적으로 전환시키고, 상기 제어부는, 상기 케어모드로 전환시 상기 관리대상자에 대한 위치정보를 획득할 수 있다. 상기 외부입력신호는 외부 단말기 등을 통해 수신되는 신호일 수 있다. 물론, 로봇 청소기에 구비되는 입력수단을 통해 입력될 수도 있다.

일반모드에서는 자동으로 로봇 청소기가 청소 영역을 주행하면서 청소할 수 있다. 물론, 케어모드에서도 청소가 수행될 수도 있다. 즉, 전술한 관리 대상자 추종 및 영상 정보 생성과 함께 고유의 청소 기능을 수행할 수도 있다. 그러나, 케어모드는 청소보다는 관리 대상자에 대한 영상 정보 생성이 우선될 수 있으므로, 청소 영역 전반에 대한 청소 효과를 기대하기는 어려울 수 있다.

케어모드가 수행되면, 로봇 청소기는 먼저 관리 대상자를 찾게 된다. 즉, 관리 대상자를 특정하게 된다. 이를 위해, 로봇 청소기는 대상자를 인식하거나 특정하기 위하여 자동으로 주행할 수 있다. 물론, 외부 단말기에서 수신되는 제어 명령을 통해 주행할 수도 있다. 이때 입력되거나 수신되는 정보를 통해 케어할 대상자를 특정할 수 있다. 이때, 로봇 청소기는 특정된 관리 대상자의 위치 정보를 획득하게 된다. 예를 들어, 로봇 청소기에 대해 관리 대상자가 위치하는 상대 좌표점에 대한 정보 또는 청소 영역 내에서 관리 대상자가 위치하는 절대 좌표점에 대한 정보를 획득하게 된다. 이를 통해서, 로봇 청소기는 상기 위치 정보에 근접한 지점으로 이동하여 관리 대상자를 인식하고, 최적의 영상 정보 생성이 가능하도록 하게 된다.

상기 특정된 관리대상자를 인식하기 위해 상기 저장부에 미리 저장된 관리대상자의 형상 또는 목소리와 같은 개인 식별 정보를 기초로 할 수 있다. 즉, 데이터 베이스에 개인 식별 정보가 미리 저장될 수 있다. 물론, 새로운 개인 식별 정보를 추가하거나 변경할 수도 있을 것이다.

구체적으로 살펴보면, 상기 로봇청소기는 음성을 감지하는 마이크;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 마이크에서 감지된 음성정보와 기저장된 관리대상자의 음성정보의 일치여부를 판단하여 관리대상자를 인식할 수 있다.

상기 마이크에서 상기 관리대상자의 음성정보가 감지되면, 감지된 음성 발생지까지의 위치정보를 획득하여 상기 음성 발생지 부근으로 상기 본체를 이동시키는 것이 바람직하다.

본원 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 제어부는 상기 로봇청소기가 외부통신장치로부터 수신된 관리대상자 특정명령신호에 기초하여 관리대상자를 특정하고, 상기 특정된 관리대상자를 추종하도록 제어함을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공할 수 있다. 예를 들어, 외부통신장치의 사용자는 수신된 영상정보를 기반으로 하여 관리대상자를 특정할 수 있다. 수신된 영상정보에 관리 대상자가 디스플레이될 때, 예를 들어, 상기 관리 대상자를 선택함으로써 상기 특정명령신호가 발생될 수 있다. 이러한 특정명령신호를 로봇 청소기에서 수신하여 선택된 관리 대상자를 특정할 수 있을 것이다.

본원 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 관리대상자에게 휴대가능하게 소지 되어 특정한 신호를 발생하는 추종유도장치로부터 상기 신호를 수신하기 위한 리시버; 를 더 포함할 수 있다.

이때 상기 제어부는, 상기 리시버에서 감지한 신호에 기초하여 상기 추종유도장치가 부착된 대상을 관리대상자로 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

또한 상기 제어부는, 상기 리시버에서 상기 신호가 수신되면 자동 청소기능을 수행하는 일반모드에서 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하는 케어모드로 전환시킬 수 있다.

한편, 상기 제어부는, 외부 단말기로부터 문자 메시지가 수신되면, 상기 문자 메시지와 대응되는 음향 데이터를 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 제공할 수 있다. 마찬가지로 상기 관리대상자의 음성 정보가 상기 로봇청소기에 인지되면, 상기 음성 정보와 대응되는 문자 메시지를 외부 단말기로 전송할 수 있다.

뿐만 아니라, 상기 외부통신장치로부터 수신된 스케줄 정보 또는 생활 정보를 음향으로 출력할 수 있으며, 상기 제어부는 저장부에 미리 저장된 일정 정보에 기초하여 상기 일정에 해당하는 시각에 상기 일정 정보를 음향으로 출력할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 관리대상자의 발자국 소리 또는 샤워 소리 등 상기 저장부에 미리 저장된 생활필수 음향 데이터가 일정시간 이상 감지되지 않는 경우, 상기 제어부는 상기 외부통신장치로 이상신호를 전송하는 것이 바람직하다.

상기 문자 메시지, 스케줄 정보 그리고 이상신호 관련된 기능들은 케어모드에서 수행됨이 바람직하다. 왜냐하면, 관리대상자가 로봇 청소기와 매우 멀리 떨어져 있는 경우에는 이러한 기능 수행이 관리 대상자에게 원활히 전달되지 못할 수 있기 때문이다. 상기 케어모드에서는 전술한 바와 같이 최적의 영상 정보를 생성하기 위해 로봇 청소기가 관리 대상자와 일정 거리 범위 내에 위치하게 된다. 따라서, 상기 기능들의 수행이 원활히 그리고 효과적으로 수행될 수 있을 것이다.

본원 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇청소기가 케어할 관리대상자를 특정하고 상기 관리대상자의 위치정보를 획득하는 단계; 상기 위치정보에 근접한 지점으로 상기 로봇청소기가 이동하여 상기 관리대상자를 인식하는 단계; 상기 로봇청소기는 상기 관리대상자를 추종하면서 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하는 단계; 외부 단말기로부터 상기 영상정보의 전송을 요청받는 경우, 상기 영상정보를 상기 외부통신장치로 전송하는 단계;로 이루어지는 로봇청소기를 이용한 휴먼 케어 방법을 제공할 수 있다.

여기서, 상기 위치정보 획득 단계가 관리 대상자의 인식단계를 포함할 수 있다. 즉, 위치정보를 획득함으로써 관리대상자를 인식할 수 있다. 그러나, 위치정보 획득 후 관리 대상자에 대한 영상 정보 생성을 시작하기 위해서 로봇 청소기가 관리 대상자 인근으로 이동해야 한다. 따라서, 이러한 이동 단계가 관리대상자를 인식하는 단계라 할 수 있다.

상기 로봇청소기가 외부입력신호에 따라 상기 자동 청소 기능을 수행하는 일반모드 또는 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하는 케어모드로 선택적으로 전화되는 단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 관리대상자의 인식은 상기 로봇청소기의 저장부에 미리 저장된 상기 관리대상자를 식별할 수 있는 정보를 기초로 할 수 있다.

구체적으로 살펴보면, 상기 관리대상자를 특정하고 인식하기 위해, 로봇청소기에 구비된 마이크에서 관리대상자의 음성을 감지하는 단계; 로봇청소기의 제어부에서 감지된 음성 발생지의 방향과 거리를 측정하는 단계; 측정된 방향과 거리에 기초하여 로봇청소기가 이동하는 단계;를 포함할 수 있다.

본원발명에 따른 또 다른 일 실시예에 따르면, 상기 특정된 관리대상자의 위치를 파악하기 위해, 상기 로봇청소기의 리시버가 추종유도장치로부터 유도신호를 수신하는 단계; 로봇청소기의 제어부에서 상기 추종유도장치를 소지하고 있는 관리대상자의 위치정보를 획득하는 단계; 상기 위치정보에 기초하여 로봇청소기가 이동하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 관리 대상자에 대한 위치정보는 외부통신장치로부터 수신될 수 있다. 즉, 외부통신장치가 관리대상자의 위치정보를 전송하는 단계; 상기 위치정보에 따라 상기 로봇청소기가 이동하면서 주변영상을 생성하는 단계; 상기 주변영상을 외부통신장치로 전송하는 단계; 상기 주변영상에 상기 관리대상자가 포함되면 상기 로봇청소기가 상기 관리대상자를 인식하도록 상기 외부통신장치에서 명령신호를 전송하는 단계;를 포함하는 로봇청소기를 이용한 휴먼 케어 방법이 제공될 수 있다.

한편, 상기 영상정보를 로봇청소기의 저장부에 저장하는 단계; 외부통신장치에서 특정 시간의 영상정보를 요청하는 단계; 로봇청소기의 제어부는, 상기 외부통신장치의 요청에 따라 해당 영상정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 외부통신장치로부터 문자 메시지를 수신하는 단계; 상기 문자 메시지를 음향 데이터로 변환하는 단계; 상기 음향데이터를 출력하는 단계;를 포함하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법이 제공될 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 청소뿐만 아니라 사용자를 전반적으로 케어하고 관리할 수 있는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 특정한 관리대상자를 일정한 간격으로 추적 주행할 수 있는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 관리가 필용한 사용자를 미리 설정하고, 상기 관리대상자의 위치를 자율적으로 감지하여 추종할 수 있는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 상기 관리대상자에게 발생하는 다양한 이벤트를 외부통신장치 사용자가 인지할 수 있도록 영상정보를 생성 및 전송하는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 독거 노인과 같이 실시간 관리가 필요한 관리 대상자의 안전상황을 이격된 거리에서도 확인할 수 있는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 관리 대상자의 일정관리 및 전반적인 생활의 편의를 제공할 수 있는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예를 통하여, 외부 단말기 사용자와 관리대상자 사이에 보다 용이한 커뮤니케이션이 가능하도록 하는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 나타내는 사시도;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부 사시도이며;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록 구성도;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 이용한 대상 휴먼 케어 방법의 일실시예를 개략적으로 도시한 흐름도;
도 6은 도 5에 있어서, 외부통신장치에 의해 관리대상자가 인식되는 일 실시예를 개략적으로 도시한 흐름도

이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.

먼저, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 구성을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)를 나타내는 사시도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 내부 구성을 나타내는 사시도, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 하부 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100) 시스템을 구성하는 로봇 청소기(100)의 블록 구성도이다.

특히, 도 4는 상기 로봇 청소기(100)의 제어부를 기준으로 하는 블럭도이다.

우선, 상기 로봇 청소기(100)는 청소기능을 수행하기 위해 청소모듈을 구비하는바, 청소기 본체(110) 내부에 제공되는 흡입장치(120), 흡입장치(120)의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입노즐(120), 그리고 흡입노즐(120)에서 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치(140)를 포함하여 이루어질 수 있다.

로봇 청소기(100) 본체(110)의 내부, 일례로 전방부에는 로봇 청소기(100)의 각종 부품과 접속되어 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 제어부가 구비될 수 있다.

또한, 외부에서 로봇 청소기(100)를 제어하기 위하여, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 외부 장치와 무선 통신이 가능한 통신부가 구비될 수 있다.

상기 통신부는 외부통신장치와 유선, 무선, 위성 통신 방식들 중 하나, 즉 현재 이용 가능한 통신 방식들 중 하나의 통신 방식으로 연결되어 신호와 데이터를 송수신한다.

통신부는 외부통신장치로부터 제어 신호를 수신할 수 있으며, 영상 정보를 상기 외부통신장치에 전송할 수 있다. 로봇 청소기(100)의 상태정보, 장애물 정보, 위치 정보, 영상 정보, 청소지도 등 역시 전송할 수 있다.

또한 통신부는 라디오 주파수(RF) 통신, 블루투스 (Bluetooth), 적외선 통신(IrDA), 무선 랜(LAN), 지그비(Zigbee) 등 근거리 무선 통신 방식 중 하나의 통신 방식으로 외부통신장치와 통신을 수행할 수 있다.

예를 들어 상기 외부통신장치가 스마트폰인 경우에 스마트폰이 가용한 통신 방식에 따라 로봇 청소기(100)는 통신부를 구비할 수 있다.

청소기 본체(110)의 외주면에는 실내의 벽이나 장애물과의 거리를 감지하는 센서(미도시) 그리고 충돌시 충격을 완충하는 범퍼(미도시)가 구비될 수 있다.

또한, 로봇 청소기(100)는 하나 이상의 바퀴를 구비하고, 구동 신호에 따라 본체(110)를 이동시키는 구동부를 더 포함하여 구성된다. 제어부는 제어 신호로부터 이동 명령을 추출하고, 이동 명령을 근거로 구동 신호를 발생하여 상기 이동 경로를 따라 로봇 청소기(100)를 이동시킬 수 있다.

상기 구동부는 상기 본체(110) 내에서 상기 본체(110) 외부, 특히 바닥면을 향해 돌출되도록 구비될 수 있다.

구동부는 청소기 본체(110)의 양측 하부에 각각 설치되는 좌, 우측 구동 바퀴(152, 154)를 포함할 수 있다. 좌, 우측 구동 바퀴(152,154)는 각각, 청소기 제어부(160)에 의해 제어되는 좌륜모터(152a)와 우륜모터(154a)에 의해 회전하도록 구성되어, 좌륜모터(152a)와 우륜모터(154a)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)(100)가 스스로 방향 전환을 하면서 실내의 청소를 수행할 수 있다.

한편, 로봇 청소기(100)에는 청소기 주변을 촬영하여 영상 정보를 생성하기 위한 영상생성부(230)가 구비될 수 있다. 상기 영상생성부(230)는 하나 이상의 카메라로 구성될 수 있으며, 상기 카메라를 통해 맵을 작성할 수도 있다. 즉, 청소 영역과 대응되는 청소 맵을 작성할 수 있다.

구체적으로, 상기 카메라는 전방카메라(231)와 상방카메라(232)를 포함할 수 있다. 상기 렌즈는 소정의 위치에서도 주변의 모든 영역, 예를 들어 천장의 모든 영역이 촬영될 수 있도록 화각이 넓은 렌즈를 사용한다.

이러한 카메라를 통해 생성된 영상 정보는 외부통신장치로 전송될 수 있다. 이에 관해 구체적인 사항은 후술한다.

또한 상기 로봇 청소기(100)는 하나 이상의 센서를 구비하고, 상기 센서의 감지 신호를 이용하여 주변의 장애물을 검출하여 장애물 정보를 출력하는 장애물검출부(240)를 더 포함하여 구성될 수 있다.

한편, 로봇 청소기(100)는 영상 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 청소 지도, 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 저장하는 저장부(190)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 상기 저장부(190)에는 상기 관리대상자의 목소리 또는 신체형상 등과 같이 관리 대상자를 식별할 수 있는 정보도 미리 저장할 수 있다.

상기 저장부(190)는 로봇 청소기(100)를 제어(구동)하는 제어프로그램 및 그에 따른 데이터를 저장한다. 또한, 저장부(190)는 청소 방식, 주행 방식을 저장할 수 있다. 저장부(190)는 비휘발성 메모리를 주로 사용한다. 여기서, 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM,NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 저장 장치이다. 비휘발성 메모리는 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함할 수 있다.

로봇 청소기(100)는 직접 제어 명령을 입력받는 입력부(200)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 입력부(200)는 하나 이상의 버튼으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 버튼은 일반모드, 케어모드, 문자송수신모드, 설정버튼 등을 포함할 수 있다.

외부 입력신호에 의해 상기 일반모드, 케어모드 또는 문자송수신모드 등으로 선택적으로 전환될 수 있다.

상기 일반모드는 로봇청소 고유의 기능인 자동 청소 기능을 수행할 수 있는 상태를 의미한다. 관리대상자를 추종하며 영상정보를 생성하는 기능은 케어모드에서 실행될 수 있다. 상기 케어모드는 상기 로봇 청소기(100)가 상기 관리 대상자의 위치를 감지하기 위한 각종 센서, 관리 대상자의 위치로 이동하기 위한 구동부, 영상정보를 생성하기 위한 카메라가 각각 활성화 상태로 전환되는 상태를 의미한다.

상기 일반모드에서 상기 케어모드로의 전환은 외부입력신호에 따라 선택적으로 전환될 수 있음이 바람직하다. 상기 관리대상자를 케어할 필요가 없을 때 손실되는 메모리나 전력을 최소화할 수 있기 때문이다.

상기 외부 입력신호는 사용자가 직접 입력부(200)에 입력하는 신호뿐만 아니라 외부통신장치로부터 전송되는 신호일 수 있다. 이때 외부통신장치는 외부단말기와 같이 로봇청소기와 통신할 수 있는 모든 장치를 포함할 수 있다.

보다 구체적으로 살펴보면, 사용자는 외부통신장치를 통해 로봇 청소기(100)를 제어하기 위하여 특정 어플리케이션을 실행시킬 수 있다. 이 과정에서 제어하고자 하는 로봇 청소기(100)를 외부통신장치에 등록하는 절차가 수행될 수 있다.

상기 외부통신장치는 상기 로봇 청소기(100)와 연결된 통신망을 통하여 상기 로봇 청소기(100)가 일반모드에서 케어모드로 전환하는 명령 신호를 전송할 수 있다.

즉, 외부통신장치의 사용자가 관리대상자의 안전상태를 확인하기 원하는 경우, 어플리케이션을 실행하여 상기 로봇 청소기(100)의 일반모드 또는 케어모드 등 다양한 모드변환을 선택적으로 할 수 있다.

이는 거동이 불편한 관리대상자가 상기 로봇 청소기(100)를 조작하기 어려운 점을 감안한 것이다. 또한, 관리대상자의 안전을 실시간으로 확인하고 싶은 사용자가 원격으로 상기 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있도록 함으로써 실버케어라는 본원 발명의 목적을 보다 효과적으로 실현할 수 있다.

한편, 출력부(210)는 예약 정보, 배터리 상태, 집중 청소 등의 청소 방식 또는 주행 방식 등을 화면에 표시한다. 또한, 출력부(210)는 로봇 청소기(100)를 구성하는 각 구성들의 현재 상태와, 현재 청소 상태를 출력할 수 있다.

상기 출력부(210)는 디스플레이부에 상기 정보를 표시하는 것 이외에, 상기 외부통신장치로부터 수신하는 데이터를 음성으로 출력하기 위한 음향 출력장치를 포함할 수 있다.

예를 들면, 상기 외부통신장치에서 상기 관리대상자에게 문자를 전송하면, 상기 로봇 청소기(100)에서는 상기 문자데이터를 문자인식알고리즘에 따라 음향데이터로 출력할 수 있다.

반대로 관리대상자가 상기 입력부(200)의 문자송수신모드를 선택하면, 상기 제어부는 상기 관리대상자의 음성을 음성인식 알고리즘에 따라 문자 데이터로 변환할 수 있다. 그리고 상기 변환된 문자 데이터를 상기 외부통신장치로 전송할 수 있다.

노인들이나 어린이 등 모바일 커뮤니케이션에 익숙하지 않은 자들은 모바일폰을 이용해 문자메시지를 전송하는데 익숙하지 않을 수 있다. 그리고 거동이 불편하거나 긴급한 상황에서 핸드폰을 찾아서 문자로 자신의 상황을 알리는 것은 더욱 어렵다.

따라서 자신을 따라다니며 주행하고 있는 로봇 청소기(100)를 통해 손쉽게 외부통신장치에 메시지를 전송할 수 있다. 언제나 자신을 추종하고 있는 로봇 청소기(100)에, 전달하고 싶은 말을 하면 문자데이터로 변환하여 외부통신장치 사용자에게 전송해줄 수 있는 것이다. 이를 통해 자녀나 보호자와 같은 외부통신장치 사용자와 상기 관리대상자 간의 대화가 보다 풍부해지고, 관리대상자의 긴급상황에 보다 효과적으로 대비할 수 있다.

또한, 상기 음향 출력장치는 미리 저장되어 있는 관리대상자의 일정 정보를 알리기 위해, 상기 일정이 발생 되는 시간에 상기 일정을 음향으로 출력할 수 있다. 뿐만아니라, 외부통신장치로부터 수신된 스케줄 정보 또는 생활 정보를 음향을 출력할 수도 있다.

보다 구체적으로 살펴보면, 병원에 갈 시간, 약을 먹어야 할 시간, 식사 시간, 운동 시간 등과 같은 중요한 일정을 미리 상기 저장부(190)에 입력할 수 있다. 그리고 미리 저장된 일정이 발생 되는 해당 시간에 상기 일정을 음향출력장치를 통해 출력할 수 있다.

특히, 상기 로봇 청소기(100)가 특정 관리 대상자를 지속적으로 쫓으면서 상기 일정발생 정보를 음향으로 출력해주기 때문에, 휴대용 단말기와 같이 사용자가 몸에 지니고 있지 않은 경우에는 알림을 들을 수 없는 문제점을 해결할 수 있다.

그러므로 지속적인 관리가 필요한 대상자들이 자녀 또는 보호자의 도움 없이도 중요한 일정을 빠짐없이 수행할 수 있도록 도와줄 수 있다. 이와 같은 스케줄 정보출력 기능은 일반모드에서도 제공하여 항상 관리 대상자의 일정을 알려줄 수 있도록 함이 바람직하다.

한편, 본원발명의 바람직한 일실시예에 따르면, 상기 로봇 청소기(100)는 관리될 대상이 상기 카메라 영상에 실시간으로 포함되도록 본체(110)를 이동시킬 수 있다. 즉, 특정된 단일의 사용자만 상기 로봇 청소기(100)가 추종하면서 영상정보를 생성하도록 함이 바람직하다.

상기 제어부는, 로봇 청소기(100)가 추종하고 케어할 관리대상자를 인식하고, 상기 관리대상자의 위치변화를 감지하여 본체(110)를 이동시킬 수 있다. 그리고 상기 카메라는 상기 카메라는 상기 관리대상자를 포커싱하여 영상정보를 생성한다.

상기 제어부는, 상기 카메라에의 영상화면에 상기 관리대상자의 전신이 포함될 수 있도록 상기 카메라 줌(zoom) 또는 각도를 제어하거나, 상기 본체(110)와 상기 관리대상자의 거리가 가변 되도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기(100).

상기 로봇 청소기(100)가 관리 대상자를 추종하고 케어를 시작하기에 충분히 가까운 위치까지 상기 로봇 청소기(100)가 이동되는 과정이 선행될 필요가 있다. 즉 로봇 청소기(100)가 특정한 관리대상자를 인식하는 단계가 선행될 수 있다.

상기 제어부는 상기 저장부(190)에 미리 저장된 관리대상자의 형상 또는 목소리와 같은 개인 식별 정보를 기초하여 상기 특정된 관리대상자를 인식할 수 있다.

구체적으로 살펴보면, 상기 로봇 청소기(100)는 상기 관리대상자의 목소리를 감지하기 위한 마이크로 구성될 수 있다. 상기 제어부는, 상기 마이크에서 감지된 음성정보와 기저장된 관리대상자의 음성정보의 일치 여부를 판단하여 관리대상자를 인식할 수 있다.

특정된 관리대상자임을 확인하면, 상기 로봇 청소기(100)는 감지된 음성 발생지까지의 위치정보를 획득한다. 상기 위치정보에 기초하여 상기 음성 발생지 부근으로 상기 본체(110)를 이동시켜 상기 관리대상자가 위치한 부근까지 주행하게 된다.

본원발명의 또 다른 일실시예에 따르면, 상기 관리대상자의 형상을 상기 저장부(190)에 미리 저장해놓았다면, 상기 저장부(190)에 저장된 관리대상자의 형상과 상기 카메라에서 감지된 대상의 형상을 비교하여 특정된 관리대상자임을 인식할 수 있다.

또한, 본원발명의 또 다른 일실시예에 따르면, 상기 관리대상자가 특정한 파장의 소리를 발생시키는 장치를 소지하고 있는 경우, 상기 로봇 청소기(100)는 상기 신호를 수신할 수 있는 리시버가 구비될 수 있다.

상기 리시버에서 감지한 신호에 기초하여 상기 추종유도장치가 부착 또는 소지하는 대상을 관리대상자로 인식할 수 있다.

상기 추종유도장치는 상기 관리대상자가 휴대가능하게 소지 될 수 있다. 상기 관리대상자가 상기 추종유도장치를 몸에 부착하거나 소지하는 경우에는 상기 추종유도장치의 신호가 발생 되는 위치는 곧 관리대상자의 위치가 될 수 있는 것이다.

또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따르면, 상기 로봇 청소기(100)가 외부통신장치로부터 수신된 관리대상자 특정명령신호에 기초하여 상기 관리대상자를 특정하고 상기 특정된 관리대상자를 추종할 수 있다.

즉, 상기 외부통신장치에서 상기 관리대상자의 위치정보를 전송하여 상기 로봇 청소기(100)가 관리대상자를 인식할 수 있도록 제어가능하다.

보다 구체적으로 살펴보면, 상기 외부통신장치는 상기 로봇 청소기(100)에 관리대상자의 위치정보를 전송한다. 상기 위치정보에 따라 상기 로봇 청소기(100)가 이동하면서 주변영상을 생성할 수 있다. 상기 제어부는 상기 주변영상을 외부통신장치로 전송할 수 있다. 상기 주변영상을 통해 상기 외부통신장치에서 관리대상자를 확정할 수 있다.

상기 영상정보에 상기 관리대상자가 보이지 않는 경우에 외부통신장치에서는 위치정보를 수정하여 다시 전송할 수 있다. 상기 로봇 청소기(100)는 수정된 위치정보에 기초하여 주행 및 주변영상을 생성한다. 상기의 과정을 통해 상기 로봇 청소기(100)가 상기 관리대상자의 위치를 확정할 수 있는 것이다.

이렇게 추종할 관리대상이 인식되면, 상기 로봇 청소기(100)는 상기 관리대상에 대한 영상정보를 생성하며 추종을 시작한다. 상기 로봇 청소기(100)는 상기 관리대상자를 추종하기 위해, 상기 카메라는 상기 관리대상자의 움직임 영상을 촬영하고, 상기 제어부는 이전 움직임 영상과 비교한다. 즉, 상기 움직임 영상과 이전 움직임 영상의 차이가 소정값 이상 발생하면 목표물의 움직임을 인식한다.

상기 목표물의 움직임이 인식되면 영상생성부(230)에서 출력되는 영상을 이용하여, 상기 제어부는 상기 움직임 영상을 이용하여 로봇 청소기(100)와 목표물까지의 거리를 계산할 수 있다. 일예로 즉 일예로 스테레오 카메라로 이루어진 상기 영상생성부(230)에 의해 촬영되는 목표물이 포함된 좌/우 영상을, 삼각법을 적용하여 로봇 청소기(100)와 목표물 사이의 거리를 계산할 수 있다.

그 다음, 상기 제어부는 상기 계산된 거리값을 이용하여, 로봇 청소기(100)와 목표물이 항상 일정 간격을 두고 이동하도록 구동부를 제어할 수 있다. 즉, 로봇 청소기(100)가 목표물을 일정 거리 이내(일정 간격)로 추종하도록 제어할 수 있다.

이렇게 상기 관리대상자를 추종하며 영상정보를 생성하고, 상기 영상정보를 외부통신장치로 전송함으로써 상기 관리대상자의 안전에 대한 정보를 실시간으로 제공할 수 있다.

상기 케어모드에서는 상기 제어부는, 상기 관리대상자의 발자국소리 또는 샤워 소리 등 상기 저장부(190)에 미리 저장된 생활필수 음향 데이터가 일정시간 이상 감지되지 않는 경우, 상기 제어부는 상기 외부통신장치로 이상신호를 전송할 수 있다.

건강이 좋지 않은 환자나 노인들은 불시에 건강상의 문제로 쓰러지거나 거동할 수 없는 상태가 발생하는 응급상황이 종종 발생한다. 따라서 일상생활에서 발생하는 여러 가지의 생활 소음을 미리 상기 저장부(190)에 저장해놓은 뒤, 일정시간 이상 상기 생활소음이 로봇 청소기(100)에 감지되지 않는 경우에는 이상신호를 외부통신장치 사용자에게 보낼 수 있다.

이상신호 메시지를 수신한 외부통신장치 사용자는 원격으로 상기 로봇 청소기(100)를 케어모드로 전환하여, 관리대상자의 안전을 체크할 수 있다.

이와 같이, 본원 발명은 케어의 대상을 불특정 다수를 대상으로 하지 않고, 상기 특정되어 로봇 청소기(100)에서 인식한 관리대상자만을 추종한다. 그리고 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하고, 관리대상자의 안전 여부를 확인해줄 수 있다. 또한, 일정관리를 및 커뮤니케이션을 원활히 수행할 수 있도록 도와준다.

즉, 상기 로봇 청소기(100)가 항상 관리대상자의 곁에 머물 수 있도록 함으로써 거동이 불편한 자 또는 독거 노인의 일상생활을 전반적으로 케어할 수 있는 것이다.

도 5 및 도 6을 참조하여, 본원 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법에 대해서 상세히 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 이용한 사용자 케어방법의 일실시예를 개략적으로 도시한 흐름도이다.

본원 발명의 일실시예에 따르면, 외부신호를 입력하면(S10) 로봇청소기는 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하지 않는 일반모드와, 상기 관리대상자를 추종 및 영상정보를 생성하여 상기 관리대상자를 전반적으로 관리하는 케어모드가 외부입력신호에 의해 선택적으로 전환되는 단계(S20)를 포함할 수 있다.

상기 외부입력신호는 로봇청소기의 입력부의 버튼을 통해 직접 입력된 신호일 수 있고, 외부통신장치로부터 입력된 신호, 사용자의 목소리 또는 상기 로봇청소기의 리시버에 수신되는 외부신호 등 다양할 수 있다.

한편, 본원발명은 로봇청소기가 케어할 관리대상자를 특정하고 상기 관리대상자의 위치정보를 획득하는 단계(S30)를 포함할 수 있다. 단일의 관리대상자만 추종하고 영상정보를 생성하기 위해서 상기 관리대상자를 특정할 필요가 있다. 또한, 상기 관리대상자의 위치정보를 획득하여 상기 로봇청소기가 상기 관리대상자를 추종 촬영을 시작하기에 충분한 위치까지 주행(S40)하도록 상기 제어부는 상기 구동부를 제어한다.

상기 관리대상자가 있는 위치 부근으로 이동후, 제어부에서는 상기 관리대상자를 인식하고(S50), 상기 관리대상자를 추종하면서 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성 한다(S60).

외부통신장치에서 상기 영상정보에 대한 요청이 있는 경우, 실시간으로 영상을 제공할 수 있다(S80). 외부통신장치에서 영상정보 요청이 없는 경우에도 영상정보를 생성하여 상기 저장부에 저장할 수 있다(S90).

보다 구체적으로, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 상기 관리대상자 특정 및 인식은 상기 로봇청소기에 구비된 마이크를 통해 관리대상자의 음성을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 관리대상자의 음성은 상기 제어부에 미리 저장된 것으로서, 제어부는 마이크에서 감지된 음성과 미리 저장된 음성을 비교하여 관리대상자의 음성 여부를 판단할 수 있다. 상기 로봇청소기에서 상기 관리대상자의 음성을 감지하면, 로봇청소기의 제어부에서 감지된 음성 발생지의 방향과 거리를 측정하는 단계를 거친다. 상기 제어부는 측정된 방향과 거리에 기초하여 로봇청소기를 이동시킬 수 있다.

또 다른 일 실시에예에 따르면, 상기 대상자 감지단계는 상기 로봇청소기의 리시버가 감지할 수 있는 특정 파장이나 소리를 발생하는 추종유도장치로부터 유도신호를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.

추종유도장치에서 신호가 발생하면 상기 로봇청소기의 제어부에서 상기 추종유도장치를 부착하고 있는 대상의 위치정보를 획득할 수 있다. 그리고 상기 제어부는 상기 위치정보에 기초하여 로봇청소기가 이동하도록 구동부를 동작시킨다.

상기 추종유동장치는 전원을 온오프(on-off) 할 수 있도록 구비된다. 따라서 상기 추종유도장치의 유도신호가 상기 로봇청소기의 일반모드 또는 케어모드를 전환시키는 외부입력신호가 될 수 있다.

상기 로봇청소기는 상기 위치정보에 따른 지점까지 주행한 뒤, 로봇청소기가 상기 관리대상자의 움직임을 추적하여 이동할 수 있도록 구동부를 작동시킨다. 즉, 상기 카메라에 상기 관리대상자가 포함될 수 있도록 상기 관리대상자를 추종하며 촬영한다.

상기 촬영된 영상정보는 외부통신장치로 전송될 수 있다. 외부통신장치로 실시간으로 전송될 수 있을 뿐만 아니라, 상기 외부통신장치로부터 상기 영상정보를 요청받는 경우에만 선택적으로 전송할 수 있다.

즉, 상기 외부통신장치의 영상 요청이 있는 경우에는 실시간으로 영상을 전송하지만, 요청이 없으면 상기 영상정보는 로봇청소기의 저장부에 저장될 수 있다.

외부통신장치 사용자는 이전 시간에 촬영한 영상정보를 요청하면, 상기 제어부는 로봇청소기의 저장부에 저장된 해당 영상을 외부통신장치로 전송한다.

도 6은 도 5에 있어서, 외부통신장치에 의해 관리대상자의 위치가 감지되는 일 실시예를 개략적으로 도시한 흐름도이다.

상기 외부통신장치는 상기 로봇청소기에 접속을 요청(S11)할 수 있다. 외부통신장치로 상기 로봇청소기를 원격 제어하기 위해 상기 로봇청소기에 상기 외부통신장치를 등록하는 과정이 사전에 필요할 것이다.

상기 로봇청소기에 등록된 외부통신장치로부터 접속 요청이 오면 로봇청소기의 제어부에서 상기 외부통신장치의 인증 여부를 결정(S100)한다. 인증이 완료되면 접속확인 신호를 외부통신장치로 전송(S12)하고, 상기 외부통신장치에는 상기 로봇청소기를 제어하기 위한 초기 제어화면이 표시(S200)된다.

상기 제어화면을 통해 상기 외부통신장치에서 상기 관리대상자의 위치를 지정(S300)한다. 상기 외부 통신장치는 상기 정보에 따라 상기 본체가 이동하도록 이동명령을 전송한다(S13). 상기 제어명령을 수신한 제어부는 상기 위치정보에 따라 로봇청소기의 본체를 이동시킬 수 있다(S400). 로봇청소기는 상기 위치까지 이동경로를 주행하면서 주변영상을 생성할 수 있다(S500).

또한, 상기 로봇청소기는 상기 주변영상을 외부통신장치로 전송할 수 있다(S14). 상기 외부통신장치는 상기 주변영상을 출력하며(S600), 외부통신장치의 사용자는 상기 주변영상을 통해 카메라 영상에 상기 관리대상자가 포함되어 있는지 확인한다(S700).

상기 카메라 영상에 관리대상자가 포함되지 않은 경우, 상기 관리대상자 위치를 재설정하는 과정이 필요하다. 상기 로봇청소기는 수정된 위치정보에 기초하여 주행 및 주변영상을 다시 생성 및 전송하여, 외부 단말기 사용자가 관리대상자의 위치정보를 확정하여 전송할 수 있다.

반면, 상기 외부통신장치의 사용자는 관리대상자가 상기 카메라 영상에 포함되어 있으면, 관리대상자의 위치를 확정할 수 있다. 따라서 상기 외부통신장치는 상기 위치에 있는 자를 로봇청소기가 관리대상자로 특정하여 인식하도록 명령을 전송한다(S15).

상기 특정된 관리대상자를 로봇청소기에서 인식하고, 상기 관리대상자를 추종 및 영상정보를 생성한다(S800). 상기 영상정보를 상기 외부단말기에 보내거나(S16) 상기 저장부에 영상정보를 저장하게 된다(S900).

이렇게 관리대상자가 직접 로봇청소기를 조작하기 힘든 상황에서도, 외부에 있는 사용자가 원격으로 상기 로봇청소기를 제어하여 관리대상자의 위치를 확정할 수 있다.

이렇게 관리대상자의 위치가 확인되어 상기 로봇청소기가 상기 관리대상자를 추종할 충분한 거리에 도달하면, 상기 로봇청소기는 관리대상자를 추종하면서 상기 관리대상자에 대한 실시간 영상정보를 생성할 수 있다.

마찬가지로 상기 영상정보 생성 이후에는 상기 영상정보를 외부통신장치로 전송하거나 상기 로봇청소기의 저장부에 저장할 수 있다.

또한, 상기 영상 정보를 외부통신장치로 제공하는 것 이외에도 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 상기 관리대상자가 혼자 거주하여 외부와 소통할 기회가 적은 경우, 또는 문자서비스와 같은 핸드폰 조작을 어려워하는 노인이나 지체장애아 등과 더욱 풍부한 의사소통을 가능하게 하기 위해 커뮤니케이션과 관련된 서비스도 제공될 수 있다.

즉, 상기 로봇청소기는 외부통신장치로부터 문자 메시지를 수신하면, 상기 문자 메시지를 음향 데이터로 변환하는 단계를 거쳐 상기 음향데이터를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 관리대상자가 외부통신장치로 문자메시지를 보내고 싶다면, 관리대상자를 추종 촬영하고 있어 가까운 위치에 있는 상기 로봇청소기에 문자전송모드로 활성화되도록 신호를 입력할 수 있다. 그러면 상기 로봇청소기는 상기 관리대상자의 음성을 감지하는 단계 및 감지된 음성을 문자데이터로 변환하는 단계를 거쳐 상기 문자데이터를 외부통신장치로 전송할 수 있다.

뿐만 아니라 상기 로봇청소기의 저장부에 미리 저장된 일정 정보를 음향으로 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.

한편, 외부 단말기의 사용자가 상기 영상정보를 보지 않는 경우에도 상기 관리대상자의 안전을 확인할 필요가 있다. 따라서 본 발명의 바람직한 일실시예에 따르면, 로봇청소기는 마이크에서 상기 관리대상자 주변에서 나는 생활소음을 감지하는 단계를 포함할 수 있다. 그리고 상기 감지된 생활소음의 크기가 상기 로봇청소기의 저장부에 미리 저장된 생활필수 음향데이터의 세기보다 작으면 상기 외부통신장치로 이상신호를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.

100: 로봇청소기 110: 본체
120: 흡입장치 140: 집진장치
190: 저장부 200: 입력부
230: 영상생성부

Claims (25)

1. 청소모듈이 구비되는 본체;
   본체를 이동시키기 위한 구동부;
   관리대상자의 영상정보를 생성하기 위한 영상생성부;
   외부 통신수단과 통신 가능하도록 구비되고, 상기 영상정보를 상기 외부통신수단으로 전송하는 통신부;
   상기 관리대상자를 인식하고, 상기 관리대상자의 위치변화에 따라 상기 영상정보에 상기 관리대상자가 포함되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 영상생성부는 상기 관리대상자를 포커싱하고,
   상기 제어부는,
   영상화면에 상기 관리대상자의 전신이 포함될 수 있도록 영상생성부 또는 상기 본체와 상기 관리대상자의 거리가 가변 되도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   외부입력신호에 따라 상기 로봇청소기를 고유의 자동 청소 기능을 수행하는 일반모드 또는 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하는 케어모드로 선택적으로 전환시키고,
   상기 제어부는, 상기 케어모드로 전환시 상기 관리대상자에 대한 위치정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 특정된 관리대상자를 인식하기 위해 상기 저장부에 미리 저장된 관리대상자의 형상 또는 목소리와 같은 개인 식별 정보를 기초로 함을 특징으로 하는 로봇 청소기.
5. 제4항에 있어서,
   음성을 감지하는 마이크;를 더 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 마이크에서 감지된 음성정보와 기저장된 관리대상자의 음성정보의 일치여부를 판단하여 관리대상자를 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 마이크에서 상기 관리대상자의 음성정보가 감지되면,
   감지된 음성 발생지까지의 위치정보를 획득하여 상기 음성 발생지 부근으로 상기 본체를 이동시킴을 특징으로 하는 로봇 청소기.
7. 제1항 내지 제4항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 로봇청소기가 외부통신장치로부터 수신된 관리대상자 특정명령신호에 기초하여 관리대상자를 특정하고, 상기 특정된 관리대상자를 추종하도록 제어함을 특징으로 하는 로봇청소기.
8. 제1항 내지 제4항에 있어서,
   상기 관리대상자에게 휴대가능하게 소지 되어 특정한 신호를 발생하는 추종유도장치로부터 상기 신호를 수신하기 위한 리시버; 를 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 리시버에서 감지한 신호에 기초하여 상기 추종유도장치가 부착되는 대상을 관리대상자로 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 리시버에서 상기 신호가 수신되면 자동 청소기능을 수행하는 일반모드 에서 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하는 케어모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 외부 단말기로부터 문자 메시지가 수신되면, 상기 문자 메시지와 대응되는 음향 데이터를 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
11. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 관리대상자의 음성 정보가 인지되면, 상기 음성 정보와 대응되는 문자 메시지를 외부 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
12. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 외부통신장치로부터 수신된 스케줄 정보 또는 생활 정보를 음향으로 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
13. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 저장부에 미리 저장된 일정 정보에 기초하여,
    상기 일정에 해당하는 시각에 상기 일정 정보를 음향으로 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
14. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 관리대상자의 발자국 소리 또는 샤워 소리 등 상기 저장부에 미리 저장된 생활필수 음향 데이터가 일정시간 이상 감지되지 않는 경우, 상기 제어부는 상기 외부통신장치로 이상신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
15. 로봇청소기가 케어할 관리대상자를 특정하고 상기 관리대상자의 위치정보를 획득하는 단계;
    상기 위치정보에 근접한 지점으로 상기 로봇청소기가 이동하여 상기 관리대상자를 인식하는 단계;
    상기 로봇청소기는 상기 관리대상자를 추종하면서 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하는 단계;
    외부통신장치로부터 상기 영상정보의 전송을 요청받는 경우, 상기 영상정보를 상기 외부통신장치로 전송하는 단계;로 이루어지는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
16. 제15항에 있어서,
    상기 로봇청소기가 외부입력신호에 따라 상기 자동 청소 기능을 수행하는 일반모드 또는 상기 관리대상자에 대한 영상정보를 생성하는 케어모드로 선택적으로 전화되는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
17. 제15항에 있어서,
    상기 관리대상자를 특정하고 상기 관리대상자의 위치정보를 획득하기 위해,
    상기 로봇청소기의 저장부에 미리 저장된 상기 관리대상자를 식별할 수 있는 정보를 기초로 함을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
18. 제17항에 있어서,
    상기 로봇청소기에 구비된 마이크에서 관리대상자의 음성을 감지하는 단계;
    로봇청소기의 제어부에서 감지된 음성 발생지의 방향과 거리를 측정하는 단계;
    측정된 방향과 거리에 기초하여 로봇청소기가 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
19. 제15항에 있어서,
    상기 관리대상자의 위치정보를 획득하기 위해,
    상기 로봇청소기의 리시버가 추종유도장치로부터 유도신호를 수신하는 단계;
    로봇청소기의 제어부에서 상기 추종유도장치를 소지하고 있는 관리대상자의 위치정보를 획득하는 단계;
    상기 위치정보에 기초하여 로봇청소기가 이동하는 단계;를 포함 하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
20. 제15항에 있어서,
    외부 통신장치에서 상기 관리대상자의 위치정보를 전송하는 단계;
    상기 위치정보에 따라 상기 로봇청소기가 이동하면서 주변영상을 생성하는 단계;
    상기 주변영상을 외부통신장치로 전송하는 단계;
    상기 주변영상에 상기 관리대상자가 포함되면 상기 로봇청소기가 상기 관리대상자를 인식하도록 상기 외부통신장치에서 명령신호를 전송하는 단계;를 포함하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
21. 제15항에 있어서,
    상기 영상정보를 로봇청소기의 저장부에 저장하는 단계;
    외부통신장치에서 특정 시간의 영상정보를 요청하는 단계;
    로봇청소기의 제어부는, 상기 외부통신장치의 요청에 따라 해당 영상정보를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
22. 제15항에 있어서,
    상기 외부통신장치로부터 문자 메시지를 수신하는 단계;
    상기 문자 메시지를 음향 데이터로 변환하는 단계;
    상기 음향데이터를 출력하는 단계;를 포함하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
23. 제15항에 있어서,
    상기 로봇청소기가 상기 관리대상자의 음성을 감지하는 단계;
    감지된 음성을 문자데이터로 변환하는 단계;
    상기 문자데이터를 외부통신장치로 전송하는 단계;를 포함하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
24. 제15항에 있어서,
    상기 로봇청소기의 저장부에 미리 저장된 일정 정보를 음향으로 출력하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.
25. 제15항에 있어서,
    로봇청소기의 마이크에서 상기 관리대상자 주변에서 나는 생활소음을 감지하는 단계;
    감지된 생활소음의 크기가 상기 로봇청소기의 저장부에 미리 저장된 생활필수 음향데이터의 세기보다 작으면, 상기 제어부가 상기 외부통신장치로 이상신호를 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 휴먼케어 방법.

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