JP2008070174A - 車載用ナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】交通状況の変遷や交通情報との齟齬にも効果的に対応するナビゲーションの技術を提供する。
【解決手段】予定経路又は現在いる道路区間について、予定時間算出手段５３が、標準的な走行予定時間を算出し、経過時間算出手段５４が、自車の実際の走行経過時間を算出し、判定手段５５が、前記走行予定時間と前記走行経過時間との比較により、迂回経路が必要か否かを判定する。この結果、迂回経路が必要と判定された場合、経路探索手段である経路探索処理部５１が、予定経路とは異なる新たな迂回経路を探索する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション技術の改良に関する。

近年、電子技術の発達に伴い、ナビゲーション装置の普及が著しい。ナビゲーション装置は、自動車等の車両に搭載し、道路地図データをもとにした電子運転支援（ナビゲーション）の技術で、ＧＰＳなどで特定する現在位置を周辺地図上に表示したり、利用者が施設検索やカーソルなどで指定する目的地について、車両の現在位置からの最適な経路を探索計算して設定し、地図表示や合成音声などで進行方向や交差点での右左折等の誘導案内するものである。

ナビゲーション装置におけるこのような経路の探索は、道路地図データに含まれる道路区間ごとの走行距離、所要時間、道路種別、通行料金等の探索条件に基く。また、道路交通で問題になりがちな交通渋滞への対策として、渋滞の迂回路を運転者が任意に設定できる提案や（例えば、特許文献１参照）、ＶＩＣＳによる渋滞等の交通情報をもとに、向かう方向で発生している渋滞を検出しそれを迂回する経路を自動的に計算するなどの提案も知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００１−１１６５７２ 特開２００６−１５３６９３

しかしながら、経路探索時点で事前に取得した交通情報からみて最適な経路であっても、実際に走行する際には交通渋滞の発生など道路事情が移り変わっていて予定より走行に遅れが生じたり、また走行中に取得した交通情報と実際の道路事情に食い違いが生じる場合もあるなど、交通情報を利用した従来の渋滞迂回の技術にも限界があり、より効果的な改善が求められていた。

本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、交通状況の変遷や交通情報との齟齬にも効果的に対応するナビゲーションの技術を提供することである。

本発明の他の目的は、目的地までの経路を案内するナビゲーションの技術において、走行予定時間と実際の経過走行時間との比較から迂回経路が必要か否かを判断し、必要な場合には迂回経路を探索することである。

上記の目的を達成するため、本発明の一態様は、目的地の指定を受け付けるとともに、出発地から目的地までの経路案内を行う車載用ナビゲーション装置において、道路のネットワーク構造を表す道路リンクデータの記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている前記道路リンクデータに基いて前記目的地への経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段で探索された前記経路を誘導案内する誘導経路案内手段と、前記経路探索手段で探索された前記経路の走行予定時間を算出する予定時間算出手段と、前記経路における自車の実際の走行経過時間を算出する経過時間算出手段と、前記予定時間算出手段で算出した前記走行予定時間と、前記経過時間算出手段で算出した前記走行経過時間と、の比較により、迂回経路が必要か否かを判定する判定手段と、をコンピュータの制御部を用いて実現し、前記経路探索手段は、前記判定手段で前記迂回経路が必要と判定された場合に、前記経路とは異なる新たな経路を探索すること、を特徴とする。

このように、予定の走行時間と実際の経過時間との比較で新たな迂回経路が必要か否か適切に判断し、新規の経路計算を行うことにより、経路誘導走行中における予期せぬ交通渋滞発生時などの状況変化や、情報と実態のズレがあっても、快適な運転を実現し、利用者の精神的肉体的負担を軽減可能となる。

本発明の他の態様は、さらに、前記記憶手段に記憶される前記道路リンクデータは、道路の部分ごとに、道路リンクの識別情報と、距離を表すリンク距離情報と、位置を表すノード座標情報と、平均走行所要時間を表す旅行時間情報と、道路の種別を表す道路種別情報と、を備えたこと、を特徴とする。

このように、道路の距離や所要時間、種別などの情報を用意し活用することにより、高精度な渋滞回避が効果的に実現可能となる。

本発明の他の態様は、さらに、前記経過時間算出手段は、前記道路リンクデータを基に、リンク進入地点からの実際の前記走行経過時間を算出すること、を特徴とする。

このように、道路区間ごとの道路リンクデータをもとに、リンク進入地点からの実際の走行経過時間を算出して迂回の必要性を判定することにより、道路状況の実態に即した実践的で高精度な判定が容易に実現される。

本発明の他の態様は、さらに、前記予定時間算出手段は、前記リンク進入地点からの走行距離と、前記旅行時間情報と、前記リンク間距離とを基に、前記走行予定時間を算出すること、を特徴とする。

このように、道路のネットワーク構造を表現している道路リンクごとに、リンク旅行時間と走った距離の割合から走行予定時間を算出することにより、簡明なアルゴリズムで高精度な迂回要否の判定処理が可能となる。

本発明の他の態様は、さらに、前記判定手段は、予め設定した値と前記走行予定時間とを乗算し、前記走行経過時間と比較すること、を特徴とする。

このように、標準的な走行予定時間に、１．５倍など所定の許容倍率を掛け、実際の走行経過時間がこれを超過したか否かで迂回の要否を判定することにより、過剰な経路変更を避けながら真に必要な迂回を確実に実施可能となる。

本発明の他の態様は、さらに、前記新たな経路の探索を行った場合は、予定経路と、迂回経路と、を区別して同一画面上に表示すること、を特徴とする。

このように、迂回経路を探索した場合は、それまでの予定経路と迂回経路を、線の色などでそれぞれわかるように区別して同一画面上に一時的にでも表示することにより、どの部分を避けてどのように迂回するかが一目瞭然となり把握容易になる。

なお、以上の各態様については、その制御方法及び制御プログラムについても同様である。

以上のように、本発明によれば、目的地までの経路を案内するナビゲーションの技術において、走行予定時間と実際の経過走行時間との比較から迂回経路が必要か否かを判断して迂回経路を探索することにより、交通状況の変遷や交通情報との齟齬にも効果的に対応することが可能となる。

次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、背景技術や課題での説明と共通の前提事項は適宜省略する。

〔１．構成〕
本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）は、目的地の指定を受け付けるとともに、出発地から目的地までの経路案内を行う車載用ナビゲーション装置である。本装置は、その制御方法及び制御プログラムとしても把握可能であるが、図１に示すように、航法センサ群として、ＧＰＳ受信機１と、車速検出器２と、ジャイロセンサ３と、を備える。

また、本装置は、各部の制御など情報処理を行う制御部５と、ＶＩＣＳ受信機６と、液晶パネルなどの表示部７と、操作スイッチなどの操作部８と、これら表示部７及び操作部８と制御部５との間のユーザインタフェース９と、主記憶用のメモリ１０と、道路のネットワーク構造を表す道路リンクデータの記憶手段１１（ＨＤＤやＤＶＤ−ＲＯＭドライブなど）と、を有する。

また、制御部５は、所定のプログラムにより、図１に示す各要素（５１、５２…など）を実現する。これら各要素は、本発明の各機能作用を実現実行する処理手段であるが、ナビゲーション処理のうち、例えば目的地の指定受付、経路探索アルゴリズム、誘導案内出力などは従来と共通なので適宜省略し、本発明の特徴部分を中心に、以下、説明する。

図１に示す各要素のうち、経路探索処理部５１は、記憶手段１１に記憶されている前記道路リンクデータに基いて、現在地から目的地までの最適な経路を計算する経路探索（経路計算とも呼ぶ）の処理を行う経路探索手段である。また、誘導経路案内処理部５２は、前記経路探索処理部５１による経路探索の結果である経路を元に、利用者に対して進行方向や右左折交差点など、目的地への誘導案内を行う誘導経路案内手段である。

また、メモリ１０は、経路探索条件１５や誘導経路１６、その他の情報の格納やワークエリアの提供を行うが、このうち経路探索条件１５は、経路探索処理部５１による経路計算の条件で、例えば、一般道優先又は有料道路優先の別などの情報である。また、誘導経路１６は、経路探索処理部５１による経路探索の結果である誘導データで、例えば図２に示すように、経路を構成する複数の道路リンクデータ（データ１，２…）の集合であり、以下「誘導データ」１６とも表す。誘導データ１６を構成する個々の道路リンクデータは、端点や交差点、屈曲点などで区切られる道路の部分（道路区間）を表す情報で、記憶装置１１に記憶されている中から選択抽出される。

各区間ごとの道路リンクデータは、順序は自由であるが、図２に示すように、道路リンクの識別情報（例えばここではリンクＩＤ）と、道路の種別（例えば高速道路、国道、県道等）を表す道路種別情報と、その道路区間の長さを表すリンク距離情報と、その道路リンクの位置すなわち始点と終点の緯度経度座標であるノード座標と、その道路区間の平均的な走行所要時間である旅行時間情報と、を含み、各道路リンクデータの旅行時間の合計が目的地までの走行予定時間となる。

したがって、経路誘導開始時点からの経過時間と、各道路リンクへの進入時間と、を確認することにより、現在の走行状況が予定時間に対して遅れているのか否か判断可能であり、この走行状況が予定時間に対して遅れている場合は、交通渋滞等が発生している可能がある。このような場合には、迂回経路やこの道路以外の他の道路を利用した新規経路を計算し、利用者に経路変更を促すことが望ましい。

〔２．作用〕
すなわち、上記のように構成された本装置では、誘導案内開始後の渋滞発生や渋滞情報と実態とのズレがあるような場合においても、利用者の負担を軽減すべく、以下のように、迂回用の新規経路の探索の必要性を判断して、経路探索を行う。

〔２−１．概要〕
まず、本発明における特徴的な処理の概要としては、経路探索処理部５１で探索された経路（「予定経路」と呼ぶ）に沿った経路誘導の開始後に随時、その時点までの走行行程又は現在いる道路区間について、次のような判定処理（経過時間判定）を行う。

まず、予定時間算出手段５３が（図１）、予定経路における標準的な走行予定時間を算出するが（予定時間算出処理）、この算出は、最初に一度行って結果を保存しておいてもよい。そして、経過時間算出手段５４が、予定経路又は現在いる道路区間における自車の実際の走行経過時間を算出し（経過時間算出処理）、判定手段５５が、その時点までの走行行程又は現在いる道路区間について、前記走行予定時間と前記走行経過時間との比較により、迂回経路が必要か否かを判定する（判定処理）。この結果、迂回経路が必要と判定された場合、経路探索手段である経路探索処理部５１が、予定経路とは異なる新たな経路（「迂回経路」や「新経路」と呼ぶ）を探索する（経路探索処理）。

例えば、現在走行中の一つの道路区間について判定を行う場合、その道路区間をデータ上で表している道路リンクデータをメモリ１０内の誘導データ１６から読み出し、経過時間算出手段５４が、そのリンクに差し掛かったリンク進入時刻から現在までの実所要時間ｔを算出し、判定手段５５は、現道路リンク内の走行距離ｄを算出し、リンク間距離Ｄとし、リンクデータ内の旅行時間Ｔから走行予定時間ｔ’を

ｔ’＝Ｔ＊（ｄ／Ｄ）

として算出する。

そして、判定手段５５は、例えば、閾値＝１．５＊ｔ’（走行予定時間の１．５倍）として所要時間を判定し、この際、
実所要時間ｔ＞閾値 ならば、経路探索必要フラグをセットし、
実所要時間ｔ＜閾値 ならば、経路探索必要フラグをクリアし、
経過時間判定を終了する。

この結果、経路探索必要フラグがセットされていて、新規経路探索（迂回経路探索）の場合、経路探索処理部５１が新たな迂回経路を探索する。その際、現走行道路リンクのリンクコストは高く引き上げる。また、迂回路探索範囲条件としては、現在の地図表示画面スケールを元にその表示エリア内とし、予定経路と併せて新規に探索された迂回経路も画面表示し、その時点での表示範囲が狭い場合は、迂回経路探索の対象とする最少範囲は別途設定するが、これらの点については再度後述する。

〔２−２．判定の処理手順〕
上記のように、経過走行時間と走行予定時間から迂回経路等の経路計算が必要か否かを判断する処理の手順の一例を図３のフローチャートに示す。この手順では、まず、経過時間算出手段５４が、道路リンクデータを基に、リンク進入地点からの実際の走行経過時間（実所要時間とも呼ぶ）を算出する。具体的には、図２で示したような誘導データ１６を参照して、現在走行中の道路区間に対応する道路リンク情報すなわち道路リンクデータを読み出し（ステップ３０１）、その道路リンクに差し掛かった進入時刻から現在までの経過時間から実所要時間を算出する（ステップ３０２）。ここで用いる道路リンクの進入時刻は、進入時ごとに別途記憶しておく。

また、現在走行中の道路リンクの進入地点から現在の車両位置までの走行距離を算出し（ステップ３０３）、さらに、予定時間算出手段５３は、現在いる道路区間の道路リンクデータにおいて、進入地点からの走行距離と、旅行時間と、リンク距離と、に基いて走行予定時間（推定所要時間とも呼ぶ）を算出する（ステップ３０４）。

そして、判定手段５５は、上記の推定所要時間と、予め設定した所定の値とを乗算した乗算値を、実所要時間が超過しているかの比較により、遅れ判定すなわち迂回経路の必要性の判定（所要時間判定）を行う（ステップ３０５）。この判定閾値としては、例えば、推定所要時間（走行予定時間）の１．５倍のような比較数値を用い、この数値は、例えば、利用者個人の属性や判断に基き、「遅れ時間が気になる」、「遅れ時間は気にしない」のように事前設定をしておくことも可能である。

この判定閾値から迂回経路探索が必要と判断されると（ステップ３０５）経路探索必要フラグをセットするが（ステップ３０６）、判定閾値から、経路探索は不必要と判断されれば（ステップ３０５）経路探索必要フラグをクリアする（ステップ３０７）。

以上のような手順で経路探索の要否を判断し、必要と判断した場合は、対応する経路探索処理を実行し、不必要と判断した場合は、現在の誘導案内を継続する。

〔２−３．経路再計算と通知〕
次に、上記手順で迂回経路もしくは新規経路計算が必要と判断した場合は、経路探索処理部５１にて新たな経路を計算し、利用者への通知を行う事となる。この経路探索時には、現走行道路に並行するような別道路を探索する新規探索と、現走行道路の進路前方に戻る迂回経路検索とが考えられる。

このうち、前者の新規探索の場合は、現在地点から目的地までの新規経路探索となるが、現走行道路リンクのリンクコストを高くする探索条件が付け加えられる。一方、後者の迂回経路検索の場合は、同様に迂回経路探索範囲条件を付け加えることになるが、この場合は迂回範囲設定が重要となる。特に本発明の場合は、ＶＩＣＳ等による道路交通情報では十分な情報が得られず道路走行状況とそぐわない場合を想定しているので、以下のような利用者のナビゲーション操作状況から迂回経路探索範囲条件が考えられる。

まず、一般に、利用者はその経験から道路状況の不案内な地域では、詳細な地図情報まで必要で、一方、道路状況が周知の地域では概略的な地図情報までで足り、それぞれのレベルの詳細度や縮尺の地図を表示している場合が多いと考えられ、また、利用者は利用状況に応じて必要な地図表示スケールを利用している傾向が必然的に高いと考えられる。

そこで、迂回経路探索範囲の条件としては、現在の地図表示画面スケールを元に、その表示エリア内を迂回経路探索範囲とする。この場合に、図４の表示状態を例にとると、太い破線が予定経路、一点鎖線が迂回経路となり、誘導経路案内処理部５２が、これら両経路を図４のように同時に画面表示することにより、利用者は迂回経路の把握が容易となる。

但し、詳細画面等の地図スケールでは、表示範囲が小さくなりすぎて迂回経路が探索できない場合も想定されるので、迂回経路探索範囲条件の最小範囲を別途設定し、表示範囲が狭くてもそれをある程度超えた範囲内で迂回経路が探索されるようにすることは望ましい。

〔３．効果〕
以上により、利用者は、この新経路探索結果を元に現状経路維持や新経路への切り替え操作をおこなうことが可能となり、渋滞時の経路設定等の操作や負担が軽減されることとなる。

すなわち、以上のように、本実施形態では、予定の走行時間と実際の経過時間との比較で新たな迂回経路が必要か否か適切に判断し、新規の経路計算を行うことにより、経路誘導走行中における予期せぬ交通渋滞発生時などの状況変化や、情報と実態のズレがあっても、快適な運転を実現し、利用者の精神的肉体的負担を軽減可能となる。

また、本実施形態では、道路の距離や所要時間、種別などの情報を用意し活用することにより（図２）、高精度な渋滞回避が効果的に実現可能となる。

また、本実施形態では、道路区間ごとの道路リンクデータをもとに、リンク進入地点からの実際の走行経過時間を算出して迂回の必要性を判定することにより、道路状況の実態に即した実践的で高精度な判定が容易に実現される。

また、本実施形態では、標準的な走行予定時間に、１．５倍など所定の許容倍率を掛け、実際の走行経過時間がこれを超過したか否かで迂回の要否を判定することにより、過剰な経路変更を避けながら真に必要な迂回を確実に実施可能となる。

また、本実施形態では、迂回経路を探索した場合は、それまでの予定経路と迂回経路を、線の色などでそれぞれわかるように区別して同一画面上に一時的にでも表示することにより（図４）、どの部分を避けてどのように迂回するかが一目瞭然となり把握容易になる。

〔４．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するもの及びそれ以外の他の実施形態も含むものである。例えば、迂回経路を含む経路の具体的な探索アルゴリズムは、従来公知のものを含め、自由に選択して実装することが可能である。

本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。 本発明の実施形態における誘導経路（誘導データ）の例を示す概念図。 本発明の実施形態における経路探索要否を判定する処理手順を例示するフローチャート。 本発明の実施形態における迂回経路探索結果の表示例を示す図。

符号の説明

１…ＧＰＳ受信機
２…車速検出器
３…ジャイロセンサ
５…制御部
５１…経路探索処理部
５２…誘導経路案内処理部
５３…予定時間算出手段
５４…経過時間算出手段
５５…判定手段
６…ＶＩＣＳ受信機
７…表示部
８…操作部
９…ユーザインタフェース
１０…メモリ
１５…経路探索条件
１６…誘導経路（誘導データ）
１１…記憶手段

Claims (18)

1. 目的地の指定を受け付けるとともに、出発地から目的地までの経路案内を行う車載用ナビゲーション装置において、
   道路のネットワーク構造を表す道路リンクデータの記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶されている前記道路リンクデータに基いて前記目的地への経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段で探索された前記経路を誘導案内する誘導経路案内手段と、
   前記経路探索手段で探索された前記経路の走行予定時間を算出する予定時間算出手段と、
   前記経路における自車の実際の走行経過時間を算出する経過時間算出手段と、
   前記予定時間算出手段で算出した前記走行予定時間と、前記経過時間算出手段で算出した前記走行経過時間と、の比較により、迂回経路が必要か否かを判定する判定手段と、
   をコンピュータの制御部を用いて実現し、
   前記経路探索手段は、前記判定手段で前記迂回経路が必要と判定された場合に、前記経路とは異なる新たな経路を探索すること、
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 前記記憶手段に記憶される前記道路リンクデータは、道路の部分ごとに、
   道路リンクの識別情報と、
   距離を表すリンク距離情報と、
   位置を表すノード座標情報と、
   平均走行所要時間を表す旅行時間情報と、
   道路の種別を表す道路種別情報と、
   を備えたこと、
   を特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
3. 前記経過時間算出手段は、
   前記道路リンクデータを基に、リンク進入地点からの実際の前記走行経過時間を算出すること、
   を特徴とする請求項２記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 前記予定時間算出手段は、
   前記リンク進入地点からの走行距離と、
   前記旅行時間情報と、
   前記リンク間距離とを基に、
   前記走行予定時間を算出すること、
   を特徴とする請求項２又は３記載の車載用ナビゲーション装置。
5. 前記判定手段は、
   予め設定した値と前記走行予定時間とを乗算し、前記走行経過時間と比較すること、
   を特徴とする１から４のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
6. 前記新たな経路の探索を行った場合は、
   予定経路と、迂回経路と、を区別して同一画面上に表示する手段、
   を有することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
7. 目的地の指定を受け付けるとともに、出発地から目的地までの経路案内を行う車載用ナビゲーション装置の制御方法において、
   道路のネットワーク構造を表す道路リンクデータを所定の記憶手段に予め記憶させ、
   前記記憶手段に記憶されている前記道路リンクデータに基いて前記目的地への経路を探索する経路探索処理と、
   前記経路探索処理で探索された前記経路を誘導案内する誘導経路案内処理と、
   前記経路探索処理で探索された前記経路の走行予定時間を算出する予定時間算出処理と、
   前記経路における自車の実際の走行経過時間を算出する経過時間算出処理と、
   前記予定時間算出処理で算出した前記走行予定時間と、前記経過時間算出処理で算出した前記走行経過時間と、の比較により、迂回経路が必要か否かを判定する判定処理と、
   をコンピュータの制御部を用いて実行し、
   前記経路探索処理において、前記判定処理で前記迂回経路が必要と判定された場合に、前記経路とは異なる新たな経路を探索すること、
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置の制御方法。
8. 前記記憶手段に記憶される前記道路リンクデータは、道路の部分ごとに、
   道路リンクの識別情報と、
   距離を表すリンク距離情報と、
   位置を表すノード座標情報と、
   平均走行所要時間を表す旅行時間情報と、
   道路の種別を表す道路種別情報と、
   を備えたこと、
   を特徴とする請求項７記載の車載用ナビゲーション装置の制御方法。
9. 前記経過時間算出処理は、
   前記道路リンクデータを基に、リンク進入地点からの実際の前記走行経過時間を算出すること、
   を特徴とする請求項８記載の車載用ナビゲーション装置の制御方法。
10. 前記予定時間算出処理は、
    前記リンク進入地点からの走行距離と、
    前記旅行時間情報と、
    前記リンク間距離とを基に、
    前記走行予定時間を算出すること、
    を特徴とする請求項８又は９記載の車載用ナビゲーション装置の制御方法。
11. 前記判定処理は、
    予め設定した値と前記走行予定時間とを乗算し、前記走行経過時間と比較すること、
    を特徴とする７から１０のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置の制御方法。
12. 前記新たな経路の探索を行った場合は、
    予定経路と、迂回経路と、を区別して同一画面上に表示する処理、
    を含むことを特徴とする請求項７から１１のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置の制御方法。
13. コンピュータの制御部により、目的地の指定を受け付けさせるとともに、出発地から目的地までの経路案内を行わせる車載用ナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
    そのプログラムは前記制御部に、
    道路のネットワーク構造を表す道路リンクデータを所定の記憶手段に予め記憶させ、
    前記記憶手段に記憶されている前記道路リンクデータに基いて前記目的地への経路を探索する経路探索処理と、
    前記経路探索処理で探索された前記経路を誘導案内する誘導経路案内処理と、
    前記経路探索処理で探索された前記経路の走行予定時間を算出する予定時間算出処理と、
    前記経路における自車の実際の走行経過時間を算出する経過時間算出処理と、
    前記予定時間算出処理で算出した前記走行予定時間と、前記経過時間算出処理で算出した前記走行経過時間と、の比較により、迂回経路が必要か否かを判定する判定処理と、
    を実行させ、
    前記経路探索処理において、前記判定処理で前記迂回経路が必要と判定された場合に、前記経路とは異なる新たな経路を探索させること、
    を特徴とする車載用ナビゲーション装置の制御プログラム。
14. 前記記憶手段に記憶される前記道路リンクデータは、道路の部分ごとに、
    道路リンクの識別情報と、
    距離を表すリンク距離情報と、
    位置を表すノード座標情報と、
    平均走行所要時間を表す旅行時間情報と、
    道路の種別を表す道路種別情報と、
    を備えたこと、
    を特徴とする請求項１３記載の車載用ナビゲーション装置の制御プログラム。
15. 前記経過時間算出処理において、
    前記道路リンクデータを基に、リンク進入地点からの実際の前記走行経過時間を算出させること、
    を特徴とする請求項１４記載の車載用ナビゲーション装置の制御プログラム。
16. 前記予定時間算出処理において、
    前記リンク進入地点からの走行距離と、
    前記旅行時間情報と、
    前記リンク間距離とを基に、
    前記走行予定時間を算出させること、
    を特徴とする請求項１４又は１５記載の車載用ナビゲーション装置の制御プログラム。
17. 前記判定処理において、
    予め設定した値と前記走行予定時間とを乗算させ、前記走行経過時間と比較させること、
    を特徴とする１３から１６のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置の制御プログラム。
18. 前記プログラムは前記制御部に、
    前記新たな経路の探索を行った場合は、
    予定経路と、迂回経路と、を区別して同一画面上に表示させること、
    を特徴とする請求項１３から１７のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置の制御プログラム。

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