CN109579858B - 导航数据处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种导航数据处理方法，包括：获取预定时间段内通过一路口的各车辆的轨迹数据；针对该路口的多个行驶方向中的一行驶方向，执行以下处理：在所述轨迹数据中查找与所述行驶方向相匹配的轨迹；针对查找到的各轨迹，确定该轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间；根据查找到的各轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间，确定在所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间；根据所述平均时间确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价，根据所述时间代价确定推荐路线。本申请还提出了对应的装置、设备及存储介质。

Description

导航数据处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及交通网络中路径规划技术领域，尤其涉及导航数据处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

智能交通系统(Intelligent Transportation Systems，ITS)是二十世纪六十年代由美国首先提出的将车辆、道路综合为一个系统进行整体规划，解决交通拥堵问题的一种技术思路，这种技术思路一经提出就受到广泛关注。随着信息技术的飞速发展，人们得以将先进的自动检测技术、数据通讯技术、自动控制技术、智能信息处理以及决策技术有效地融合起来，并运用于整个交通管理系统，从而建立起能在大范围、全方位发挥作用的综合交通智能管理系统，有效地改善交通状况，提高运输效率。

发明内容

本申请实例提供一种导航数据处理方法，该方法包括：

获取预定时间段内通过一路口的各车辆的轨迹数据，所述轨迹数据中包括车辆的轨迹；

针对该路口的多个行驶方向中的一行驶方向，执行以下处理：

在所述轨迹数据中查找与所述行驶方向相匹配的轨迹；

针对查找到的各轨迹，确定该轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间；

根据查找到的各轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间，确定在所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间；

根据所述平均时间确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价，根据所述时间代价确定推荐路线。

本申请实例还提供了一种导航数据处理方法，包括：

向服务器发送预定时间段内的导航请求，该导航请求中携带起始位置、终止位置及所述预定时间段；

以使服务器根据所述起始位置及终止位置确定多条路线；针对任一条路线，确定该路线上的多个路口以及在各路口上的行驶方向；针对任一路口及对应的行驶方向，在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中查找该路口的所述预定时间段内所述行驶方向上的时间代价；根据所述多个路口中各路口的时间代价确定该路线的时间代价；根据确定的各路线的时间代价从所述多条路线中确定推荐路线；

接收服务器发送的所述推荐路线。

本申请实例还提供一种导航数据处理装置，包括：

轨迹数据获取单元，用以获取预定时间段内通过一路口的各车辆的轨迹数据，所述轨迹数据中包括车辆的轨迹；

时间代价确定单元，用以针对该路口的多个行驶方向中的一行驶方向，执行以下处理：

在所述轨迹数据中查找与所述行驶方向相匹配的轨迹；

针对查找到的各轨迹，确定该轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间；

根据查找到的各轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间，确定在所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间；

根据所述平均时间确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价，根据所述时间代价确定推荐路线。

本申请实例还提供了一种服务器设备，包括：一个或一个以上存储器，一个或一个以上处理器，所述一个或一个以上处理器执行如上述所述的方法。

本申请实例还提供了一种终端设备，包括：一个或一个以上存储器，一个或一个以上处理器，所述一个或一个以上处理器执行如上述所述的方法。

本申请实例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，可以使计算机执行如上述所述的方法。

采用本申请提供的上述方案，根据车辆在各行驶方向通过路口的实际时间确定路口的各行驶方向上的时间代价，确定的路口的各行驶方向上的时间代价更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实例涉及的系统构架图；

图2是本申请一实例导航数据处理方法的流程图；

图3是本申请一实例一路口不同行驶方向的结构示意图；

图4是本申请一实例确定车辆在一行驶方向通过路口的时间的结构示意图；

图5是本申请另一实例确定车辆在一行驶方向通过路口的时间的结构示意图；

图6是本申请一实例路线导航方法的流程示意图；

图7是本申请一实例路线导航方法在确定推荐路线时的效果示意图；

图8本申请一实例导航数据处理装置的结构示意图；以及

图9为本申请实例中的计算设备组成结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提出的导航数据处理方法、路线导航方法、装置、设备及存储介质可应用于图1所示的系统架构中，其包括：客户端101、应用服务器102、车辆103、与车辆103相关联的定位终端104以及数据库105，客户端101与应用服务器102之间通过互联网连接，定位终端104与应用服务器102之间通过互联网连接。

其中，与车辆103相关联的定位终端104是指便携移动终端、车辆以及其它具有室外定位能力的设备。车辆在行驶中，或者便携移动终端以及其它具有室外定位能力的设备随着车辆所进行的行驶中，连续进行定位，并将定位的位置信息上报给应用服务器102，以便于作为车辆在行驶轨迹中的轨迹点，记录车辆行驶轨迹，应用服务器102将与车辆相关联的定位装置104发送的车辆的位置信息保存在数据库105中。所述应用服务器102可以为导航服务器，应用服务器根据定位终端104上报的轨迹数据，分析路口，对导航进行指导，例如，道路拥堵情况、导航路线缩小时间等。应用服务器102接收客户端101的导航请求，应用服务器102根据导航请求规划路线，对于每一条规划路线，根据该规划路线的距离及时间代价等因素确定推荐路线发送给客户端101。所述客户端101是指便携移动终端、车辆以及其它具有室外定位能力的设备。

应用服务器102在导航算路确定推荐路线时，其中一个路线选择原则为：时间最短，比如，如果路线A的行驶时间是1小时，路线B的行驶时间是40分钟，那么会优先推荐路线B。因此，准确确定路线的行驶时间非常重要，关系到路线推荐的效果。而在路线时间的确定中，其中一部分时间是行驶经过路口的时间代价，是整条路线的时间代价的一部分，如果路口的时间代价确定不准确，将影响到路线整体时间代价确定的准确度。

在一些实例中，对于路口的时间代价，通常采取固定的时间代价的做法，例如，不同路口均采用统一预定的时间代价。比如，任意的红绿灯路口C1和红绿灯路口C2，在直行方向都设定路口通过时间是12秒钟，在右转弯方向都设定路口通过时间是8秒钟。

但是，在实例中，路口的时间代价采用固定的时间代价，不能体现出不同路口的不同路况导致的时间代价差异。比如，一个很堵的路口、以及一个很偏僻的路口，实际上路口的通过时间相差迥异，将这两个路口的时间代价设定为同一数值，将使得路口的时间代价因素不准确，进而也导致路线的时间代价不准确，从而影响导航路线选择的效果，比如，推荐的导航路线其实并不是最优路线。

为解决以上技术问题，本申请提出了一种导航数据处理方法，应用于应用服务器102，如图2所示，该方法包括以下步骤：

201：获取预定时间段内通过一路口的各车辆的轨迹数据，所述轨迹数据中包括车辆的轨迹。

应用服务器102的数据库105中保存有路网上多个车辆的轨迹数据，对于每一个车辆的轨迹数据，该轨迹数据中包括该车辆与路网中的道路相匹配的轨迹，车辆的轨迹包括车辆在预定时间间隔所处的与路网相匹配的轨迹点，车辆的轨迹由车辆的多个轨迹点构成，所述与路网相匹配的轨迹点为车辆在某一时间点所处的与路网相匹配的位置点，车辆的轨迹点可以用GPS数据来表示。所述轨迹数据中还包括车辆行驶至各轨迹点处的时间。当获取的各车辆的轨迹数据为预定时间段内的轨迹数据时，则计算得到的路口的时间代价为所述预定时间段内的时间代价。例如，当所述预定时间段为过去2个月时，计算得到的路口的时间代价为过去两个月内所述路口的时间代价；当所述时间段为上班早高峰或上班晚高峰时，计算得到的路口的时间代价为所述上班早高峰或所述上班晚高峰的时间代价；当所述预定时间段为节假日时，计算得到的路口的时间代价为节假日所述路口的时间代价。从而在导航时，根据具体的情况选择路口的不同的时间代价，使得导航推荐的路线更加准确。当计算一个路口的时间代价时，其中，路口指道路汇合的地方，根据数据库105中保存的各车辆的与道路相匹配的轨迹，查找通过该路口的各个轨迹，进而查找与所述各个轨迹相对应的车辆的轨迹数据。其中，在驶入路口方向上距离路口第一预设距离处设置第一位置点，在驶出路口方向上距离路口第二预设距离处设置第二位置点，通过路口指从所述第一位置点驶入路口，从所述第二位置点驶出路口。其中，所述第一预设距离及所述第二预设距离可以根据不同的路口设置为不同的值

202：针对该路口的多个行驶方向中的一行驶方向，执行以下处理：

在所述轨迹数据中查找与所述行驶方向相匹配的轨迹。

在步骤201中获取到的通过路口的各车辆的轨迹数据包括路口在各个行驶方向上的轨迹。在计算路口的时间代价时，分别计算路口的在不同行驶方向上的时间代价，因而在步骤201中获取的通过路口的各车辆的轨迹数据中，查找与所述行驶方向相匹配的轨迹。对于路口的行驶方向，路口的行驶方向指车辆驶入路口、驶出路口的多种方式，如图3所示的十字路口，对于从南到北，车辆在该路口的行驶方向包括：A-D的直行、A-B的右拐、A-F的左拐以及A-H的掉头。此外车辆在该路口的行驶方向还包括从北到南方向上的直行、左拐及右拐；从东到西方向上的直行、左拐及右拐；以及从西到东方向上的直行、左拐及右拐。对于车辆在该路口的每一个行驶方向上，分别计算时间代价。通过该路口的车辆的轨迹中，包括各轨迹点以及各轨迹点对应的时间，根据各轨迹点以及各轨迹点对应的时间，可以确定该轨迹在该路口的行驶方向。因而对于该路口的任一行驶方向，可以在通过该路口的各车辆的轨迹中选择与所述行驶方向相匹配的轨迹。

203：针对查找到的各轨迹，确定该轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间。

对于与该路口的所述行驶方向相匹配的多条轨迹中的任一条轨迹，该轨迹包括车辆在预定时间间隔所处的轨迹点，在该轨迹的多个轨迹点处查找所述路口附近的轨迹点，同时在所述轨迹数据中查找各轨迹点对应的时间，根据该路口附近的轨迹点以及各轨迹点对应的时间确定所述车辆在所述行驶方向上通过该离开的时间。并将确定时间作为所述轨迹对应的时间样本。例如，在图4所示的道路40的所述行驶方向上，在进入路口方向查找距离路口预定距离(例如，20米)的轨迹点41，在驶出路口方向查找距离路口预定距离(例如，20米)的轨迹点42，根据轨迹点42对应的时间与轨迹点41对应的时间的时间差，确定车辆在所述行驶方向上通过该路口的时间。

204：根据查找到的各轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间，确定在所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间；根据所述平均时间确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价，根据所述时间代价确定推荐路线。

首先根据各轨迹的时间确定车辆在所述行驶方向上通过所述路口的时间，进而根据车辆在所述行驶方向上通过所述路口的时间确定在所述预定时间段内所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价，具体地，根据各车辆对应的在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过路口的时间确定在所述预定时间段内所述行驶方向上车辆通过路口的平均时间，进而根据该平均时间确定所述预定时间段内所述行驶方向上各路口的时间代价。其中，可以将各轨迹的时间的平均值作为车辆在所述行驶方向上通过所述路口的时间。在导航时，在按照时间最短进行算路时，需要计算一条路线上的时间代价，其中，时间代价指在导航中，从地图上的一个位置点移动到另一个位置点所需的相对时间，路线的时间代价包括道路时间代价、路口时间代价以及主-辅路切换的时间代价等，根据路线上的各个路口的时间代价以及其他的路线时间代价、主-辅路切换时间代价等确定路线的时间代价，根据路线的时间代价确定推荐路线。其中，通过一路口的时间代价指，在导航中驶入路口及驶出路口过程中所需的相对时间。其中一个路口的时间代价具有固定的时间代价范围，将在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间映射为所述时间代价范围内的时间代价。针对路口的任一行驶方向，例如，直行或左拐或右拐，车辆在该行驶方向上通过不同的路口的时间不同，映射得到的时间代价也不同，从而能够体现不同路口在同一行驶方向上的时间代价的不同。

采用本申请提供的导航数据处理方法，获取经过路口的各个车辆的轨迹数据，根据各个车辆的轨迹数据确定车辆在不同行驶方向上通过路口的时间，进而根据车辆在不同行驶方向上通过路口的时间确定车辆在不同行驶方向上通过路口的时间代价。本申请提供的导航数据处理方法根据车辆在不同行驶方向上通过路口的实际时间，确定路口不同行驶方向上的时间代价，使得计算出的时间代价更符合实际情况，能够区分不同路口在同一行驶方向(例如，直行或左拐或右拐或掉头)上的时间代价，确定出的时间代价更准确。

在确定车辆通过路口的时间时，根据车辆通过距离路口一定距离范围内的两个位置点的时间来确定，如图4所示，根据轨迹点41对应的时间以及轨迹点42对应的时间确定轨迹点41及轨迹点42所处的轨迹对应的车辆通过路口的时间。其中轨迹点41及轨迹点42距离路口的距离为预定距离。然而车辆的轨迹数据中的轨迹上的轨迹点为车辆每隔预定时间间隔所处的轨迹点，车辆的轨迹上不一定存在距离路口正好在预定距离范围的轨迹点，在该情况下，需要计算车辆经过距离路口预定距离位置点的时间，根据车辆经过距离路口预定距离位置点的时间，确定车辆通过路口的时间。针对该中情况，本申请提出另一实例。

在该实例中，所述轨迹包括多个轨迹点，所述轨迹数据包括所述多个轨迹点中各轨迹点对应的时间；

其中，在上述步骤203中，在执行所述确定该轨迹在所述预定时间段内对应的车辆在所述行驶方向上通过该路口的时间时，包括以下步骤：

S301：确定该轨迹上与所述路口的距离在预定距离范围内的第一位置点及第二位置点。

例如，在图5所示的车辆的一个轨迹50中，在图中所示的右拐行驶方向上，在驶入路口的方向上确定距离路口预定距离范围内的第一位置点51，在驶出路口的方向上确定距离路口预定距离范围内的第二位置点52，其中第一位置点51及第二位置点52可以为距离路口中心0为20米的位置点，在一些其他实例中，根据具体的路口情况，该预定距离可以采用其他的值。

S302根据所述第一轨迹点的位置数据及对应的时间、所述第二轨迹点的位置数据及对应的时间，确定所述车辆行驶至所述第一位置点的速度；根据所述车辆行驶至所述第一位置点的速度、所述第一位置点的位置数据、所述第一轨迹点的位置数据及对应的时间，确定所述车辆行驶至所述第一位置点的时间。

在图5所述的轨迹中，当在第一位置点51处存在轨迹点时，则直接将该轨迹点对应的时间作为车辆行驶至所述第一位置点51处的时间，当在第一位置点51处不存在轨迹点时，查找邻近第一位置点51的预定数量的轨迹点，该预定数量的轨迹点可以为2个轨迹点，也可以为5个轨迹点、10个轨迹点等，根据查找到所述预定数量的轨迹点以及各轨迹点对应的时间，确定车辆行驶至第一位置点51处的时间。此外，在查找轨迹点时，当距离第一位置点预定距离范围(例如，135米)内没有轨迹点时，则认为该轨迹存在问题，将该轨迹过滤；同时当距离第二位置点预定距离范围(例如，135米)内没有轨迹点时，也认为该轨迹存在问题，将该轨迹过滤。

其中，所述第一位置点邻近的轨迹点包括所述第一位置点两侧距离所述第一位置点最近的第一轨迹点及第二轨迹点，其中，所述第一轨迹点及第二轨迹点优选距离所述第一位置点最近的两个轨迹点，例如，图5所示的轨迹50上距离第一位置点51最近的第一轨迹点53及第二轨迹点54，根据第一轨迹点53的位置数据(例如，GPS数据)及对应的时间以及第二轨迹点54的位置数据(例如，GPS数据)及对应的时间，确定车辆行驶至第一轨迹点53与第二轨迹点54之间的路段时的速度。具体地，根据第一轨迹点的GPS数据及第二轨迹点的GPS数据确定第一轨迹点53与第二轨迹点54之间的距离，根据第一轨迹点53对应的时间及第二轨迹点对应的时间确定第一轨迹点53与第二轨迹点54之间的时间差，根据第一轨迹点53与第二轨迹点54之间的距离差及时间差，确定车辆行驶至第一轨迹点53与第二轨迹点54之间的路段时的速度，即车辆行驶至第一位置点处的速度。

在一些情况下，很可能不存在第二轨迹点54，例如，一些路口比较小，车辆很快驶过该路口，在该情况下可能不存在第一位置点里侧的第二轨迹点54，在该情况下，则认为该轨迹存在问题，将该轨迹过滤掉。此外，所述第一轨迹点53为距离所述第一位置点51预定距离范围内轨迹点，该预定距离范围，例如为135米。当在该预定距离范围内没有查找到所述第一轨迹点53时，则同样认为该轨迹存在问题，将该轨迹过滤掉。

还如图5所示的示例，当根据车辆行驶至所述第一位置点51的速度、第一位置点51的位置数据、第一轨迹点53的位置数据及对应的时间，确定第一位置点51对应的时间时，根据第一轨迹点53的GPS数据及第一位置点51的位置数据(例如，GPS数据)确定第一轨迹点53与第一位置点51之间的距离差，进而根据车辆行驶至所述第一位置点51的速度确定车辆在第一轨迹点53与第一位置点51之间的路段的时间差，在根据车辆行驶至第一位置点51处的速度计算所述时间差时，由于在红绿灯路口处，车辆处于减速行驶过程中，车辆在第一轨迹点53到第一位置点51之间行驶的速度要大于计算得到第一轨迹点53与第二轨迹点54之间的平均速度，因而实际的第一轨迹点53与第一位置点51之间的时间差要小于计算得到的时间差，为了使得计算结果更加准备，将计算得到的所述时间差除以2，作为车辆在第一轨迹点53到第一位置点51之间时间差，根据第一轨迹点53对应的时间及该时间差确定车辆在第一位置点51处的时间。

S303：在所述车辆的轨迹数据中查找所述第二位置点两侧距离所述第二位置点最近的第三轨迹点及第四轨迹点；根据所述第三轨迹点的位置数据及对应的时间、所述第四轨迹点的位置数据及对应的时间，确定所述车辆行驶至所述第二位置点的速度；根据所述车辆行驶至所述第二位置点的速度、所述第二位置点的位置数据、所述第三轨迹点的位置数据及对应的时间，确定所述车辆行驶至所述第二位置点的时间。

例如所述预定数量的轨迹点为5个轨迹点，根据这5个轨迹点及对应的时间进行曲线拟合，在拟合得到的曲线上获得第一位置点51对应的时间。此外，也可以根据所述预定数量的轨迹点中距离所述第一位置点51最近的两个轨迹点确定车辆行驶至第一位置点51处的速度，根据该速度及两个轨迹点中的其中一个轨迹点及对应的时间，确定车辆行驶至第一位置点的时间。确定车辆行驶至第二位置点的时间与确定车辆行驶至第一位置点的时间的方式相同，在此不再赘述。

所述第二位置点邻近的预定数量的轨迹点包括所述第二位置点两侧距离所述第二位置点最近的第三轨迹点及第四轨迹点，根据所述第三轨迹点的位置数据及对应的时间、所述第四轨迹点的位置数据及对应的时间，确定所述车辆行驶至所述第二位置点的速度；根据所述车辆行驶至所述第二位置点的速度、所述第二位置点的位置数据、所述第三轨迹点的位置数据及对应的时间，确定所述车辆行驶至所述第二位置点的时间。

在该步骤中，确定第二位置点52对应的时间的方式与步骤S302中确定第一位置点51对应的时间的方式相同，在此不再赘述。

S304：根据所述车辆行驶到所述第一位置点的时间及所述车辆行驶到所述第二位置点的时间，确定该轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间。

将车辆行驶至第二位置点的时间与车辆行驶至第一位置点的时间的差值，作为该轨迹对应的车辆在所述行驶方向上通过该路口的时间。

在一些实例中，在上述步骤204中，在执行所述根据计算得到的查找到的各轨迹对应的车辆在所述行驶方向上通过该路口的时间，确定在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价时，包括以下步骤：

S501：根据所述各轨迹对应的车辆在所述行驶方向上通过该路口的时间确定在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间。

在该实例中，根据各轨迹的时间确定车辆在所述行驶方向上通过该路口的平均时间，后续再根据该平均时间确定车辆在所述行驶方向上通过该路口的时间代价。

S502：根据所述平均时间确定在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价。

在导航时，在按照时间最短进行算路时，需要计算一条路线上的时间代价，路线的时间代价包括道路时间代价、路口时间代价以及主-辅路切换的时间代价等。其中一个路口的时间代价具有固定的时间代价范围，将在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间映射为所述时间代价范围内的时间代价。

在一些实例中，本申请提供的导航数据处理方法，进一步包括以下步骤：

S601：确定所述路口所处区域，针对所述区域中多个路口中的任一路口，确定车辆在该路口的各个行驶方向上通过该路口的时间。

根据车辆在一方向上通过所述路口的时间，确定该路口的所述行驶方向上的时间代价时，需要确定所有路口在各行驶方向上的通过时间分布。具体地，确定所述路口所处的区域，例如，该路口为北京路网中的一个路口，则针对北京路网中所有的路口的所有方向，确定各路口的各行驶方向上的通过时间。

S602：根据确定的所述多个路口中各路口各行驶方向上车辆通过的时间，确定时间分布范围。

在步骤S601中确定的各路口的各行驶方向上的通过时间属于正态分布，在该正态分布中，取各路口各行驶方向上通过时间的均值左右各预定标准差处对应的路口通过时间分布作为所述时间分布的下限及上限。其中，所述预定标准差可以选为1.96，这样可以保证95％的路口通过时间在所述时间分布范围以内。

所述时间分布存在一个更新的过程，例如，现在要计算过去两个月北京市所有路口的所有行驶方向上的时间代价，则根据过去两个月内北京市所有路口的所有行驶方向上的通过时间，确定时间分布范围，进而根据确定的时间分布范围，确定任一个路口任一行驶方向上的时间代价。等再过两个月后需要再次重现计算北京市所有路口所有方向上的时间代价时，则再次确定北京市所有路口的所有行驶方向上的通过时间，确定时间分布范围，进而再次根据确定的时间分布范围，确定任一个路口任一行驶方向上的时间代价。

其中，在上述步骤502中，在执行所述根据所述平均时间确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价时，包括以下步骤：

S603：根据所述在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间、所述时间分布范围以及预设的时间代价范围，确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价。

该预设的时间代价范围为在导航中实际测试试用效果较好的时间代价范围。在路口采用固定时间代价的情况下，路口的预设的时间代价范围为8-21，在该实例中，根据在导航中测试试用，将预设的时间代价范围设置为8-36，在原有的时间代价范围8-21的基础上，使得时间代价范围稍微大点，这样对于不同路口做到更大范围的时间代价区分，同时不影响现有导航系统中时间代价的平衡。当预设的时间代价范围为8-36时，其中步骤S602中确定的时间分布范围为gmin-gmax，其中，当所述路口的所述行驶方向上的通过时间为gmin时，映射的时间代价为8，当所述路口的所述行驶方向上的通过时间为gmax时，映射的时间代价为36，根据车辆在所述行驶方向上通过所述路口的实际时间，可以确定对应的映射的时间代价。此外，当所述路口的所述行驶方向上的实际通过时间小于gmin时，将其确定为gmin，当所述路口的所述行驶方向上的实际通过时间大于gmax时，将其确定为gmax，以使得映射得到的时间代价在8-36之间。

在一些实例中，采用以下公式(1)确定在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价：

其中，cmax为所述预设的时间代价范围的上限，cmin为所述预设的时间代价范围的下限，gmax为所述时间分布范围的上限，gmin为所述时间分布范围的下限，avg为所述在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间。其中，当所述avg小于gmin时，将其确定为gmin，当所述avg大于gmax时，将其确定为gmax。

在一些实例中，在上述步骤S501中，在执行所述根据所述各轨迹的时间确定在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间时，包括以下步骤：

S701：将所述各轨迹对应的时间按照时间的大小进行排序；

S702：在所述排序中去除首尾预定数量的时间；

S703：将剩余时间的平均值作为所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间。

在所述路口的所述行驶方向上各轨迹的时间中，将这些时间中一定比例的最高时间及最低时间去除，去除特殊情况下得到的时间，剩余的时间取均值到车辆在所述行驶方向上通过所述路口的实际时间，使得确定的实际时间更加准确。

在一些实例中，本申请提供的导航数据处理方法，进一步包括以下步骤：

S801：接收任一车辆的定位装置发送的该车辆的行驶轨迹数据，该行驶轨迹数据包括该车辆每隔预定时间间隔所处的行驶轨迹点及其对应的时间；将该车辆的行驶轨迹数据中的各行驶轨迹点与路网进行匹配，得到与路网中的道路相匹配的轨迹点，根据得到的各轨迹点确定该车辆的轨迹，并形成该车辆的轨迹数据，所述轨迹数据包括所述轨迹以及所述轨迹中各轨迹点对应的时间。

车辆在行驶过程中，与车辆相关联的定位装置随着车辆所进行的行驶中，连续进行定位，每一次定位都将其所处的轨迹点及各轨迹点对应时间信息上报给应用服务器102，该上报的各轨迹点以及各轨迹点对应的时间信息构成车辆的行驶轨迹数据。其中上报的轨迹点包括各轨迹点的GPS数据。所述定位装置可以为车辆自身装备的定位装置、与车辆一同行驶的便携式终端、以及其他具有室内定位能力的设备。应用服务器102将车辆上报的各轨迹点与路网中的道路相匹配，从而得到包含与道路相匹配的轨迹点的车辆的轨迹，将该轨迹保存在车辆的轨迹数据中，该轨迹数据中还包括车辆的轨迹中各轨迹点对应的时间。

其中，在上述步骤201中，在执行所述获取预定时间段内通过一路口的各车辆的轨迹数据时，包括以下步骤：

S802：根据所述路网中所述路口的位置数据，从形成的各车辆的轨迹数据中查找预定时间段内通过该路口的各车辆的轨迹数据。

步骤S801中形成的各车辆的轨迹数据中包括的轨迹为与路网中的道理相匹配的轨迹，根据所述路口在路网中的位置可以确定所述预定时间段内通过该路口的各轨迹，进而获取各轨迹对应的轨迹数据。

在一些实例中，本申请提供的导航数据处理方法，进一步包括以下步骤：

S1001：根据所述行驶方向及所述路口的属性确定所述路口的类别。

在该实例中，根据所述路口的属性及所述路口所述行驶方向确定所述路口的类别。其中路口的属性包括多个维度的参数，可以采用一64位的参数保存该路口的类别，每一个维度及所述行驶方向采用不同的位来表示。其中所述路口的属性参数包括：

adjac_num_type：邻接边类型，该参数表征连接一个路口的道路的个数，例如钉子路口对应的个数为3，十字路口对应的个数为4.

cross_len_type：路口内长度类型(内部路长度的类型)，该参数用以表征路口的大小，当路口为大路口时，路口的内部路长度较长。

Action：转向动作，该参数表征路口的行驶方向。

Uflag：是否城区。

formway_type：道路是否主路。

road_class：道路等级，该参数表征道理的通行能力

dir_type：道路方向，单向还是双向。

lane_class：车道数等级。

evevated：是否高架。

根据上述各维度确定路口的所述行驶方向所属的类别。

S1002：将确定的所述时间代价保存在所述类别的时间代价集合中。

将确定的路口的所述行驶方向上的时间代价保存在所述路口的所述行驶方向所属的类别的时间代价集合中。该路口类别的时间代价集合的作用为：

有些路口可能会由于各种原因，例如路口比较偏僻，找不到通过该路口的车辆的轨迹数据，进而无法通过上述方法确定该路口的各行驶方向的时间代价。对于这类路口，根据该路口的各行驶方向及该路口的属性确定该路口各行驶方向分别对应的路口类别，其中，同一路口的不同行驶方向对应不同的路口类别。根据路口所属的类别确定该类别对应的时间代价集合，根据所述时间代价集合中各时间代价确定该路口的时间代价，例如，将时间代价集合中各时间代价的平均值作为所述路口的对应行驶方向的时间代价。

在一些实例中，本申请提供的导航数据处理方法，如图6所示，该方法包括以下步骤：

601：针对多个路口中任一个路口，将确定的该路口的所述预定时间段内各个行驶方向上的时间代价保存在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中。

所示多个路口可以为一区域中的路口，例如北京市路网中的路口，当应用服务器能够在数据库105中查找到通过该路口的车辆的轨迹数据时，根据上述所述的导航数据处理方法计算所述路口在各个行驶方向上的时间代价，并将其保存在该路口的时间代价集合中，该路口的时间代价集合中包括有该路口的各个行驶方向上的时间代价。

602：接收客户端发送的所述预定时间段内的导航请求，该导航请求中携带起始位置及终止位置；根据所述起始位置及终止位置确定多条路线。

根据导航请求中的起始位置及终止位置确定规划路线可以采用路径规划算法，例如，A*(A-Star)算法、Dijkstra算法等。

603：针对任一条路线，确定该路线上的多个路口以及在各路口上的行驶方向。

在路网上确定该路线包含的多个路口，以及该路线在每一个路口的行驶方向。

604：针对任一路口及对应的行驶方向，在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中查找该路口的所述预定时间段内所述行驶方向上的时间代价。

如果之前采用前述的导航数据处理方法计算过该路口的所述行驶方向上的时间代价，则在该路口的时间代价集合中确定该路口的所述行驶方向上的时间代价，该种方式确定的时间代价最准确。则在该路口的时间代价集合中查找与所述行驶方向对应的时间代价。

605：根据所述多个路口中各路口的时间代价确定该路线的时间代价。

在确定一条路线的时间代价时，要综合考虑道路的时间代价、路口的时间待机、以及主路-辅路切换的时间代价等多维度的时间代价，根据所述多维度的时间代价确定路线的整体时间代价。

606：根据确定的各路线的时间代价从所述多条路线中确定推荐路线，并将其发送给所述客户端。

可以将所述多条路线中时间代价最小的路线作为推荐路线，发送给所述客户端，也可以将路线代价较小的M条路线作为推荐路线发送给客户端。

采用本申请提供的路线导航方法，以各个路口的车辆实际通过时间为参考，得到路口的时间代价，更符合实际路况，确定的时间代价更准确，从而确定的导航路线更优。

在一些实例中，在执行完上述步骤601之后，即执行完所述根据所述导航数据处理方法计算该路口的所述预定时间段内的各个行驶方向上的时间代价，并将其保存在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中之后，进一步包括以下步骤：

S1101：根据该路口的各个行驶方向及所述路口的属性确定所述路口各个行驶方向的类别；将确定的该路口的所述预定时间段内各个行驶方向的时间代价保存在对应类别的所述预定时间段内的时间代价集合中。

在步骤与上述步骤S1001-S1002的方式相同，在此不再赘述。

S1102：其中，当在所述路口的所述预定时间段内的时间代价集合中查找不到该路口的所述预定时间段内所述行驶方向上的时间代价时，根据所述路口的属性及所述行驶方向确定该路口的所述行驶方向的类别，根据所述预定时间段内的所述类别的时间代价集合中的各时间代价确定该路口的所述预定时间段内所述行驶方向上的时间代价。

有些路口可能会由于各种原因，例如路口比较偏僻，找不到通过该路口的车辆的轨迹数据，进而无法通过上述方法确定该路口的各行驶方向的时间代价。对于这类路口，根据该路口的各行驶方向及该路口的属性确定该路口各行驶方向分别对应的路口类别，根据路口所属的类别确定该类别对应的时间代价集合，根据所述时间代价集合中各时间代价确定该路口的时间代价，例如，将时间代价集合中各时间代价的平均值作为所述路口的对应行驶方向的时间代价。

在一些实例中，当不存在所述类别的所述预定时间段内的时间代价集合时，采用所述行驶方向的预设时间代价作为该路口的所述行驶方向上的时间代价。

可能存在一些路口，由于路口比较偏僻等一些原因，既没有该路口的时间代价集合，即没有路口的各行驶方向上的时间代价，也没有与该路口类别对应的时间代价集合，在该种情况下，只能采用预设的路口的所述行驶方向的时间代价作为所述路口的所述行驶方向上的时间代价。

通过实际应用发现采用本申请提供的路线导航方法，对导航路线选择改善的效果显著：如图7所示，采用本申请提供的路线导航方法，计算得到的路线的时间代价具有显著不同，从而影响到了最终导航路线的选择。原有的导航方法推荐的路线为路线1，采用本申请提供的路线导航方法后，确定的推荐路线为路线2，路线2相对于路线1，在距离、路况差别不大的情况下，避开了红绿灯路口偏多路段。

本申请还提供了一种导航数据处理方法，应用于客户端101，该方法包括：

向服务器发送预定时间段内的导航请求，该导航请求中携带起始位置、终止位置及所述预定时间段；

以使服务器根据所述起始位置及终止位置确定多条路线；针对任一条路线，确定该路线上的多个路口以及在各路口上的行驶方向；针对任一路口及对应的行驶方向，在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中查找该路口的所述预定时间段内所述行驶方向上的时间代价；根据所述多个路口中各路口的时间代价确定该路线的时间代价；根据确定的各路线的时间代价从所述多条路线中确定推荐路线；

接收服务器发送的所述推荐路线。

其中，终端侧的各步骤与服务器侧的相应步骤一致，在此不再赘述。

本申请还提供了一种导航数据处理装置800，应用于应用服务器102，如图8所示，该装置包括：

轨迹数据获取单元801，用以获取预定时间段内通过一路口的各车辆的轨迹数据，所述轨迹数据中包括车辆的轨迹；

时间代价确定单元802，用以针对该路口的多个行驶方向中的一行驶方向，执行以下处理：

在所述轨迹数据中查找与所述行驶方向相匹配的轨迹；

针对查找到的各轨迹，确定该轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间；

根据查找到的各轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间，确定在所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间；

根据所述平均时间确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价，根据所述时间代价确定推荐路线。

采用本申请提供的导航数据处理装置，获取经过路口的各个车辆的轨迹数据，根据各个车辆的轨迹数据确定车辆在不同行驶方向上通过路口的时间，进而根据车辆在不同行驶方向上通过路口的时间确定车辆在不同行驶方向上通过路口的时间代价。本申请提供的导航数据处理方法根据车辆在不同行驶方向上通过路口的实际时间，确定路口不同行驶方向上的时间代价，使得计算出的时间代价更符合实际情况，能够区分不同路口在同一行驶方向(例如，直行或左拐或右拐或掉头)上的时间代价，确定出的时间代价更准确。

本申请实例还提供了一种服务器设备，包括：一个或一个以上存储器，一个或一个以上处理器；所述一个或一个以上处理器执行如上述所述应用于服务器的方法。

本申请实例还提供了一种终端设备，包括：一个或一个以上存储器，一个或一个以上处理器，所述一个或一个以上处理器执行如上述所述应用于终端的方法。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，可以使计算机执行如上述所述的方法。

图9示出了通信连接装置所在的计算设备的组成结构图。如图9所示，该计算设备包括一个或者多个处理器(CPU)902、通信模块904、存储器906、用户接口910，以及用于互联这些组件的通信总线908。

处理器902可通过通信模块904接收和发送数据以实现网络通信和/或本地通信。

用户接口910包括一个或多个输出设备912，其包括一个或多个扬声器和/或一个或多个可视化显示器。用户接口910也包括一个或多个输入设备914，其包括诸如，键盘，鼠标，声音命令输入单元或扩音器，触屏显示器，触敏输入板，姿势捕获摄像机或其他输入按钮或控件等。

存储器906可以是高速随机存取存储器，诸如DRAM、SRAM、DDR RAM、或其他随机存取固态存储设备；或者非易失性存储器，诸如一个或多个磁盘存储设备、光盘存储设备、闪存设备，或其他非易失性固态存储设备。

存储器906存储处理器902可执行的指令集，包括：

操作系统916，包括用于处理各种基本系统服务和用于执行硬件相关任务的程序；

应用918，包括导航数据处理及路线导航的各种应用程序，这种应用程序能够实现上述各实例中的处理流程，比如可以包括导航数据处理装置800的部分或全部单元或者模块。导航数据处理装置800的各单元中的至少一个单元可以存储有机器可执行指令。处理器902通过执行存储器906中各单元中至少一个单元中的机器可执行指令，进而能够实现上述各单元或模块中的至少一个模块的功能。

需要说明的是，上述各流程和各结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。各模块的划分仅仅是为了便于描述采用的功能上的划分，实际实现时，一个模块可以分由多个模块实现，多个模块的功能也可以由同一个模块实现，这些模块可以位于同一个设备中，也可以位于不同的设备中。

各实施例中的硬件模块可以以硬件方式或硬件平台加软件的方式实现。上述软件包括机器可读指令，存储在非易失性存储介质中。因此，各实施例也可以体现为软件产品。

各例中，硬件可以由专门的硬件或执行机器可读指令的硬件实现。例如，硬件可以为专门设计的永久性电路或逻辑器件(如专用处理器，如FPGA或ASIC)用于完成特定的操作。硬件也可以包括由软件临时配置的可编程逻辑器件或电路(如包括通用处理器或其它可编程处理器)用于执行特定操作。

另外，本申请的每个实例可以通过由数据处理设备如计算机执行的数据处理程序来实现。显然，数据处理程序构成了本申请。此外，通常存储在一个存储介质中的数据处理程序通过直接将程序读取出存储介质或者通过将程序安装或复制到数据处理设备的存储设备(如硬盘和或内存)中执行。因此，这样的存储介质也构成了本申请，本申请还提供了一种非易失性存储介质，其中存储有数据处理程序，这种数据处理程序可用于执行本申请上述方法实例中的任何一种实例。

图9模块对应的机器可读指令可以使计算机上操作的操作系统等来完成这里描述的部分或者全部操作。非易失性计算机可读存储介质可以是插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器。安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等可以根据指令执行部分和全部实际操作。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (16)

1.一种导航数据处理方法，其特征在于，包括：

获取预定时间段内通过一路口的各车辆的轨迹数据，所述轨迹数据中包括车辆的轨迹以及该轨迹中各轨迹点对应的时间；

针对该路口的多个行驶方向中的一行驶方向，执行以下处理：

在所述轨迹数据中查找与所述行驶方向相匹配的轨迹；

针对查找到的各轨迹，从该轨迹的多个轨迹点中，在进入路口方向查找距离该路口预定距离的第五轨迹点，在驶出路口方向查找距离该路口预定距离的第六轨迹点，根据所述第六轨迹点对应的时间与所述第五轨迹点对应的时间的时间差，确定该轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间；

根据查找到的各轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间，确定在所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间；

确定该路口所处的区域，针对所述区域中多个路口中的任一路口，确定车辆在该路口的各个行驶方向上通过该路口的时间；根据确定的所述多个路口中各路口在各行驶方向上车辆通过的时间，确定时间分布范围；根据所述平均时间、所述时间分布范围以及预设的时间代价范围，确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价，根据所述时间代价确定推荐路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当该轨迹的多个轨迹点中不存在所述第五轨迹点和所述第六轨迹点时，所述方法进一步包括：

确定该轨迹上与该路口的距离在预定距离范围内的第一位置点及第二位置点；

在该轨迹的多个轨迹点中，查找所述第一位置点两侧距离所述第一位置点最近的第一轨迹点及第二轨迹点；

根据所述第一轨迹点的位置数据及对应的时间、所述第二轨迹点的位置数据及对应的时间，确定该轨迹对应的车辆行驶至所述第一位置点的速度；根据该轨迹对应的车辆行驶至所述第一位置点的速度、所述第一位置点的位置数据、所述第一轨迹点的位置数据及对应的时间，确定该轨迹对应的车辆行驶至所述第一位置点的时间；

在该轨迹的多个轨迹点中，查找所述第二位置点两侧距离所述第二位置点最近的第三轨迹点及第四轨迹点；

根据所述第三轨迹点的位置数据及对应的时间、所述第四轨迹点的位置数据及对应的时间，确定该轨迹对应的车辆行驶至所述第二位置点的速度；根据该轨迹对应的车辆行驶至所述第二位置点的速度、所述第二位置点的位置数据、所述第三轨迹点的位置数据及对应的时间，确定该轨迹对应的车辆行驶至所述第二位置点的时间；

根据该轨迹对应的车辆行驶到所述第一位置点的时间及行驶到所述第二位置点的时间，确定该轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定距离为20米。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，采用以下公式(1)确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价：

其中，cmax为所述预设的时间代价范围的上限，cmin为所述预设的时间代价范围的下限，gmax为所述时间分布范围的上限，gmin为所述时间分布范围的下限，avg为所述平均时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据查找到的各轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间，确定在所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间包括：

将所述各轨迹对应的时间，按照时间的大小进行排序；

在所述排序中，去除首尾预定数量的时间；

将剩余时间的平均值作为所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

接收任一车辆的定位装置发送的该车辆的行驶轨迹数据，该行驶轨迹数据包括该车辆每隔预定时间间隔所处的行驶轨迹点及其对应的时间；

将该车辆的行驶轨迹数据中的各行驶轨迹点与路网进行匹配，得到与路网中的道路相匹配的轨迹点，根据得到的各轨迹点确定该车辆的轨迹，并形成该车辆的轨迹数据；

其中，所述获取预定时间段内通过一路口的各车辆的轨迹数据包括：

根据所述路网中该路口的位置数据，从形成的各车辆的轨迹数据中查找所述预定时间段内通过该路口的各车辆的轨迹数据。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，进一步包括：

针对多个路口中任一个路口，将确定的该路口的所述预定时间段内各个行驶方向上的时间代价，保存在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中；

接收客户端发送的所述预定时间段内的导航请求，该导航请求中携带起始位置及终止位置；

根据所述起始位置及所述终止位置，确定多条路线；

针对任一条路线，确定该路线上的多个路口以及在各路口上的行驶方向；

针对任一路口及对应的行驶方向，在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中，查找该路口的所述预定时间段内该行驶方向上的时间代价；

根据各路口的时间代价，确定该路线的时间代价；

根据确定的各路线的时间代价，从所述多条路线中确定推荐路线，并将其发送给所述客户端。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述将确定的该路口的所述预定时间段内各个行驶方向上的时间代价，保存在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中包括：

根据该路口的各个行驶方向及该路口的属性，确定该路口的各个行驶方向的类别；

将该路口的所述预定时间段内各个行驶方向的时间代价，保存在对应类别的所述预定时间段内的时间代价集合中；

其中，当在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中，查找不到该路口的所述预定时间段内该行驶方向上的时间代价时，所述方法进一步包括：

根据该路口的属性及该行驶方向，确定该路口的该行驶方向的类别；

根据所述预定时间段内的所述类别的时间代价集合中的各时间代价，确定该路口的所述预定时间段内该行驶方向上的时间代价。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，当不存在所述预定时间段内的所述类别的时间代价集合时，采用该行驶方向的预设时间代价，作为该路口的所述预定时间段内该行驶方向上的时间代价。

10.一种导航数据处理方法，其特征在于，包括：

向服务器发送预定时间段内的导航请求，该导航请求中携带起始位置、终止位置及所述预定时间段；

其中，所述服务器针对多个路口中任一个路口，将根据权利要求1所述的方法确定的该路口的所述预定时间段内各个行驶方向上的时间代价，保存在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中；根据所述起始位置及所述终止位置，确定多条路线；针对任一条路线，确定该路线上的多个路口以及在各路口上的行驶方向；针对任一路口及对应的行驶方向，在该路口的所述预定时间段内的时间代价集合中，查找该路口的所述预定时间段内该行驶方向上的时间代价；根据各路口的时间代价，确定该路线的时间代价；根据确定的各路线的时间代价，从所述多条路线中确定推荐路线；

接收服务器发送的所述推荐路线。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述推荐路线为所述多条路线中时间代价最小的路线，或者，所述多条路线中时间代价较小的M条路线，M为正整数。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述推荐路线为导航路线。

13.一种导航数据处理装置，其特征在于，包括：

轨迹数据获取单元，用以获取预定时间段内通过一路口的各车辆的轨迹数据，所述轨迹数据中包括车辆的轨迹以及该轨迹中各轨迹点对应的时间；

时间代价确定单元，用以针对该路口的多个行驶方向中的一行驶方向，执行以下处理：

在所述轨迹数据中查找与所述行驶方向相匹配的轨迹；

针对查找到的各轨迹，从该轨迹的多个轨迹点中，在进入路口方向查找距离该路口预定距离的第五轨迹点，在驶出路口方向查找距离该路口预定距离的第六轨迹点，根据所述第六轨迹点对应的时间与所述第五轨迹点对应的时间的时间差，确定该轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间；

根据查找到的各轨迹对应的车辆在所述预定时间段内在所述行驶方向上通过该路口的时间，确定在所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的平均时间；

确定该路口所处的区域，针对所述区域中多个路口中的任一路口，确定车辆在该路口的各个行驶方向上通过该路口的时间；根据确定的所述多个路口中各路口在各行驶方向上车辆通过的时间，确定时间分布范围；根据所述平均时间、所述时间分布范围以及预设的时间代价范围，确定所述预定时间段内在所述行驶方向上车辆通过该路口的时间代价，根据所述时间代价确定推荐路线。

14.一种服务器设备，其特征在于，包括：一个或一个以上存储器，一个或一个以上处理器，所述一个或一个以上处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

15.一种终端设备，其特征在于，包括：一个或一个以上存储器，一个或一个以上处理器，所述一个或一个以上处理器执行如权利要求10-12中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可读指令，可以使计算机执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。

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