JP6899028B1 - 見回り支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】護施設等のスタッフの見回り作業に関する負担を低減する。【解決手段】監視装置（４０）は、異常信号を受信した場合に異常の種類ごとに異なる音に設定されたアラート音を監視装置側スピーカ（４５）から発生させるとともに、異常を検知した生体情報取得装置（１０）に紐付けられた個室領域（８１）へ移動ロボット（３０）を移動させるための移動指令を移動ロボット（３０）に送信する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、見回り支援システムに関する。

例えば介護施設等の現場では、入居者に異常が無いかを確認するため、スタッフが定期的に施設内を見回って入居者の状態を確認している。しかしながら、近年、人手不足等の理由により、このような見回りに対するスタッフの負担が増大している。

特開２０１７−１９１５４８号公報

本発明の実施形態は上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、介護施設等のスタッフの見回り作業に関する負担を低減することができる見回り支援システムを提供することにある。

実施形態の見回り支援システムは、複数の見守り対象者がそれぞれ居住する複数の個室領域と、各前記個室領域に繋がる共用領域とを有する施設で用いられる見回り支援システムであって、各前記個室領域と前記共用領域とを開閉可能に仕切る各扉に設けられ、開閉信号を受信可能な開閉信号受信部を有し、前記開閉信号受信部で受信した前記開閉信号に基づいて前記扉を開閉する扉開閉装置と、電気通信回線を通じて通信可能な移動ロボット側通信部と、予め設定された前記施設内の地図に従って前記施設内を移動可能な移動機構部と、前記移動機構部の周囲を撮影可能なカメラと、前記開閉信号を発信可能な開閉信号発信部と、音声を発することが可能な移動ロボット側スピーカと、音声を取得可能な移動ロボット側マイクと、を有する移動ロボットと、前記電気通信回線を通じて通信可能な監視装置側通信部と、前記カメラで撮影した画像又は映像を表示可能なモニタと、音声を発することが可能な監視装置側スピーカと、音声を取得可能な監視装置側マイクと、を有する監視装置と、前記個室領域及び前記見守り対象者と紐付けされるとともに各前記見守り対象者に装着されて、前記見守り対象者の生体情報を取得可能な生体情報取得部と、前記生体情報取得部で取得した生体情報を前記監視装置に直接又は間接的に送信可能な生体情報取得装置側通信部と、を有する生体情報取得装置と、当該生体情報取得装置に紐付けられた前記見守り対象者の生体情報の正常範囲を設定する設定処理部と、前記生体情報取得部で取得した前記生体情報が前記正常範囲から外れた場合に異常の発生を検出するとともに前記正常範囲からの外れ方に応じて前記異常の種類を判断して前記異常の種類を識別する異常検出処理部と、前記異常検出処理部で異常が検出された場合に異常の発生及びその異常の種類を示す異常信号を前記監視装置に送信する異常信号送信処理部と、を備え、前記監視装置は、前記異常信号を受信した場合に前記異常の種類ごとに異なる音に設定されたアラート音を前記監視装置側スピーカから発生させるとともに、前記異常を検知した前記生体情報取得装置に紐付けられた前記個室領域へ前記移動ロボットを移動させるための移動指令を前記移動ロボットに送信し、前記移動ロボットは、前記移動指令を受信していない場合には前記施設内に設定された巡回ルートを巡回する巡回動作を実行し、前記移動指令を受信した場合には、前記巡回ルートから離脱し前記移動指令で指定された前記個室領域を目指して移動するとともに、前記扉開閉装置により前記扉を開くための開信号を発信して前記扉開閉装置を動作させて前記扉を開いた後に前記個室領域内に移動し、その移動先の前記個室領域内に滞在している前記見守り対象者の画像又は映像を前記カメラによって撮影して前記監視装置へ送信する駆け付け動作を実行し、前記巡回動作中に前記共用領域内で人を検知した場合には、その検知した人の顔を認識して前記見守り対象者を特定する顔認識動作と、その見守り対象者に対応した内容の音声を前記移動ロボット側スピーカから発する声掛け動作と、を実行する。

一実施形態による見回り支援システムの構成の一例を概略的に示す図 一実施形態による見回り支援システムについて、生体情報取得装置の電気的構成の一例を概略的に示すブロック図 一実施形態による見回り支援システムについて、中継装置の電気的構成の一例を概略的に示すブロック図 一実施形態による見守り支援システムについて、設定処理部で行われる設定処理の制御内容の一例を示すフローチャート 一実施形態による見守り支援システムについて、活動状態に応じた設定内容の一例を示す図 一実施形態による見守り支援システムについて、異常なし時に生体情報取得装置で取得される生体情報の一例を示す図 一実施形態による見守り支援システムについて、第１異常時に生体情報取得装置で取得される生体情報の一例を示す図 一実施形態による見守り支援システムについて、第２異常時に生体情報取得装置で取得される生体情報の一例を示す図 一実施形態による見守り支援システムについて、第３異常時に生体情報取得装置で取得される生体情報の一例を示す図 一実施形態による見回り支援システムについて、移動ロボットの電気的構成の一例を概略的に示すブロック図 一実施形態による見回り支援システムについて、監視装置の電気的構成の一例を概略的に示すブロック図 一実施形態による見回り支援システムについて、扉開閉装置の電気的構成の一例を概略的に示すブロック図 一実施形態による見回り支援システムについて、施設の見取り図及び地図情報の一例を示す図 一実施形態による見回り支援システムについて、個室領域に紐付けされた各情報の一例を示す図 一実施形態による見回り支援システムについて、監視装置のモニタに表示される表示内容の一例を示す図 一実施形態による見回り支援システムについて、監視装置のモニタに表示される状態表示の内容とその状態表示が表示される時期の一例を示す図 一実施形態による見守り支援システムについて、中継装置で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 一実施形態による見守り支援システムについて、監視装置で行われる制御内容の一例を示すフローチャート 一実施形態による見守り支援システムについて、異常の種類とその異常の種類に応じて設定されたアラート音の一例を示す図 一実施形態による見守り支援システムについて、移動ロボットで行われる制御内容の一例を示すフローチャート（その１） 一実施形態による見守り支援システムについて、移動ロボットで行われる制御内容の一例を示すフローチャート（その２） 一実施形態による見守り支援システムについて、移動ロボットで行われる制御内容の一例を示すフローチャート（その３） 一実施形態による見守り支援システムについて、扉開閉装置で行われる制御内容の一例を示すフローチャート

以下、一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１に示す見回り支援システム１は、施設を運営するスタッフに代わって施設内の見守り対象者の見回りを行うことができるシステムであり、これにより、多数の入居者を少数のスタッフによって見守ることができる。見回り支援システム１は、例えば介護施設や病院等のように、複数の見守り対象者がそれぞれ居住する複数の個室領域と、各個室領域に繋がる共用領域とを有する施設に適用することができる。

図１に示すように、見回り支援システム１は、複数の生体情報取得装置１０と、中継装置２０と、移動ロボット３０と、監視装置４０と、複数の扉開閉装置５０とを備えている。各生体情報取得装置１０と、中継装置２０と、移動ロボット３０と、監視装置４０とは、例えばインターネットや電話回線、LAN回線等を含んで構成された電気通信回線２を介して一方向又は双方向に通信可能に接続されている。各生体情報取得装置１０は、各見守り対象者に紐づけされている。つまり、各生体情報取得装置１０と各見守り対象者とは１対１の関係となっている。なお、電気通信回線２は、有線又は無線のいずれでも良い。なお、複数の生体情報取得装置１０と、中継装置２０と、移動ロボット３０と、監視装置４０とは、インターネット等を用いずに閉じたネットワークを構成していても良い。

また、本実施形態の場合、見回り支援システム１は、無線LANルータ３を更に備えている。無線LANルータ３は、例えばWi-Fi（登録商標）通信可能であって、アクセスポイントの機能を内蔵したブロードバンドルータで構成される。無線LANルータ３は、各生体情報取得装置１０と、移動ロボット３０と、監視装置４０とを、直接又は間接的に電気通信回線２を介して通信可能に接続する。以下では、構成要素毎にその詳細について説明する。

［生体情報取得装置］
生体情報取得装置１０は、見守り対象者の生体情報を取得可能な装置である。本実施形態の場合、生体情報取得装置１０の形態は、例えば腕時計型やペンダント型、ベルト型、眼鏡型、チョーカー型、ヘルメット型等であり、見守り対象者の身体に装着可能に構成されている。この場合、生体情報取得装置１０は、コンセント等には接続されておらず、内蔵の充電池によって駆動する。生体情報取得装置１０は、図２に示すように、デバイス制御部１１、生体情報取得装置側通信部１２、生体情報取得部１３、活動状態取得部１４、及び生体情報送信部１５を有している。

デバイス制御部１１は、生体情報取得装置１０全体の制御を司っている。デバイス制御部１１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。生体情報取得装置側通信部１２、生体情報取得部１３、活動状態取得部１４、及び生体情報送信部１５は、それぞれデバイス制御部１１に電気的に接続されている。生体情報取得装置１０の動作に必要な電力は、生体情報取得装置１０に内蔵されている図示しないバッテリから供給される。

生体情報取得装置側通信部１２は、例えば中継装置２０及び無線LANルータ３を介して電気通信回線２に接続可能に構成されている。なお、生体情報取得装置側通信部１２は、例えば携帯電話回線等を用いて中継装置２０及び無線LANルータ３を介さずに電気通信回線２に接続可能に構成されていても良い。生体情報取得装置１０は、生体情報取得装置側通信部１２によって電気通信回線２に接続することにより、監視装置４０と相互に通信可能に構成されている。

生体情報取得部１３は、生体情報取得装置１０を装着した見守り対象者の生体情報を取得する機能を有している。本実施形態において、生体情報とは、見守り対象者の生命に関わる情報であり、身体の活動状態を示す情報であることから活動量とも称することができる。生体情報は、脈拍数、心拍数、脳波、心電位、又は体温の少なくともいずれか１つを含んでいる。

本実施形態の場合、生体情報取得装置１０は、例えば腕時計型であって、見守り対象者の脈拍数を取得することができる。すなわち、本実施形態において、生体情報取得部１３は、腕時計型の生体情報取得装置１０に内蔵された脈拍センサである。この場合、生体情報取得部１３は、例えば腕の皮膚表面から動脈に向けて光を照射する発光素子と、動脈で反射しその動脈を流れる血液の脈動によって変化する光を受光する受光素子とで構成されている。そして、生体情報取得部１３は、受光した光の変化を検出することで、脈動数すなわち心拍数を測定することができる。

活動状態取得部１４は、生体情報取得装置１０を装着した人の現在の活動状態、例えば座っているか、立っているか、横になっているか等の状態を取得することができる。活動状態取得部１４は、例えば３次元の加速度センサ等で構成することができる。

生体情報取得装置１０は、生体情報取得部１３で取得した所定期間に亘る生体情報を、活動状態取得部１４で取得した活動状態とともにログとして記憶することができる。生体情報送信部１５は、このログを、例えば監視装置４０からの要求に基づいて、又は一定周期毎に、生体情報取得装置側通信部１２を介して監視装置４０に送信する。そして、監視装置４０は、生体情報取得装置１０から取得したログを、モニタ４３に表示することができる。これにより、施設のスタッフは、監視装置４０のモニタ４３を通じて、生体情報取得装置１０を装着した見守り対象者の生体情報の現在の数値又はログをその時点の活動状態と合わせて確認することができる。

［中継装置］
中継装置２０は、生体情報取得装置１０と監視装置４０との間の通信を中継する機能を有する。中継装置２０は、例えばBluetooth（登録商標）を用いた数メートル程度の近距離無線通信、及びWi-Fi等の無線通信が可能な装置であり、例えばスマートフォンで構成することができる。中継装置２０は、生体情報取得装置１０と近距離無線通信が可能であり、かつ、無線LANルータ３とWi-Fi等の無線通信が可能である。これにより、生体情報取得装置１０は、中継装置２０を介して無線LANルータ３に通信可能に接続されている。

この場合、１台の中継装置２０には複数台の生体情報取得装置１０が接続される。そして、１台の無線LANルータ３には複数台の中継装置２０が接続される。そのため、見回り支援システム１において、中継装置２０の台数は生体情報取得装置１０の台数よりも少なく、また、無線LANルータ３の台数は中継装置２０の台数よりも少ない。

中継装置２０は、例えば個室領域内や共用領域内の特定の場所に固定されており、コンセント等の商用電源から電力の供給を受けて駆動可能に構成されている。中継装置２０は、図３に示すように、中継装置制御部２１、中継装置側通信部２２、設定処理部２３、異常検出処理部２４、及び異常信号送信処理部２５を有している。中継装置制御部２１は、中継装置２０全体の制御を司っている。中継装置制御部２１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。

設定処理部２３、異常検出処理部２４、及び異常信号送信処理部２５は、中継装置制御部２１の図示しない記憶領域に記憶されているコンピュータプログラムをＣＰＵによって実行することにより仮想的に実現するものである。設定処理部２３、異常検出処理部２４、及び異常信号送信処理部２５の一部又は全部をハードウェアで構成しても良い。設定処理部２３、異常検出処理部２４、及び異常信号送信処理部２５一部又は全部を、生体情報取得装置１０又は監視装置４０に設けても良い。

中継装置制御部２１は、例えばBluetooth（登録商標）等の短距離無線通信機能、及びWi-Fi等の無線LAN機能を有している。設定処理部２３は、設定処理を実行可能である。設定処理は、生体情報取得装置１０に紐付けられた見守り対象者の生体情報の正常範囲を設定する処理を含む。正常範囲は、異常検出処理部２４において異常を検出するための基準となる値である。

設定処理部２３は、設定処理の実行により、見守り対象者の安静時の生体情報の正常範囲と、正常範囲から異常範囲の境界となる各閾値と、を設定する。正常範囲は、見守り対象者の健康状態が正常であると判断できる生体情報の範囲である。また、異常範囲は、見守り対象者の健康状態が異常である可能性があると判断される生体情報の範囲である。見守り対象者の生体情報が異常範囲に至ると、見守り対象者の健康が損なわれた状態である可能性があり、場合によっては生命に危険が差し迫っている可能性もある。

正常範囲は、見回り支援システム１を管理するスタッフが中継装置２０又は監視装置３０を操作して手動により入力することで設定しても良いし、設定処理部２３により自動で設定することもできる。自動で設定する場合、設定処理部２３は、例えば次のようにして正常範囲を設定することができる。すなわち、設定処理部２３は、図４のステップＳ１１において、生体情報取得装置１０から見守り対象者の安静時の所定期間分の生体情報を取得する。そして、設定処理部２３は、生体情報取得装置１０から取得した所定期間分の生体情報に基づいて、その見守り対象者の安静時の生体情報の上限値及び下限値の平均値、又は上限値及び下限値のピーク値を算出する。

次に、設定処理部２３は、算出した上限値及び下限値の平均値、又はピーク値を、その見守り対象者の安静時の生体情報の正常範囲の上限値及び下限値として設定する。そして、設定処理部２３は、ステップＳ１３において、ステップＳ１２で設定した正常範囲に基づいて、各閾値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を算出し、設定する。そして、設定処理部２３は、設定処理を終了する（エンド）。

設定処理部２３は、生体情報取得装置１０の活動状態取得部１４で取得した現在の活動状態に応じて正常範囲及び各閾値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の値を変更する処理を実行しても良い。例えば設定処理部２３は、過去のデータとして、例えば見守り対象者が歩いているつまり運動時の生体情報と、座ったり寝ていたりするつまり安静時の生体情報と、を取得し、それぞれについて正常範囲及び各閾値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を設定しても良い。

例えば設定処理部２３は、図５に示すように、安静時に取得した生体情報から算出した正常範囲及び各閾値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を第１設定として登録し、運動時に取得した生体情報から算出した正常範囲及び各閾値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を第２設定として登録する。そして、設定処理部２３は、生体情報取得装置１０から受信した活動状態が安静状態であれば第１設定を、運動状態であれば第２設定を、異常検出処理部２４で使用する基準値として適用する。

異常検出処理部２４は、異常判断処理を実行することができる。異常判断処理は、生体情報取得装置１０から取得した見守り対象者の生体情報に基づいて、見守り対象者の健康状態に異常が生じていないか否か、及び異常が生じている場合はその異常の種類を判断する処理である。異常検出処理部２４は、見守り対象者の健康状態に関して、異常の有無、及び異常がある場合はその異常の種類を判断することができる。また、異常検出処理部２４は、見守り対象者の健康状態に応じて、つまり異常の種類に応じて緊急度を設定する。

この場合、異常検出処理部２４は、見守り対象者の健康状態について、例えば第１異常、第２異常、第３異常、及び第４異常の少なくとも４種類の異常と、異常なしと、を判断することができる。また、異常検出処理部２４は、見守り対象者の健康状態の異常の有無及び異常の種類に応じて、緊急度を段階的、この場合少なくとも３段階に設定することができる。

ここで、生体情報取得装置１０が取得した見守り対象者の生体情報を生体情報Ｇとする。異常検出処理部２４は、図６に示すように、見守り対象者の生体情報Ｇが正常範囲に収まっている場合つまり第１閾値Ｔ１未満でかつ第３閾値Ｔ３以上である場合には、異常なしと判断する。この場合、見守り対象者は、比較的安静状態にあると考えられる。そのため、異常検出処理部２４は、異常なしと判断した場合、緊急度を「なし」に設定する。

また、例えば図７に示すように、異常検出処理部２４は、見守り対象者の生体情報Ｇが第１閾値Ｔ１を超えた場合には、見守り対象者の健康状態が第１異常であると判断する。この第１異常の場合、例えば見守り対象者が歩行等の比較的軽い運動を行ったことにより生体情報Ｇの値が上昇した可能性があり、緊急性は低いものの注意が必要である。そのため異常検出処理部２４は、第１異常と判断した場合、緊急度を「低」に設定する。

また、例えば図８に示すように、異常検出処理部２４は、見守り対象者の生体情報Ｇが第２閾値Ｔ２を超えた場合には、第２異常と判断する。この第２異常の場合、例えば見守り対象者が比較的激しい運動を行ったり興奮したりした場合に生体情報Ｇの値が上昇した場合のみならず、例えば見守り対象者に心臓の痙攣等が生じている可能性が考えられる。この第２異常の場合、第１異常の場合よりも緊急性が高く、より高い注意が必要である。そのため、異常検出処理部２４は、第２異常と判断した場合、緊急度を「中」に設定する。

また、例えば図９に示すように、異常検出処理部２４は、見守り対象者の生体情報Ｇが第３閾値Ｔ３未満となった場合には、第３異常と判断する。この第３異常のように生体情報Ｇが急激に低下した場合、心筋梗塞や脳溢血のように生命に危険が及ぶような緊急事態が見守り対象者に発生している可能性が考えられる。そのため、第３異常の場合、第２異常よりも更に緊急性が高く、大至急の措置が必要である。そのため、異常検出処理部２４は、第３異常と判断した場合、緊急度を「高」に設定する。

また、異常検出処理部２４は、見守り対象者の生体情報Ｇが取得できなかった場合には、第４異常と判断する。この第４異常の場合、生体情報取得装置１０が見守り対象者に適切に装着出来ていない可能性が考えられる。このため、第４異常の緊急性は比較的低いものの、比較的早急に確認が必要である。そのため、異常検出処理部２４は、第４異常と判断した場合、緊急度を「低」に設定する。そして、異常信号送信処理部２５は、異常検出処理部２４で異常が検出された場合に、生体情報ととものに異常の種類を監視装置４０に送信する。

［移動ロボット］
移動ロボット３０は、施設内や住居内等予め定められた領域内を巡回して見回る等、自律して動作可能なロボットである。また、移動ロボット３０は、必要に応じて監視装置４０等からの遠隔操作によって動作可能なロボットである。移動ロボット３０は、図１０に示すように、移動ロボット制御部３１、移動ロボット側通信部３２、周囲センサ３３、移動機構部３４、カメラ３５、移動ロボット側スピーカ３６、移動ロボット側マイク３７、開閉信号発信部３８、及び移動ロボット側記憶部３９を有している

移動ロボット制御部３１は、移動ロボット３０全体の制御を司っている。移動ロボット制御部３１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。移動ロボット制御部３１の図示しない記憶領域は、移動ロボット３０を見回り支援システム１に適用させるためのプログラムを記憶している。

移動ロボット側通信部３２、周囲センサ３３、移動機構部３４、カメラ３５、移動ロボット側スピーカ３６、移動ロボット側マイク３７、開閉信号発信部３８、及び移動ロボット側記憶部３９は、それぞれ移動ロボット制御部３１に電気的に接続されている。移動ロボット側通信部３２は、例えば電話回線や無線LANを用いた無線通信機能等によって、電気通信回線２に接続可能に構成されている。本実施形態の場合、移動ロボット側通信部３２は、無線LANを用いた無線通信機能によって構成されており、無線LANルータ３を介して監視装置４０と通信する。

周囲センサ３３は、例えば移動ロボット３０の全周囲を３次元で計測可能なセンサであり、例えばLiDER（Light Detection and Ranging）を採用することができる。周囲センサ３３は、地図情報を取得するために用いることができる。この場合、見回り支援システム１の管理者は、見回り支援システム１の運用に先立ち、移動ロボット３０を施設内で走行させながら周囲センサ３３により周囲の情報を取得することで、図１３に示すような施設内の地図情報を生成することができる。この場合、周囲センサ３３は、地図情報取得部として機能する。生成された地図情報は、例えば移動ロボット側記憶部３９に記憶される。移動ロボット３０は、作成した地図情報に基づいて施設内を移動する。

また、周囲センサ３３は、移動ロボット３０の移動中に例えば移動ロボット３０の進路上に存在する障害物や人を検知するために用いることができる。この場合、周囲センサ３３は、障害物検知部として機能する。

移動機構部３４は、例えば図示しない車輪とこの車輪を駆動させるモータ等を有して構成されている。移動機構部３４は、特定の領域内、例えば施設内や住居内において、移動ロボット３０を自律的に移動させる機能を有している。本実施形態の移動ロボット３０は、予め作成された地図情報に基づいて自律的に移動することができる。なお、移動機構部３４は、車輪等を有して走行するものに限られず、例えば自律飛行可能な飛行体であっても良い。また、移動機構部３４は、施設内に配置されたレールに沿って移動する構成や、施設内に配置されたマーカーを検知してそのマーカー等に沿って移動する構成でも良い。

カメラ３５は、移動機構部３４の周囲すなわち移動ロボット３０の周囲を撮影する機能を有している。この場合、カメラ３５で撮影可能な画像は、静止画又は動画のいずれでも良い。カメラ３５は、例えばToF（Time of Flight）カメラを用いる３次元的に映像を取得することができる。カメラ３５は、障害物検知部として機能しても良い。この場合、移動ロボット３０は、移動中に取得した映像又は画像に基づいて、移動ロボット３０の進路上の障害物又は人を検知することができる。

移動ロボット側スピーカ３６は、移動ロボット３０の周囲に対して音声を発する機能を有している。移動ロボット側スピーカ３６は、移動ロボット３０の内部で生成した音声や、電気通信回線２を介して外部の装置例えば監視装置４０から受信した音声データに基づく音声を発することができる。移動ロボット側マイク３７は、移動機構部３４の周囲すなわち移動ロボット３０の周囲の音を集音することができる。移動ロボット側マイク３７で集音された音声は、音声データに変換されて電気通信回線２を介して外部の装置例えば監視装置４０へ送信される。

開閉信号発信部３８は、電気通信回線２を介さずに扉開閉装置５０と直接的に、又は電気通信回線２を介して扉開閉装置５０と間接的に無線通信可能な機能を有している。本実施形態の場合、開閉信号発信部３８は、無線通信機能又は赤外線通信機能を有しており、扉開閉装置５０に対して開信号及び閉信号を発信する。そして、移動ロボット側記憶部３９は、電子データを読み書き可能な記憶装置いわゆるストレージで構成されている。

なお、移動ロボット３０は、上述した機能の他、移動ロボット３０の周囲の温度や湿度、照度、更には移動ロボット３０に加えられた衝撃を計測することができる加速度センサ等を有していても良い。また、移動ロボット３０は、移動ロボット３０の動作に必要な電力を供給するためのバッテリを内蔵している。そして、移動ロボット３０は、バッテリの残量が低下すると、給電設備まで自動的に走行し、自動的に給電設備に接続して充電を開始する。

本実施形態の場合、移動ロボット３０は、例えば巡回動作として通常巡回と居室巡回とが実行可能である。通常巡回は、図１３に示す地図上に設定された巡回ルートＲに沿って共用領域８２のみを移動する動作である。これに対し、居室巡回は、図１３に示す地図上に設定された巡回ルートＲに沿って共用領域８２を移動するとともに、その移動の途中で予め設定された順で設定された個室領域８１に入室する動作である。この場合、居室巡回において移動ロボット３０が入室する個室領域８１及びその順番は任意に設定することができる。

また、本実施形態の場合、移動中の移動ロボット３０に発生するイベントとして、例えば図１６に示すように、駆付け動作、転倒者停止、障害物停止、徘徊者発見、が設定されている。図１６の例では、駆付け動作をｘｘ号室駆付けと表している。駆付け動作は、巡回動作中に監視装置４０から移動指令を受信した場合に発生するもので、異常を検出した生体情報取得装置１０に紐付けられた個室領域８１に移動する動作である。転倒者停止は、巡回動作中に移動ロボット３０が転倒者を発見して停止した場合に生じるイベントである。障害物停止は、移動中の移動ロボット３０が進路上に障害物を発見した場合に生じるイベントである。そして、徘徊者発見は、移動中の移動ロボット３０が徘徊者つまり一人歩きを発見した場合に生じるイベントである。

［監視装置］
監視装置４０は、生体情報取得装置１０や移動ロボット３０によって取得した各種情報を監視者に提示する機能を有している。また、監視装置４０は、各生体情報取得装置１０から受信した生体情報を監視し、異常が発生した場合には移動ロボット３０へ移動指令を送信する。監視装置４０は、見守り対象者の個室領域を有する施設内に設置されていても良いし、外部の施設に設置されていても良い。

監視装置４０は、図１１に示すように、監視装置制御部４１、監視装置側通信部４２、モニタ４３、入力部４４、監視装置側スピーカ４５、監視装置側マイク４６、及び監視装置側記憶部４７を有している。監視装置４０は、見回り支援システム１専用のコンピュータであっても良いし、例えば汎用的なパーソナルコンピュータや、いわゆるスマートフォン又はタブレット端末等の高機能携帯端末であっても良い。また、監視装置４０は、例えば各種のデータを処理する処理サーバと、そのデータを表示し操作する操作端末とに分離して構成しても良い。この場合、処理サーバは例えば外部のクラウドサーバで構成することができ、施設８０のスタッフは操作端末を操作することになる。

監視装置制御部４１は、監視装置４０全体の制御を司っている。監視装置制御部４１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。監視装置制御部４１の図示しない記憶領域は、監視装置４０を見回り支援システム１に適用させるためのプログラムを記憶している。

監視装置側通信部４２、モニタ４３、入力部４４、監視装置側スピーカ４５、監視装置側マイク４６、及び監視装置側記憶部４７は、それぞれ監視装置制御部４１に電気的に接続されている。監視装置側通信部４２は、例えば電話回線や有線又は無線ＬＡＮを用いた通信機能等によって、電気通信回線２に接続可能に構成されている。

モニタ４３は、例えば一般的な液晶モニタ等であって、電気通信回線２を介して生体情報取得装置１０から取得した生体情報や、移動ロボット３０のカメラ３５で撮影された画像又は映像を表示する機能を有している。入力部４４は、入力用のユーザインタフェースであって、例えばキーボードやタッチパネル等で構成されている。また、入力部４４は、スタッフ等からの音声入力を受け付ける構成であっても良い。

監視装置側スピーカ４５は、監視装置４０の周囲に対して音声を発する機能を有している。監視装置側スピーカ４５は、監視装置４０の内部で生成した音声や、電気通信回線２を介して外部の装置例えば移動ロボット３０から受信した音声データに基づく音声を発することができる。

監視装置側マイク４６は、監視装置４０の周囲の音を集音することができる。監視装置側マイク４６で集音された音声は、音声データに変換されて電気通信回線２を介して外部の装置例えば移動ロボット３０へ送信される。すなわち、移動ロボット３０のカメラ３５の視野内に見守り対象者が存在している場合、監視装置４０を扱うスタッフは、モニタ４３に映る見守り対象者を見ながら、移動ロボット側スピーカ３６及び移動ロボット側マイク３７と、監視装置側スピーカ４５及び監視装置側マイク４６と介してその見守り対象者と会話を行うことができる。そして、監視装置側記憶部４７は、電子データを読み書き可能な記憶装置いわゆるストレージで構成されている。

［扉開閉装置］
扉開閉装置５０は、各個室領域と共用領域との境界部分つまり各個室領域の出入口に設けられた各扉８４、例えば引戸に取り付けられている。扉開閉装置５０は、移動ロボット３０又は監視装置４０からの指示により、扉８４を自動で開閉できるとともに、人が手動で開閉できる手動状態に切り替えることができる。本実施形態の場合、扉開閉装置５０は、移動ロボット３０と直接的に通信することにより、移動ロボット３０からの指示によって扉８４を自動的に開閉する。扉開閉装置５０は、図１２に示すように、開閉装置制御部５１、モータ５２、開閉検出部５３、及び開閉信号受信部５４を有している。

開閉装置制御部５１は、扉開閉装置５０全体の制御を司っている。開閉装置制御部５１は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。開閉信号受信部５４、モータ５２、及び開閉検出部５３は、それぞれ開閉装置制御部５１に電気的に接続されている。モータ５２は、図示しないベルト等を介して扉８４に接続されている。モータ５２の回転により、図示しないベルト等を介して扉８４が開閉される。

開閉検出部５３は、扉８４の開閉状態を検出する機能を有する。開閉検出部５３は、扉８４の位置を直接的又は間接的に検出可能な例えば近接センサや機械スイッチ等で構成することができる。開閉装置制御部５１は、開閉検出部５３の検出結果に基づいて扉８４の開閉状態を検出する。

開閉信号受信部５４は、移動ロボット３０の開閉信号発信部３８から発信された開閉信号を、電気通信回線２を介さずに直接的に、又は電気通信回線２を介して間接的に、受信することができる。そして、開閉装置制御部５１は、開閉信号受信部５４で受信した開閉信号に基づいてモータ５２を動作させることで、扉８４を自動開閉する。本実施形態の場合、開閉信号受信部５４は、無線信号又は赤外線信号を受信可能に構成されており、開閉信号発信部３８から発信された開閉信号を、電気通信回線２を介さずに直接的に受信することができる。

なお、複数台の扉開閉装置５０のそれぞれに固有に設定されている。そのため、扉開閉装置５０は、自己に設定された開閉信号を受信した場合のみ、扉８４を自動で開閉する。なお、モータ５２が通電されていない状態では、モータ５２に回転力は生じていないため、扉８４は、手動状態となっており人の力で容易に開閉することができる。

［見回り支援システムの適用例］
次に、見回り支援システム１の適用例について、図１３以降も参照して説明する。図１３は、例えば見回り支援システム１が適用される在宅型又は介護付き老人ホームの施設８０の例である。施設８０は、複数の個室領域８１と各個室領域８１に繋がる共用領域８２とを有している。各個室領域８１と共用領域８２とは、それぞれ扉８４で仕切られている。すなわち、扉８４は、各個室領域８１の出入口に設けられており、各個室領域８１と共用領域８２とを開閉可能に仕切っている。各扉８４には、それぞれ扉開閉装置５０が設けられている。監視装置４０は、施設８０内の任意の場所又は施設８０外に設置されている。

［各装置の制御及び動作内容］
次に、各装置１０、２０、４０、５０及び移動ロボット３０の制御及び動作内容について説明する。各装置１０、２０、４０、５０及び移動ロボット３０は、各制御部１１、２１、３１、４１のＣＰＵが各制御部１１、２１、３１、４１、５１の記憶領域に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。以下の説明では、制御を行う主体を各制御部１１、２１、３１、４１、５１として説明する。

図１４に示すように、本実施形態において、複数の個室領域８１は、それぞれ各個室領域８１を識別するための個室番号が設定されている。同様に、複数の生体情報取得装置１０及び複数の扉開閉装置５０は、個体を識別するための番号をそれぞれ有している。そして、個室領域８１の番号と、生体情報取得装置１０の番号と、扉開閉装置５０の番号とは、例えば個室領域８１に入居する入居者の氏名つまり生体情報取得装置１０の装着者の氏名に紐付けされている。そして、この紐付けされた情報は、例えば監視装置４０の監視装置側記憶部４７や移動ロボット３０の移動ロボット側記憶部３９に記録されている。

［生体情報取得装置及び中継装置の制御及び動作内容］
次に、生体情報取得装置１０及び中継装置２０で行われる制御及び動作内容の一例について、図１７を参照しながら説明する。本実施形態の場合、中継装置２０は例えばコンセント等の外部電源に接続されて使用されることを前提としているため充電の間隔を考慮する必要がない。一方で、生体情報取得装置１０は見守り対象者に装着されるものであり、生体情報取得装置１０に内蔵の充電池で駆動する。そして、充電している最中は生体情報取得装置１０が使用できなくなるか、又は配線で繋がれているため、使用に制限が生じる。そのため、生体情報取得装置１０の使用の利便性を考慮すると生体情報取得装置１０の
充電の間隔を極力長くすることが重要であり、そのためには消費電力を抑える必要がある。

そこで、本実施形態において、中継装置２０は、見守り対象者に異常が無い場合つまり生体情報取得部１３で取得した生体情報が正常範囲内である場合には、生体情報取得装置１０に対して、所定時間毎、例えば１分間隔で生体情報を取得するように指示する。一方、見守り対象者に異常が発生した場合つまり生体情報取得部１３で取得した生体情報が正常範囲を外れている場合には、監視装置４０に対して異常信号を送信すると共に、生体情報を常時取得するようにする。これによれば、異常が発生していない通常時においては、生体情報取得装置１０の動作時間を低減することができるため、消費電力を抑えることができる。なお、生体情報取得装置１０は、異常発生の有無に関わらず常に生体情報を取得する構成であっても良い。

また、見守り対象者が運動場合においては心拍数等が急変する可能性がある。一方で、見守り対象者が寝ている等の安静時において心拍数等が急変する可能性は、運動時に比べて低い。そこで、生体情報取得装置側通信部１２は、生体情報取得部１３で取得した生体情報を所定の周期で送信するとともに、活動状態取得部１４で取得した活動状態が運動状態である場合に比べて安静状態である場合の方が周期を長くする処理を実行可能である。

例えば生体情報取得装置側通信部１２は、活動状態取得部１４で取得した活動状態が安静状態であれば生体情報を１分間隔で送信し、運動状態であれば１分間隔よりも短い間隔例えば随時〜３０秒間隔で生体情報を送信する。これによれば、急変の可能性の低い安静時には生体情報取得装置１０の消費電力を抑えることができるとともに、急変の可能性の高い運動時にはより厳重に体調の変化を見守ることができる。

具体的には、中継装置２０の中継装置制御部２１は、図１７に示すように、制御を開始すると（スタート）、ステップＳ１１において生体情報取得装置１０から見守り対象者の生体情報及び活動状態を取得する。次に、中継装置制御部２１は、ステップＳ１１で取得した生体情報の値が正常範囲内であるか否かを判断する。そして、生体情報の値が正常範囲内であれば（ステップＳ１２でＹＥＳ）、中継装置制御部２１は、ステップＳ１３へ処理を移行し、ステップＳ１１で取得した活動状態を判定する。

中継装置制御部２１は、活動状態が運動である場合は、ステップＳ１４において、生体情報の送信周期を短く設定するように生体情報取得装置１０に指示する。一方、中継装置制御部２１は、活動状態が運動である場合は、生体情報の送信周期を１分間隔に維持する。そして、中継装置制御部２１は、ステップＳ１１へ処理を戻す。

また、ステップＳ１２において生体情報の値が正常範囲から外れている場合（ステップＳ１２でＮＯ）、中継装置制御部２１は、見守り対象者に異常が発生したと判断する。そして、中継装置制御部２１は、ステップＳ１５へ処理を移行させ、異常信号送信処理部２５を動作させて異常信号を監視装置４０に送信する。

次に、中継装置制御部２１は、ステップＳ１６において解除信号を受信したか否かを判断する。解除信号は、ステップＳ１５で発信した異常信号を停止させるための信号であり、本実施形態の場合、監視装置４０から送信される。解除信号を受信していない場合（ステップＳ１６でＮＯ）、中継装置制御部２１は、異常信号の発信を継続する。一方、解除信号を受信した場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、中継装置制御部２１は、ステップＳ１７へ処理を移行させ、ステップＳ１５で発信した異常信号を停止させる。その後、中継装置制御部２１は、ステップＳ１１へ処理を移行させ、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。

［監視装置の制御及び動作内容］
次に、監視装置４０で行われる制御及び動作内容の一例について、図１８も参照して説明する。監視装置４０のモニタ４３には、図１５に示すように、移動ロボット３０のカメラ３５で撮影された映像が表示される。そして、生体情報取得装置１０からの異常信号を受信すると、移動ロボット側スピーカ３６からその旨が報知されると共に、異常信号を発信した生体情報取得装置１０から受信した生体情報や位置情報がモニタ４３に表示される。

この場合、監視装置制御部４１は、モニタ４３に、カメラ３５で撮影した映像４３１と、カメラ３５で映像を撮影した撮影時刻を示す時刻表示４３２と、施設内の地図４３３と、時刻表示４３２に示された時刻における移動ロボット３０の動作状態を示す状態表示４３４と、移動ロボット３０の位置を示す位置表示４３５と、を同一画面に表示させる処理を行うことができる。つまり、映像４３１、時刻表示４３２、地図４３３、状態表示４３４、及び位置表示４３５は、モニタ４３内に設定された特定の表示領域４３６内に表示される。移動ロボット３０の状態表示４３４の表示内容は、図１６に示すように、移動ロボット３０が現在実行している動作や発生したイベントに応じて設定されている。また、移動ロボット３０の位置表示４３５は、地図４３３上に重ねて表示されており、時刻表示４３２に表示された時刻における移動ロボット３０の位置を示している。

具体的には、監視装置４０の監視装置制御部４１は、図１８に示すように、制御を開始すると（スタート）、ステップＳ２１において、図１５に示したように、移動ロボット３０のカメラ３５で撮影した映像をモニタ４３に表示する。この表示は、移動ロボット３０の動作中に常に表示され続ける。次に、監視装置制御部４１は、ステップＳ２２において、中継装置２０から異常信号を受信しているか否かを判断する。異常信号を受信していない場合（ステップＳ２２でＮＯ）、監視装置制御部４１はステップＳ２２を繰り返す。一方、異常信号を受信した場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、監視装置制御部４１は、ステップＳ２３へ処理を移行させる。

監視装置制御部４１は、ステップＳ２３において監視装置側スピーカ４５を動作させて異常信号を受信した旨つまり見守り対象者に異常が発生している旨を報知する。この場合、監視装置制御部４１は、例えば図１９に示すように、異常の種類ごとに異なる音に設定されたアラート音を監視装置側スピーカ４５から発生させることができる。この場合、第１異常及び第２異常の場合は経過を見て対処すればよいが、第３異常の場合は緊急な対応が必要であるため、第３異常を示すアラート音は特に他のアラート音と明確に区別ができるような態様、例えば連続した音や他の異常のアラート音よりも大きい音に設定されている。また、この場合、少なくとも至急の対応が必要な第３異常については、監視装置制御部４１は、アラート音とともに個室番号を示す音声を発生させても良い。

これにより、スタッフは、モニタ４３の前に居ない場合であっても、モニタ４３を見ることなくアラート音を聞くだけで異常の種類を判別でき、その異常に応じた内容の処置を素早く行うことができる。そのため、スタッフは、アラート音がなった場合に常にモニタ４３の前に行って確認する必要がなくなるため、スタッフの負担を軽減することができる。さらには、スタッフは、至急の対応が必要な第３異常については駆付けるべき個室番号をモニタ４３に見に行かずに知ることができるため、素早い処置が可能となる。

また、監視装置制御部４１は、異常信号を受信すると、異常信号が生じた生体情報取得装置１０に紐付けされている個室領域８１を特定する。そして、監視装置制御部４１は、特定した生体情報取得装置１０の例えばＩＤや特定した個室領域８１の部屋番号、及びその部屋の居住者の氏名等を、モニタ４３に表示させる。更に、監視装置制御部４１は、ステップＳ２３において、異常信号を発信した生体情報取得装置１０から受信した生体情報や位置情報等の各種情報をモニタ４３に表示させる。この場合、各種情報は、図１５に示すように、カメラ３５で撮影した映像と共に、モニタ４３に表示される。

次に、監視装置制御部４１は、ステップＳ２４において、移動ロボット３０に対して移動指令を送信する。移動指令とは、移動ロボット３０を、異常信号を発信した生体情報取得装置１０に紐付けされている個室領域８１に移動させるための指令信号である。

その後、監視装置制御部４１は、ステップＳ２５において異常解除の入力又は受信の有無を判断する。異常解除の入力とは、監視装置４０に設けられた図示しない解除操作部をスタッフ等が操作することである。また、異常解除の受信とは、移動ロボット３０に設けられた図示しない解除操作部をスタッフ等が操作することにより移動ロボット３０が解除操作を受けたことを示す信号を送信し、その信号を監視装置４０が受信することである。解除操作部の操作は、例えばスタッフ等が見守り対象者の状態を確認した場合等に行われる。

異常解除の入力又は受信が無い場合（ステップＳ２５でＮＯ）、監視装置制御部４１は、異常解除の入力又は受信があるまで待機する。一方、異常解除の入力又は受信があった場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、監視装置制御部４１は、ステップＳ２６において、中継装置２０及び移動ロボット３０に対して解除信号を送信する。その後、監視装置制御部４１は、ステップＳ２１へ戻り、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。

［移動ロボットの制御及び動作内容］
次に、移動ロボット３０で行われる制御及び動作内容の一例について、図２０から図２２も参照しながら説明する。本実施形態の場合、移動ロボット３０は、見守り対象者に異常が無い場合つまり生体情報取得装置１０が異常信号を発信していない場合には、通常巡回又は居室巡回の一方の巡回動作を行う。例えば通常巡回では、図１３に示すような予め設定された巡回ルートＲを巡回する。巡回ルートＲは任意に設定することができる。

一方、中継装置２０が異常信号を発信した場合、移動ロボット３０は、巡回動作を中断して駆け付け動作を行う。移動ロボット３０は、駆け付け動作の実行により、異常が発生した生体情報取得装置１０に紐付けされた個室領域８１を目的地として移動する。

また、移動ロボット３０又は監視装置４０は、異常が発生した場合において、少なくとも移動ロボット３０が個室領域８１に入ってから異常が解除されるまでの期間、図１５に示すモニタ４３内の表示領域４３６内に表示されている内容、つまりカメラ３５で撮影した映像４３１と、カメラ３５で映像４３１を撮影した時刻を示す時刻表示４３２と、施設内の地図４３３と、地図４３３上に重ねて表示され時刻表示４３２に示された時刻における移動ロボット３０の位置と、を記録する処理を実行可能である。この記録データは、移動ロボット側記憶部３９又は監視装置側記憶部４７の一方又は良否に保存される。

具体的には、移動ロボット３０の移動ロボット制御部３１は、図２０に示すように、制御を開始すると（スタート）、ステップＳ３１でカメラ３５を動作させて周囲の映像を撮影してその映像を監視装置４０に送信するとともに、ステップＳ３２で移動機構部３４を動作させて巡回動作を実行する。巡回動作中、移動ロボット制御部３１は、周囲センサ３３を動作させて、自己の進路上に進行を妨げる障害物が存在しているか否かを判断する（ステップＳ３３）。

進路上に障害物が検知された場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、移動ロボット制御部３１は、一旦停止した後にステップＳ３４において回避動作を実行する。回避動作は、移動ロボット３０が巡回ルートＲ上から一旦離脱して、障害物を回避した後に再び巡回ルートＲ上に復帰する動作である。そして、移動ロボット制御部３１は、障害物を回避した後、ステップＳ３５において巡回動作を再開する。一方、進路上に障害物が検知されなかった場合（ステップＳ３３でＮＯ）、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ３６へ処理を移行させる。

また、移動ロボット制御部３１は、巡回動作中に周囲センサ３３を動作させて共用領域８２内で一人歩きをしている見守り対象者つまり徘徊者を検知する。徘徊者を検知しない場合は（ステップＳ３６でＮＯ）、移動ロボット制御部３１は、図２１のステップＳ４３へ処理を移行させる。一方、移動ロボット制御部３１は、巡回動作中に徘徊者を検知した場合（図２０のステップＳ３６でＹＥＳ）、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ３７において顔認識動作を実行する。

顔認識動作は、徘徊者の顔をカメラ３５で撮影し、徘徊者の顔を認識するとともに、徘徊者の顔を予め登録された見守り対象者の顔画像と照合して、見守り対象者を特定する動作である。見守り対象者の顔画像は、例えば図１４に示すように予め個室領域８１の個室番号及び生体情報取得装置１０の番号等と紐付けられて、移動ロボット側記憶部３９や監視装置側記憶部４７に記憶されている。また、移動ロボット３０は、カメラ３５で徘徊者の顔が撮影できない場合には、「こちらを向いて下さい」のように徘徊者が振り返ることを促すような音声を移動ロボット側スピーカ３６から発したり、徘徊者の前方に回り込むようにして徘徊者の顔を撮影できる位置まで移動したりする。なお、顔認識動作における認識処理は、移動ロボット制御部３１で行っても良いし、監視装置側記憶部４７で行っても良い。

移動ロボット制御部３１は、一人歩きをしている見守り対象者を特定すると、ステップＳ３８で声掛け動作を行う。声掛け動作は、移動ロボット側スピーカ３６から、自分の個室領域８１へ戻ることを促す音声を発生させる動作である。この場合、移動ロボット制御部３１は、特定された見守り対象者に対応した内容の音声を移動ロボット側スピーカ３６から発生させることができる。

声掛け動作で発生させる音声は、例えば見守り対象者ごとに任意に設定することができる。声掛け動作で発生させる音声は、図１４に示すように、例えば見守り対象者ごとでかつ時間帯ごとに任意に設定することができる。この場合、声掛け動作で発生させる音声は、音声生成ソフトで生成された合成音声であっても良いし、例えば録音したものとすることができる。例えば録音した家族の声を声掛け動作の音声に用いることで、また、時間帯に適した内容とすることで、徘徊者が声掛けの内容を認知し易くなり、その結果、徘徊者が自室へ戻ることをより効果的に促すことができる。録音した音声等の情報は、例えば移動ロボット側記憶部３９や監視装置側記憶部４７に記憶されている。

ここで、移動ロボット３０が発見した人が複数人である場合には、例えば施設スタッフが含まれており徘徊者でない可能性が高い。そこで、声掛け動作は、発見した人の人数に応じて行っても良い。すなわち、移動ロボット３０は、検出した人の人数に応じて声掛け動作を行うか否かを判断しても良い。例えば移動ロボット３０は、巡回動作中に発見した人の人数が一人である場合には声掛け動作を行うが、発見した人が複数人の場合は声掛け動作を行わないようにすることもできる。

更に移動ロボット３０は、複数人の人を発見した場合に、各人の顔を認識し、その認識した顔の中に施設８０のスタッフが含まれていない場合には声掛け動作を行い、施設８０のスタッフが含まれている場合には声掛け動作を行うようにしても良い。この場合、施設８０のスタッフの顔情報は、予め移動ロボット３０又は監視装置４０に登録しておく。

また、移動ロボット３０が日中も巡回動作を行う場合、声掛け動作は、時間帯に応じて行っても良い。移動ロボット３０は、人を発見した時間帯が例えば２０：００〜４：００の夜間帯であれば声掛け動作を行い、夜間帯以外の時間帯であれば声掛け動作を行わないようにすることもできる。この場合、声掛け動作を行う時間帯はスタッフの任意に設定することができる。

その後、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ３９において、声掛け動作によって徘徊者が自分の個室領域８１に戻ったか否かを判断する。この場合、移動ロボット３０は、徘徊者を追跡して自分の個室領域８１に入るまでを確認しても良い。また、この場合、移動ロボット３０は、徘徊者を追跡して自分の個室領域８１に近づいたと判断すると、開閉信号発信部３８から開信号を発信し、扉開閉装置５０を動作させて徘徊者の個室領域８１の扉８４を開けても良い。これにより、徘徊者が自分の個室領域８１に確実に戻ることを効果的に促すことができる。

移動ロボット制御部３１は、徘徊者が自分の個室領域８１に戻ったことを確認すると（ステップＳ３９でＹＥＳ）、ステップＳ４１において巡回動作を再開する。一方、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ３８の声掛け動作の実行後、所定期間経過しても徘徊者が自分の個室領域８１に戻ったことを確認できない場合（ステップＳ３９でＮＯ）、ステップＳ４０において、監視装置４０に徘徊者が戻らない旨の情報を送信し、モニタ４３や監視装置側マイク４６を用いてスタッフに報知する。その後、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ４１において巡回動作を再開する。

また、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ４３に示すように、監視装置４０から移動指令を受信したか否かを判断する。移動指令を受信していない場合（ステップＳ４３でＮＯ）、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ３３〜Ｓ４１の処理を繰り返して巡回動作を継続する。一方、移動指令を受信した場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ４４へ処理を移行させ、駆付け動作を実行する。

駆付け動作が実行されると、移動ロボット３０は、巡回ルートＲから離脱して、扉開閉装置５０により扉８４を開くための開信号を発信しながら、移動指令で指定された個室領域８１を目指して移動を開始する。具体的には、駆付け動作が実行されると、移動ロボット制御部３１は、図２１のステップＳ４４において、移動機構部３４を駆動させて、目的となる個室領域８１を目指して移動するように、移動ロボット２０の移動を開始させる。この場合、移動ロボット３０は、目的地となる個室領域８１の直前までは、巡回ルートＲ上を走行する。また、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ４５において開閉信号発信部３８から開信号の発信を開始する。

この場合も、巡回動作時と同様に、移動ロボット制御部３１は、周囲センサ３３を動作させて、進路上に自己の進行を妨げる障害物が存在しているか否かを判断する（ステップＳ４６）。そして、進路上に障害物が検知された場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）、移動ロボット制御部３１は、一旦停止した後に回避動作を行い（ステップＳ４７）、その後移動を再開する（ステップＳ４８）。

また、本実施形態の場合、移動ロボット３０は、駆け付け動作において、移動指令で指定された個室領域８１の番号を示す音声を移動ロボット側スピーカ３６から発しながら移動する期間を有する。例えば移動ロボット３０は、ステップＳ４４において駆付け動作を実行すると、指定された個室領域８１の前に到着するまでの期間、若しくは指定された個室領域８１に入室するまでの期間、移動ロボット側スピーカ３６から個室領域８１の番号を発し続ける。この場合、音声の内容としては、例えば「１０１号室に駆け付けます」等とすることができる。

次に、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ４９において目的地である個室領域８１の扉８４の前に到着したか否かを判断する。扉８４前に到着していない場合（ステップＳ４９でＮＯ）、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ４６へ処理を戻して、移動を継続する。一方、目的地に到着すると（ステップＳ４９でＹＥＳ）、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ５０において移動を一旦停止するとともに、ステップＳ５１において扉開閉装置５０から開完了信号を受信するまで待機する（ステップＳ５１でＮＯ）。開完了信号は、扉８４の開放が完了した旨を示す信号である。

移動ロボット制御部３１は、扉開閉装置５０から開完了信号を受信すると（ステップＳ５１でＹＥＳ）、ステップＳ５２において開信号の発信を停止する。そして、移動ロボット制御部３１又は監視装置制御部４１の一方又は両方は、ステップＳ５３において、図１５のモニタ４３内に表示領域４３６に表示されている内容の記録つまり録画を開始して、移動ロボット側記憶部３９又は監視装置側記憶部４７の一方又は両方に保存する。そして、移動ロボット制御部３１は、ステップＳ５４において、移動機構部３４を駆動させて移動ロボット３０を個室領域８１内に入室させる。

ここで、ベッド８３の位置は、入室した個室領域８１によって異なっている。この場合、移動ロボット３０は、予め各個室領域８１におけるベッド８３の位置を記憶しており、その記憶されているベッド８３の位置に基づいて、入室後に向きを変えるようにする。また、各個室領域８１におけるベッド８３の位置を記憶し、移動ロボット３０に送信する移動指令に、ベッド８３の位置情報つまり入室後にどちらの方向へ向けばよいかの情報を含ませても良い。そして、移動ロボット制御部３１は、図２２のステップＳ５５において移動ロボット３０の向きを修正する。

移動ロボット３０は、目的地に到着すると、監視装置４０から解除信号を受信する又は移動ロボット３０に搭載された解除操作部が操作されるまで、目的地で待機する。その間、移動ロボット制御部３１は、カメラ３５で撮影した画像又は映像を、監視装置４０に送信し続ける。スタッフは、監視装置４０のモニタ４３に映る映像やスピーカ３６、４５、マイク３７、４６を用いて、異常を検出した生体情報取得装置１０の装着者つまり異常が発生した見守り対象者の状態の確認や、見守り対象者に対する呼びかけ、及び問診等を行う。そして、スタッフは、見守り対象者の状態を確認した後、移動ロボット３０又は監視装置４０に設けられた図示しない解除操作部を操作して異常を解除する（図２２のステップＳ５６でＹＥＳ）。

移動ロボット制御部３１は、解除操作の検出又は解除信号を受信すると（ステップＳ５６でＹＥＳ）、ステップＳ５７において記録つまり録画を停止するとともに、ステップＳ５８において移動機構部３４を動作させて個室領域８１から退室する。そして、移動ロボット制御部３１は、移動ロボット３０が個室領域８１から退室すると、扉８４の前で一旦停止して、ステップＳ５９において扉開閉装置５０に対して扉８４を閉めるための閉信号を送信する。そして、移動ロボット制御部３１は、扉開閉装置５０から扉８４の閉完了信号を受信すると（ステップＳ６０でＹＥＳ）、ステップＳ６１において閉信号を停止するとともに、ステップＳ６２において巡回動作を再開する。そして、移動ロボット制御部３１は、図２０のステップＳ３３へ処理を戻し、ステップＳ３３以降の処理を繰り返す。

［扉開閉装置の制御及び動作内容］
次に、扉開閉装置５０で行われる制御及び動作内容の一例について、図２３も参照しながら説明する。本実施形態において、開閉装置制御部５１は、モータ５２を駆動させていない非動作時には、移動ロボット３０の開閉信号発信部３８から発信される開閉信号を受け付けている。なお、以下の説明では、扉８４が閉じた状態である場合を前提とする。また、扉８４は、モータ５２が駆動していない状態では、人の力で開閉することができる。

開閉装置制御部５１は、図２３に示すように、扉８４が閉じた状態では、開信号を受信するまで待機している（ステップＳ７１でＮＯ）。そして、開閉装置制御部５１は、移動ロボット３０の開閉信号発信部３８から開信号を受信すると（ステップＳ７１でＹＥＳ）、ステップＳ７２においてモータ５２を駆動させる。これにより、扉８４が自動的に開く。その後、開閉装置制御部５１は、開閉検出部５３によって扉８４が開いたことを検出すると（ステップＳ７３でＹＥＳ）、ステップＳ７４においてモータ５２を停止させる。これにより、扉８４は、移動ロボット３０が通過可能な状態に開く。そして、開閉装置制御部５１は、ステップＳ７５において移動ロボット３０へ扉８４を開いた場合には開完了信号を送信し、扉８４を閉じた場合には閉完了信号を送信した後、ステップＳ７１へ処理を戻す。

なお、扉開閉装置５０は、移動ロボット３０の開閉信号発信部３８とは別に、開閉信号を発信するためのボタン等を備えていても良い。このボタンは、例えば扉８４の個室領域８１側及び共用領域８２側のそれぞれに設けることができる。

なお、移動ロボット制御部３１又は監視装置制御部４１の一方又は両方は、巡回動作中に徘徊者を発見（図２０のステップＳ３６でＹＥＳ）してから、巡回動作を再開（ステップＳ４１）するまでの期間も、図１５のモニタ４３内に表示領域４３６に表示されている内容の記録つまり録画を開始して、移動ロボット側記憶部３９又は監視装置側記憶部４７の一方又は両方に保存するようにしても良い。

以上説明した実施形態によれば、監視装置４０は、各見回り対象者が装着している生体情報取得装置１０で取得した見守り対象者の生体情報に基づいて異常を検出する。そして、異常が発生した場合には監視装置側スピーカ４５及び監視装置側モニタ４３を用いて報知するとともに、移動ロボット３０が駆付けて見守り対象者を撮影する。こにれよれば、施設８０のスタッフは、常に施設８０内を見回ることなく対象者の健康状態を見守ることができるため、スタッフの見回り作業に関する負担を著しく低減することができる。

さらに、本実施形態によれば、監視装置４０は、異常信号を受信した場合に異常の種類ごとに異なる音に設定されたアラート音を監視装置側スピーカ４５から発生させる。これによれば、施設８０のスタッフは、モニタ４３の前に居ない場合であっても、モニタ４３を見ることなくアラート音を聞くだけで異常の種類を判別でき、その異常に応じた内容の処置を素早く行うことができる。そのため、スタッフは、アラート音がなった場合に常にモニタ４３の前に行って確認する必要がなくなるため、スタッフの負担を軽減することができる。

また、移動ロボット３０は、駆け付け動作において、移動指令で指定された個室領域８１の番号を示す音声を移動ロボット側スピーカ３６から発しながら移動する期間を有する。これによれば、例えばスタッフが施設８０内の見回りをしているなどしてスタッフが監視装置４０の傍にいない場合であっても、スタッフは、移動ロボット３０から発する音声を聞くことで、異常が発生した個室領域８１に素早く駆付けることができる。

また、この個室領域の番号を示す音声は、巡回動作中には発生しないため、異常が発生したことを示す機能も有する。そのため、移動ロボット３０から発せられる個室領域の番号を聞いた周囲の人は、その個室領域で異常が発生したことを認識できる。そのため、個室領域の番号を示す音声は、その音声を聞いた周囲の人に、移動ロボット３０の進路を妨害しないように行動することを促す効果も期待できる。

また、監視装置４０は、図１５に示すように、カメラ３５で撮影した映像４３１と、映像４３１の撮影時刻を示す時刻表示４３２と、施設８０内の地図４３３と、時刻表示４３２に示された時刻における移動ロボット３０の動作状態を示す状態表示４３４と、地図４３３上に重ねて表示され時刻表示４３２に示された時刻における移動ロボット３０の位置を示す位置表示４３５と、をモニタ４３の同一画面に表示させる処理を実行可能である。これによれば、異常の内容の把握に必要な情報を一画面に集約して表示させることで、異常が発生した際に、スタッフはモニタ４３を見ることで素早くその異常の状況を把握することができる。

また、移動ロボット３０又は監視装置４０は、異常が発生した場合において、少なくとも移動ロボット３０が個室領域８１に入ってから異常が解除されるまでの期間、カメラ３５で撮影した映像４３１と、映像４３１の撮影時刻と、施設８０内の地図４３３と、撮影時刻における移動ロボット３０の動作状態と、撮影時刻における移動ロボット３０の位置と、を記録する処理を実行可能である。これによれば、異常の検証をするための役立つ情報を自動で保存することができるため、スタッフの手間を低減することができる。

また、生体情報取得装置１０は、生体情報取得装置１０の装着者の活動状態を取得可能な活動状態取得部１４を更に有している。そして、設定処理部２３は、活動状態取得部１４で取得した現在の活動状態に応じて正常範囲を変更する処理を実行可能である。そして、生体情報取得装置側通信部１２は、生体情報取得部１３で取得した生体情報を所定の周期で送信するとともに、活動状態取得部１４で取得した活動状態が運動状態である場合に比べて安静状態である場合の方が周期を長くする処理を実行可能である。

これによれば、急変の可能性の低い安静時には生体情報取得装置１０の消費電力を抑えることができるとともに、急変の可能性の高い運動時にはより厳重に体調の変化を見守ることができる。その結果、生体情報取得装置１０の充電期間の長期間化と見守りの精度の向上の両立を図ることできる。

また、移動ロボット３０は、巡回動作中に共用領域８２内で人を検知した場合に、その検知した人の顔を認識して見守り対象者を特定する顔認識動作と、その見守り対象者に対応した内容の音声を移動ロボット側スピーカ３６から発する声掛け動作と、を実行可能である。これによれば、一人歩きをしている見守り対象者に移動ロボット３０が自動で声掛けを行うことで、スタッフの手によらずに、見守り対象者が自分の個室領域８１に戻ることを促すことができる。その結果、スタッフの手間を更に低減することができる。

そして、移動ロボット３０は、声掛け動作において任意の内容で録音された音声を再生可能であり、また、声掛け動作を時間帯ごとに異なる内容の音声で実行可能である。これらによれば、見守り対象者の個々に適した内容で声掛け動作を行うことができるため、一人歩きしている見守り対象者を更に効果的に自分の個室領域８１へ戻ることを促すことができる。

なお、本発明の実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。

１…見回り支援システム、２…電気通信回線、１０…生体情報取得装置、１２…生体情報取得装置側通信部、１３…生体情報取得部、１４…活動状態取得部、２３…設定処理部、２４…異常検出処理部、２５…異常信号送信処理部、３０…移動ロボット、３２…移動ロボット側通信部、３４…移動機構部、３５…カメラ、３６…移動ロボット側スピーカ、
３７…移動ロボット側マイク、３８…開閉信号発信部、４０…監視装置、４２…監視装置側通信部、４３…モニタ、４３１…映像、４３２…時刻表示、４３３…地図、４３４…状態表示、４３５…位置表示、４５…監視装置側スピーカ、４６…監視装置側マイク、５０…扉開閉装置、５４…開閉信号受信部、８０…施設、８１…個室領域、８２…共用領域、８４…扉、Ｒ…巡回ルート

Claims (8)

1. 複数の見守り対象者がそれぞれ居住する複数の個室領域と、各前記個室領域に繋がる共用領域とを有する施設で用いられる見回り支援システムであって、
   各前記個室領域と前記共用領域とを開閉可能に仕切る各扉に設けられ、開閉信号を受信可能な開閉信号受信部を有し、前記開閉信号受信部で受信した前記開閉信号に基づいて前記扉を開閉する扉開閉装置と、
   電気通信回線を通じて通信可能な移動ロボット側通信部と、予め設定された前記施設内の地図に従って前記施設内を移動可能な移動機構部と、前記移動機構部の周囲を撮影可能なカメラと、前記開閉信号を発信可能な開閉信号発信部と、音声を発することが可能な移
   動ロボット側スピーカと、音声を取得可能な移動ロボット側マイクと、を有する移動ロボットと、
   前記電気通信回線を通じて通信可能な監視装置側通信部と、前記カメラで撮影した画像又は映像を表示可能なモニタと、音声を発することが可能な監視装置側スピーカと、音声を取得可能な監視装置側マイクと、を有する監視装置と、
   前記個室領域及び前記見守り対象者と紐付けされるとともに各前記見守り対象者に装着されて、前記見守り対象者の生体情報を取得可能な生体情報取得部と、前記生体情報取得部で取得した生体情報を前記監視装置に直接又は間接的に送信可能な生体情報取得装置側
   通信部と、を有する生体情報取得装置と、
   当該生体情報取得装置に紐付けられた前記見守り対象者の生体情報の正常範囲を設定する設定処理部と、
   前記生体情報取得部で取得した前記生体情報が前記正常範囲から外れた場合に異常の発生を検出するとともに前記正常範囲からの外れ方に応じて前記異常の種類を判断して前記異常の種類を識別する異常検出処理部と、
   前記異常検出処理部で異常が検出された場合に異常の発生及びその異常の種類を示す異常信号を前記監視装置に送信する異常信号送信処理部と、を備え、
   前記監視装置は、
   前記異常信号を受信した場合に前記異常の種類ごとに異なる音に設定されたアラート音を前記監視装置側スピーカから発生させるとともに、前記異常を検知した前記生体情報取得装置に紐付けられた前記個室領域へ前記移動ロボットを移動させるための移動指令を前
   記移動ロボットに送信し、
   前記移動ロボットは、
   前記移動指令を受信していない場合には前記施設内に設定された巡回ルートを巡回する巡回動作を実行し、
   前記移動指令を受信した場合には、前記巡回ルートから離脱し前記移動指令で指定された前記個室領域を目指して移動するとともに、前記扉開閉装置により前記扉を開くための開信号を発信して前記扉開閉装置を動作させて前記扉を開いた後に前記個室領域内に移動
   し、前記移動ロボットの移動先の前記個室領域内に滞在している前記見守り対象者の画像又は映像を前記カメラによって撮影して前記監視装置へ送信する駆け付け動作を実行し、
   前記巡回動作中に前記共用領域内で人を検知した場合には、その検知した人の顔を認識して前記見守り対象者を特定する顔認識動作と、その見守り対象者に対応した内容の音声を前記移動ロボット側スピーカから発する声掛け動作と、を実行する、
   見回り支援システム。
2. 前記移動ロボットは、前記駆け付け動作において、前記移動指令で指定された前記個室領域の番号を示す音声を前記移動ロボット側スピーカから発しながら移動する期間を有する、
   請求項１に記載の見回り支援システム。
3. 前記監視装置は、前記カメラで撮影した映像と、前記映像の撮影時刻を示す時刻表示と、前記施設内の前記地図と、前記時刻表示に示された時刻における前記移動ロボットの動作状態を示す状態表示と、前記地図上に重ねて表示され前記時刻表示に示された時刻にお
   ける前記移動ロボットの位置を示す位置表示と、を前記モニタの同一画面に表示させる処理を実行可能である、
   請求項１又は２に記載の見回り支援システム。
4. 前記移動ロボット又は前記監視装置は、異常が発生した場合において、少なくとも前記移動ロボットが前記個室領域に入ってから異常が解除されるまでの期間、前記カメラで撮影した映像と、前記映像の撮影時刻と、前記施設内の前記地図と、前記撮影時刻における
   前記移動ロボットの動作状態と、前記撮影時刻における前記移動ロボットの位置と、を記録する処理を実行可能である、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の見回り支援システム。
5. 前記生体情報取得装置は、前記生体情報取得装置の装着者の活動状態を取得可能な活動状態取得部を更に有し、
   前記設定処理部は、前記活動状態取得部で取得した現在の活動状態に応じて前記正常範囲を変更する処理を実行可能である、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の見回り支援システム。
6. 前記生体情報取得装置側通信部は、前記生体情報取得部で取得した生体情報を所定の周期で送信するとともに、前記活動状態取得部で取得した活動状態が運動状態である場合に比べて安静状態である場合の方が前記周期を長くする処理を実行可能である、
   請求項５に記載の見回り支援システム。
7. 前記移動ロボットは、前記声掛け動作において任意の内容で録音された音声を再生可能である、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の見回り支援システム。
8. 前記移動ロボットは、前記声掛け動作を時間帯ごとに異なる内容で実行可能である、
   請求項７に記載の見回り支援システム。

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