KR20180014515A - 로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법 - Google Patents

로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법 Download PDF

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Abstract

로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법에 관한 것으로, 용기의 이송 방법은 로봇 청소기가 냉장고에 설치된 위치 가이드 장치로 복귀하는 단계, 상기 로봇 청소기가 상기 위치 가이드 장치에 장착되는 단계, 상기 냉장고가 상기 냉장고에 내장된 용기를 이송하여 상기 로봇 청소기에 장착하는 단계 및 상기 용기가 장착된 상기 로봇 청소기가 목표 위치로 이동하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법{A robotic cleaner, a refrigerator, a system of delivery of a container and a method of delivering and retrieving of a container of the refrigerator using the robotic cleaner}
로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법에 관한 것이다.
로봇 청소기는 청소 공간을 주행하면서 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 로봇 청소기는 사용자의 조작이나, 미리 정의된 이동 패턴에 따라서 청소 공간을 주행하면서 청소 동작을 수행한다. 로봇 청소기는, 미리 정의된 패턴을 이용하여 자동적으로 이동하거나, 또는 감지 센서에 의해 외부의 장애물을 감지한 후, 감지된 바에 따라 이동할 수도 있고, 사용자에 의해 조작되는 원격 제어 장치로부터 전달되는 신호에 따라서 이동 가능할 수도 있다.
냉장고는, 음식물 또는 약품 등과 같은 피보관물을 소정의 온도 이하에서 보관할 수 있게 하는 장치로, 근자에 댁내나 산업 현장에서 다양하게 이용되고 있다. 냉장고는, 피보관물이 저장되는 저장실과, 저장실에 냉기를 공급하여 저장실을 일정한 온도 이하로 유지시키는 냉각 수단이 마련되어 있어, 피보관물을 일정한 온도 이하에서 냉장 또는 냉동 보관할 수 있다. 냉장고는, 냉매를 반복적으로 증발 및 압축시킴으로써 저장실의 온도를 사용자가 원하는 수준 이하로 유지시킬 수 있다. 이를 위해 냉장고는 증발기(evaporator), 압축기(compressor), 응축기(condenser) 및 팽창 밸브를 포함할 수 있다.
냉장고와 같은 용기 보관 장치 내에 보관되어 있는 용기를 이송하여 사용자에게 전달하고, 또한 용기를 다시 용기 보관 장치가 회수할 수 있도록 하여 사용자의 편의를 증진할 수 있는 로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.
상술한 과제를 해결하기 위하여 로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법이 제공된다.
용기의 이송 방법은, 로봇 청소기가 냉장고에 설치된 위치 가이드 장치로 복귀하는 단계, 상기 로봇 청소기가 상기 위치 가이드 장치에 장착되는 단계, 상기 냉장고가 상기 냉장고에 내장된 용기를 이송하여 상기 로봇 청소기에 장착하는 단계 및 상기 용기가 장착된 상기 로봇 청소기가 목표 위치로 이동하는 단계를 포함 가능하다.
용기의 이송 방법은 상기 냉장고 하단의 내측에 수납된 위치 가이드 장치가 이동하여 상기 냉장고의 외부로 노출되는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 위치 가이드 장치는, 상기 냉장고의 하단부에 마련된 위치 가이드 장치 이동부에 의해 전 방향 또는 후 방향으로 이동 가능할 수 있다.
상기 위치 가이드 장치 이동부는, 랙과, 랙을 따라 주행하는 회전체와, 회전체에 대한 구동력을 생성하는 위치 가이드 장치 구동부를 포함할 수 있다.
용기의 이송 방법은 상기 냉장고의 도어가 자동으로 개방되는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 냉장고가 상기 냉장고에 내장된 용기를 이송하여 상기 로봇 청소기에 장착하는 단계는, 용기가 장착된 용기 장착부가 용기 이송부에 의해 상기 로봇 청소기의 상단으로 이동하는 단계 및 상기 용기 장착부와 상기 용기가 이탈되는 단계를 포함할 수 있다.
상기 용기는 피장착부를 포함하고, 상기 용기 장착부는 상기 피장착부가 장착 또는 이탈이 가능한 장착 부재를 포함할 수 있다.
상기 용기 이송부는 상기 용기 장착부에 회동 가능하게 결합되는 적어도 하나의 회동 부재 및 상기 회동 부재를 적어도 하나의 방향으로 회전시키는 구동부를 포함할 수 있다.
용기의 이송 방법은 단말 장치가 용기 이송 명령을 입력 받는 단계를 더 포함할 수 있다.
용기의 이송 방법은 상기 용기 이송 명령이 상기 위치 가이드 장치로 장치로 전달되는 단계 및 상기 위치 가이드 장치가 상기 로봇 청소기 및 상기 냉장고 중 적어도 하나로 상기 용기 이송 명령에 대응하는 제어 신호를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
용기의 이송 방법은 상기 단말 장치가 상기 용기 이송 명령과 더불어 상기 단말 장치의 위치에 대한 정보를 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 용기가 장착된 상기 로봇 청소기가 목표 위치로 이동하는 단계는, 상기 단말 장치의 위치를 목표 위치로 설정하고, 상기 설정된 목표 위치로 상기 로봇 청소기가 이동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 용기가 장착된 상기 로봇 청소기가 목표 위치로 이동하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 단말 장치와 통신을 수행하고, 단말 장치와의 통신 수행 결과에 따라서 상기 단말 장치를 추종하여 이동하는 단계를 포함할 수 있다.
용기의 회수 방법은 용기가 장착된 로봇 청소기가 냉장고에 설치된 위치 가이드 장치로 복귀하는 단계, 상기 로봇 청소기가 상기 위치 가이드 장치에 장착되는 단계 및 상기 냉장고가 상기 로봇 청소기에 장착된 용기를 회수하여 수납하는 단계를 포함할 수 있다.
용기의 회수 방법은 상기 위치 가이드 장치에 장착된 상기 로봇 청소기가 전진하는 단계, 상기 냉장고의 도어가 자동으로 개방되는 단계, 상기 로봇 청소기가 전진 거리에 대응하여 후진하여 상기 위치 가이드 장치에 재장착되는 단계를 더 포함할 수 있다.
용기의 회수 방법은 상기 냉장고의 내측에 수납된 위치 가이드 장치가 이동하여 상기 냉장고의 외부로 노출되는 단계를 더 포함할 수 있다.
용기 이송 시스템은, 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기가 장착 가능하게 마련된 위치 가이드 장치 및 상기 로봇 청소기가 상기 위치 가이드 장치에 장착되면, 내장된 용기를 상기 로봇 청소기에 장착하는 냉장고를 포함하되, 상기 위치 가이드 장치는 상기 냉장고의 하단에서 이동하여 냉장고의 내측에 수납되거나 또는 냉장고의 외부로 노출 가능할 수 있다.
상기 냉장고는 상기 냉장고의 하단부에 마련되고, 상기 위치 가이드 장치를 전 방향 또는 후 방향으로 이동시키는 위치 가이드 장치 이동부를 포함할 수 있다.
상기 위치 가이드 장치 이동부는, 랙과, 랙을 따라 주행하는 회전체와, 회전체에 대한 구동력을 생성하는 위치 가이드 장치 구동부를 포함할 수 있다.
상기 냉장고는, 용기가 장착 및 이탈이 가능한 용기 장착부 및 상기 용기 장착부를 이송시키는 용기 이송부를 포함할 수 있다.
용기 이송 시스템은, 상기 로봇 청소기, 상기 위치 가이드 장치 및 상기 냉장고 중 적어도 하나에 용기 이송 명령 및 용기 회수 명령 중 적어도 하나를 전송하는 단말 장치를 더 포함할 수 있다.
로봇 청소기는, 상단에 용기가 장착 가능한 용기 장착부, 상기 용기의 장착되는 위치로 이동하기 위한 구동 휠 및 용기 이송 명령에 따라서 위치 가이드 장치로 복귀하고, 상기 용기 장착부에 용기가 장착되면, 목표 위치로 이동하도록 상기 구동 휠을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
냉장고는 위치 가이드 장치를 이동시키기 위한 위치 가이드 장치 이동부, 상기 위치 가이드 장치가 전방에 노출되면 자동으로 개방되는 도어 및 상기 도어가 개방된 후, 용기를 외부로 이송하는 용기 제공부를 포함할 수 있다.
상술한 로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법에 의하면, 사용자가 직접 용기 보관 장치로 방문하지 않아도 용기 보관 장치 내에 보관되어 있는 용기를 이송하여 사용자에게 전달할 수 있게 되고, 또한 용기 보관 장치가 사용자에게 전달된 용기를 회수할 수 있게 되어 사용자의 편의성이 증진되는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 용기 이송 시스템의 일 실시예에 대한 개념도이다.
도 2는 로봇 청소기의 일 실시예에 대한 사시도이다.
도 3은 로봇 청소기의 일 실시예에 대한 저면도이다.
도 4는 냉장고 및 위치 가이드 장치의 일 실시예에 대한 사시도이다.
도 5a는 위치 가이드 장치의 일 실시예에 대한 제1 사시도이다.
도 5b는 위치 가이드 장치의 일 실시예에 대한 제2 사시도이다.
도 6은 위치 가이드 장치의 이동을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 위치 가이드 장치에 로봇 청소기가 장착된 일례를 도시한 도면이다.
도 8은 위치 가이드 장치에 로봇 청소기가 장착된 다른 예를 도시한 도면이다.
도 9는 냉장고의 내부 구조를 도시한 도면이다.
도 10a는 용기 제공부의 일 실시예에 대한 제1 도면이다.
도 10b는 용기 제공부의 일 실시예에 대한 제2 도면이다.
도 11은 용기 제공부의 일 실시예에 대한 제3 도면이다.
도 12는 용기 제공부가 용기를 로봇 청소기에 장착하는 동작을 설명하기 위한 제1 도면이다.
도 13은 용기 제공부가 용기를 로봇 청소기에 장착하는 동작을 설명하기 위한 제2 도면이다.
도 14는 용기 제공부가 용기를 로봇 청소기에 장착하는 동작을 설명하기 위한 제2 도면이다.
도 15는 용기가 분리된 후의 용기 제공부가 초기 상태로 복귀한 일례를 도시한 도면이다.
도 16은 용기 이송 시스템에 대한 제어 블록도이다.
도 17은 용기의 이송 방법의 일 실시예에 대한 제1 흐름도이다.
도 18은 용기의 이송 방법의 일 실시예에 대한 제2 흐름도이다.
도 19는 용기의 이송 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제1 도면이다.
도 20은 용기의 이송 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제2 도면이다.
도 21은 용기의 이송 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제3 도면이다.
도 22는 용기의 이송 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제4 도면이다.
도 23은 용기의 이송 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제5 도면이다.
도 24는 용기의 이송 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제6 도면이다.
도 25는 용기의 이송 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제7 도면이다.
도 26은 용기의 회수 방법의 일 실시예에 대한 흐름도이다.
도 27은 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제1 도면이다.
도 28은 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제2 도면이다.
도 29는 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제3 도면이다.
도 30은 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제4 도면이다.
도 31은 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제5 도면이다.
도 32는 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제6 도면이다.
도 33은 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제7 도면이다.
도 34는 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제8 도면이다.
도 35는 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제9 도면이다.
도 36은 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제10 도면이다.
이하 도 1 내지 도 18을 참조하여 이동체, 용기 보관 장치 및 이들을 포함하는 용기 이송 시스템의 일 실시예에 대해서 설명하도록 한다.
도 1은 냉장고 용기 이송 시스템의 일 실시예에 대한 개념도이다.
도 1에 도시된 바에 따르면 냉장고 용기 이송 시스템(1)은, 이동 가능하게 마련된 이동체(2)와, 이동체(2)에 용기(99)를 제공하는 용기 보관 장치(3)를 포함할 수 있으며, 필요에 따라서 이동체(2)가 장착 가능한 위치 가이드 장치(4)를 더 포함할 수 있다. 또한, 실시예에 따라서 냉장고 용기 시스템(1)은 단말 장치(5)를 더 포함할 수도 있다.
이동체(2)는 사용자의 제어에 따라 또는 미리 정의된 설정에 따라 이동하도록 마련된다. 이동체(2)는 용기 보관 장치(3)의 일 방향에 정지하여 용기 보관 장치(3)에서 제공된 용기(99)가 장착될 수 있도록 마련된다. 일 실시예에 의하면, 이동체(2)는 로봇 청소기나, 차량이나, 카트 등과 같이 실내 또는 실외에서 이동 가능한 다양한 장치를 포함할 수도 있다.
용기 보관 장치(3)는 용기(99)를 보관하며, 이동체(2)에 용기(99)를 제공한다. 용기 보관 장치(3)는, 냉장고나, 김치 냉장고나, 서랍장이나, 선반 등과 같이 용기(99)가 장착 가능하며, 필요에 따라 이동체(2)에 용기(99)를 제공할 수 있는 수단이 설치 가능한 다양한 장치를 포함할 수 있다.
위치 가이드 장치(4)는, 이동체(2)의 용기 장착 위치를 안내할 수 있도록 마련된다. 위치 가이드 장치(4)는 이동체(2)가 장착될 수 있도록 설계될 수 있다. 위치 가이드 장치(4)는 용기 보관 장치(3)의 일 방향에 설치될 수 있으며, 이 경우 용기 보관 장치(3)의 일 방향의 특정 위치에 고정 설치되거나, 또는 용기 보관 장치(3)의 일 방향의 특정 위치로 이동 가능하도록 마련될 수 있다. 이동체(2)가 로봇 청소기인 경우, 위치 가이드 장치(4)는 로봇 청소기를 충전하기 위한 충전 장치일 수 있다.
단말 장치(5)는, 사용자로부터 이동체(2), 용기 보관 장치(3) 및 위치 가이드 장치(4) 중 적어도 하나에 대한 명령을 입력 받고, 입력 받은 명령을 기초로 이동체(2), 용기 보관 장치(3) 및 위치 가이드 장치(4) 중 적어도 하나를 제어할 수 있도록 마련된다. 일 실시예에 의하면 단말 장치(5)는 이동체(2), 용기 보관 장치(3) 및 위치 가이드 장치(4) 각각에 제어 신호를 전송하여 이들(2 내지 4)을 제어할 수도 있다. 다른 실시예에 의하면 단말 장치(5)는 이동체(2), 용기 보관 장치(3) 및 위치 가이드 장치(4) 중 어느 하나에 제어 신호를 전송하여 이들(2 내지 4)이 소정의 동작을 수행하도록 할 수도 있으며, 이 경우, 이동체(2), 용기 보관 장치(3) 및 위치 가이드 장치(4) 중 어느 하나는 제어 신호를 수신하고, 수신한 제어 신호에 대응하는 제어 신호를 생성하여 다른 장치들로 전송함으로써 다른 장치들이 소정의 동작을 수행하도록 할 수도 있다.
단말 장치(5)는, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 스마트폰, 셀룰러폰, 태블릿 피씨, 휴대용 게임기, 개인용 디지털 보조 장치(PDA, Personal Digital Assistant)와 같은 휴대용 통신 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 또한, 단말 장치(5)는 이동체(2), 용기 보관 장치(3) 및 위치 가이드 장치(4) 등을 제어하기 위해 별도로 제작된 원격 제어 장치를 포함할 수도 있다.
이동체(2), 용기 보관 장치(3), 위치 가이드 장치(4) 및 단말 장치(5) 중 적어도 둘은, 유선 통신 기술 및 무선 통신 기술 중 적어도 하나를 이용하여 상호 통신 가능하게 마련될 수 있다. 이 경우, 유선 통신 기술은, 예를 들어, 페어 케이블, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 또는 이더넷 케이블 등과 같은 각종 케이블을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 무선 통신 기술은, 예를 들어, 와이 파이(Wi-Fi)나 지그비(zigbee) 등과 같은 근거리 통신 기술을 기반으로 구현된 것일 수도 있고, 또는 3GPP, 3GPP2 또는 와이맥스 계열 등의 각종 이동 통신 표준을 이용하여 구현되는 이동 통신 기술을 기반으로 구현된 것일 수도 있다.
이하 이동체(2)가 로봇 청소기이고, 용기 보관 장치(3)는 냉장고인 실시예를 들어 용기 이송 시스템에 대해 설명하도록 한다.
도 2는 로봇 청소기의 일 실시예에 대한 사시도이고, 도 3은 로봇 청소기의 일 실시예에 대한 저면도이다.
로봇 청소기(100)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 바닥면의 이물질을 흡입하기 위한 각종 부품이 마련된 전단부(102)와, 로봇 청소기(100)의 이동을 위한 각종 부품과, 흡입된 이물질을 수용하기 위한 집진함(170)과, 로봇 청소기(100)의 동작에 필요한 프로세서 등의 부품이 마련되는 후단부(103)를 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이 로봇 청소기(100)의 상단에는 용기(99)가 장착되기 위한 제1 용기 장착부(140)가 마련될 수 있다. 제1 용기 장착부(140)는 전단부(102)에만 설치될 수도 있고, 후단부(103)에만 설치될 수도 있으며, 전단부(102) 및 후단부(103) 양측에 걸쳐 설치될 수도 있다.
제1 용기 장착부(140)는, 일 실시예에 의하면, 적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 141)과, 적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 1417)의 상부 말단에 형성된 안착부(1412, 1414, 1416, 1418)와, 적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 1417) 사이에 형성되고 적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 1417) 사이에 형성된 포스트 월(1421, 1422, 1423, 1424)을 포함할 수 있다.
적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 141)는 로봇 청소기(100)의 상단면에서 상 방향을 향하여 돌출되도록 마련되고, 안착부(1412, 1414, 1416, 1418)는 적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 141)의 상부 말단에서 상 방향으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 포스트 월(1421, 1422, 1423, 1424)은 적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 1417)와 접하도록 마련되며, 설계자의 선택에 따라 적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 1417)와 일체형으로 형성될 수 있다. 포스트 월(1421, 1422, 1423, 1424)은 적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 1417)의 변형을 방지하거나, 또는 용기(99)가 안정적으로 로봇 청소기(100)의 상단에 안착될 수 있도록 마련된다.
일 실시예에 따르면, 용기(99)는 안착부(1412, 1414, 1416, 1418)의 상단에 안착되어 로봇 청소기(100)에 장착될 수 있다. 용기(99)의 저면에는 안착부(1412, 1414, 1416, 1418)의 위치, 개수 및 크기에 대응하는 안착홈이 형성되어 있을 수 있으며, 용기(99)가 안착부(1412, 1414, 1416, 1418)의 상단에 안착되는 경우, 안착홈에 안착부(1412, 1414, 1416, 1418)가 삽입됨으로써 용기(99)는 로봇 청소기(100)의 상단에 안정적으로 장착될 수 있다. 이에 따라 로봇 청소기(100)에 장착된 용기(99)는, 로봇 청소기(100)의 이동에도 불구하고, 로봇 청소기(100)의 상단에 안정적으로 장착될 수 있게 된다.
다른 실시예에 따르면, 용기(99)는 적어도 하나의 포스트(1411, 1413, 1415, 141)와 포스트 월(1421, 1422, 1423, 1424) 사이에 형성된 공간에 안착될 수 있으며, 포스트 월(1421, 1422, 1423, 1424)은 용기(99)의 흔들림이나 이동을 차단하여 용기(99)가 로봇 청소기(100)의 상단에 안정적으로 장착되어 있을 수 있도록 할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 적어도 하나의 구동 휠(110)과, 구동 휠(110)에 구동력을 제공하는 구동부(120)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서 로봇 청소기(100)에는 각 측면에 각각의 구동 휠(1101, 1102)이 설치되어 있을 수 있으며, 각각의 구동 휠(1101, 1102)은, 서로 동일하거나 또는 상이한 방향으로 및/또는 서로 동일하거나 또는 상이한 속도로 회전하여 로봇 청소기(100)를 전진, 후진 및/또는 회전시킬 수 있다. 로봇 청소기(100)에는 각각의 구동 휠(1101, 1102)은 대응하는 구동부(1201, 1202)가 마련될 수 있으며, 이 경우, 각각의 구동 휠(1101, 1102)는 대응하는 구동부(1201, 1202)로부터 구동력을 전달 받음으로써, 서로 독립적으로 동작 가능할 수도 있다. 로봇 청소기(100)에는 로봇 청소기(100)의 전진, 후진 및/또는 회전 이동을 보조하기 위한 보조 휠(1103, 1104)가 더 마련될 수도 있으며, 보조 휠(1103, 1104)는 로봇 청소기(100)의 저면에 설치될 수 있다.
로봇 청소기(100)의 전단부(102)의 저면에는, 바닥면의 이물질이 흡입되는 흡입구(1021)와, 흡입구(1021)에 회전 가능하도록 설치되고 바닥의 이물질을 비산시키는 드럼 브러시(1022)가 설치될 수 있으며, 드럼 브러시(1022)에 의해 비산된 이물질은 집진함(170)으로 이동하게 된다.
또한, 로봇 청소기(100)의 전단부(102)의 저면에는 위치 가이드 장치 장착부(160)가 형성될 수 있다. 위치 가이드 장치 장착부(160)는 위치 가이드 장치(300)의 로봇 청소기 장착부(도 5의 310)에 장착 가능하게 마련된다. 일 실시예에 따르면, 위치 가이드 장치 장착부(160)는 위치 가이드 장치(300)의 안착면(도 5의 317)에 안착되는 안착부(167)와, 위치 가이드 장치(300)의 삽입홈(도 5의 318)에 삽입될 수 있는 돌기로 형성된 삽입 결합부(168)를 포함할 수 있다. 삽입 결합부(168)가 삽입홈(318)에 결합됨으로써 로봇 청소기(100)는 보다 안정적으로 위치 가이드 장치(300)에 결합될 수 있다. 실시예에 따라, 위치 가이드 장치 장착부(160)는, 삽입 결합부(168) 대신에 또는 삽입 결합부(168)에 더하여, 위치 가이드 장치 장착부(160)는 위치 가이드 장치(300)의 돌기(미도시)가 삽입될 수 있는 삽입홈(미도시)를 포함할 수도 있다.
로봇 청소기(100)의 전단부(102)의 저면에는 접촉 단자(169)가 더 형성되어 있을 수 있다. 접촉 단자(169)는 위치 가이드 장치(300)에 마련된 접촉 단자(도 5의 339)에 대응하는 위치에 마련되고, 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)에 장착된 경우, 이들(169, 339)는 통전되도록 접촉한다. 로봇 청소기(100)에는 복수의 접촉 단자(169a, 169b)가 형성되어 있을 수 있다. 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)에 장착되면, 접촉 단자(169a, 169b) 각각은 위치 가이드 장치(300)의 대응하는 복수의 접촉 단자(339a, 339b)와 접촉되고, 이에 따라 위치 가이드 장치(300)로부터 로봇 청소기(100)로 전력을 공급될 수 있게 된다.
위치 가이드 장치 장착부(160) 및 접촉 단자(169)는 실시예에 따라서 로봇 청소기(100)의 후단부(103)에 형성되는 것도 가능하다.
도 4는 냉장고 및 위치 가이드 장치의 일 실시예에 대한 사시도이다. 도 5a는 위치 가이드 장치의 일 실시예에 대한 제1 사시도이고, 도 5b는 위치 가이드 장치의 일 실시예에 대한 제2 사시도이다. 도 6은 위치 가이드 장치의 이동을 설명하기 위한 도면이다.
일 실시예에 따르면, 냉장고(200)는 개폐 가능한 도어(210)와, 저장실(도 9의 290)이 마련된 상단부(201)와, 위치 가이드 장치(300) 및/또는 위치 가이드 장치(300)를 이송하기 위한 위치 가이드 장치 이동부(250)가 설치되는 하단부(202)를 포함할 수 있다.
위치 가이드 장치(300)는 도 4에 도시된 바와 같이 냉장고(200)의 도어(210)의 하측 방향에 형성되고, 로봇 청소기(100)가 장착 가능하도록 마련된다. 일 실시예에 의하면, 위치 가이드 장치(300)는 도 5a 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 냉장고(200)의 하단부(202) 내에서 이동 가능하도록 마련될 수 있으며, 필요에 따라 냉장고(200)의 하단부(202)의 내측에 수납되거나 또는 외부로 노출될 수 있다.
도 4, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바를 참조하면, 하단부(202)는 냉장고(200)의 상단부(201)를 지지하는 적어도 하나의 하단 프레임(2041, 2042)과, 차단 프레임(205)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 하단 프레임(2041, 2042)과, 차단 프레임(205) 사이에는 위치 가이드 장치(300)의 이동을 위한 이동 공간(299)이 마련된다. 이동 공간(299) 내에는 위치 가이드 장치(300)의 위치 이동을 위한 위치 가이드 장치 이동부(250)가 설치될 수 있다.
도 5a 및 도 5b에 도시된 바를 참조하면, 위치 가이드 장치 이동부(250)는, 하단 프레임(2041, 2042)의 내측면(2041a, 2042b)에 접하여 설치되는 가이드 프레임(2511, 2512)과, 가이드 프레임(2511, 2512)의 내측에 설치된 랙(2521, 2522)과, 랙(2521, 2522)을 따라 이동하는 회전체(2541, 2542)와, 위치 가이드 장치 구동부(2570)에서 발생된 구동력에 따라 회전하여 구동력을 회전체(2541, 2542)로 전달하는 축부재(2543, 2544)와, 구동력을 생성하는 위치 가이드 장치 구동부(2570)를 포함할 수 있다. 또한 실시예에 따라, 위치 가이드 장치 이동부(250)는, 위치 가이드 장치(300)에 결합된 이동판(2590)과, 이동판(2590)의 이송을 가이드하기 위한 가이드 레일(2581, 2582)을 더 포함할 수 있다.
가이드 프레임(2511, 2512)은 하단 프레임(2041, 2042)의 전방에서 후방까지 연장되어 형성되고, 상단 및 하단은 각각 이동 공간(299) 방향으로 절곡될 수 있으며, 절곡된 상단은 회전체(2541, 2542)가 상 방향으로의 이탈을 차단하도록 마련되고, 절곡된 하단은 랙(2521, 2522)이 설치 가능하도록 마련된다.
랙(2521, 2522)은 하단 프레임(2041, 2042)의 전방에서 후방까지 연장되어 가이드 프레임(2511, 2512)에 이동 공간(299) 방향에 설치된다. 랙(2521, 2522)의 적어도 일 면에는 회전체(2541, 2542) 외면의 톱니(2541a, 2542a)가 맞물리도록 마련된 톱니(2521a, 2522a)가 형성될 수 있다.
회전체(2541, 2542)는 적어도 하나의 방향으로 회전하면서 랙(2521, 2522)을 따라 주행하여, 위치 가이드 장치(300)가, 도 6에 도시된 바와 같이, 이동 공간(299) 내에서 이동시킨다. 회전체(2541, 2542)의 회전 방향에 따라 위치 가이드 장치(300)는 전 방향으로 이동할 수도 있고, 또는 후 방향으로 이동할 수도 있다. 회전체(2541, 2542)의 외면에는 톱니(2541a, 2542a)가 형성될 수 있다. 회전체(2541, 2542)의 회전 중심에는 축부재(2543, 2544)의 일 말단이 결합된다.
이동판(2590)은 위치 가이드 장치(300)의 배면(303) 등에 설치 가능하며, 이동판(2590)의 양 말단(2591, 2592)은 가이드 레일(2581, 2582)에 이동 가능하게 결합됨으로써, 위치 가이드 장치(300)가 이탈 없이 전 방향 및/또는 후 방향으로 안정적으로 이동 가능하도록 한다. 이동판(2590)은 위치 가이드 장치(300)가 적절하게 고정될 수 있도록 중심부(2599)가 상 방향으로 상대적으로 돌출된 형상을 가질 수 있다. 이동판(2590)의 양 말단(2591, 2592)의 상단 경계는 랙(2521, 2522)의 하단에 배치될 수 있으며, 상단 경계는 랙(2521, 2522)의 저면과는 소정의 거리로 이격되어 있을 수 있다. 필요에 따라 이동판(2590)의 양 말단(2591, 2592)에는 가이드 레일(2581, 2582)을 따라 주행하는 휠(2592a)이 더 마련될 수도 있다.
위치 가이드 장치 구동부(2570)는 회전체(2541, 2542)가 소정의 방향으로 회전 가능하도록 축부재(2543, 2544)에 회전력을 제공할 수 있다. 위치 가이드 장치 구동부(2570)가 동작하는 경우, 회전체(2541, 2542)는 회전하게 되고, 이에 따라 위치 가이드 장치(300)는 전 방향 또는 후 방향으로 이동 가능하게 된다. 반대로 위치 가이드 장치 구동부(2570)가 동작을 중단하면 회전체(2541, 2542)의 동작 역시 중단되고, 이에 따라 위치 가이드 장치(300)는 소정의 위치에서 정지하게 된다.
도 5b에 도시된 바를 참조하면, 위치 가이드 장치 구동부(2570)는, 일 실시예에 있어서, 축부재(2543, 2544)의 타 말단과 연결되어 축 부재(2543, 2544)에 대한 회전 구동력을 제공하는 구동부(2571, 2572)와, 구동부(2571, 2572)의 동작을 지원하기 위한 각종 전자 부품(미도시)을 포함할 수 있다. 구동부(2571, 2572)는 각각 회전체(2541, 2542)에 대응하여 마련될 수 있으며, 이 경우 구동부(2571, 2572)의 개수는 회전체(2541, 2542)의 개수와 동일할 수 있다. 구동부(2571, 2572)의 구동에 따라 회전체(2541, 2542)는 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 회전 가능하다. 구동부(2571, 2572)는 적어도 하나의 모터를 이용하여 구현될 수 있으며, 여기서 모터는 비엘디씨 모터(BLDC motor)를 포함할 수 있다. 파손을 방지하기 위하여 구동부(2571, 2572)의 동작을 지원하기 위한 각종 전자 부품은 구동부 하우징(2573)에 내장되도록 마련될 수 있다. 필요에 따라 위치 가이드 장치 구동부(2570)는, 각종 전자 부품과 외부의 전원 및/또는 프로세서를 전기적으로 연결시키기 위한 통신 수단, 일례로 케이블(미도시)을 더 포함할 수도 있다.
또한, 다른 실시예에 의하면, 위치 가이드 장치 구동부(2570)는 적어도 하나의 모터(미도시)와 복수의 기어(미도시)를 이용하여 구현 가능하다. 예를 들어, 위치 가이드 장치 구동부(2570)는 전기적 신호에 따라서 서로 상이한 방향으로의 회전력을 생성할 수 있는 모터와, 모터에 의해 공급된 회전 방향을 변경하기 위한 적어도 하나의 베벨 기어를 이용하여 구현될 수 있으며, 필요에 따라 스퍼 기어 등을 더 포함할 수도 있다.
위치 가이드 장치 구동부(2570)는 도 5b에 도시된 바와 같이 위치 가이드 장치(300)의 배면(303)에 설치되어 있을 수 있다. 만약 위치 가이드 장치(300)의 배면(303)에 이동판(2590)이 설치된 경우라면, 위치 가이드 장치 구동부(2570)는 중심부(2599)의 배면(2599a)에 고정되어 설치될 수도 있다. 그러나, 위치 가이드 장치 구동부(2570)의 설치 위치나 설치 방법은 이에 한정되는 것은 아니며, 설계자가 고려할 수 있는 다양한 방법에 따라 다양한 위치에 설치될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 위치 가이드 장치(300)의 배면(303)이나 이동판(2590)의 배면(2599a)에는 위치 가이드 장치(300)에 전력을 공급하는 케이블이 내장될 수 있는 케이블 수납부(260)가 더 형성될 수도 있다. 케이블 수납부(260)는 내측에 케이블이 수납되는 공간이 형성된 관의 형상을 가질 수 있으며, 양 말단에는 케이블이 관통할 수 있도록 개구(261, 262)가 형성된다. 일 말단의 개구(261)에서 노출된 케이블은 위치 가이드 장치(300)와 전기적으로 연결되고 타 말단의 개구(262)에서 노출된 케이블은 또는 별도의 전원 및/또는 프로세서 등과 전기적으로 연결되도록 마련되며, 이에 의해 위치 가이드 장치(300)에는 전력이 공급될 수 있게 된다. 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)에 장착된 경우, 위치 가이드 장치(300)에 공급된 전력은 위치 가이드 장치(300)의 접촉 단자(339) 및 로봇 청소기(100)의 접촉 단자(169)를 경유하여 로봇 청소기(100)로 전달될 수 있으며, 이에 따라 로봇 청소기(100)는 충전될 수 있게 된다. 케이블 수납부(260)는 도 6에 도시된 바와 같이 위치 가이드 장치(300)의 이동(m)에 따라서 형상이 변형 가능하도록 마련될 수 있다.
도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 냉장고(200)에 복수의 하단 프레임(2041, 2042)이 마련된 경우, 복수의 하단 프레임(2041, 2042) 사이에는 지지 프레임(2043)이 설치되어, 복수의 하단 프레임(2041, 2042)을 고정시킬 수 있다. 이 경우, 지지 프레임(2043)의 일 말단은 하나의 하단 프레임(2041)에 고정되고, 타 말단은 다른 하나의 하단 프레임(2402)에 고정되어, 복수의 하단 프레임(2041, 2042)의 이탈을 방지할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 도 6에 도시된 바와 같이, 지지 프레임(2043)에는, 도착 감지부(2580)가 더 형성될 수도 있다. 도착 감지부(2580)는 위치 가이드 장치(300)가 지지 프레임(2043)까지 도달하였는지 여부를 감지할 수 있다. 도착 감지부(2580)는, 일 실시예에 있어서, 위치 가이드 장치(300)가 설치된 이동판(2590)에 의해 압착되는 스위치(2581)와, 스위치(2581)의 압착 여부에 따라 전기적 신호를 생성하는 신호 생성부(2582)를 포함할 수 있다. 위치 가이드 장치(300)가 전 방향으로 이동하여 스위치(2581)가 압착되지 않으면 신호 생성부(2582) 내부에 마련된 회로가 통전되어 신호 생성부(2582)에서는 전기적 신호가 출력될 수 있다. 반대로 위치 가이드 장치(300)가 후 방향으로 이동하여 지지 프레임(2043)에 도달하면, 위치 가이드 장치(300)가 설치된 이동판(2590)이 스위치(2581)를 압착하고, 스위치(2581)의 압착에 따라 회로가 단전되어 신호 생성부(2582)에서는 전기적 신호가 출력되지 않을 수 있다. 신호 생성부(2582)에서 생성된 신호는 위치 가이드 장치 구동부(2570)로 전달될 수 있으며, 위치 가이드 장치 구동부(2570)는 신호의 수신 여부에 따라 동작하여 구동력을 생성하거나 또는 생성하지 않을 수 있다. 예를 들어, 위치 가이드 장치(300)가 지지 프레임(2043)에 도달하면, 위치 가이드 장치 구동부(2570)는 신호 전달의 중단에 따라 구동력을 생성하지 않을 수 있으며, 이에 따라 위치 가이드 장치(300)는 정지하게 된다. 반대로 위치 가이드 장치(300)가 지지 프레임(2043)에 아직 도달하지 않은 경우, 위치 가이드 장치 구동부(2570)는 신호의 수신에 대응하여 계속해서 구동력을 생성하여 위치 가이드 장치(300)가 후 방향으로 계속하여 이동하도록 할 수 있다.
위치 가이드 장치(300)는 회전체(2541, 2542)의 랙(2521, 2522)을 따른 주행에 연동하여, 도 6에 도시된 바와 같이 이동 공간(299) 내에서 전 방향 및/또는 후 방향(m)으로 이동하도록 마련될 수 있다. 이 경우, 위치 가이드 장치(300)는 일정한 범위, 일례로 제1 지점(X1) 및 제2 지점(X2) 사이의 범위에서만 이동 가능하도록 마련될 수도 있다. 예를 들어 위치 가이드 장치(300)의 전 방향 이동은 차단 프레임(205)에 의해 제한되고, 위치 가이드 장치(300)의 후 방향 이동은 지지 프레임(2043)에 의해 제한되도록 마련될 수 있다. 위치 가이드 장치(300)는 일정한 범위 내에서 임의의 위치에 정지할 수 있다.
위치 가이드 장치(300)는 내부에 필요한 각종 부품이 내장되는 외장 하우징(301)을 포함할 수 있다. 외장 하우징(301)의 전면(302)은 로봇 청소기(100)가 장착될 수 있도록 로봇 청소기 장착부(310)가 마련된다. 예를 들어, 위치 가이드 장치(300)의 전면(302)에는 로봇 청소기(100)의 안축부(167)가 안착되는 안착면(317)과, 로봇 청소기(100)의 삽입 결합부(168)가 삽입되는 삽임홈(318)이 마련될 수 있다. 또한, 실시예에 따라서 외장 하우징(301)의 전면(302)에는, 로봇 청소기(100)가 장착된 경우, 로봇 청소기(100)의 전단부(102)의 저면에 마련된 접촉 단자(169)와 접촉되는 접촉 단자(339)가 더 마련될 수 있다. 외장 하우징(301)의 전면(302)에는 복수의 접촉 단자(339a, 339b)가 형성될 수 있으며, 로봇 청소기(100)의 위치 가이드 장치(300) 장착 시 복수의 접촉 단자(339a, 339b)는 각각 대응하는 로봇 청소기(100)의 접촉 단자(169a, 169b)에 접하여 로봇 청소기(100)와 위치 가이드 장치(300)를 통전시킨다. 위치 가이드 장치(300)의 후면(303)은 이동판(2590)에 고정되어 장착될 수 있으며, 이에 따라 위치 가이드 장치(300)는 안정적으로 이동 공간(299) 내에서 주행할 수 있게 된다.
위치 가이드 장치(300)의 하우징(301) 내부에는 위치 가이드 장치(300)의 이동을 위한 각종 부품이 마련될 수도 있으며, 예를 들어 위치 가이드 장치 구동부(2570)에 전력을 제공하기 위한 부품이 마련될 수도 있다. 예를 들어, 케이블 수납부(260) 내에 설치된 케이블을 통하여 공급된 전력은 하우징(301) 내부의 회로를 경유하여 위치 가이드 장치 구동부(2570)에 전달될 수 있다. 또한, 하우징(301) 내부에는 로봇 청소기(100)의 충전에 필요한 각종 회로 및 관련 부품이 더 마련될 수도 있다.
위치 가이드 장치(300)에는 상술한 바 이외에도, 설계자의 고려에 따라서, 위치 가이드 장치(300)의 위치를 감지하기 위한 위치 센서나, 로봇 청소기(100)의 장착 여부를 감지하기 위한 별도의 센서 등이 더 마련될 수도 있다.
도 7은 위치 가이드 장치에 로봇 청소기가 장착된 일례를 도시한 도면이고, 도 8은 위치 가이드 장치에 로봇 청소기가 장착된 다른 예를 도시한 도면이다.
상술한 바와 같이 위치 가이드 장치(300)는 이동 공간(299) 내에서 전 방향 및/또는 후 방향(m)으로 이동하면서 적어도 하나의 위치에서 정지 가능하게 마련된다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 각각의 위치(X1, X2)에서 위치 가이드 장치(300)에 장착될 수 있도록 마련된다.
예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 만약 위치 가이드 장치(300)가 냉장고(200)의 하단부(202)의 안쪽에 위치한 제1 지점(X1)에 배치된 경우, 로봇 청소기(100)는 하단 프레임(2041, 2042) 사이의 이동 공간(299) 내부로 진입하여 제1 지점(X1)에 배치된 위치 가이드 장치(300)에 장착될 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 냉장고(200)의 하단부(202)에 수납될 수 있게 된다. 이 경우, 설계자의 선택에 따라, 로봇 청소기(100)는 전 부분이 외부로 노출되지 않도록 냉장고(200)의 하단부(202)에 수납될 수도 있고, 또는 일 부분, 일례로 후단부(103)의 일 부분이 외부로 노출되도록 냉장고(200)의 하단부(202)에 수납될 수도 있다. 만약 위치 가이드 장치(300)가 충전 기능을 수행할 수 있다면, 로봇 청소기(100)는 냉장고(200)의 하단부(202)에 수납된 상태로 충전될 수 있다.
또한, 도 8에 도시된 바와 같이 만약 위치 가이드 장치(300)가 냉장고(200)의 하단부(202)의 전면에 위치한 제2 지점(X2)에 배치된 경우, 위치 가이드 장치(300)의 전부 또는 일부는 외부로 노출되고, 로봇 청소기(100)는 이동 공간(299) 내부로 진입할 필요 없이 위치 가이드 장치(300)에 장착될 수 있게 된다. 이 경우, 위치 가이드 장치(300)는 냉장고(200)의 도어(210)의 하단에 노출되므로, 로봇 청소기(100)는 도어(210)와 인접하여 냉장고(200)의 전방에 위치하게 되고, 로봇 청소기(100)의 제1 용기 장착부(140) 역시 냉장고(200)의 도어(210)의 전방에 인접하여 위치하게 된다. 이와 같이 로봇 청소기(100)가 배치되면, 냉장고(200) 내부의 용기(99)는 용기 제공부(230)의 동작에 따라 이동하여 로봇 청소기(100)의 제1 용기 장착부(140)에 장착될 수 있게 된다.
이상 위치 가이드 장치(300)가 냉장고(200)의 하단부(202) 내에서 이동 가능한 실시예에 대해 설명하였으나, 실시예에 따라 위치 가이드 장치(300)는 이동 불가능하게 설계될 수도 있다. 이 경우, 위치 가이드 장치(300)는 냉장고(200)의 외부에 항상 노출되도록 설치되어 있을 수 있다. 예를 들어, 위치 가이드 장치(300)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 냉장고(200)의 하단부(202)의 전면에 전부 또는 일부가 노출되도록 고정 설치될 수도 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는 냉장고(200)의 하단부(202) 내에 수납될 수 없으며, 도 8에 도시된 바와 같이 냉장고(200)의 도어(210)의 전방의 일 위치에만 배치될 수 있을 것이다.
도 9는 냉장고의 내부 구조를 도시한 도면이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 냉장고(210)는 일 면은 개방되고 타 면은 격벽으로 폐쇄되어 내측에 저장 공간(290)이 형성된 외장 하우징(219)과, 외장 하우징(219)의 일 면에 형성되고 저장 공간(290)를 개방 또는 폐쇄하기 위한 도어(210)를 포함할 수 있다.
외장 하우징(219)의 내부 또는 외부에는 냉장고(200)의 동작에 필요한 각종 부품, 일례로 응축기(도 16의 292)와, 팽창 밸브(도 16의 293)와, 압축기(도 16의 294)와, 열 교환기(도 16의 295) 등이 설치된다.
저장실(290)은 외장 하우징(219) 내부에 마련되고, 피보관물을 보관할 수 있도록 마련된다. 저장실(290)은 응축기(292), 팽창 밸브(293), 압축기(294) 및 열 교환기(295) 등의 동작에 따라 소정의 온도 이하를 유지하도록 마련될 수 있다. 저장실(290)는 하나 또는 둘 이상의 격벽(미도시)이나 패널을 통해 복수의 구역으로 구획될 수 있으며, 필요에 따라 각각의 구역마다 별도의 도어가 설치되어 있을 수 있다. 서로 구획된 복수의 구역은 각각 냉장실 및 냉동실 중 적어도 하나로 이용될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 저장실(290)에는 용기 제공부(230)가 설치되는 용기 수납 공간(230a)이 마련될 수 있다. 용기 수납 공간(230a)은 저장실(290)의 하단 부분에 형성될 수 있으며, 로봇 청소기(100)에 적절하게 용기(99)를 장착시킬 수 있도록 냉장고(200)의 하단부(202)의 바로 위에 배치될 수 있다. 실시예에 따라서 용기 수납 공간(230a)은 소정의 격벽이나 패널(230b)을 통해 저장실(290)의 다른 공간과 구획되도록 마련될 수도 있으나, 반드시 저장실(290)의 다른 공간과 구획되어야 하는 것은 아니다.
도어(210)는 미닫이 방식 및/또는 여닫이 방식 등과 같이 냉장고(200)에 적용될 수 있는 다양한 방식을 이용하여 저장 공간(290)를 개방 또는 폐쇄하도록 마련될 수 있다. 도어(210)는 사용자의 수동 조작에 따라서 저장 공간(290)을 개방 또는 폐쇄할 수도 있고, 또는 미리 정의된 설정에 따라서 자동적으로 저장 공간(290)을 개방 또는 폐쇄할 수도 있다.
예를 들어, 도어(210)는 리프(211)와, 리프(211)를 회전 이동시키기 위한 리프 이동부(212)와, 리프 이동부(212)를 구동시키기 위한 구동부(213)를 포함할 수 있다. 리프(211)는 외장 하우징(219)의 개방된 일 면을 폐쇄하거나 또는 개방할 수 있도록 마련되며, 외장 하우징(219)에 대응하는 형상을 가질 수 있다. 리프 이동부(212)는 리프(211)를 소정의 방향(r)으로 회전시키거나 또는 리프(211)를 소정의 방향으로 이동하게 하여 리프(211)가 외장 하우징(219)의 개방된 일 면을 개방하거나 또는 폐쇄하도록 마련될 수 있다. 리프 이동부(212)는 적어도 하나의 힌지를 포함하여 형성될 수도 있다. 구동부(213)는 리프 이동부(212)를 구동시켜 리프(211)가 자동적으로 외장 하우징(219)의 개방된 일 면을 폐쇄하거나 또는 개방하도록 할 수 있다. 예를 들어, 구동부(213)는 리프 이동부(212)의 힌지를 소정의 축을 중심으로 회전시켜 리프(211)가 연동하여 회전하도록 함으로써 리프(211)가 자동적으로 외장 하우징(219)의 개방된 일 면을 폐쇄하거나 또는 개방하도록 할 수 있다. 이상 도어(210)의 일례에 대해 설명하였으나, 도어(210)의 개방 및/또는 폐쇄 구조는 이에 한정되지 않으며, 설계자가 고려할 수 있는 다양한 구조로 마련될 수 있다.
도 10a는 용기 제공부의 일 실시예에 대한 제1 도면이고, 도 10b는 용기 제공부의 일 실시예에 대한 제2 도면이다. 도 11은 용기 제공부의 일 실시예에 대한 제3 도면이다.
도 10a 내지 도 11에 도시된 바와 같이 용기 제공부(230)는 용기(99)와, 용기(99)가 장착되는 제2 용기 장착부(231)와, 용기(99) 및 제2 용기 장착부(231)를 이송하는 용기 이송부(233)와, 용기 이송부(233)에 구동력을 제공하는 구동부(235)를 포함할 수 있다.
용기(99)는, 음식물이나, 캔이나, 또는 페트병(PET 병) 등과 같이 다양한 피보관물을 보관할 수 있도록 마련된다. 용기(99)는, 예를 들어, 상면이 개방된 복수의 격벽(99a 내지 99d)과 바닥면(99e)로 형성될 수 있으며, 복수의 격벽(99a 내지 99d)과 바닥면(99e)에 의해 수납 공간(97)이 형성된다.
일 실시예에 따르면, 용기(99)에는 제2 용기 장착부(231)에 장착되는 피장착부(991)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 용기(99)에는, 용기(99)의 복수의 격벽(99a 내지 99d) 중 서로 마주보는 두 개의 격벽(99b, 99d)에 두 개의 피장착부(991a, 991b)가 각각 형성되어 있을 수 있으며, 두 개의 피장착부(991a, 991b)는 각각 제2 용기 장착부(231)의 대응하는 장착 부재(2314a, 2314b)에 장착되어 용기(99)가 제2 용기 장착부(231)에 장착되도록 할 수 있다. 이 경우, 피장착부(991a, 991b)의 상단에는 피장착면(도 14의 992a, 992b)이 마련될 수 있다. 만약 장착 부재(2314a, 2314b)가 전자석으로 구현된 경우라면, 피장착면(992a, 992b)은, 장착 부재(2314a, 2314b)에 자기장을 통해 부착되어 장착될 수 있도록, 금속 소재나 또는 자석 등을 이용하여 구현될 수 있다.
제2 용기 장착부(231)는 용기(99)가 장착 가능하게 마련된다. 제2 용기 장착부(231)는, 예를 들어 도 10a 및 도 10b에 도시된 바와 같이, 용기(99) 상단에 마련될 수도 있고, 또는 다른 예를 들어, 용기(99)의 측면이나 하단에 마련될 수도 있다. 또한, 제2 용기 장착부(231)는 예를 들어, 용기(99)의 상단이 장착되도록 마련될 수도 있고, 용기(99)의 측면이나 하단이 장착되도록 마련될 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 제2 용기 장착부(231)는 용기(99)의 피장착부(991)가 장착되는 장착 부재(2314)를 포함할 수 있다. 장착 부재(2314)는 용기의 피장착부(991)에 대응하여 피장착부(991)가 장착될 수 있는 위치에 마련될 수 있다. 제2 용기 장착부(231)는, 예를 들어, 복수의 피장착부(991a, 991b)에 대응하는 복수의 장착 부재(2314a, 2314b)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 장착 부재(2314a, 2314b)는 전자석을 이용하여 구현될 수 있다. 전자석은 전류의 흐름에 따라 소정 크기의 자기력을 생성할 수 있다. 전류가 흐르는 경우, 장착 부재(2314a, 2314b)는 자기장을 생성할 수 있으며, 피장착부(991a, 991b)의 피장착면(992a, 992b)은 장착 부재(2314a, 2314b)에 의해 생성된 자기장에 의해 장착 부재(2314a, 2314b)에 부착된다. 반대로 전류가 차단된 경우 장착 부재(2314a, 2314b)는 자기장을 생성할 수 없으며, 피장착부(991a, 991b)는 장착 부재(2314a, 2314b)로부터 이탈될 수 있다. 따라서, 제2 용기 장착부(231)에는 필요에 따라 용기(99)가 장착되거나 또는 이탈될 수 있게 된다.
실시예에 따라, 장착 부재(2314a, 2314b)는 전자석 이외에도 다양한 수단의 체결 부재를 이용하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 체결 부재는 후크나, 집게, 홀더, 또는 이동 가능한 나사나 핀 등을 포함할 수 있다. 이들 체결 부재는 미리 정의된 설정에 따라 자동으로 동작하여 용기(99)가 제2 용기 장착부(231)에 장착되도록 하거나 또는 제2 용기 장착부(231)로부터 이탈되도록 할 수 있다. 또한, 제2 용기 장착부(231)가 용기(99)의 측면이나 저면에 위치하는 경우, 용기(99)를 지지하기 위해 돌출된 패널이나 바 등도 장착 부재(2314a, 2314b)의 일례가 될 수 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 장착 수단이 장착 부재(2314a, 2314b)로 이용될 수 있다.
제2 용기 장착부(231)는 지지바(2311)를 포함할 수 있다. 장착 부재(2314)는 지지바(2311)의 내측 또는 외측에 설치된다. 지지바(2311)의 적어도 하나의 말단에는 용기 이송부(233)가 설치 가능하게 마련된다. 용기 이송부(233)의 설치를 위하여 지지바(2311)의 적어도 하나의 말단에는 적어도 하나의 브라켓(2312, 2313)이 설치될 수 있다.
용기 이송부(233)는, 용기(99)를 냉장고(200) 외부의 로봇 청소기(100)로 이송할 수 있도록 마련된다. 용기 이송부(233)는, 실시예에 따라서, 로봇 암이나, 컨베이어 장치나, 및/또는 리프트 장치 등을 이용하여 구현 가능하다.
예를 들어, 용기 이송부(233)는 도 10a 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 회동 부재(2331 내지 2334)를 이용하여 구현 가능하다. 구체적으로 용기 이송부(33)는 적어도 하나의 회동 부재(2331 내지 2334)를 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 회동 부재(2331 내지 2334)는 구동부(235)에서 제공된 구동력에 따라 회전하여 용기(99)를 냉장고(200)의 외부로 토출시킨다.
용기 이송부(33)는 복수의 회동 부재, 즉 제1 회동 부재 내지 제4 회동 부재(2331 내지 2334)를 포함할 수 있다.
제1 회동 부재(2331)는 로드(rode)로 구현될 수 있으며, 로드의 일 말단은 지지바(2311)의 일 말단에 설치된 브라켓(2312)에 볼트나 핀과 같은 상단 축 부재(2331a)를 이용하여 회동 가능하게 결합되고, 타 말단은 제1 지지 프레임(2353)에 하단 축 부재(2331b)를 이용하여 회동 가능하게 결합될 수 있다.
제2 회동 부재(2332)는 제1 회동 부재(2331)와 동일한 방향에서 인접하여 설치된다. 제2 회동 부재(2332)는 로드의 형상을 가지며, 일 말단은 지지바(2311)의 일 말단에 설치된 브라켓(2312)에 상단 축 부재(2332a)를 이용하여 회동 가능하게 결합되고, 타 말단은 제1 구동부(2351)에 하단 축 부재(2332b)를 이용하여 회동 가능하게 결합되어, 제1 구동부(2351)의 구동력에 따라 회전하게 된다. 제2 회동 부재(2332)가 회동하는 경우, 제1 회동 부재(2331)는 제2 회동 부재(2332)의 회전에 연동하여 하단 축 부재(2331b)를 중심으로 회전하게 된다.
제3 회동 부재(2333)는, 지지바(2311)를 중심으로 제1 회동 부재(2331) 및 제2 회동 부재(2332)의 반대 측에 설치된다. 제3 회동 부재(2333)는 로드의 형상을 가지며, 일 말단은 상단 축 부재(2333a)를 이용하여 지지바(2311)의 타 말단에 형성된 브라켓(2313)에 회동 가능하게 결합되고, 타 말단은 제2 지지 프레임(2354)에 하단 축 부재(2333b)를 이용하여 회동 가능하게 결합될 수 있다.
제4 회동 부재(2334)는 제3 회동 부재(2333)와 동일한 방향에서 인접하여 설치된다. 제4 회동 부재(2334) 역시 로드의 형상을 가질 수 있으며, 일 말단은 지지바(2311)의 타 말단에 형성된 브라켓(2313)에 상단 축 부재(2334a)를 이용하여 회동 가능하게 결합되고, 타 말단은 하단 축 부재(2334b)를 이용하여 제2 구동부(2352)에 회동 가능하게 결합된다. 제4 회동 부재(2334)가 제2 구동부(2352)에 의해 회동하는 경우, 제3 회동 부재(2333)는 이에 연동하여 하단 축 부재(2333b)를 중심으로 회전하게 된다.
제1 지지 프레임(2353) 및 제2 지지 프레임(2354)은 용기(99)가 배치 가능한 구역을 중심으로 서로 대향하여 냉장고(200)의 양측 경계 주변에 설치된다. 제1 지지 프레임(2353) 및 제2 지지 프레임(2354)의 용기(99) 방향 일 면에는 제1 회동 부재(2331) 및 제3 회동 부재(2333)가 각각 회동 가능하게 설치될 수 있다.
일 실시예에 의하면 제1 지지 프레임(2353) 및 제2 지지 프레임(2354)의 용기(99) 방향 일 면에는 제1 회동 부재(2331) 및 제3 회동 부재(2333)가 안착되는 경우 전기적 신호를 출력하는 회동 부재 복귀 감지부(도 13의 2339a, 2339b)가 마련될 수 있다. 회동 부재 복귀 감지부(2339a, 2339b)는 도 13에 도시된 바와 같이 제1 회동 부재(2331) 및 제3 회동 부재(2333) 각각에 대응하여 마련된다. 회동 부재 복귀 감지부(2339a, 2339b)는 제1 회동 부재(2331) 및 제3 회동 부재(2333)가 접촉하면 신호를 출력하거나 또는 신호의 출력을 차단함으로써 제1 회동 부재(2331) 및 제3 회동 부재(2333)가 원래의 상태로 복귀하였는지 여부를 감지할 수 있도록 한다.
구동부(235)는 용기 이송부(233)가 용기(99)를 이송할 수 있도록 용기 이송부(233)에 대응하여 마련된다. 예를 들어, 구동부(235)는 도 10a 및 도 10b에 도시된 바와 같이 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)를 포함할 수 있다.
제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)는 각각 제1 지지 프레임(2353) 및 제2 지지 프레임(2354)의 냉장고(200) 외벽 방향에 설치될 수 있다. 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)는 각각 공급되는 전력에 따라 구동력을 생성하여 대응하는 하단 축 부재(2332b, 2334b)에 전달하고, 이에 따라 제2 회동 부재(2332) 및 제4 회동 부재(2334)는 회동하게 된다. 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)는, 제2 회동 부재(2332) 및 제4 회동 부재(2334)가 서로 동일한 방향으로 회동하도록, 서로 반대 방향으로의 회전 구동력을 생성할 수 있다. 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)는 각각 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 회전 구동력을 생성할 수 있다. 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)는 모터를 이용하여 구현 가능하다.
도 12는 용기 제공부가 용기를 로봇 청소기에 장착하는 동작을 설명하기 위한 제1 도면이고, 도 13은 용기 제공부가 용기를 로봇 청소기에 장착하는 동작을 설명하기 위한 제2 도면이다. 도 14는 용기 제공부가 용기를 로봇 청소기에 장착하는 동작을 설명하기 위한 제2 도면이고, 도 15는 용기가 분리된 후의 용기 제공부가 초기 상태로 복귀한 일례를 도시한 도면이다.
도 12에 도시된 바와 같이 위치 가이드 장치(300)가 냉장고(200)의 외부로 노출되는 위치(X2)에 배치되고, 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)에 장착된 경우, 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)에는 전력이 공급되고 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)는 공급된 전력에 따라 회전 구동력을 생성한다. 이 경우, 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)는, 도 13에 도시된 바와 같이 회동 부재(2331 내지 2334)가 제1 회전 방향(r1)으로 회동하도록 구동력을 생성할 수 있다. 그러면, 회동 부재(2331 내지 2334)의 회전에 따라 용기(99)가 장착된 제2 용기 장착부(231)도 회전하며 이동하게 된다. 이 경우, 회동 부재(2331 내지 2334)들은 제2 용기 장착부(231)의 브라켓(2312, 2313)에 회동 가능하도록 설치되어 있고 용기(99)는 자중을 가지고 있기 때문에, 용기(99)는 제2 용기 장착부(231)의 하측에 위치한 상태로 흔들림이 최소화된 상태로 로봇 청소기(100)로 이동할 수 있게 된다.
한편, 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)가 동작하기 전에 냉장고(200)의 도어(210)는 자동적으로 동작하여 용기 수납 공간(230a)을 개방시켜 외부에 노출시킬 수 있다.
회동 부재(2331 내지 2334)들의 회동에 따라 용기(99)는 로봇 청소기(100)의 제1 용기 장착부(140)까지 이동할 수 있다. 이 경우, 회동 부재(2331 내지 2334)들은, 도 13에 도시된 바와 같이 지면과 수평일 수도 있고, 또는 지면과 0이 아닌 소정의 각도로 기울어져 있을 수도 있다.
용기(99)가 로봇 청소기(100)의 제1 용기 장착부(140)까지 이동하면, 도 14에 도시된 바와 같이, 용기(99)의 피장착부(991)는 제2 용기 장착부(231)의 장착 부재(2314)로부터 이탈되고, 용기(99)는 로봇 청소기(100)의 제1 용기 장착부(140)에 장착된다. 만약 장착 부재(2314)가 전자석으로 구현된 경우라면 장착 부재(2314)에 공급되는 전류는 차단되고, 이에 따라 용기(99)의 피장착부(991)는 제2 용기 장착부(231)의 장착 부재(2314)로부터 이탈되고 용기(99)는 로봇 청소기(100)의 제1 용기 장착부(140)에 장착될 수 있게 된다.
도 15에 도시된 바와 같이, 용기(99)가 장착된 로봇 청소기(100)는 미리 정의된 설정에 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 미리 정의된 지점으로 소정의 이동 패턴을 따라 이동할 수도 있고, 또는 단말 장치(400)를 추종하여 이동할 수도 있다.
용기(99)가 이탈된 후, 용기 제공부(230)는 원래의 상태로 복귀될 수 있다. 예를 들어, 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)는, 도 13에 도시된 바와 같이 회동 부재(2331 내지 2334)가 제1 회전 방향(r1)의 반대 방향인 제2 회전 방향(r2)으로 회동하도록 구동력을 생성할 수 있다. 그러면, 회동 부재(2331 내지 2334) 및 제2 용기 장착부(231)는, 회동 부재(2331 내지 2334)가 회동 부재 복귀 감지부(2339a, 2339b)에 도달할 때까지, 제2 회전 방향(r2)으로 회전하며 이동할 수 있다. 회동 부재(2331 내지 2334)가 회동 부재 복귀 감지부(2339a, 2339b)에 도달하면, 회동 부재 복귀 감지부(2339a, 2339b)는 이에 대응하는 신호를 출력하거나 또는 신호의 출력을 차단할 수 있으며, 제1 구동부(2351) 및 제2 구동부(2352)의 회동 부재 복귀 감지부(2339a, 2339b)의 감지 결과에 따라 동작을 중단한다. 이에 따라 용기 제공부(230)의 복귀 동작은 종료된다. 용기 제공부(230)의 복귀 동작이 종료되면, 냉장고(200)의 도어(210)는 자동으로 동작하여 용기 수납 공간(230a)을 폐쇄시킨다.
이하 도 16을 참조하여 용기 이송 시스템의 제어 흐름에 대해 설명하도록 한다.
도 16은 용기 이송 시스템에 대한 제어 블록도이다.
도 16에 도시된 바를 참조하면 용기 이송 시스템(1)은, 로봇 청소기(100)와, 냉장고(200)와, 위치 가이드 장치(300)와, 단말 장치(400)를 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 제어부(101)와, 통신부(105)와, 저장부(107)와, 사용자 인터페이스(109)와, 구동휠(110)과, 구동부(120)와, 제1 용기 장착부(140)와, 위치 가이드 장치 장착부(160)와, 접촉 단자(169)를 포함할 수 있다. 이들 중 일부는 실시예에 따라 생략될 수도 있으며, 또한 로봇 청소기(100)는 이들 외에도 추가적인 부품을 더 포함할 수도 있다.
제어부(101)는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어 가능하도록 마련된다. 제어부(101)는 구동부(102)에 제어 신호를 전달하여 제어 신호에 따라 구동부(102)가 동작하도록 함으로써, 로봇 청소기(100)가 소정의 방향으로 이동하거나 및/또는 소정의 방향으로 회전하도록 할 수 있다. 제어부(101)는 사용자 인터페이스(109)로부터 전달되는 신호를 수신하고, 수신한 신호에 따른 로봇 청소기(100)의 동작을 결정할 수도 있다. 또한, 제어부(101)는 통신부(105)를 통해 전달된 제어 신호나 각종 데이터를 기초로 로봇 청소기(100)의 구동을 제어할 수도 있다.
제어부(101)는 통신부(105)와의 통신 결과에 따라서 또는 감지부(170)의 감지 결과에 따라서 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)로 이동하도록 할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(101)는 통신부(105)에서 수신한 전기적 신호를 기초로 위치 가이드 장치(300) 및/또는 단말 장치(400)와 로봇 청소기(100) 사이의 상대적 거리를 측정하고, 측정 결과를 기초로 로봇 청소기(100)의 이동 방향을 결정할 수 있다. 또한, 제어부(101)는 적외선 센서(171)를 통해 수신한 적외선 신호를 기초로 위치 가이드 장치(300) 및/또는 단말 장치(400)의 상대적 위치 및/또는 상대적 거리를 계측하고, 계측 결과를 기초로 로봇 청소기(100)가 이동하도록 할 수도 있다. 또한, 제어부(101)는 위치 감지부(173)의 감지 결과에 따라 로봇 청소기(100)의 현재의 위치를 감지하고, 목표 위치와 감지된 현재의 위치를 비교하여 로봇 청소기(100)의 이동 방향을 결정하고 결정된 이동 방향에 따라 로봇 청소기(100)가 이동하도록 제어할 수도 있다. 여기서 목표 위치는 로봇 청소기(100)가 이동하고자 하는 위치를 의미하는 것으로, 이는 단말 장치(400)로부터 전달된 위치 및/또는 위치 가이드 장치(300)로부터 전달된 위치를 포함할 수 있다.
제어부(101)는 하나 또는 둘 이상의 반도체 칩 및 관련 부품을 이용하여 구현 가능한 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서는 로봇 청소기(100)에 통상적으로 이용되는 마이크로 컨트롤러 유닛(MCU, Micro Controller Unit)일 수 있다.
통신부(105)는 유선 통신 기술 또는 무선 통신 기술을 이용하여 다른 장치의 통신부(203, 303, 403)과 통신 가능하게 마련된다. 통신부(105)는 적어도 하나의 통신 칩과, 안테나와, 관련 회로를 이용하여 구현 가능하다. 통신부(105)는 위치 가이드 장치(300)로부터 위치 가이드 장치(300)의 위치에 대한 정보나, 단말 장치(400)로부터 단말 장치(400)의 위치에 대한 정보를 전달받을 수 있다. 또한, 통신부(105)는 위치 가이드 장치(300) 및/또는 단말 장치(400)로부터 소정의 신호를 전달 받을 수 있으며, 제어부(101)는 전달 받은 신호를 기초로 위치 가이드 장치(300) 및/또는 단말 장치(400)와의 거리를 측정할 수도 있다. 또한, 통신부(105)는 단말 장치(400)를 통해 입력된 용기 이송 명령을 전달 받을 수도 있으며, 제어부(101)는 용기 이송 명령에 따라 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)로 이동한 후, 용기(99)가 장착되면 소정의 목표 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
통신부(105)는 필요에 따라 특정한 장치로부터 전달된 신호를 다른 장치로 전달할 수도 있다. 예를 들어, 통신부(105)는 단말 장치(400)로부터 전달된 신호를 도킹 장치(300) 및/또는 냉장고(200)로 전달하도록 마련될 수도 있다.
저장부(107)는 로봇 청소기(100)의 동작과 관련된 각종 정보를 일시적 또는 비일시적으로 저장할 수 있다. 저장부(107)는 자기 드럼 저장 장치나, 자기 디스크 저장 장치나, 또는 반도체 저장 장치를 이용하여 구현 가능하다. 저장부(107)는 필요에 따라서 위치 가이드 장치(300)나 단말 장치(400)의 위치에 대한 정보를 저장할 수도 있다. 또한, 저장부(107)는 로봇 청소기(100)의 동작과 관련된 필요한 각종 정보, 일례로 동작 패턴에 대한 정보를 저장할 수도 있다.
사용자 인터페이스(109)는 사용자로부터 각종 명령을 입력 받거나, 또는 사용자에게 각종 정보를 제공할 수 있도록 마련된다. 사용자 인터페이스(109)는 버튼이나 휠과 같은 입력 장치와 출력 장치를 포함할 수 있다. 출력 장치는 화상을 출력하기 위한 디스플레이, 사운드를 출력하기 위한 사운드 출력 장치와, 소정의 광을 소정의 패턴을 출력하는 조명 장치 등을 포함할 수 있다. 사용자는 입력 장치를 조작하여 용기 이송 명령을 직접 입력할 수도 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 위치 감지부(173)는 현재의 위치를 감지할 수 있으며, 제어부(101)는 감지된 현재의 위치를 용기(99)를 이송할 목표 위치로 결정할 수도 있다.
구동휠(110)과, 구동부(120)와, 제1 용기 장착부(140)와, 위치 가이드 장치 장착부(160)에 대해선 기 설명하였으므로, 자세한 설명은 생략한다.
로봇 청소기(100)는 실시예에 따라 감지부(170)를 더 포함할 수도 있다. 감지부(170)는 로봇 청소기(100)의 동작과 관련된 주변 환경에 대한 정보를 감지하여 수집할 수 있도록 마련된다. 일 실시예에 따르면, 감지부(170)는 적외선 센서(171) 및 위치 감지부(13) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 적외선 센서(171)는 위치 가이드 장치(300)에 마련된 적외선 신호 생성부(371)에서 생성된 적외선 신호를 감지하고, 감지 결과에 대응하는 전기적 신호를 출력하여 제어부(101)로 전달할 수 있다. 위치 감지부(173)는 로봇 청소기(100)의 위치에 대한 정보를 수집하고, 수집 결과를 제어부(101)로 전달할 수 있다. 위치 감지부(173)는 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)을 이용하여 로봇 청소기(100)의 현재의 위치를 감지할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 냉장고(200)는, 제어부(201)와, 사용자 인터페이스(202)와, 통신부(203)와, 도어(210)와, 용기 제공부(230)와, 위치 가이드 장치 이동부(250)와, 저장실(290)과, 저장실(290)에 냉기를 공급하기 위해 냉각 사이클을 수행하는 열 교환기(295), 응축기(292), 팽창 밸브(293) 및 압축기(294)를 포함할 수 있다. 이들 중 일부는 설계자의 고려에 따라 생략 가능하며, 이들 외에도 추가적인 부품이 더 냉장고(200)에 추가될 수도 있다.
제어부(201)는 냉장고(200)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(201)는, 도어(210)의 구동부(213), 용기 제공부(230)의 제2 용기 장착부(231)와 구동부(235) 및 위치 가이드 장치 이동부(250)의 구동부(2570) 중 적어도 하나에 제어 신호를 전달하여, 이들(213, 231, 235, 2570)이 자동적으로 필요한 동작을 수행하도록 제어할 수도 있다. 구체적으로 예를 들어, 제어부(201)는 도어(210)의 구동부(213)에 제어 신호를 전달하여, 구동부(213)의 동작에 따라 힌지(212)가 자동으로 회동하여 리프(211)가 이동하도록 할 수 있다. 또한, 제어부(201)는 제2 용기 장착부(231)에 직접 제어 신호를 전달하거나, 또는 제2 용기 장착부(231)와 전원 사이에 마련된 스위치에 제어 신호를 전달하여 제2 용기 장착부(231)가 용기(99)를 장착하거나 또는 분리하도록 할 수도 있고, 또한 용기 제공부(230)의 구동부(235)에 제어 신호를 전달하여 용기 이송부(233)가 용기를 냉장고(200)의 외부로 이송하도록 제어할 수도 있다.
제어부(201)는 하나 또는 둘 이상의 반도체 칩 및 관련 부품을 이용하여 구현 가능한 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서는 냉장고(200)에 통상적으로 이용되는 마이크로 컨트롤러 유닛을 이용하여 구현 가능하다.
통신부(203)는 유선 통신 기술 또는 무선 통신 기술을 이용하여 다른 장치의 통신부(105, 303, 403)과 통신을 수행한다. 통신부(203)는 적어도 하나의 통신 칩과, 안테나와, 관련 회로를 이용하여 구현된 것일 수 있다. 통신부(203)는 로봇 청소기(100) 및/또는 위치 가이드 장치(300)로부터 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)에 장착되었는지 여부에 대한 정보를 수신하고, 수신한 정보를 제어부(201)로 전달할 수 있다. 제어부(201)는 수신한 정보에 따라서 도어(210)의 구동부(213), 용기 제공부(230)의 제2 용기 장착부(231), 및/또는 용기 제공부(230)의 구동부(235) 등이 순차적으로 동작하도록 제어할 수 있다. 통신부(203)는, 로봇 청소기(100)의 통신부(105)와 동일하게 실시예에 따라서 어느 하나의 장치로부터 전달된 신호나 데이터를 다른 장치로 전달하도록 마련될 수도 있다.
사용자 인터페이스(202)는 사용자로부터 냉장고(200)의 제어와 관련된 각종 명령을 입력 받거나, 또는 사용자에게 냉장고(200)에 대한 각종 정보를 제공할 수 있도록 마련된다. 사용자는 사용자 인터페이스(202)를 통하여, 도어(210)의 구동부(213), 용기 제공부(230)의 구동부(235) 및/또는 위치 가이드 장치 이동부(250)의 구동부(2570) 등에 대한 각종 명령을 직접 입력할 수도 있다. 또한, 사용자는 사용자 인터페이스(202)를 통하여 용기 이송 명령할 수도 있다.
도어(210)와, 용기 제공부(230)와, 위치 가이드 장치 이동부(250)와, 저장실(290)과, 열 교환기(295)와, 응축기(292)와, 팽창 벨브(293)와, 압축기(294)에 대해선 기 설명하였으므로, 자세한 설명은 생략하도록 한다.
일 실시예에 따르면, 위치 가이드 장치(300)는 통신부(303)와, 로봇 청소기 장착부(310)와, 충전 단자(339)를 포함할 수 있다.
통신부(303)는 유선 통신 기술 또는 무선 통신 기술을 이용하여 다른 장치의 통신부(105, 203, 403)과 통신 가능하게 마련된다. 통신부(303)는 상술한 바와 동일하게 통신 칩과, 안테나와, 관련 회로를 이용하여 구현될 수 있다. 통신부(105)는 단말 장치(400)를 통해 입력된 용기 이송 명령을 전달 받을 수도 있으며, 용기 이송 명령에 응하여 로봇 청소기(100)에게 복귀 명령을 전달하고, 아울러 냉장고(200)에 위치 가이드 장치(300)의 이동 제어에 대한 명령을 전달할 수 있다. 또한 로봇 청소기(100)가 복귀한 경우, 냉장고(200)로 용기 제공부(230)의 동작 개시에 대한 명령을 전달할 수도 있다.
로봇 청소기 장착부(310)와, 충전 단자(339)는 기 설명하였으므로 이하 자세한 설명은 생략한다.
위치 가이드 장치(300)는 필요에 따라 제어부(390)를 더 포함할 수도 있다. 제어부(390)는 위치 가이드 장치(300)의 다양한 동작을 제어하도록 마련된다. 예를 들어, 제어부(390)는 용기 이송 명령에 응하여 로봇 청소기(100) 및/또는 냉장고(200)에 대한 제어 신호를 생성하고, 이를 통신부(303)에 전달할 수 있다. 실시예에 따라서, 제어부(390)는 적외선 신호 생성부(371)를 제어할 수도 있다.
위치 가이드 장치(300)는 적외선 신호 생성부(371)를 더 포함할 수도 있다. 적외선 신호 생성부(371)는 소정 패턴의 적외선 신호를 출력하여 외부로 방출할 수 있다. 실시예에 따라서, 적외선 신호 생성부(371)는 서로 상이한 패턴의 복수의 적외선 신호를 출력할 수도 있다. 출력된 적외선 신호는 로봇 청소기(100)의 적외선 센서(171)에 의해 감지될 수 있으며, 로봇 청소기(100)의 제어부(101)는 적외선 센서(171)에 의해 감지된 적외선 신호를 기초로 위치 가이드 장치(300)와의 상대적 거리 및/또는 상대적 위치를 측정하고, 측정 결과를 기초로 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)로 이동하도록 제어할 수 있다.
단말 장치(400)는, 제어부(401)와, 저장부(402)와, 통신부(403)와, 입력부(404)와, 출력부(405)를 포함할 수 있으며, 필요에 따라 위치 감지부(409)를 더 포함할 수 있다.
제어부(401)는 단말 장치(400)의 전반적인 동작을 제어하도록 마련된다. 예를 들어 입력부(404)를 통해 입력된 사용자 명령에 대응하는 제어 신호를 생성하고 생성된 제어 신호가 통신부(403)를 통해 로봇 청소기(100), 냉장고(200) 및/또는 위치 가이드 장치(300)로 전송되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 용기 이송 명령이 입력되면, 제어부(401)는 이송 명령에 응하여 각각의 장치(100 내지 300)에 대응하는 제어 명령을 생성하고, 생성된 제어 명령을 각각의 장치(100 내지 300)에 전달하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제어부(401)는 하나의 장치, 일례로 위치 가이드 장치(300)에 대한 제어 명령만을 생성할 수도 있다. 이와 같이 하나의 장치에 대한 제어 명령만이 생성된 경우, 제어 명령을 수신한 하나의 장치는 제어 명령에 응하여 새로운 제어 명령을 생성하고, 생성한 제어 명령을 다른 장치, 일례로 로봇 청소기(100) 및/또는 냉장고(200)로 전송할 수 있다.
제어부(401)는 하나 또는 둘 이상의 반도체 칩 및 관련 부품을 이용하여 구현 가능한 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, 제어부(401)는 통신부(403)가 전자기파를 방출하도록 제어할 수 있으며, 이 경우 로봇 청소기(100)는 방출된 전자기파를 이용하여 단말 장치(400)를 추종하여 이동할 수 있다.
저장부(402)는 단말 장치(400)의 동작과 관련된 각종 정보를 일시적 또는 비일시적으로 저장할 수 있으며, 예를 들어, 위치 감지부(409)에서 감지된 단말 장치(400)의 현재의 위치를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(402)는 용기(99)의 이송 및 회수 방법에 대한 프로그램을 저장할 수 있다. 용기(99)의 이송 및 회수 방법에 대한 프로그램은 제어부(401)에 의해 실행 가능하다.
통신부(403)는 유선 통신 기술 또는 무선 통신 기술을 이용하여 로봇 청소기(100), 냉장고(200) 및/또는 위치 가이드 장치(300)의 통신부(105, 203, 303)와 통신 가능하게 마련된다. 통신부(105)는 적어도 하나의 통신 칩과, 안테나와, 관련 회로를 이용하여 구현 가능하다.
입력부(404)는 사용자로부터 각종 명령을 입력 받을 수 있다. 예를 들어, 입력부(404)는 사용자로부터 용기 이송 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(404)는, 물리 버튼, 키보드, 키패드, 감압식 터치 감지 장치, 정전식 터치 감지 장치, 적외선 터치 감지 장치, 트랙볼, 트랙패드, 조이스틱 등과 같은 다양한 입력 수단 중 적어도 하나를 이용하여 구현 가능하다.
출력부(405)는 사용자에게 각종 정보를 화상, 사운드 및/또는 다양한 패턴의 광을 이용하여 출력하도록 마련된다. 출력부(405)는 디스플레이, 사운드 출력 장치 및/또는 조명 장치를 포함할 수 있다. 만약 입력부(404)가 터치 감지 장치를 이용하여 구현된 경우, 출력부(405)는 디스플레이일 수 있으며, 디스플레이는 터치 조작을 가이드하기 위한 가이드 화상을 표시할 수 있다.
위치 감지부(409)는 단말 장치(400)의 현재의 위치를 감지할 수 있다. 위치 감지부(409)는 글로벌 포지셔닝 시스템을 채용하여 구현 가능하다. 위치 감지부(409)에서 감지된 단말 장치(400)의 위치는 로봇 청소기(100)의 목표 위치로 이용될 수 있다.
이하 도 17 내지 25를 참조하여 용기의 이송 방법의 일 실시예에 대해 설명하도록 한다.
도 17은 용기의 이송 방법의 일 실시예에 대한 제1 흐름도이고, 도 18은 용기의 이송 방법의 일 실시예에 대한 제2 흐름도이다. 도 19 내지 도 25는 용기의 이송 방법을 설명하기 위한 제1 도면 내지 제7 도면이다. 도 17 내지 도 25에는 이동체는 로봇 청소기(100)이고, 용기 보관 장치는 냉장고(200)이며, 위치 가이드 장치(300)는 로봇 청소기 충전 장치이고, 단말 장치(400)는 터치 조작이 가능한 스마트폰인 경우에 있어서 용기의 이송 방법에 대해 도시되어 있으나, 이동체, 용기 보관 장치, 위치 가이드 장치 및 단말 장치는 이들 외에도 설계자가 고려할 수 있는 다른 장치로 대체될 수 있을 것이다.
도 17 및 도 19에 도시된 바를 참조하면, 사용자가 단말 장치(400)를 조작하면 단말 장치(400)는 용기(99)의 이송 및 회수 방법에 대한 프로그램을 실행하고, 프로그램의 실행 결과, 단말 장치(400)의 출력부(405)는 이송 및 회수 명령 입력을 위한 입력 화면(405a)을 표시할 수 있다. 입력 화면(405a)에는 이송 명령을 입력 받기 위한 이송 명령 입력 버튼(410) 및 회수 명령을 입력 받기 위한 회수 명령 입력 버튼(411) 중 적어도 하나가 표시될 수 있다.
사용자가 터치 조작 등을 통해 이송 명령 입력 버튼(410)을 조작하면(10), 단말 장치(400)는 이송 명령에 대응하는 제어 신호를 로봇 청소기(100), 냉장고(200) 및/또는 위치 가이드 장치(300)로 전송할 수 있다. 이 경우, 제어 신호는 단말 장치(400)로부터 청소기(100), 냉장고(200) 및/또는 위치 가이드 장치(300)로 직접 전송될 수도 있고, 또는 청소기(100), 냉장고(200) 및 위치 가이드 장치(300) 중 어느 하나를 경유하여 전송될 수도 있다. 청소기(100), 냉장고(200) 및/또는 위치 가이드 장치(300)는 수신한 제어 신호에 따라서 동작을 수행하기 위한 대기 상태에 진입한다.
도 20에 도시된 바와 같이 위치 가이드 장치(300)가 냉장고(200) 하단의 내측에 수납되어 배치된 경우, 위치 가이드 장치(300)는 이동 공간(299) 내에서 전진하여 외부로 돌출될 수 있다(11, m1). 위치 가이드 장치(300)는 차단 프레임(205)까지 이동할 수 있다.
로봇 청소기(100)는, 도 21에 도시된 바와 같이, 위치 가이드 장치(300)로 복귀 동작을 수행한다(12). 이 경우, 로봇 청소기(100)의 복귀 동작은 위치 가이드 장치(300)의 이동과 동시에 개시될 수도 있고, 위치 가이드 장치(300)가 이동을 개시한 후에 개시될 수도 있다. 또한 로봇 청소기(100)의 복귀 동작은 위치 가이드 장치(300)가 이동 동작을 종료한 뒤에 개시될 수도 있다. 로봇 청소기(100)는 위치 가이드 장치(300)와 근거리 통신을 수행하거나 또는 위치 가이드 장치(300)에서 방출되는 적외선 신호를 수신하여 어디에 위치 가이드 장치(300)가 배치되어 있는지 판단할 수 있으며, 판단 결과에 따라 이동하여 위치 가이드 장치(300)로 복귀할 수 있다. 위치 가이드 장치(300)에 복귀한 로봇 청소기(100)는, 도 22에 도시된 바와 같이 냉장고(200)의 도어(210) 앞으로 전부 또는 일부가 노출된 위치 가이드 장치(300)에 장착된다.
로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)에 장착되면, 도 23 및 도 24에 도시된 바와 같이, 냉장고(200)가 동작을 개시하고(14), 용기(99)가 로봇 청소기(15)에 장착된다(15). 냉장고(200)의 자세한 동작은 후술한다.
용기(99)가 로봇 청소기(15)에 장착되면, 로봇 청소기(15)는, 도 25에 도시된 바와 같이, 용기(99)가 장착된 채로 이동을 개시한다(16). 로봇 청소기(15)는 목표 위치에 도달할 때까지 계속해서 이동한다. 여기서 목표 위치는 단말 장치(400)의 최초의 위치일 수도 있고, 또는 사용자가 단말 장치(400)를 이용하여 지정한 위치일 수도 있다. 또한 목표 위치는 단말 장치(400)의 현재의 위치일 수도 있다. 목표 위치가 단말 장치(400)의 현재의 위치인 경우, 로봇 청소기(100)는 단말 장치(400)와 지속적으로 통신을 수행하여 단말 장치(400)를 추종하여 이동할 수도 있다.
이와 같은 방법을 통해 로봇 청소기(100)는 냉장고(200)에 수납된 용기(99)를 사용자에게 이송할 수 있으며, 이에 따라 사용자는 편리하게 냉장고(200)에 저장된 각종 음식물 등을 용이하게 취득할 수 있게 된다.
도 20에 도시된 바와 같이 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(200)에 장착되면, 냉장고(200)는 도 18에 도시된 바와 같이 동작을 개시한다(20).
도 23에 도시된 바와 같이, 냉장고(200)의 도어(210)가 먼저 소정의 방향으로 이동 또는 회동하여 개방되고(21), 냉장고(200) 내부에 마련된 용기(99) 및 용기 제공부(230)가 외부로 노출된다. 냉장고(200)의 도어(210)가 개방되면, 용기 제공부(230)의 용기 이송부(233)는 구동부(235)의 구동력에 의해 소정의 방향(r1)으로 회동하여, 용기(99)가 장착된 제2 용기 장착부(231)를 로봇 청소기(23)의 상단의 제1 용기 장착부(140)로 이동시킨다(22).
용기(99)가 도 24에 도시된 바와 같이 로봇 청소기(100)의 상단의 제1 용기 장착부(140)에 도착하면(23), 이어서 제2 용기 장착부(231)와 용기(99)는 서로 분리되고(24), 이에 따라 용기(99)는 로봇 청소기(100)의 제1 용기 장착부(140)에 장착되게 된다.
제2 용기 장착부(231)로부터 용기(99)가 이탈하면, 구동부(235)는 용기(99)를 외부로 이동시킬 때와 반대 방향의 구동력을 용기 이송부(233)에 인가하고, 용기 이송부(233)는 이에 따라, 도 25에 도시된 바와 같이, 소정의 방향(r1)과 반대 방향(r2)으로 회동하여(25), 초기 위치로 원상 복귀된다(26).
용기 이송부(233)가 초기 위치로 원상 복귀되면, 도어(210)는 개방될 때와 반대 방향으로 자동으로 이동 또는 회동하여 폐쇄된다(27). 이에 따라 냉장고(200)는 로봇 청소기(100)에 용기(99)를 적절하게 제공할 수 있게 되며, 또한 용기(99)가 로봇 청소기(100)에 제공된 이후 적절하게 용기 이송부(233)를 수납하고 도어(210)를 폐쇄할 수 있게 된다.
이하 도 26 내지 36을 참조하여 용기의 회수 방법의 일 실시예에 대해 설명하도록 한다.
도 26은 용기의 회수 방법의 일 실시예에 대한 흐름도이다. 도 27 내지 도 36은 용기의 회수 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 제1 도면 내지 제10 도면이다.
도 26 및 도 27에 도시된 바를 참조하면, 사용자가 단말 장치(400)를 조작하면 단말 장치(400)는 도 19의 경우와 동일하게 용기(99)의 이송 및 회수 방법에 대한 프로그램을 실행한다. 사용자는 입력 화면(405a)에 표시되는 회수 명령 입력 버튼(411)을 터치 조작 등의 방법을 통해 조작할 수 있으며(30), 이에 따라 단말 장치(400)는 회수 명령을 입력 받고, 회수 명령에 대응하는 제어 신호를 생성하여 로봇 청소기(100), 냉장고(200) 및/또는 위치 가이드 장치(300)로 전송할 수 있다. 이송 명령의 경우와 동일한 방법으로 제어 신호는 로봇 청소기(100), 냉장고(200) 및 위치 가이드 장치(300)로 전달될 수 있다.
도 28에 도시된 바와 같이 위치 가이드 장치(300)가 냉장고(200) 하단(202)의 내측에 수납되어 배치된 경우, 위치 가이드 장치(300)는 이동 공간(299) 내에서 전 방향(m1)으로 차단 프레임(205)까지 이동한 후 정지할 수 있다. 이에 따라 위치 가이드 장치(300)의 전부 또는 일부는 외부로 돌출될 수 있다(31).
로봇 청소기(100)는, 도 29에 도시된 바와 같이, 용기(99)와 함께 위치 가이드 장치(300)로 복귀할 수 있다(32). 이 경우, 로봇 청소기(100)의 복귀 동작은 도 21을 참조하여 설명한 바와 같이, 위치 가이드 장치(300)의 이동과 동시에 또는 이시에 수행될 수 있다. 용기(99)는 로봇 청소기(100)의 제1 용기 장착부(140)에 장착된 상태일 수 있다.
로봇 청소기(100)는 도 30에 도시된 바와 같이 먼저 위치 가이드 장치(300)에 장착된다(33).
이어서 로봇 청소기(100)는 도어(210)의 개방을 위하여, 도 31에 도시된 바와 같이 위치 가이드 장치(300)로부터 이탈하여 일정한 거리(d)만큼 제1 방향(m11)으로 이동할 수 있다(34). 여기서 일정한 거리(d)는 냉장고(200)의 도어(210)가 개방되는 동안 도어(210)가 용기(99)와 충돌하지 않을 수 있을 정도의 거리를 의미하고, 제1 방향(m11)은 로봇 청소기(100)가 냉장고(200)와 서로 멀어질 수 있는 방향을 의미한다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 복수의 구동휠(1101, 1102)는 동일한 속도로 회전함으로써 로봇 청소기(100)가 회전 없이 일 방향(m11)으로 주행하도록 제어될 수 있다.
로봇 청소기(100)가 일정한 거리(d)만큼 이동하면, 도 32에 도시된 바와 같이 냉장고(200)의 도어(210)가 개방된다(35). 이 경우, 냉장고(200)는 일정한 시간이 경과되면 로봇 청소기(100)가 충분한 거리(d)만큼 이동하였다고 판단하고 도어(210)를 개방시킬 수도 있고, 또는 로봇 청소기(100)로부터 일정 거리(d)의 이동 완료에 대한 신호를 수신하고 신호의 수신에 대응하여 도어(210)를 개방시킬 수도 있다.
도 33에 도시된 바를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 제1 방향(m11)과 반대 방향인 제2 방향(m12)으로 이동하여 다시 위치 가이드 장치(300)로 복귀하고(36), 위치 가이드 장치(300)에 장착된다(37). 이 경우, 로봇 청소기(100)는 제1 방향(m11)으로 이동하는 경우 이동 거리(d)와 동일한 이동 거리로 제2 방향(m12)으로 주행함으로써 위치 가이드 장치(300)에 복귀할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 복수의 구동휠(1101, 1102)는 냉장고(200)에서 멀어질 때와 동일한 속도로 반대 방향으로 회전하여 로봇 청소기(100)가 적절하게 위치 가이드 장치(300)로 복귀하도록 할 수 있다.
이어서 도 34에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)가 위치 가이드 장치(300)에 장착되면, 용기 제공부(230)의 용기 이송부(233)는 제2 용기 장착부(231)가 용기(99)를 장착할 수 있는 위치에 도달할 때까지 구동부(235)의 구동력에 의해 소정의 방향(r1)으로 회동한다(38). 자기장 등을 이용하여 용기(99)는 제2 용기 장착부(231)에 결합되어 장착되고(39), 제2 용기 장착부(231)에 용기(99)가 장착되면, 용기 이송부(233)는 구동부(235)의 구동력에 의해 소정의 방향(r1)의 반대 방향(r2)으로 회동한다(40).
이에 따라 도 35에 도시된 바와 같이 용기(99)는 용기 이송부(233)에 의해 용기 수납 공간(230a)으로 회수되고(41), 회동 부재 복귀 감지부(2339a, 2339b)가 용기 이송부(233)의 회동 부재(2331 내지 2334)를 감지하면, 용기 이송부(233)는 동작을 종료하고, 이에 따라 용기 회수 동작이 종료된다(41).
용기 회수 동작이 종료되면 도 36에 도시된 바와 같이 도어(210)는 폐쇄된다(42). 한편, 로봇 청소기(100)는 용기 회수 동작이 종료되면 위치 가이드 장치(300)로부터 이탈하여 청소 동작을 수행할 수도 있고, 또는 위치 가이드 장치(300)에 장착된 상태를 유지할 수도 있다. 위치 가이드 장치(300)에 장착된 경우, 로봇 청소기(100)는 충전될 수 있다.
상술한 실시예에 따른 용기 이송 방법 및 용기 회수 방법은, 다양한 컴퓨터 장치에 의해 구동될 수 있는 프로그램의 형태로 구현될 수 있다. 여기서 프로그램은, 프로그램 명령, 데이터 파일 및 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 프로그램은, 예를 들어, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라, 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 이용하여 설계 및 제작된 것일 수 있다.
용기 이송 방법 및 용기 회수 방법을 구현하기 위한 프로그램은, 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기록 매체는, 예를 들어, 하드 디스크나 플로피 디스크와 같은 자기 디스크 저장 매체, 자기 테이프, 컴팩트 디스크(CD)나 디브이디(DVD)와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 기록 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM) 또는 플래시 메모리 등과 같은 반도체 저장 장치 등 컴퓨터 등의 호출에 따라 실행되는 특정 프로그램을 저장 가능한 다양한 종류의 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
이상 로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법의 여러 실시예에 대해 설명하였으나, 로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법은 오직 상술한 실시예에 한정되지 않는다. 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 상술한 실시예를 기초로 수정 및 변형하여 구현 가능한 다양한 실시예 역시 상술한 로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법에 해당한다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성 요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성 요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 상술한 로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법과 동일하거나 유사한 결과를 획득할 수 있다.
99: 용기 100: 로봇 청소기
101: 제어부 105: 통신부
140: 제1 용기 장착부 160: 위치 가이드 장치 장착부
169: 접촉 단자 200: 냉장고
201: 제어부 203: 통신부
210: 도어 211: 리프
213: 구동부 212: 힌지
230: 용기 제공부 231: 제2 용기 장착부
233: 용기 이송부 235: 구동부
250: 위치 가이드 장치 이동부 300: 위치 가이드 장치
303: 통신부 310: 로봇 청소기 장착부
339: 충전 단자 390: 제어부

Claims (22)

  1. 로봇 청소기가 냉장고에 설치된 위치 가이드 장치로 복귀하는 단계;
    상기 로봇 청소기가 상기 위치 가이드 장치에 장착되는 단계;
    상기 냉장고가 상기 냉장고에 내장된 용기를 이송하여 상기 로봇 청소기에 장착하는 단계;
    상기 용기가 장착된 상기 로봇 청소기가 목표 위치로 이동하는 단계;를 포함하는 용기의 이송 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 냉장고 하단의 내측에 수납된 위치 가이드 장치가 이동하여 상기 냉장고의 외부로 노출되는 단계;를 더 포함하는 용기의 이송 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 위치 가이드 장치는, 상기 냉장고의 하단부에 마련된 위치 가이드 장치 이동부에 의해 전 방향 또는 후 방향으로 이동 가능한 용기의 이송 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 위치 가이드 장치 이동부는, 랙과, 랙을 따라 주행하는 회전체와, 회전체에 대한 구동력을 생성하는 위치 가이드 장치 구동부를 포함하는 용기의 이송 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 냉장고의 도어가 자동으로 개방되는 단계;를 더 포함하는 용기의 이송 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 냉장고가 상기 냉장고에 내장된 용기를 이송하여 상기 로봇 청소기에 장착하는 단계는, 용기가 장착된 용기 장착부가 용기 이송부에 의해 상기 로봇 청소기의 상단으로 이동하는 단계 및 상기 용기 장착부와 상기 용기가 이탈되는 단계를 포함하는 용기의 이송 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 용기는 피장착부를 포함하고, 상기 용기 장착부는 상기 피장착부가 장착 또는 이탈이 가능한 장착 부재를 포함하는 용기의 이송 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 용기 이송부는 상기 용기 장착부에 회동 가능하게 결합되는 적어도 하나의 회동 부재 및 상기 회동 부재를 적어도 하나의 방향으로 회전시키는 구동부를 포함하는 용기의 이송 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    단말 장치가 용기 이송 명령을 입력 받는 단계;를 더 포함하는 용기의 이송 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 용기 이송 명령이 상기 위치 가이드 장치로 장치로 전달되는 단계; 및
    상기 위치 가이드 장치가 상기 로봇 청소기 및 상기 냉장고 중 적어도 하나로 상기 용기 이송 명령에 대응하는 제어 신호를 전송하는 단계;를 더 포함하는 용기의 이송 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 단말 장치가 상기 용기 이송 명령과 더불어 상기 단말 장치의 위치에 대한 정보를 전달하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 용기가 장착된 상기 로봇 청소기가 목표 위치로 이동하는 단계는, 상기 단말 장치의 위치를 목표 위치로 설정하고, 상기 설정된 목표 위치로 상기 로봇 청소기가 이동하는 단계;를 포함하는 용기의 이송 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 용기가 장착된 상기 로봇 청소기가 목표 위치로 이동하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 단말 장치와 통신을 수행하고, 단말 장치와의 통신 수행 결과에 따라서 상기 단말 장치를 추종하여 이동하는 단계를 포함하는 용기의 이송 방법.
  13. 용기가 장착된 로봇 청소기가 냉장고에 설치된 위치 가이드 장치로 복귀하는 단계;
    상기 로봇 청소기가 상기 위치 가이드 장치에 장착되는 단계; 및
    상기 냉장고가 상기 로봇 청소기에 장착된 용기를 회수하여 수납하는 단계;를 포함하는 용기의 회수 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 위치 가이드 장치에 장착된 상기 로봇 청소기가 전진하는 단계;
    상기 냉장고의 도어가 자동으로 개방되는 단계;
    상기 로봇 청소기가 전진 거리에 대응하여 후진하여 상기 위치 가이드 장치에 재장착되는 단계;를 더 포함하는 용기의 회수 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 냉장고의 내측에 수납된 위치 가이드 장치가 이동하여 상기 냉장고의 외부로 노출되는 단계;를 더 포함하는 용기의 회수 방법.
  16. 로봇 청소기;
    상기 로봇 청소기가 장착 가능하게 마련된 위치 가이드 장치; 및
    상기 로봇 청소기가 상기 위치 가이드 장치에 장착되면, 내장된 용기를 상기 로봇 청소기에 장착하는 냉장고;를 포함하되,
    상기 위치 가이드 장치는 상기 냉장고의 하단에서 이동하여 냉장고의 내측에 수납되거나 또는 냉장고의 외부로 노출 가능한 용기 이송 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 냉장고는 상기 냉장고의 하단부에 마련되고, 상기 위치 가이드 장치를 전 방향 또는 후 방향으로 이동시키는 위치 가이드 장치 이동부를 포함하는 용기 이송 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 위치 가이드 장치 이동부는, 랙과, 랙을 따라 주행하는 회전체와, 회전체에 대한 구동력을 생성하는 위치 가이드 장치 구동부를 포함하는 용기 이송 시스템.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 냉장고는, 용기가 장착 및 이탈이 가능한 용기 장착부 및 상기 용기 장착부를 이송시키는 용기 이송부를 포함하는 용기 이송 시스템.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 로봇 청소기, 상기 위치 가이드 장치 및 상기 냉장고 중 적어도 하나에 용기 이송 명령 및 용기 회수 명령 중 적어도 하나를 전송하는 단말 장치;를 더 포함하는 용기 이송 시스템.
  21. 상단에 용기가 장착 가능한 용기 장착부;
    상기 용기의 장착되는 위치로 이동하기 위한 구동 휠; 및
    용기 이송 명령에 따라서 위치 가이드 장치로 복귀하고, 상기 용기 장착부에 용기가 장착되면, 목표 위치로 이동하도록 상기 구동 휠을 제어하는 제어부;를 포함하는 로봇 청소기.
  22. 위치 가이드 장치를 이동시키기 위한 위치 가이드 장치 이동부;
    상기 위치 가이드 장치가 전방에 노출되면 자동으로 개방되는 도어;
    상기 도어가 개방된 후, 용기를 외부로 이송하는 용기 제공부;를 포함하는 냉장고.
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