CN104783736B - 机器人吸尘器及利用该机器人吸尘器的人照料方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人吸尘器及利用该机器人吸尘器的人照料方法。具体地，本发明的一实施例提供的机器人吸尘器包括：主体，配置有清扫模块；驱动部，用于移动主体；影像生成部，用于生成管理对象的影像信息；通信部，能够与外部通信装置通信，用于将所述影像信息发送给所述外部通信装置；控制部，用于识别所述管理对象，并且以根据所述管理对象的位置变化来使所述管理对象包含到所述影像信息中的方式进行控制。

Description

机器人吸尘器及利用该机器人吸尘器的人照料方法
技术领域
本发明涉及一种机器人吸尘器及利用该机器人吸尘器的人照料方法，特别地，涉及一种一边跟踪行驶特定的管理对象一边生成用于表示所述管理对象是否安全的影像将其发送给外部通信装置的机器人吸尘器及利用该机器人吸尘器的人照料方法。
背景技术
通常，机器人吸尘器无需使用者的操作，也能够自行行驶于需要清扫的区域内，并从地面吸入尘埃等异物。即，机器人吸尘器是对需要清扫的区域进行自动清扫的机器。
这种机器人吸尘器根据内置的程序，一边行驶预先设定的清扫路径或者自动行驶一边执行清扫。为了实现这样的一边自动行驶一边执行清扫动作，利用用于感测机器人吸尘器的位置、行驶距离及障碍物等的多个传感器。
机器人吸尘器的自主性的清扫功能，能够给予不能自行清扫的起居不便者很大的帮助。例如，随着现代医学技术的发达，老年人的寿命得以延长，并且随着子女们的独立，独居老人们也呈增加的趋势，对于这些老人们来说，机器人吸尘器可以成为非常有用的家用电器。
如上所述，在现代社会中，独居老人呈增加的趋势。由此，对于要特别注意健康状态的独居老人，希望实时地确认他们是否安全的监护者们也呈增加的趋势。
并且，在老年人和子女们相离的时间很长的情况下，因沟通不足而被疏离的老人们呈增加的趋势。因此，正在不断研究使较难掌握手机使用方法的老年人或儿童也能够实时地与外部沟通的方法。
发明内容
本发明的目的在于，解决前述的机器人吸尘器和人照料方法的问题。
将通过本发明的一实施例，提供一种不仅能够执行清扫还能够全方位照料及管理使用者的机器人吸尘器。
将通过本发明的一实施例，提供一种能够以规定间隔跟踪行驶特定管理对象的机器人吸尘器。
将通过本发明的一实施例，提供一种能够预先设定需要管理的使用者来自主地检测出管理对象的位置并进行跟踪的机器人吸尘器。
将通过本发明的一实施例，提供一种能够通过生成及发送影像信息来使外部通信装置的使用者能够确认在所述管理对象身上发生的多种事件的机器人吸尘器。
将通过本发明的一实施例，提供一种即使不在一起也能够确认独居老人等需要实时管理的管理对象的安全状况的机器人吸尘器。
将通过本发明的一实施例，提供一种能够提供管理对象的日程管理及生活上的全方位便利的机器人吸尘器。
将通过本发明的一实施例，提供一种能够实现外部终端使用者和管理对象之间更加容易的通信的机器人吸尘器。
为了实现前述的目的，根据本发明的一实施例，一种机器人吸尘器包括：主体，配置有清扫模块；驱动部，用于移动主体；影像生成部，用于生成管理对象的影像信息；通信部，能够与外部通信装置通信，用于将所述影像信息发送给所述外部通信装置；控制部，用于识别所述管理对象，并且以根据所述管理对象的位置变化来使所述管理对象包含到所述影像信息中的方式进行控制。
所述控制部通过多种信息来识别管理对象。此外，所述控制部识别并确定管理对象。通过影像信息、语音信息、特定命令或信号等中的至少一个来识别管理对象。这些信息可以是表示管理对象的固有特性的信息，也可以是在与管理对象实质上相同的位置上发生的特定信息。例如，可以是从由管理对象携带或持有的信号发生装置输出的特定信号。
由此，利用输入或接收到的信息来识别并确定管理对象。当然，也可以通过内置的算法、程序或数据库，基于所述信息来识别并特定对象。同时，所述控制部通过控制所述影像生成部来生成需要识别并确定的管理对象的影像信息。当然，为了生成最佳的影像信息，优选地控制所述驱动部的运行。
具体地，所述影像生成部对焦到所述管理对象；所述控制部控制所述影像生成部和所述驱动部中的至少一个，所述影像生成部使所述管理对象的全身包含到影像画面中，所述驱动部变更所述主体与所述管理对象之间的距离。当然，也可以同时控制所述影像生成部和驱动部。这是因为，当管理对象从特定区域移动到其它区域时，仅通过控制影像生成部将难以生成最佳的影像信息。作为一例，在管理对象和机器人吸尘器位于客厅的状态下，当管理对象移动到卧室时，优选地使机器人吸尘器也一同移动。
并且，所述控制部根据外部输入信号来选择性地转换到一般模式或照料模式，其中，所述一般模式是使所述机器人吸尘器执行固有的自动清扫功能的模式，所述照料模式是生成所述管理对象的影像信息的模式；所述控制部，在转换到所述照料模式的情况下，获取所述管理对象的位置信息。所述外部输入信号可以是从外部终端等接收的信号。当然，也可以通过设置在机器人吸尘器上的输入装置来输入。
在一般模式下，机器人吸尘器能够一边自动地行驶于清扫区域一边执行清扫。当然，在照料模式下也可执行清扫。即，可以一同执行与前述的跟踪管理对象并生成影像信息的功能和固有的清扫功能。
但是，在照料模式下，生成管理对象的影像信息的功能优选于清扫功能，因此，可能难以期待对整个清扫区域的清扫效果。
当执行照料模式时，机器人吸尘器会首先寻找管理对象。即，会确定管理对象。为此，机器人吸尘器为了识别或确定对象而自动行驶。当然，也可以基于从外部终端接收到的控制命令来行驶。此时，通过输入或接收到的信息来确定需要照料的对象。此时，机器人吸尘器获取所确定的管理对象的位置信息。例如，获取与管理对象相对于机器人吸尘器所处的相对坐标点相关的信息，或者获取与管理对象在清扫区域内所处的绝对坐标点相关的信息。机器人吸尘器根据该信息移动至靠近所述位置信息的位置来识别管理对象，并可生成最佳的影像信息。
可基于预先储存在所述储存部中的包括管理对象的形象或声音的个人识别信息来识别所述特定管理对象。即，数据库中预先储存有个人识别信息。当然，也可添加或变更新的个人识别信息。
具体地，所述机器人吸尘器还包括用于检测语音的麦克风；所述控制部通过判断所述麦克风所检测出的语音信息和预先储存的管理对象的语音信息是否一致来识别管理对象。
在所述麦克风检测出所述管理对象的语音信息时，所述控制部通过获取所检测到的语音的位置的位置信息，来将所述主体移动至所述语音的位置的附近。
根据本发明的另一实施例，所述控制部控制所述机器人吸尘器基于从外部通信装置接收到的管理对象确定命令信号来确定管理对象，并跟踪所确定的所述管理对象。例如，外部通信装置的使用者基于接收到的影像信息来确定管理对象。当在接收到的影像信息中显示管理对象时，例如，通过选择所述管理对象来输出所述确定命令信号。机器人吸尘器通过接收这些确定命令信号来确定所选择的管理对象。
根据本发明的另一实施例，还包括用于从跟踪感应装置接收信号的接收器，该跟踪感应装置由所述管理对象以能够携带的方式携带，用于输出特定的所述信号。
此时，所述控制部基于由所述接收器检测出的信号，来将携带了所述跟踪感应装置的对象识别为管理对象。
并且，所述控制部，在所述接收器接收到所述信号时，将用于执行自动清扫功能的一般模式转换到用于生成所述管理对象的影像信息的照料模式。
另外，所述控制部，在从外部终端接收到文字消息时，输出与所述文字消息相对应的音响数据。同样的，所述控制部，在检测到所述管理对象的语音信息时，将与所述语音信息对应的文字消息发送给外部终端。
并且，所述控制部，将从所述外部通信装置接收到的日程信息或生活信息以音响方式输出；所述控制部，基于储存部中预先储存的日程信息，在与所述日程信息相应的时间以音响方式输出所述日程信息。
并且，所述控制部，在规定时间以上的期间内未检测到预先储存在所述储存部中的生活必需音响数据的情况下，所述控制部向所述外部通信装置发送异常信号，其中，所述生活必需音响数据包括管理对象的脚步声或淋浴声。
优选地，与所述文字消息、日程信息及异常信号相关的功能在照料模式下执行。这是因为，在管理对象远离机器人吸尘器的情况下，这些功能的执行将无法顺畅地传递给管理对象。如前所述，在所述照料模式下，为了生成最佳的影像信息，机器人吸尘器将位于与管理对象相距规定距离的范围内。由此，能够顺畅有效地执行所述功能。
根据本发明的一实施例，提供一种利用机器人吸尘器的人照料方法，其包括：确定机器人吸尘器需要照料的管理对象，并获取所述管理对象的位置信息的步骤；由所述机器人吸尘器移动至靠近所述位置信息的位置来识别所述管理对象的步骤；由所述机器人吸尘器一边跟踪所述管理对象一边生成所述管理对象的影像信息的步骤；在从外部通信装置接收到所述影像信息的发送请求的情况下，将所述影像信息发送给所述外部通信装置的步骤。
其中，所述位置信息获取步骤可包括管理对象识别步骤。即，通过获取位置信息来识别管理对象。但是，为了在获取位置信息后开始生成管理对象的影像信息，机器人吸尘器需要移动到管理对象附近。因此，这种移动步骤可称为是识别管理对象的步骤。
本发明还包括：所述机器人吸尘器根据外部输入信号来选择性地转换到一般模式或照料模式，其中，所述一般模式是用于执行自动清扫功能的模式，所述照料模式是用于生成所述管理对象的影像信息的模式。
基于预先储存在所述机器人吸尘器的储存部中的能够识别所述管理对象的信息，来确定所述管理对象并获取所述管理对象的位置信息。
具体地，为了确定所述管理对象并获取所述管理对象的位置信息，本发明包括：由设置在所述机器人吸尘器上的麦克风检测管理对象的语音的步骤；由机器人吸尘器的控制部对所检测出的语音的位置的方向和距离进行测定的步骤；由机器人吸尘器基于所检测出的方向和距离来移动的步骤。
根据本发明的另一实施例，为了确认所述特定的管理对象的位置，本发明包括：由所述机器人吸尘器的接收器从跟踪感应装置接收感应信号的步骤；由机器人吸尘器的控制部获取携带了所述跟踪感应装置的管理对象的位置信息的步骤；由机器人吸尘器基于所述位置信息来移动的步骤。
并且，可从外部通信装置接收所述管理对象的位置信息。即，提供一种利用机器人吸尘器的人照料方法，其包括：由外部通信装置发送所述管理对象的位置信息的步骤；由所述机器人吸尘器一边根据所述位置信息来移动一边生成周边影像的步骤；将所述周边影像发送给外部通信装置的步骤；在所述周边影像中包含所述管理对象时，由所述外部通信装置通过发送命令信号来使所述机器人吸尘器识别所述管理对象的步骤。
另外，本发明包括：将所述影像信息储存到机器人吸尘器的储存部的步骤；由外部通信装置请求发送特定时间的影像信息的步骤；由机器人吸尘器的控制部根据所述外部通信装置的请求来发送相应的影像信息的步骤。
并且，本发明提供一种利用机器人吸尘器的人照料方法，其包括：从所述外部通信装置接收文字消息的步骤；将所述文字消息转换为音响数据的步骤；输出所述音响数据的步骤。
通过本发明的一实施例，能够提供一种不仅能够执行清扫还能够全方位照料及管理使用者的机器人吸尘器。
通过本发明的一实施例，能够提供一种能够以规定间隔跟踪行驶特定管理对象的机器人吸尘器。
通过本发明的一实施例，能够提供一种能够预先设定需要管理的使用者来自主地检测出管理对象的位置并进行跟踪的机器人吸尘器。
通过本发明的一实施例，能够提供一种能够通过生成及发送影像信息来使外部通信装置的使用者能够确认在所述管理对象身上发生的多种事件的机器人吸尘器。
通过本发明的一实施例，能够提供一种即使不在一起也能够确认独居老人等需要实时管理的管理对象的安全状况的机器人吸尘器。
通过本发明的一实施例，能够提供一种能够提供管理对象的日程管理及生活上的全方位便利的机器人吸尘器。
通过本发明的一实施例，能够提供一种能够实现外部终端使用者和管理对象之间更加容易的通信的机器人吸尘器。
附图说明
图1是示出本发明的一实施例的机器人吸尘器的立体图；
图2是示出本发明的一实施例的机器人吸尘器的内部结构的立体图；
图3是本发明的一实施例的机器人吸尘器的下部立体图；
图4是本发明的一实施例的机器人吸尘器的结构框图；
图5是简单示出利用本发明的一实施例的机器人吸尘器的对象人照料方法的一实施例的流程图；
图6是简单示出图5中通过外部通信装置来识别管理对象的一实施例的流程图。
附图标记
100：机器人吸尘器 110：主体
120：吸入装置 140：集尘装置
190：储存部 200：输入部
230：影像生成部
具体实施方式
以下，参照附图说明能够具体实现上述目的的本发明的优选实施例。
在说明的过程中，为了说明的明确性和便利性，可能会夸大示出图中所示的结构要素的大小或形状等。并且，考虑到本发明的结构及作用而特别定义的用语，其可以根据实施者的意图或惯例而改变。对于这些用语的定义应当基于本说明书的整体内容而给出。
首先，参照图1至图4，对本发明的实施例的机器人吸尘器100的结构进行详细的说明。
图1是示出本发明的一实施例的机器人吸尘器100的立体图，图2是示出本发明的一实施例的机器人吸尘器100的内部结构的立体图，图3是本发明的一实施例的机器人吸尘器100的下部立体图，图4是本发明的一实施例的机器人吸尘器100的结构框图。
特别地，图4是以所述机器人吸尘器100的控制部为基准的框图。
首先，所述机器人吸尘器100中配置有用于执行清扫功能的清扫模块，该清扫模块包括：吸入装置120，配置于吸尘器主体110内部；吸入嘴130，通过吸入装置120的驱动来吸入地面的尘埃；集尘装置140，用于收集从吸入嘴120吸入的空气中的异物。
作为一例，在机器人吸尘器100主体110的内部，在前方部设置有控制部，所述控制部与机器人吸尘器100的各种部件连接，用于控制机器人吸尘器100的驱动。
并且，为了从外部控制机器人吸尘器100，在本实施例的机器人吸尘器100还设置有可与外部装置进行无线通信的通信部。所述通信部以有线、无线、卫星通信方式中的一个，即以当前可利用的通信方式中的一个通信方式，来与外部通信装置建立连接，从而收发信号和数据。
通信部可从外部通信装置接收控制信号，并将影像信息发送给所述外部通信装置。此外，还可发送机器人吸尘器100的状态信息、障碍物信息、位置信息、影像信息、清扫地图、等。
并且，通信部可以以无线射频(RF)通信、蓝牙(Bluetooth)、红外线通信(IrDA)、无线局域网(LAN)、紫蜂(Zigbee)等近距离无线通信方式中的一个通信方式来与外部通信装置进行通信。
例如，在所述外部通信装置为智能手机的情况下，机器人吸尘器100可具备与智能手机能够使用的通信方式相对应的通信部。
在吸尘器主体110的外周面设置有用于检测与室内的墙面或障碍物之间的距离的传感器(未图示)，以及用于在冲撞时缓冲冲击的缓冲器(未图示)。并且，机器人吸尘器100还包括驱动部，所述驱动部具有一个以上的轮子，根据驱动信号来移动本体110。控制部从控制信号中提取出移动命令，根据移动命令来产生驱动信号，由此使移动机器人吸尘器100沿所述移动路径移动。
所述驱动部在所述主体110内朝向所述主体110外部突出设置，特别是朝向底面突出设置。
驱动部包括分别安装于主体110的两侧下部的左侧、右侧驱动轮152、154。左侧、右侧驱动轮152、154分别通过由吸尘器控制部160控制的左轮电机152a和右轮电机154a来进行旋转，根据左轮电机152a和右轮电机154a的驱动，机器人吸尘器100一边自行地变化方向一边执行室内清扫。
另外，在机器人吸尘器100配置有影像生成部230，所述影像生成部230用于通过拍摄吸尘器周边来生成影像信息。所述影像生成部230由至少一个照相机构成，通过所述照相机还可制作出地图。即，可制作出与清扫区域对应的清扫地图。
具体地，所述照相机包括前方照相机231和上方照相机232。作为镜头使用广视角的镜头，以使在指定的位置条件下，也能够拍摄出周边的所有区域，例如拍摄出天花板的所有区域。
将利用这样的照相机生成的影像信息发送给外部通信装置。对此的具体内容将在后面进行说明。
并且，所述机器人吸尘器100还包括障碍物检测部240，在所述障碍物检测部240设置有至少一个传感器，基于所述传感器的检测信号来检测周边的障碍物并输出障碍物信息。
另外，机器人吸尘器100还包括储存部190，所述储存部190用于储存影像信息、障碍物信息、位置信息、清扫地图、清扫区域中的至少一个信息。所述储存部190中还可预先储存有所述管理对象的声音或身体形象等可识别出管理对象的信息。
所述储存部190储存用于控制(驱动)机器人吸尘器100的控制程序及相应的的数据。并且，储存部190中可储存有清扫方式、行驶方式。储存部190主要使用非易失性存储器。其中，非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM、NVRAM)是即使不供给电源也能够继续保持所储存的信息的储存装置。作为非易失性存储器包括随机只读存储器(ROM)、闪电存储器(Flash Memory)、磁体计算机记忆装置(例如，硬盘、盘驱动器、磁带)、光盘驱动器、磁体RAM、PRAM等。
机器人吸尘器100还包括用于直接输入控制命令的输入部200。输入部200由至少一个按键构成。例如，所述按键包括一般模式、照料模式、文字收发模式、设定按键等。
可通过外部输入信号选择性地转换到所述一般模式、照料模式或文字收发模式等。
所述一般模式表示能够执行作为机器人吸尘器的固有功能的自动清扫功能的状态。在照料模式下，能够执行跟踪管理对象并生成影像信息的功能。所述照料模式表示将所述机器人吸尘器100的用于监控所述管理对象的位置的各种传感器、用于向管理对象的位置移动的驱动部、用于生成影像信息的照相机分别转换到激活状态的状态。
优选地，根据外部输入信号来选择性地从所述一般模式转换到所述照料模式。这是因为，这样能够使无需照料所述管理对象时所损失的存储器或电力最小化。
对于所述外部输入信号，除了使用者直接在输入部200输入的信号以外，还可以是从外部通信装置发送来的信号。此时，外部通信装置包括外部终端等可与机器人吸尘器进行通信的所有装置。
更具体地，使用者能够利用外部通信装置来执行用于控制机器人吸尘器100的特定应用程序(application)。在此过程中，可执行将需要控制的机器人吸尘器100登记到外部通信装置的步骤。
所述外部通信装置通过与所述机器人吸尘器100相连的通信网络发送命令信号，来使所述机器人吸尘器100从一般模式转换到照料模式。
即，在外部通信装置的使用者希望确认管理对象的安全状态的情况下，能够通过执行应用程序，来选择性地转换到所述机器人吸尘器100的一般模式或照料模式等多种模式。
这是考虑到起居不便的管理对象较难操作所述机器人吸尘器100的问题而提出的。并且，希望实时地确认管理对象的安全的使用者能够实现对所述机器人吸尘器100的远程控制，由此，能够更加有效地实现银色护理(silver care)这一本发明的目的。
另外，输出部210在画面上显示预约信息、电池状态、集中清扫等清扫方式或行驶方式等。并且，输出部210可输出构成机器人吸尘器100的各结构的当前状态和当前清扫状态。
所述输出部210除了在显示部上显示所述信息以外，还包括用于将从所述外部通信装置接收到的数据以语音方式输出的音响输出装置。
例如，当所述外部通信装置向所述管理对象发送文字时，所述机器人吸尘器100根据文字识别算法来将所述文字数据变换输出为音响数据。
相反的，当管理对象选择所述输入部200的文字收发模式时，所述控制部通过语音识别算法来将所述管理对象的语音变换为文字数据。并且，将变换得到的文字数据发送给所述外部通信装置。
老年人或儿童等不熟悉移动式通信(mobile communication)的人可能会不熟悉利用手机来发送文字消息。并且，在起居不便或紧急状态下，更是难以找出手机并告知自身的状况。
鉴于此，通过利用跟随行驶自己的机器人吸尘器100，能够容易地向外部通信装置发送消息。即，当对于随时跟踪自己的机器人吸尘器100说出需要发送的话时，将其转换为文字数据并发送给外部通信装置的使用者。由此，使得子女或监护者等外部通信装置使用者和所述管理对象之间的对话更加丰富，并能够更加有效地应对管理对象的紧急状况。
并且，所述音响输出装置为了提示出预先储存的管理对象的日程信息，在所述日程所发生的时间以音响方式输出所述日程。并且，还可以以音响方式输出从外部通信装置接收到的日程信息或生活信息。
更具体地，可将去医院时间、吃药时间、吃饭时间、运动时间等重要日程预先输入到所述储存部190中。
此外，在预先储存的日程发生的相应时间，通过音响输出装置输出所述日程。
特别地，由于所述机器人吸尘器100持续地跟随特定管理对象并以音响方式输出所述日程发生信息，因此能够解决便携式终端等使用者不随身携带的情况下无法听到提示音的问题。
因此，在没有子女或监护者的帮助下，也能够帮助需要持续管理的对象无遗漏地执行重要日程。优选地，在一般模式下也将提供如上所述的日程信息输出功能，以随时提示管理对象的日程。
另外，根据本发明的优选一实施例，所述机器人吸尘器100通过移动主体110来使需要管理的对象实时包含在所述照相机拍摄得到的影像中。即，优选地，所述机器人吸尘器100仅跟踪特定的一个使用者并生成影像信息。
所述控制部识别机器人吸尘器100需要跟踪并照料的管理对象，检测所述管理对象的位置变化并移动主体110。并且，所述照相机通过对焦到所述管理对象来生成影像信息。
为使所述管理对象的全身包含在所述照相机拍摄得到的影像画面中，所述机器人吸尘器100的控制部通过控制所述照相机的变焦(zoom)或角度，或是通过控制所述驱动部来变更所述主体110和所述管理对象之间的距离。
并且，可能需要先进行使所述机器人吸尘器100移动至充分靠近管理对象的位置，以便于所述机器人吸尘器100对其进行跟踪并开始照料。
即，可先执行使机器人吸尘器100识别特定的管理对象的步骤。
所述控制部基于在所述储存部190中预先储存的管理对象的形象或声音等个人识别信息来识别所述特定的管理对象。
具体地，所述机器人吸尘器100包括用于检测所述管理对象的声音的麦克风。所述控制部判断所述麦克风检测出的语音信息和预先储存的管理对象的语音信息是否一致，并据此可识别出管理对象。
当确认为是管理对象时，所述机器人吸尘器100获取所检测出的语音的位置的位置信息。基于所述位置信息将所述主体110移动至所述语音发生地附近，由此行驶至所述管理对象所处的位置附近。
根据本发明的另一实施例，如果在所述储存部190中预先储存了所述管理对象的形象，通过比较所述储存部190中储存的管理对象的形象和所述照相机检测出的对象的形象，来识别为是特定的管理对象。
并且，根据本发明的另一实施例，在所述管理对象携带有可输出特定波长的声音的装置的情况下，所述机器人吸尘器100具有可接收所述信号的接收器。
基于所述接收器检测出的信号，能够将携带或持有所述跟踪感应装置的对象识别为管理对象。
所述管理对象以能够携带的方式持有所述跟踪感应装置。在所述管理对象将所述跟踪感应装置携带或持有在身上的情况下，输出所述跟踪感应装置的信号的位置即为管理对象的位置。
并且，根据本发明的优选一实施例，所述机器人吸尘器100基于从外部通信装置接收到的管理对象确定命令信号来确定所述管理对象，并跟踪所确定的所述管理对象。
即，能够由所述外部通信装置发送所述管理对象的位置信息，来控制所述机器人吸尘器100识别管理对象。
更具体地，所述外部通信装置向所述机器人吸尘器100发送管理对象的位置信息。所述机器人吸尘器100根据所述位置信息移动并生成周边影像。所述控制部将所述周边影像发送给外部通信装置。所述外部通信装置能够通过所述周边影像来确定管理对象。
在所述影像信息中看不到所述管理对象的情况下，外部通信装置可修改位置信息并再次发送。所述机器人吸尘器100基于所修改的位置信息来行驶并生成周边影像。通过以上所述的过程，所述机器人吸尘器100能够确定所述管理对象的位置。
在这样识别出需要跟踪的管理对象时，所述机器人吸尘器100生成所述管理对象的影像信息并开始跟踪。所述机器人吸尘器100为了跟踪所述管理对象，利用所述照相机拍摄所述管理对象的移动影像，所述控制部将其与这之前的移动影像进行比较。即，当所述移动影像和这之前的移动影像的差异达到指定值以上时，识别为存在目标物的移动。
在识别出所述目标物的移动时，所述控制部利用由影像生成部230输出的影像，基于所述移动影像来计算机器人吸尘器100和目标物之间的距离。作为一例，对于由立体式照相机构成的所述影像生成部230拍摄得到的包含有目标物的左/右影像，能够采用三角法计算出机器人吸尘器100和目标物之间的距离。
接着，所述控制部利用计算出的所述距离值，通过控制驱动部来使机器人吸尘器100进行与目标物始终保持规定间隔的移动。即，控制机器人吸尘器100以规定距离内(规定间隔)的距离跟踪目标物。
这样跟踪所述管理对象并生成影像信息，并将所述影像信息发送给外部通信装置，由此能够实时提供所述管理对象的安全信息。
在所述照料模式下，在规定时间以上的期间内未检测到预先储存在所述储存部190中的如所述管理对象的脚步声或淋浴声等的生活必需音响数据的情况下，所述控制部向所述外部通信装置发送异常信号。
对于健康状况不佳的患者或老年人来说，经常发生有突然因健康原因而昏倒或发生无法动弹的状态的应急状况。鉴于此，在将日常生活中会发生的多种生活噪音储存到所述储存部190中后，在机器人吸尘器100在规定时间以上的期间内未检测到所述生活噪音的情况下，向外部通信装置使用者发送异常信号。
接收到异常信号消息的外部通信装置的使用者，以远程方式将所述机器人吸尘器100转换到照料模式，并检查管理对象的安全。
如上所述，本发明并不将照料对象设定为非特定的多个对象，而是仅跟踪被确定而由机器人吸尘器100识别出的管理对象。此外，能够生成对于所述管理对象的影像信息，并确认管理对象是否安全。并且，有助于顺畅地执行日程管理及通信。
即，通过使所述机器人吸尘器100始终陪伴于管理对象身边，能够全方位地照料起居不便者或独居老人的日常生活。
参照图5及图6，对利用本发明的一实施例的机器人吸尘器的人照料方法进行详细的说明。
图5是简单示出利用本发明的一实施例的机器人吸尘器的使用者的照料方法的一实施例的流程图。
根据本发明的一实施例，当输入外部信号时(步骤S10)，机器人吸尘器通过外部输入信号来选择性地转换到一般模式或照料模式(步骤S20)，其中，所述一般模式中不生成对于所述管理对象的影像信息，所述照料模式中通过跟踪所述管理对象并生成影像信息来全方位地管理所述管理对象。
所述外部输入信号可以是通过机器人吸尘器的输入部的按键来直接输入的信号，也可以是从外部通信装置输入的信号、使用者的声音或所述机器人吸尘器的接收器接收到的外部信号等多种。
另外，本发明包括：确定机器人吸尘器需要照料的管理对象，并获取所述管理对象的位置信息的步骤(步骤S30)。为了仅跟踪一个管理对象并生成影像信息，需要确定所述管理对象。并且，在获取所述管理对象的位置信息后，所述控制部通过控制所述驱动部，使所述机器人吸尘器行驶至充分地靠近所述管理对象的位置，以便于开始跟踪拍摄所述管理对象。
在移动至所述管理对象所处的位置附近后，控制部对所述管理对象进行识别(步骤S50)，跟踪所述管理对象并生成对于所述管理对象的影像信息(步骤S60)。
当外部通信装置中发生对于所述影像信息的请求时(步骤S70)，可以实时地提供影像(步骤S80)。在外部通信装置未发送影像信息请求的情况下，也可以生成影像信息并储存于所述储存部(步骤S90)。
更具体地，根据本发明的优选一实施例，确定并识别所述管理对象的步骤可包括：利用所述机器人吸尘器中设置的麦克风来检测管理对象的语音的步骤。
所述管理对象的语音预先储存于所述控制部，控制部能够通过比较检测出的语音和预先储存的语音，来判断出是否是管理对象的语音。当所述机器人吸尘器检测出所述管理对象的语音时，执行机器人吸尘器的控制部对所检测出的语音的位置的方向和距离进行测定的步骤。
所述控制部基于所检测出的方向和距离来移动机器人吸尘器。
根据另一实施例，所述对象检测步骤包括：从用于输出由所述机器人吸尘器的接收器能够检测出的特定波长或声音的跟踪感应装置接收感应信号的步骤。
当跟踪感应装置输出信号时，所述机器人吸尘器的控制部可获取携带有所述跟踪感应装置的对象的位置信息。此外，所述控制部基于所述位置信息，来使驱动部运行来移动机器人吸尘器。
所述跟踪感应装置可开闭(on-off)电源。因此，所述跟踪感应装置的感应信号可以是用于变换所述机器人吸尘器的一般模式或照料模式的外部输入信号。
所述机器人吸尘器在行驶至与所述位置信息对应的位置后，通过驱动驱动部来使机器人吸尘器跟踪所述管理对象的移动。即，通过跟踪并拍摄所述管理对象来使所述管理对象包含到所述照相机中。
可将所述拍摄出的影像信息发送给外部通信装置。可将其实时地发送给外部通信装置，也可以仅在从所述外部通信装置接收到所述影像信息的发送请求的情况下，才选择性地进行发送。
即，在所述外部通信装置发送了影像发送请求的情况下，将实时地发送影像，但如果未发生请求，将所述影像信息储存于储存部中。
当外部通信装置使用者请求提供之前拍摄的影像信息时，所述控制部将机器人吸尘器的储存部中储存的相应影像发送给外部通信装置。
图6是简单示出图5中通过外部通信装置来识别管理对象的一实施例的流程图。
所述外部通信装置可向所述机器人吸尘器请求建立连接(步骤S11)。为了利用外部通信装置来远程控制所述机器人吸尘器，预先需要将所述外部通信装置登记到所述机器人吸尘器的过程。
在从登记在所述机器人吸尘器中的外部通信装置接收到连接请求时，所述机器人吸尘器的控制部决定是否认证所述外部通信装置(步骤S100)。当认证成功时，将连接确认信号发送给外部通信装置(步骤S12)，而在所述外部通信装置上显示用于控制所述机器人吸尘器的初始控制画面(步骤S200)。
所述外部通信装置通过所述控制画面来指定所述管理对象的位置(步骤S300)。所述外部通信装置根据所述信息来发送移动命令以移动所述主体(步骤S13)。控制部接收到所述控制命令后，根据所述位置信息来移动机器人吸尘器的主体(步骤S400)。机器人吸尘器在移动路径上行驶至所述位置，并在此过程中生成周边影像(步骤S500)。
并且，所述机器人吸尘器可将所述周边影像发送给外部通信装置(步骤S14)。所述外部通信装置输出所述周边影像(步骤S600)，外部通信装置的使用者通过所述周边影像来确认照相机影像中是否包含有所述管理对象(步骤S700)。
在所述照相机影像中未包含有管理对象的情况下，需要执行重新设定所述管理对象的位置的过程。所述机器人吸尘器基于修改后的位置信息来行驶并再次生成并发送周边影像，以使外部终端使用者确定管理对象的位置信息并进行发送。
相反的，在所述照相机影像中包含有管理对象的情况下，所述外部通信装置的使用者确定管理对象的位置。由此，所述外部通信装置通过发送命令，来使机器人吸尘器将所述位置上的对象特定识别为是管理对象(步骤S15)。
机器人吸尘器对所述特定的管理对象进行识别，跟踪所述管理对象并生成影像信息(步骤S800)。将所述影像信息发送给所述外部终端(步骤S16)，或是将影像信息储存于所述储存部中(步骤S900)。
由此，即使是在管理对象难以自行操作机器人吸尘器的状况下，外部的使用者也能够通过远程控制所述机器人吸尘器来确定管理对象的位置。
如上所述，当确认管理对象的位置且所述机器人吸尘器到达可跟踪所述管理对象的充分的距离时，所述机器人吸尘器跟踪管理对象并生成对于所述管理对象的实时影像信息。
同样的，在生成所述影像信息后，将所述影像信息发送给外部通信装置，或是储存于所述机器人吸尘器的储存部中。
并且，除了将所述影像信息提供给外部通信装置以外，还可提供多种服务。在所述管理对象独居而与外部沟通的机会少的情况下，或是为了实现与较难操作文字服务等手机操作的老年人或智障人等更加丰富的议事沟通，还可提供与通信相关的服务。
即，本发明包括：当所述机器人吸尘器从外部通信装置接收到文字消息时，通过执行将所述文字消息转换为音响数据的步骤来输出所述音响数据的步骤。
当所述管理对象希望向外部通信装置发送文字消息时，通过向因跟踪拍摄管理对象而处于较近位置的所述机器人吸尘器输入信号来将所述机器人吸尘器激活为文字发送模式。由此，所述机器人吸尘器可通过执行检测所述管理对象的语音的步骤及将检测出的语音转换为文字数据的步骤，来将所述文字数据发送给外部通信装置。
同时，本发明还包括：将预先储存在所述机器人吸尘器的储存部中的日程信息以音响方式输出的步骤。
另外，即使在外部终端的使用者不观察所述影像信息的情况下，也需要确认所述管理对象的安全。因此，根据本发明的优选一实施例包括：利用机器人吸尘器的麦克风来检测周边发出的生活噪音的步骤。并且，本发明还包括：当所述检测出的生活噪音的大小小于所述机器人吸尘器的储存部中预先储存的生活必需音响数据的大小时，向所述外部通信装置发送异常信号的步骤。

Claims (20)

1.一种机器人吸尘器，其特征在于，
包括：
主体，配置有清扫模块；
驱动部，用于移动主体；
影像生成部，用于生成管理对象的影像信息；
通信部，能够与外部通信装置通信，用于将所述影像信息发送给所述外部通信装置；
控制部，用于识别所述管理对象，并且以根据所述管理对象的位置变化来使所述管理对象包含到所述影像信息中的方式进行控制；以及
麦克风，用于检测语音，
所述控制部，根据外部输入信号来选择性地转换到一般模式或照料模式，其中，所述一般模式是使所述机器人吸尘器执行固有的自动清扫功能的模式，所述照料模式是生成所述管理对象的影像信息的模式，
所述控制部，在转换到所述照料模式的情况下，获取所述管理对象的位置信息，并且，基于预先储存在储存部中的包括管理对象的形象或声音的个人识别信息来确定所述管理对象，
所述控制部，通过判断所述麦克风所检测出的语音信息和预先储存的管理对象的语音信息是否一致来识别特定的管理对象，在所述麦克风检测出所述管理对象的语音信息时，通过获取所检测到的语音的位置的位置信息，来将所述主体移动至所述语音的位置的附近。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述影像生成部对焦到所述管理对象；
所述控制部控制所述影像生成部和所述驱动部中的至少一个，所述影像生成部使所述管理对象的全身包含到影像画面中，所述驱动部变更所述主体与所述管理对象之间的距离。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部控制所述机器人吸尘器基于从外部通信装置接收到的管理对象确定命令信号来确定管理对象，并跟踪所确定的所述管理对象。
4.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于，
还包括用于从跟踪感应装置接收特定的信号的接收器，该跟踪感应装置由所述管理对象以能够携带的方式持有，用于输出所述特定的信号；
所述控制部基于由所述接收器检测出的所述特定的信号，来将携带了所述跟踪感应装置的对象识别为管理对象。
5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部，在所述接收器接收到所述特定的信号时，将用于执行自动清扫功能的一般模式转换到用于生成所述管理对象的影像信息的照料模式。
6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部，在从外部终端接收到文字消息时，输出与所述文字消息相对应的音响数据。
7.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部，在检测到所述管理对象的语音信息时，将与所述语音信息对应的文字消息发送给外部终端。
8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部，将从所述外部通信装置接收到的日程信息或生活信息以音响方式输出。
9.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部，基于储存部中预先储存的日程信息，在与所述日程信息相应的时间以音响方式输出所述日程信息。
10.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述控制部，在规定时间以上的期间内未检测到预先储存在所述储存部中的生活必需音响数据的情况下，所述控制部向所述外部通信装置发送异常信号，其中，所述生活必需音响数据包括管理对象的脚步声或淋浴声。
11.一种利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
包括：
确定机器人吸尘器需要照料的管理对象，并获取所述管理对象的位置信息的步骤；
由所述机器人吸尘器移动至靠近所述位置信息的位置来识别所述管理对象的步骤；
由所述机器人吸尘器一边跟踪所述管理对象一边生成所述管理对象的影像信息的步骤；
在从外部通信装置接收到所述影像信息的发送请求的情况下，将所述影像信息发送给所述外部通信装置的步骤，
还包括：
由外部通信装置发送所述管理对象的位置信息的步骤；
由所述机器人吸尘器一边根据所述位置信息来移动一边生成周边影像的步骤；
将所述周边影像发送给外部通信装置的步骤；以及
在所述周边影像中包含所述管理对象时，由所述外部通信装置通过发送命令信号来使所述机器人吸尘器识别所述管理对象的步骤。
12.根据权利要求11所述的利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
还包括：
所述机器人吸尘器根据外部输入信号来选择性地转换到一般模式或照料模式，其中，所述一般模式是用于执行自动清扫功能的模式，所述照料模式是用于生成所述管理对象的影像信息的模式。
13.根据权利要求11所述的利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
基于预先储存在所述机器人吸尘器的储存部中的能够识别所述管理对象的信息，来确定所述管理对象并获取所述管理对象的位置信息。
14.根据权利要求13所述的利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
还包括：
由设置在所述机器人吸尘器上的麦克风检测管理对象的语音的步骤；
由机器人吸尘器的控制部对所检测出的语音的位置的方向和距离进行测定的步骤；
由机器人吸尘器基于所检测出的方向和距离来移动的步骤。
15.根据权利要求11所述的利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
还包括：
由所述机器人吸尘器的接收器从跟踪感应装置接收感应信号的步骤；
由机器人吸尘器的控制部获取携带了所述跟踪感应装置的管理对象的位置信息的步骤；
由机器人吸尘器基于所述位置信息来移动的步骤。
16.根据权利要求11所述的利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
还包括：
将所述影像信息储存到机器人吸尘器的储存部的步骤；
由外部通信装置请求发送特定时间的影像信息的步骤；
由机器人吸尘器的控制部根据所述外部通信装置的请求来发送相应的影像信息的步骤。
17.根据权利要求11所述的利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
还包括：
从所述外部通信装置接收文字消息的步骤；
将所述文字消息转换为音响数据的步骤；
输出所述音响数据的步骤。
18.根据权利要求11所述的利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
还包括：
由所述机器人吸尘器检测所述管理对象的语音的步骤；
将检测出的语音转换为文字数据的步骤；
将所述文字数据发送给外部通信装置的步骤。
19.根据权利要求11所述的利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
还包括：
将预先储存在所述机器人吸尘器的储存部中的日程信息以音响方式输出的步骤。
20.根据权利要求11所述的利用机器人吸尘器的人照料方法，其特征在于，
还包括：
由所述机器人吸尘器的麦克风检测所述管理对象的周边产生的生活噪音的步骤；
在检测出的生活噪音的大小小于预先储存在所述机器人吸尘器的储存部中的生活必需音响数据的大小时，所述机器人吸尘器的控制部向所述外部通信装置发送异常信号的步骤。
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