JP7083768B2 - 認識装置、車両制御装置、認識方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、ライダー10と認識装置100の設置位置の一例を示す図である。ライダー(Light Detection and Ranging)は、車両Mの任意の方向を見渡すことができる位置に取り付けられる。図1の例では、ライダー10は車両Mの前端部における道路面からの高さがhの位置に取り付けられている。高さhは、例えば数十[cm]程度である。
図6に示すように、レイヤL0の検出結果が他と比べて有意に強度Pの高いものとなることから、判定部130は、下記の(4)の条件をアンド条件として追加してもよいし、(1)の条件に代えて(4)の条件を採用してもよい。すなわち、判定部130は、(1)、(2)、および(4)の全ての条件が満たされた場合に積雪があると判定するようにしてもよいし、(2)および(4)の条件が満たされた場合に積雪があると判定するようにしてもよい。
以下、第2実施形態について説明する。図8は、第2実施形態の認識装置100Aの内部構成等を示す図である。認識装置100Aは、第1実施形態の認識装置100に比して、更に、カメラ30により撮像された画像を取得して判定処理を行い、画像解析部140を更に備える。
以下、第3実施形態について説明する。第3実施形態は、認識装置(100または100A)が出力先機器200と共に車両制御装置を構成するものである。ここでは、出力先機器200に相当するものが、自動運転を行うための制御装置であるものとする。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載され、少なくとも上下方向に光の照射方向を変更可能であり、光を照射して反射光の強度を検出するライダーから検出結果を取得し、
前記取得された検出結果に基づいて物標を特定し、
前記取得された検出結果であって、基準方向よりも下方の照射方向で光が照射された際の検出結果に基づいて、前記車両が存在する道路に積雪があるか否かを判定する、
ように構成されている、認識装置。
20 外気温センサ
30、310 カメラ
100、100A 認識装置
110 取得部
120 物標特定部
130、130A 判定部
140 画像解析部
316 物体認識装置
400 自動運転制御装置
430 認識部
440 行動計画生成部
Claims (8)
- 車両に搭載され、少なくとも上下方向に光の照射方向を変更可能であり、光を照射して反射光の強度を検出するライダーから検出結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された検出結果に基づいて物標を特定する物標特定部と、
前記照射方向が基準方向よりも下方の第1照射方向である場合の前記ライダーの検出結果が示す反射光の強度と、前記照射方向が前記第1照射方向よりも上方の第2照射方向である場合の前記ライダーの検出結果が示す反射光の強度との差分に基づいて、前記車両が存在する道路に積雪があるか否かを判定する判定部と、
を備える認識装置。 - 前記判定部は、前記基準方向よりも下方の照射方向で光が照射された際の検出結果が示す反射光の強度が基準よりも高いか否かに基づいて、前記車両が存在する道路に積雪があるか否かを判定する、
請求項1記載の認識装置。 - 前記判定部は、前記物標特定部により前記物標のうち道路区画線が所定の信頼度以上で特定されたか否かに基づいて、前記車両が存在する道路に積雪があるか否かを判定する、
請求項1または2記載の認識装置。 - 前記取得部は、更に、外気温センサから外気温の情報を取得し、
前記判定部は、前記取得された外気温が所定温度よりも低い場合、前記車両が存在する道路に積雪があると判定する確率を高くする、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の認識装置。 - 前記取得部は、更に、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された画像を取得し、
前記カメラにより撮像された画像を解析して道路区画線を検出する画像解析部を更に備え、
前記判定部は、前記画像解析部により前記道路区画線が所定の信頼度以上で検出された場合、前記車両が存在する道路に積雪が無いと判定する、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の認識装置。 - 請求項1から5のうちいずれか1項記載の認識装置と、
車両の速度または操舵を制御する運転制御部であって、前記認識装置により前記車両が存在する道路に積雪があると判定された場合に制御の度合いを抑制する運転制御部と、
を備える車両制御装置。 - コンピュータが、
車両に搭載され、少なくとも上下方向に光の照射方向を変更可能であり、光を照射して反射光の強度を検出するライダーから検出結果を取得し、
前記取得された検出結果に基づいて物標を特定し、
前記照射方向が基準方向よりも下方の第1照射方向である場合の前記ライダーの検出結果が示す反射光の強度と、前記照射方向が前記第1照射方向よりも上方の第2照射方向である場合の前記ライダーの検出結果が示す反射光の強度との差分に基づいて、前記車両が存在する道路に積雪があるか否かを判定する、
認識方法。 - コンピュータに、
車両に搭載され、少なくとも上下方向に光の照射方向を変更可能であり、光を照射して反射光の強度を検出するライダーから検出結果を取得させ、
前記取得された検出結果に基づいて物標を特定させ、
前記照射方向が基準方向よりも下方の第1照射方向である場合の前記ライダーの検出結果が示す反射光の強度と、前記照射方向が前記第1照射方向よりも上方の第2照射方向である場合の前記ライダーの検出結果が示す反射光の強度との差分に基づいて、前記車両が存在する道路に積雪があるか否かを判定させる、
プログラム。
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