KR20180061993A - 이동수단 영상 처리 방법 및 장치 - Google Patents

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김종일
김용재
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(주)스마트레이더시스템
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Abstract

본 발명은 이동수단 영상 처리 장치 및 방법에 관한 발명이며, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단 영상 처리 장치는 이동수단의 외부에 존재하는 물체를 촬영하는 이동수단 영상 처리 장치로서, 적어도 하나의 물체의 위치 정보를 인식하도록 구성된 레이더, 물체의 위치 정보를 기초로 물체에 대한 카메라의 초점을 연산하도록 구성된 프로세서, 카메라의 초점에 대응하여 물체에 대한 이미지를 촬영하도록 구성된 카메라 및 레이더, 프로세서 및 카메라를 수용하도록 구성된 하우징을 포함하고, 물체의 위치 정보를 기초로 카메라의 초점을 연산하여, 보다 빠르게 카메라가 물체에 초점을 맞춰 물체에 대한 이미지를 촬영할 수 있는 이동수단 영상 처리 방법 및 장치를 제공할 수 있는 효과가 있다.

Description

이동수단 영상 처리 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING IMAGE OF VEHICLE}
본 발명은 이동수단 영상 처리 방법 및 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 물체의 위치 정보를 기초로 카메라의 초점을 연산하여 보다 빠르게 물체에 대한 영상을 처리할 수 있는 이동수단 영상 처리 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근 임베디드 시스템의 발달로 TV, 냉장고, 세탁기, 에어컨 등의 가전제품 뿐만 아니라 항공기, 자동차 등의 이동수단도 본래의 주 기능 외에도 다양한 기능을 제공하고 있다. 특히, 자동차의 경우, 단순히 주행의 역할만 하던 종래와 달리 운전자와 탑승자의 편의와 안전을 도모하기 위한 기능을 제공하고 있다.
구체적으로, 자동차의 임베디드 시스템은 자동차가 스스로 환경에 따라 자동 변속을 할 수 있도록 하며, 미러의 조정, 에어백의 작동, 위험 물체에 대한 경고와 같은 기능을 운전자에게 제공할 수 있도록 한다.
더 나아가, 자동차의 임베디드 시스템은 운전자가 인식하기 힘든 시야를 카메라를 통해 출력해주기도 한다. 이 때, 자동차의 임베디드 시스템은 카메라가 시야 범위에 존재하는 물체 각각에 대한 초점을 연산하여 물체를 명확하게 촬영하여 운전자에게 출력해준다. 하지만, 카메라가 시야 범위에 물체가 존재하는지 인식하고 초점을 연산하는 경우, 연산량도 많을 뿐더러 오랜 시간이 소요될 수 있다. 따라서, 카메라의 초점 연산량을 축소하고, 카메라의 초점 연산에 소요되는 시간을 단축하여 보다 빠르게 카메라가 물체에 초점을 잡을 수 있도록 하는 방법에 대한 요구가 존재한다.
[관련기술문헌]
무인 차량의 주행 정보 생성 장치, 이를 구비하는 무인 차량 및 그것의 제어 방법 (공개특허 10-2013-0041698호)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 물체의 위치 정보를 기초로 카메라의 초점을 연산하여, 보다 빠르게 카메라가 물체에 초점을 맞춰 물체에 대한 이미지를 촬영할 수 있는 이동수단 영상 처리 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 이동수단이 이동할 동안 변경될 물체의 위치 정보를 예측하여, 변경될 카메라의 초점을 연산함으로써 이동수단의 이동을 고려하여 정확한 카메라의 초점을 결정할 수 있는, 이동수단 영상 처리 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단 영상 처리 장치는 적어도 하나의 물체의 위치 정보를 인식하도록 구성된 레이더, 물체의 위치 정보를 기초로 물체에 대한 카메라의 초점을 연산하도록 구성된 프로세서, 카메라의 초점에 대응하여 물체에 대한 이미지를 촬영하도록 구성된 카메라 및 레이더, 프로세서 및 카메라를 수용하도록 구성된 하우징을 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 물체의 위치 정보는, 레이더로부터 물체까지의 거리, 기준점으로부터의 물체의 각도 또는 물체의 이동 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 프로세서는, 거리, 각도 또는 이동 속도 중 적어도 하나를 기초로 카메라의 초점을 연산하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 카메라는, 복수의 물체 각각에 대한 카메라의 초점에 대응하여 이미지를 촬영하는 다중 초점 카메라일 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 이동수단 영상 처리 장치는 이동수단의 위치 정보를 측정하도록 구성된 차량 속도 정보 측정 장치를 더 포함하고, 프로세서는, 이동수단의 위치 정보를 기초로 이동수단의 이동 속도를 결정하고, 이동 속도 및 물체의 위치 정보를 기초로 카메라의 초점에 대한 연산에 소요된 시간동안 변경될 카메라의 초점을 연산하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 프로세서는, 이미지로부터 물체의 종류를 판별하고, 물체의 종류에 따라 미리 결정된 조작을 수행하도록 구성될 수 있다.
전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단 영상 처리 방법은 적어도 하나의 물체의 위치 정보를 인식하는 단계, 물체의 위치 정보를 기초로 물체에 대한 카메라의 초점을 연산하는 단계 및 카메라의 초점에 대응하여 물체에 대한 이미지를 촬영하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 물체의 위치 정보는, 레이더로부터 물체까지의 거리, 기준점으로부터의 물체의 각도 또는 물체의 이동 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 카메라의 초점을 연산하는 단계는, 거리, 각도 또는 이동 속도 중 적어도 하나를 기초로 카메라의 초점을 연산하는 단계일 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 이미지를 촬영하는 단계는, 복수의 물체 각각에 대한 카메라의 초점에 대응하여 이미지를 촬영하는 단계일 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 이동수단 영상 처리 방법은 이동수단의 위치 정보를 측정하는 단계, 이동수단의 위치 정보를 기초로 이동수단의 이동 속도를 결정하는 단계 및 이동수단의 이동 속도 및 물체의 위치 정보를 기초로 카메라의 초점에 대한 연산에 소요된 시간동안 변경될 카메라의 초점을 연산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 이미지로부터 물체의 종류를 판별하는 단계 및 물체의 종류에 따라 미리 결정된 조작을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명은 물체의 위치 정보를 기초로 카메라의 초점을 연산하여, 보다 빠르게 카메라가 물체에 초점을 맞춰 물체에 대한 이미지를 촬영할 수 있는 이동수단 영상 처리 방법 및 장치를 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 이동수단이 이동할 동안 변경될 물체의 위치 정보를 예측하여, 변경될 카메라의 초점을 연산함으로써 이동수단의 이동을 고려하여 정확한 카메라의 초점을 결정할 수 있는, 이동수단 영상 처리 방법 및 장치를 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단 영상 처리 장치를 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단 영상 처리 장치의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단 영상 처리 방법에 따라 이동수단이 영상을 처리하는 절차를 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 물체가 이동수단인 경우, 미리 결정된 조작을 수행하는 것을 도시한 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 물체가 사람인 경우, 미리 결정된 조작을 수행하는 것을 도시한 개략도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 이동수단의 이동에 따라 변경될 카메라의 초점을 도시한 개략도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면에 개시된 형상, 크기, 비율, 각도, 개수 등은 예시적인 것이므로 본 발명이 도시된 사항에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서 상에서 언급된 '포함한다', '갖는다', '이루어진다' 등이 사용되는 경우, '~만'이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성요소를 단수로 표현한 경우에 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함한다.
구성요소를 해석함에 있어서, 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않는다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있다.
별도로 명시하지 않는 한 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단 영상 처리 장치를 설명하기 위한 개략도이다.
도 1을 참조하면, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 이동중 또는 정차하였을 때 이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 주변의 물체 (200) 를 인식한다. 구체적으로, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 레이더와 카메라를 포함하여, 주변의 물체 (200) 를 인식하고 촬영한다. 이동수단 (100) 는 주변의 물체 (200) 를 인식함으로써 운전자에게 물체에 대한 위험성을 판단할 수 있도록 하며, 더 나아가, 주행의 편의성을 제공할 수 있다.
이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 승용차, 트럭, 자전거, 오토바이 등에 구현될 수 있다. 물체 (200) 는 사물 또는 사람 중 적어도 하나를 포함한다.
이하에서는, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 에서의 이동수단 영상 처리 방법에 대한 보다 상세한 설명을 위해 도 2를 함께 참조한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단에서의 이동수단 영상 처리 장치의 개략적인 구성을 도시한 블록도이다. 설명의 편의를 위해 도 1을 참조하여 설명한다.
도 2를 참조하면, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 레이더 (110), 프로세서 (120), 카메라 (130) 및 하우징 (140) 을 포함한다.
이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 레이더 (110) 는 적어도 하나의 물체 (200) 의 위치 정보를 인식하도록 구성된다. 여기서, 물체 (200) 의 위치 정보는 레이더 (110) 로부터 물체 (200) 까지의 거리, 기준점으로부터의 물체 (200) 의 각도 또는 물체 (200) 의 이동 속도 중 적어도 하나를 포함한다. 이 때, 레이더 (110) 는 레이더 (110) 의 중심을 기준점으로하여 기준점으로부터 물체 (200) 의 중심까지의 각도를 인식한다. 즉, 레이더 (110) 는 기준점으로부터의 지면과 평행한 기준선을 기초로 지면과 평행하게 기준점으로부터 물체 (200) 의 중심까지의 측정선 사이의 각도를 인식한다. 레이더 (110) 는 실리콘과 게르마늄으로 구성된 반도체 칩을 포함할 수도 있고, CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 칩을 포함할 수도 있다.
이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 프로세서 (120) 는 물체 (200) 의 위치 정보를 기초로 물체 (200) 에 대한 카메라 (130) 의 초점을 연산하도록 구성된다. 즉, 프로세서 (120) 는 레이더 (110) 로부터 물체 (200) 까지의 거리, 기준점으로부터의 물체 (200) 의 각도 또는 물체 (200) 의 이동 속도 중 적어도 하나를 기초로 카메라 (130) 의 초점을 연산하도록 구성된다. 더 나아가, 프로세서 (120) 는 이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 이동 속도를 결정하여, 카메라 (130) 의 초점에 대한 연산에 소요된 시간동안 이동수단 영상 처리 장치 (100) 가 이동하여 변경될 카메라 (130) 의 초점도 연산할 수 있다. 또한, 프로세서 (120) 는 카메라 (130) 가 촬영한 이미지로부터 물체 (200) 의 종류를 판별하고, 물체 (200) 의 종류에 따라 미리 결정된 조작을 수행할 수도 있다.
이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 카메라 (130) 는 초점에 대응하여 물체 (200) 에 대한 이미지를 촬영하도록 구성된다. 이 때, 카메라 (130) 는 복수의 물체 (200) 각각에 대한 초점에 대응하여 이미지를 촬영하는 다중 초점 카메라일 수 있다.
이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 차량 속도 정보 측정 장치 (140) 는 이동수단의 위치 정보를 측정하도록 구성된다. 구체적으로, 차량 속도 정보 측정 장치 (140) 는 이동수단이 이동할 때 마다 변경되는 경도 및 위도를 측정한다. 차량 정보 측정 장치 (140) 가 측정한 경도 및 위도는 프로세서 (120) 에 의해 이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 이동 속도를 결정하는데 기초가 된다. 이 때, 차량 정보 측정 장치 (140) 는 GPS (Global Positioning System) 또는 OBD (On Boarding Diagnostics) 일 수 있다.
이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 하우징 (150) 은 레이더 (110), 프로세서 (120), 카메라 (130) 및 차량 정보 측정 장치 (140) 를 수용하도록 구성된다. 하우징 (150) 에 수용된 레이더 (110), 프로세서 (120) 및 카메라 (130) 의 수는 제한되지 않는다. 또한, 레이더 (110) 및 카메라 (130) 는 하우징 (150) 의 상단, 하단, 측면 등에 위치할 수 있다.
이하에서는 이동수단 영상 처리 장치 (100) 에서의 이동수단 영상 처리 방법에 대한 보다 상세한 설명을 위해 도 3을 함께 참조한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단 영상 처리 방법에 따라 이동수단이 영상을 처리하는 절차를 도시한 순서도이다. 설명의 편의를 위해 도 2의 구성 요소들과 도면 부호를 참조하여 설명한다.
이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 레이더 (110) 는 적어도 하나의 물체의 위치 정보를 인식한다 (S310).
구체적으로, 레이더 (110) 는 레이더 (110) 로부터 물체까지의 거리, 기준점으로부터의 물체의 각도 또는 물체의 이동 속도 중 적어도 하나를 인식한다. 예를 들어, 레이더 (110) 는 레이더 (110) 로부터 물체가 1m의 거리에, 레이더 (110) 의 중심을 기준점으로하여 기준점으로부터 물체 (200) 의 중심까지의 각도를 인식한다. 예를 들어, 레이더 (110) 는 물체와 레이더 (110) 사이의 각도가 20도라고 인식할 수 있다. 즉, 레이더 (110) 는 정확한 거리와 각도를 인식할 수 있다. 이 때, 레이더 (110) 는 복수의 물체 각각에 대한 거리 또는 기준점으로부터의 물체의 각도를 인식할 수 있다. 만약, 물체 (200) 가 이동하는 경우, 물체 (200) 의 이동 속도도 인식한다.
이어서, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 프로세서 (120) 는 물체의 위치 정보를 기초로 물체에 대한 카메라 (130) 의 초점을 연산한다 (S320).
구체적으로, 프로세서 (120) 는 레이더 (100) 가 인식한 레이더 (110) 로부터 물체까지의 거리, 기준점으로부터의 물체의 각도 또는 물체의 이동 속도 중 적어도 하나로 카메라 (130) 의 초점을 연산한다. 즉, 프로세서 (120) 는 레이더 (110) 로부터 물체까지의 거리, 기준점으로부터의 물체의 각도 또는 물체의 이동 속도 중 적어도 하나로 물체의 위치를 파악하여, 카메라 (130) 가 물체의 위치에 따라 초점을 맞출 수 있도록 연산한다. 프로세서 (120) 는 복수의 물체 각각에 대한 카메라 (130) 의 초점을 연산할 수 있다.
이어서, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 카메라 (130) 는 카메라의 초점에 대응하여 물체에 대한 이미지를 촬영한다 (S330).
이 때, 레이더 (110) 가 복수의 물체 각각에 대한 위치 정보를 인식한 경우, 카메라 (130) 는 복수의 물체 각각에 대한 카메라 (130) 의 초점에 대응하여 복수의 물체에 대한 이미지를 촬영할 수 있다. 카메라 (130) 가 시야 범위에 물체가 존재하는지 인식하고 초점을 연산하여 물체에 대한 이미지를 촬영하는 경우, 초점에 대한 연산량이 많아 이미지 촬영에 오랜 시간이 소요될 수 있다. 따라서, 레이더 (110) 가 인식한 물체에 대한 거리 및 각도를 기초로 연산된 초점에 따라 물체에 대한 이미지를 촬영함으로써, 카메라 (130) 가 직접 초점을 연산하여 물체를 촬영하는 경우보다 보다 빠르게 물체에 대한 이미지를 촬영할 수 있다.
또한, 다른 실시예에서, 프로세서 (130) 는 이미지로부터 물체의 종류를 판별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서 (130) 는 이미지에 사람, 자동차, 자전거, 오토바이, 물건 등의 물체의 종류를 판별할 수 있다. 이어서, 프로세서 (130) 는 물체의 종류에 따라 미리 결정된 조작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 물체의 종류가 사람인 경우, 프로세서 (130) 는 이동수단 내의 표시부와 음성 출력부를 통해 사람의 위치를 경고하는 표시 및 음성을 출력할 수 있고, 이동수단의 속도를 조절할 수 있다. 더 나아가, 물체의 종류가 동물인 경우, 프로세서 (130) 는 레이더 (110) 와 동물간의 거리에 따라 브레이크를 작동할 수도 있다. 또한, 물체의 종류가 자동차인 경우, 프로세서 (130) 는 물체의 위치에 따라 이동수단의 전조등 또는 후미등의 각도를 조절할 수 있다. 이 때, 프로세서 (130) 는 복수의 미리 결정된 조작을 동시에 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서 (130) 는 브레이크, 전조등 또는 후미등을 동시에 조절할 수 있다.
한편, 또 다른 실시예에서, 차량 속도 정보 측정 장치 (140) 는 이동수단의 위치 정보를 측정한다. 구체적으로, 차량 속도 정보 측정 장치 (140) 는 이동수단의 경도 및 위도를 측정할 수 있다. 이 때, 차량 속도 정보 측정 장치 (140) 는 실시간으로 변경되는 이동수단의 경도 및 위도를 측정할 수 있다. 이어서, 프로세서 (120) 는 이동수단의 경도 및 위도를 기초로 이동수단의 이동 거리를 파악하여, 이동 수단의 이동 거리 및 이동 시간을 기초로 이동수단의 이동 속도를 결정한다. 따라서, 프로세서 (120) 는 이동수단의 이동 속도 및 물체의 위치 정보를 기초로 카메라 (130) 의 초점에 대한 연산에 소요된 시간동안 변경될 카메라의 초점을 연산한다. 즉, 카메라 (130) 의 초점에 대한 연산이 예를 들어, 1초가 소요되는 경우, 이동 수단은 1초동안 1m를 이동할 수 있다. 따라서, 프로세서 (120) 는 1초동안 1m를 이동할 것을 예상하여, 1초 후의 카메라 (130) 의 초점을 미리 연산한다.
이에 따라, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 레이더 (110) 로부터 측정된 물체의 위치 정보를 기초로 카메라 (130) 의 초점을 산출하여, 카메라 (130) 가 산출된 초점에 따라 이미지를 촬영함으로써, 카메라 (130) 가 물체의 위치 정보 없이 카메라 (130) 가 물체를 인식하여 초점을 맞추던 종래와 달리 보다 빠르게 초점을 맞추도록 한다. 따라서, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 이동수단이 보다 안전하게 자율주행할 수 있도록 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 물체가 이동수단인 경우, 미리 결정된 조작을 수행하는 것을 도시한 개략도이다.
도 4를 참조하면, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 전방에 위치한 이동수단 (300) 의 위치 정보를 인식할 수 있다. 구체적으로, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 물체 (200) 가 1m 떨어져 있고, 기준점으로부터 오른쪽 방향으로 10도 떨어진 방향에 위치한다는 것을 인식할 수 있다 따라서, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 이동수단 (300) 에 탑승한 운전자의 시야 확보를 위해 전조등 (160) 의 각도 및 밝기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 지면과 평행하게 비추던 전조등 (160) 의 각도를 지면을 비추도록 조절할 수 있다. 또한, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 이동수단 (300) 과의 거리가 가까워질수록 전조등 (160) 의 조도를 낮출 수 있다. 즉, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 이동수단 (300) 의 거리 및 각도에 따라 전조등 (160) 의 각도 및 밝기를 조절할 수 있다. 도 4에서는 설명의 편의를 위해 이동수단 (300) 이 자동차인 것으로 도시되었으나, 이에 제한되지 않고, 자전거, 오토바이 등의 다양한 이동수단일 수 있다.
이에 따라, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 물체가 이동수단인 경우, 이동 수단 (300) 의 운전자의 시야 확보 및 안전을 위해 후미등 등의 조작을 수행함으로써, 운전자가 안전하게 주행할 수 있도록 하며, 자율주행 또한 가능하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 물체가 사람인 경우, 미리 결정된 조작을 수행하는 것을 도시한 개략도이다.
도 5를 참조하면, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 앞쪽에 위치한 보행자 (500) 의 위치 정보를 인식할 수 있다. 구체적으로, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 사람 (400) 이 0.5m 떨어져 있고, 기준점으로부터 15도 떨어진 방향에 위치한다는 것을 인식할 수 있다. 이 때, 기준점은 레이더의 중심이며, 기준점으로부터의 지면과 평행한 기준선을 기초로 지면과 평행하게 기준점으로부터 사람 (400) 의 중심까지의 측정선 사이의 각도를 인식한다. 따라서, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 사람 (400) 에 대한 위험성을 표시부 (170) 및 음성 출력부 (180) 를 통해 운전자에게 알릴 수 있다. 예를 들어, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 표시부 (170) 를 통해 물체 (200) 및 위험 표시를 표시할 수 있다. 또한, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 음성 출력부 (180) 를 통해 '전방 0.5m에 사람이 있습니다.' 라는 경고 음성을 출력할 수 있다. 더 나아가, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 브레이크와 전조등을 작동할 수도 있다.
이에 따라, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 물체가 사람인 경우, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 의 운전자가 사람을 빠르게 인식할 수 있도록 하고, 더 나아가, 사람에게도 충돌 위험성을 알릴 수 있도록 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 이동수단의 이동에 따라 변경될 카메라의 초점을 도시한 개략도이다.
도 6을 참조하면, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 카메라의 초점에 대한 연산에 소요되는 시간동안 이동함에 따라 변경될 카메라의 초점을 연산한다. 예를 들어, 카메라의 초점에 대한 연산에 소요되는 시간동안 이동수단 영상 처리 장치 (100) 가 0.5m 이동할 수 있는 경우, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 0.5m 이동함에 따라 변경될 카메라의 초점을 연산할 수 있다. 즉, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 물체 (200) 로부터 1.5m 떨어져있는 시점에 물체 (200) 로부터 1m 떨어져있을 때의 카메라의 초점을 연산할 수 있다. 이 때, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 변경될 물체와의 거리 뿐만 아니라 변경될 각도도 고려하여 카메라의 초점을 연산할 수 있다.
이에 따라, 이동수단 영상 처리 장치 (100) 는 카메라의 초점에 대한 연산에 소요되는 시간동안 이동하여 변경될 카메라의 초점을 연산하여 물체에 대한 촬영에 적용함으로써, 지연없이 변경된 초점을 카메라에 적용할 수 있도록 한다.
본 명세서에서, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능 (들) 을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또한, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수도 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM 또는 당업계에 알려진 임의의 다른 형태의 저장 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로 (ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 이동수단 영상 처리 장치
110: 레이더
120: 프로세서
130: 카메라
140: 차량 속도 정보 측정 장치
150: 하우징
160: 전조등
170: 표시부
180: 음성 출력부
200: 물체
300: 이동수단
400: 사람

Claims (12)

  1. 이동수단의 외부에 존재하는 물체를 촬영하는 이동수단 영상 처리 장치로서,
    적어도 하나의 상기 물체의 위치 정보를 인식하도록 구성된 레이더;
    상기 물체의 위치 정보를 기초로 상기 물체에 대한 카메라의 초점을 연산하도록 구성된 프로세서;
    상기 카메라의 초점에 대응하여 상기 물체에 대한 이미지를 촬영하도록 구성된 상기 카메라; 및
    상기 레이더, 상기 프로세서 및 상기 카메라를 수용하도록 구성된 하우징을 포함하는, 이동수단 영상 처리 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 물체의 위치 정보는,
    상기 레이더로부터 상기 물체까지의 거리, 기준점으로부터의 상기 물체의 각도 또는 상기 물체의 이동 속도 중 적어도 하나를 포함하는, 이동수단 영상 처리 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 거리, 상기 각도 또는 상기 이동 속도 중 중 적어도 하나를 기초로 상기 카메라의 초점을 연산하도록 구성된, 이동수단 영상 처리 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 카메라는,
    복수의 물체 각각에 대한 상기 카메라의 초점에 대응하여 상기 이미지를 촬영하는 다중 초점 카메라인, 이동수단 영상 처리 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 이동수단의 위치 정보를 측정하도록 구성된 차량 속도 정보 측정 장치를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 이동수단의 위치 정보를 기초로 상기 이동수단의 이동 속도를 결정하고,
    상기 이동 속도 및 상기 물체의 위치 정보를 기초로 상기 카메라의 초점에 대한 연산에 소요된 시간동안 변경될 상기 카메라의 초점을 연산하도록 구성된, 이동수단 영상 처리 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이미지로부터 상기 물체의 종류를 판별하고,
    상기 물체의 종류에 따라 미리 결정된 조작을 수행하도록 구성된, 이동 수단 영상 처리 장치.
  7. 이동수단에서의 영상 처리 방법에 있어서,
    적어도 하나의 물체의 위치 정보를 인식하는 단계;
    상기 물체의 위치 정보를 기초로 상기 물체에 대한 카메라의 초점을 연산하는 단계; 및
    상기 카메라의 초점에 대응하여 상기 물체에 대한 이미지를 촬영하는 단계를 포함하는, 이동수단 영상 처리 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 물체의 위치 정보는,
    상기 이동수단에 포함된 레이더로부터 상기 물체까지의 거리, 기준점으로부터의 상기 물체의 각도 또는 상기 물체의 이동 속도 중 적어도 하나를 포함하는, 이동수단 영상 처리 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 카메라의 초점을 연산하는 단계는,
    상기 거리, 상기 각도 또는 상기 이동 속도 중 적어도 하나를 기초로 상기 카메라의 초점을 연산하는 단계인, 이동수단 영상 처리 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 이미지를 촬영하는 단계는,
    복수의 물체 각각에 대한 상기 카메라의 초점에 대응하여 상기 이미지를 촬영하는 단계인, 이동수단 영상 처리 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 이동수단의 위치 정보를 측정하는 단계;
    상기 이동수단의 위치 정보를 기초로 상기 이동수단의 이동 속도를 결정하는 단계; 및
    상기 이동수단의 이동 속도 및 상기 물체의 위치 정보를 기초로 상기 카메라의 초점에 대한 연산에 소요된 시간동안 변경될 상기 카메라의 초점을 연산하는 단계를 더 포함하는, 이동수단 영상 처리 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 이미지로부터 상기 물체의 종류를 판별하는 단계; 및
    상기 물체의 종류에 따라 미리 결정된 조작을 수행하는 단계를 더 포함하는, 이동수단 영상 처리 방법.
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WO2024063622A1 (ko) * 2022-09-23 2024-03-28 삼성전자주식회사 카메라의 초점을 조정하기 위한 안테나를 포함하는 전자 장치 및 방법

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