CN111937054B - 车辆用通信装置 - Google Patents

车辆用通信装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111937054B
CN111937054B CN201880092093.1A CN201880092093A CN111937054B CN 111937054 B CN111937054 B CN 111937054B CN 201880092093 A CN201880092093 A CN 201880092093A CN 111937054 B CN111937054 B CN 111937054B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
vehicle information
verification
processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880092093.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111937054A (zh
Inventor
西村僚将
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN111937054A publication Critical patent/CN111937054A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111937054B publication Critical patent/CN111937054B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/06—Authentication
    • H04W12/069—Authentication using certificates or pre-shared keys
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/08—Access security
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks

Abstract

本发明的车辆用通信装置基于由接收部(20)接收到的其他车辆信息(201)和本车辆信息，获取包括其他车辆和本车辆的行驶道路的行驶道路信息，并且基于该行驶道路信息和其他车辆信息(201)，判断是否需要对附加到由接收部(20)接收到的其他车辆信息中的验证用信息进行验证处理。因此，由于不进行对本车辆而言不需要的消息验证，因此减少了车辆用通信装置(100)的负担。

Description

车辆用通信装置
技术领域
本发明涉及车辆用通信装置。
背景技术
已知一种V2X(Vehicle to X：车辆到X)通信，其能应用到如下技术中：即、一种用于通过进行各车辆间的通信(V2V:Vehicle to Vehicle：车辆到车辆)以及车辆与路边设备之间的通信(V2I:Vehicle to Infrastructure车辆到基础设施)，从而向驾驶员通知危险，防止事故于未然的技术。
由于V2X是广播型通信，任何人都可以发送和接收信息，因此有可能被有恶意的人篡改信息。对此，已知有一种除了与车辆相关的信息之外，还利用包括签名、公钥、公钥证书的消息的技术。该技术通过接收到消息的车辆的通信装置，从公钥证书中验证是否正确的公钥，从签名和公钥中验证信息是否被篡改。
在V2X中，由于几百辆车在100ms左右的短周期内进行通信，因此存在验证所有接收到的消息会使负担很大，若进行通信的车辆增加则无法实时进行验证的问题。
因此，提出了一种在实施验证之前，预先确认接收到的信息的内容，仅验证对车辆而言必要的信息的技术(例如，专利文献1)。
在专利文献1中，公开了一种根据与车辆的位置、运动有关的信息(速度、加速度、前进方向)等决定接收消息的优先级，按照从高优先级的消息开始进行验证处理，从而迅速获取对车辆而言必要的信息的技术。
现有技术文献
专利文献
【专利文献1】日本专利特开2012-100024号公报(参照段落0060至段落0073、图5)
发明内容
发明所要解决的技术问题
该专利文献1的优先级的判断是根据是否是对本车辆而言被认为是紧急性或重要性较高的信息，即是否是与本车辆的距离较近、接近本车辆的、与交叉路口的距离较近的其他车辆的信息来进行的。因此，对于在夹着设置有栅栏的较宽中央隔离带的对向车道上的其他车辆、或在由与该道路平行设置的墙壁等隔开的侧道上行驶的其他车辆等，尽管对本车辆而言紧急性较低，还是被判断为具有优先级较高的车辆，并且来自该车辆的信息也成为验证处理的对象。因此，存在本车辆的通信装置的验证处理和驾驶辅助处理的负担增加的问题，需要通过提取对本车辆而言紧急性较高的其他车辆来减少接收处理的负担。
本申请公开了一种用于解决上述问题的技术，其目的在于通过不进行对本车辆而言不需要的消息的验证，来减少通信装置中的接收处理的负担。
解决技术问题所采用的技术方案
本申请所公开的车辆用通信装置包括：接收部，该接收部从其他车辆接收附加了包括签名和证书中的至少任一个的验证用信息的其他车辆信息；本车辆信息获取部，该本车辆信息获取部获取本车辆信息；行驶道路分析部，该行驶道路分析部基于由所述接收部接收到的其他车辆信息和由所述本车辆信息获取部获取到的本车辆信息，分析所述其他车辆和所述本车辆的行驶道路，并输出行驶道路信息；判断部，该判断部基于所述其他车辆信息和所述行驶道路信息，判断是否需要处理附加到由所述接收部接收到的其他车辆信息中的验证用信息；以及接收信息处理部，该接收信息处理部在由所述判断部判断为需要处理时，进行由所述接收部接收到的所述验证用信息的验证处理，并且基于附加了已进行所述验证处理的验证用信息的所述其他车辆信息，来进行驾驶辅助处理。
本申请所公开的车辆用通信装置包括：接收部，该接收部从其他车辆接收附加了包括签名和证书中的至少任一个的验证用信息的其他车辆信息；本车辆信息获取部，该本车辆信息获取部获取本车辆信息；地图信息获取部，该地图信息获取部获取地图信息；行驶道路分析部，该行驶道路分析部基于由所述接收部接收到的其他车辆信息、由所述本车辆信息获取部获取到的本车辆信息、以及由所述地图信息获取部获取到的地图信息，分析所述其他车辆和所述本车辆的行驶道路，并输出行驶道路信息；判断部，该判断部基于所述其他车辆信息、所述行驶道路信息以及所述地图信息，判断是否需要处理附加到由所述接收部接收到的其他车辆信息中的验证用信息；以及接收信息处理部，该接收信息处理部在由所述判断部判断为需要处理时，进行由所述接收部接收到的所述验证用信息的验证处理，并且基于附加了已进行所述验证处理的验证用信息的所述其他车辆信息，来进行驾驶辅助处理。
发明效果
根据本申请所公开的车辆用通信装置，由于基于其它车辆信息和所述行驶道路信息来判断是否需要对附加到由接收部接收到的其它车辆信息中的验证用信息进行验证处理，因此不进行对本车辆而言不需要的消息的验证，从而可以减少车辆用通信装置中的验证处理的负担。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的车辆用通信装置的简要结构的框图。
图2是从其他车辆发送的包括证书、签名、其他车辆信息等的消息的示意图。
图3是控制装置的硬件结构图。
图4是表示实施方式1所涉及的车辆用通信装置的其他车辆信息的验证步骤的流程图。
图5A是表示行驶中的车辆的配置例的示意图。
图5B是表示行驶中的车辆的配置例的示意图。
图5C是表示行驶中的车辆的配置例的示意图。
图6是表示实施方式2所涉及的车辆用通信装置的简要结构的框图。
图7是表示实施方式2所涉及的车辆用通信装置的其他车辆信息的验证步骤的流程图。
图8是表示实施方式3的车辆用通信装置所接收到的消息的存储、读取步骤的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本实施方式进行说明。此外，在各图中，同一标号表示相同或相当部分。
实施方式1.
下面，参照图1至图4对实施方式1所涉及的车辆用通信装置进行说明。
图1是表示实施方式1所涉及的车辆用通信装置100的简要结构的框图。图2是从其他车辆发送的包括证书、签名、其他车辆信息的消息的示意图。在附图中，车辆用通信装置100包括:接收部20，其接收来自其他车辆的消息；本车辆信息获取部10，其获取本车辆的加速度等本车辆的信息；以及控制装置30，其基于由接收部20接收到的来自其他车辆的消息和由本车辆信息获取部10获取到的本车辆信息，通过由执行处理部40使应用软件工作来进行驾驶辅助控制。
如图2所示，通过连接到接收部20的天线从其他车辆利用广播发送而来的消息200由车辆信息201、证书202和签名203构成，该车辆信息201包括具有速度、加速度和行驶方向的车辆的运动信息，车辆的位置和行驶历史等信息(下文中，将关于其他车辆的车辆信息称为其他车辆信息)，证书202由CA(Certificate Authority：证书授权机构)颁发的用于证明发送源真实，该签名203用于证明车辆信息未被篡改。
在本实施方式中，希望至少包括证书202、签名203中的任一个，以确保消息的真实性或车辆信息的可靠性。
本车辆信息获取部10包括:GPS接收部11，用于GPS(全球定位系统)并基于来自人造卫星的电波来检测本车辆的当前位置；陀螺传感器12，用于检测本车辆的垂直方向周围的角速度；距离传感器13，用于测量与本车辆周围的物体之间的距离；以及地磁传感器14等，该地磁传感器14用于根据驱动轮的旋转速度来检测本车辆的速度。周期性地检测本车辆的当前位置和前进方向等，获取具有速度、加速度和前进方向的车辆的运动信息、以及包括车辆的位置和行驶历史的信息(以下称为本车辆信息)作为本车辆信息。可以使用上述传感器以外的传感器。
图3是控制装置30的硬件结构图。控制装置30由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)、DPU(Digital ProcessingUnit：数字处理单元)中的任一个处理器32、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储装置33、输入电路31、输出电路34以及用于连接它们的总线35来构成。
存储装置33与处理器32交换信息，并适当地存储其他车辆信息、本车辆信息等。
执行处理部40的应用软件安装于控制装置30，并且行驶道路分析部41、判断部42和接收信息处理部43在控制装置30上进行工作。
行驶道路分析部41根据其他车辆信息和本车辆信息，推定其他车辆和本车辆的行驶道路。
判断部42判断紧急性。
接收信息处理部43具有根据接收到的消息200的证书202或签名203或者这两者来验证其他车辆信息201的功能、以及执行安装在本车辆用通信装置的驾驶辅助应用(未示出)的功能。
在要识别其他车辆的行驶道路时，本车辆需要获取本车辆周围的道路形状。然而，由于本实施方式是不具有诸如导航系统等获取周边道路形状的单元的结构，因此通过替代单元来推定本车辆周围的道路形状，从而识别其他车辆和本车辆的行驶道路。具体地，通过使用本车辆信息和经由接收部20从其他车辆接收到的其他车辆信息来推定周边道路形状。根据该结果以及本车辆和其他车辆的位置信息，推定其他车辆的行驶道路。
使用图4的流程图，说明本实施方式1所涉及的车辆用通信装置中的其他车辆信息的验证步骤。
首先，接收部20接收通过广播从其他车辆发送的消息200(步骤S11)。行驶道路分析部41提取消息200中包含的其他车辆信息201(步骤S12)。接着，行驶道路分析部41从本车辆信息取得部10获取本车辆信息(步骤S13)，推定本车辆的行驶道路、其他车辆的行驶道路和道路形状，并将其作为行驶道路信息发送到判断部42(步骤S14)。
判断部42根据来自行驶道路分析部41的行驶道路信息和其他车辆信息201判定紧急性(步骤S15)，并决定是否需要验证包括其他车辆信息201附带的签名203和证书202中的至少任一个的验证用信息(步骤S16)。当判定紧急性较低时(步骤S16中的“否”)，不将其他车辆信息传送到接收信息处理部43，并且丢弃包括该其他车辆信息的消息(步骤S18)。当判断部42判断为紧急性较高时，判断为需要验证其他车辆信息201(步骤S16中的“是”)，对于其他车辆信息201，接收信息处理部43根据其他车辆信息201附带的签名203或证书202或这两者来验证其他车辆信息201(步骤S17)，当判断为真实的信息时，将其他车辆和本车辆的信息输入到驾驶辅助应用。
在驾驶辅助应用中，当输入紧急性较高的真实信息时，通过在监视器上显示警告、语音、警报等来通知驾驶员，或者通过与自动制动的ADAS(Advanced driving AssistantSystem：高级驾驶辅助系统)功能协作来避免紧急情况。
由于判断部42根据来自行驶道路分析部41的行驶道路信息和其他车辆信息这两者的信息来决定是否需要验证其他车辆信息，因此与仅根据行驶道路信息来决定的情况相比，是否需要验证处理的判断精度变得更高。
例如，在行驶道路信息中，即使当本车辆的行驶道路与其他车辆的行驶道路是相同的道路，如果通过位置信息获得使本车辆与其他车辆位于足够远的距离处的信息，则能判定紧急性较低，并且不需要验证其他车辆信息。即，本车辆与其他车辆之间的距离大于预定的阈值的情况。另一方面，当在同一行驶道路上，即在同一车道上在本车辆前方的行驶中的其他车辆踩下紧急制动，并且本车辆与其他车辆之间的距离为阈值以下时，判断为紧急性较高。由此，在紧急性的判断中使用距离的阈值等指标。如上所述，紧急性的判断与驾驶辅助应用中的警告通知等相关联。
图5A至图5C示出了行驶中的车辆的配置示例。在图5A中，本车辆1a沿Da方向正在高架道路上行驶，其他车辆1b沿Db方向正在隔着保护壁2的高架下侧道路上行驶。虽然仅通过行驶道路信息或仅通过专利文献1那样的车辆之间的接近信息，对于本车辆1a，其他车辆1b的紧急性变高，但是能从位置信息或行驶历史获取两个车辆之间的距离的详细情况和两个车辆行驶道路之间的高度关系等信息，能判断为对于本车辆1a而言其他车辆1b的紧急性较低，最终判断为不需要验证其他车辆信息。
在图5B中，在双向道路上，本车辆1c正沿Dc方向行驶，而其他车辆1d正沿Dd方向行驶。仅通过行驶道路信息或仅通过专利文献1那样的车辆之间的接近信息，知道两个车辆接近，紧急性变高，但是根据行驶方向的信息知道两个车辆已经经过对方，并且对于本车辆1c而言，能判断为其他车辆1d的紧急性变低，最终不需要验证其他车辆信息。
在图5C中，本车辆1e在具有较高栅栏的中央隔离带3的道路上正沿De方向行驶，而其他车辆1f正沿Df方向行驶。虽然仅通过行驶道路信息或仅通过像专利文献1那样的车辆之间的接近信息，两个车辆彼此接近，并且紧急性变高，但是与图5A的情况同样，根据位置信息或行驶历史，能判断为对于本车辆1e而言其他车辆1f的紧急性较低，并且最终不需要验证其他车辆信息。
虽然将行驶道路信息和其他车辆信息作为要在判断部42考虑的信息列出，但是若包括本车辆信息，则进一步提高了判断的精度。在其他车辆较多的情况等下，不需要本车辆信息的情况也是存在的。
如上所述，根据实施方式1，由于基于行驶道路信息和其他车辆信息来判断由接收部20接收到的其他车辆信息附带的验证用信息的验证处理是否需要，因此通过不进行对本车辆而言不需要的消息的验证，能减少车辆用通信装置100中的接收处理的负担。
实施方式2.
在本实施方式2中，对本车辆能够获取地图信息的车辆用通信装置进行说明。根据这样的构成，行驶道路分析部能根据本车辆的地图信息和包括在其他车辆信息中的位置信息来识别本车辆和其他车辆的行驶道路，而不根据其他车辆的行驶历史来推定周边道路的道路形状。
图6是表示实施方式2所涉及的车辆用通信装置100的简要结构的框图。具有从HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SD存储卡(Secure Digital memory card：安全数字存储卡)等外部存储介质51取得地图信息的、例如导航系统那样的地图信息获取部50。除此之外的结构与实施方式1相同，省略说明。
图7是表示实施方式2的车辆用通信装置100的其他车辆信息201的验证步骤的流程图。通过使用该流程图来说明其他车辆信息201的验证步骤。
首先，接收部20接收通过广播从其他车辆发送而来的消息200(步骤S21)。行驶道路分析部41提取消息200中包含的其他车辆信息201(步骤S22)。接着，行驶道路分析部41从本车辆信息取得部10取得本车辆信息(步骤S23)，从地图信息取得部50取得地图信息(步骤S24)。行驶道路分析部41根据获取到的其他车辆信息201、本车辆信息和地图信息来分析行驶道路信息，并将其与地图信息一起发送到判断部42(步骤S25)。
判断部42根据来自行驶道路分析部41的行驶道路信息、地图信息和其他车辆信息201判定紧急性(步骤S26)，并决定是否需要验证包括其他车辆信息201附带的签名203和证书202中的至少任一个的验证用信息(步骤S27)。当判定紧急性较低时(步骤S27中的“否”)，不将其他车辆信息201传送到接收信息处理部43，并且丢弃包括该其他车辆信息201的消息200(步骤S29)。当判断部42判断为紧急性较高时，判断为需要验证其他车辆信息201(步骤S27中的“是”)，对于该其他车辆信息201，接收信息处理部43根据其他车辆信息201附带的签名203或证书202或这两者来验证其他车辆信息201(步骤S28)，当判断为真实的信息时，将其他车辆和本车辆的信息输入到驾驶辅助应用。
在该结构中，在步骤S25中，行驶道路分析部41能通过地图信息和位置信息方便地识别本车辆和其他车辆的行驶道路。
此外，与实施方式1同样地，可以根据其他车辆信息201和本车辆信息中包括的车辆信息来判断是否需要验证处理。在其他车辆较多的情况等下，不需要本车辆信息的情况也是存在的。
如上所述，根据实施方式2，与实施方式1同样地，由于基于行驶道路信息和其他车辆信息来判断由接收部20接收到的其他车辆信息附带的验证用信息的处理是否需要，因此通过不进行对本车辆而言不需要的消息的验证，能减少车辆用通信装置100中的接收处理的负担。由于地图信息获取部50获取车辆周围的地图信息，因此能方便地识别本车辆和其他车辆的行驶道路。
实施方式3.
在本实施方式中，对在实施方式1和2中将由判断部42判断为需要验证处理的其他车辆信息存储在控制装置30的存储装置33中的示例进行说明。
在使用了广播型通信的V2X中，数百辆车辆在100ms左右的短周期内进行通信，因此即使是判断为需要验证处理并且进行了取舍选择的信息，也会在短时间内接收大量的其他车辆信息。因此，有时接收信息处理部43中的验证处理跟不上其他车辆信息的接收频度。当这样的验证处理是高负荷时，若将未进行验证处理的其他车辆信息临时存储在存储装置33中，则能对处理负荷进行调整等。
图8是示出当判断部42判断为车辆用通信装置100接收到的消息200需要验证处理时的存储和读取消息200的步骤的流程图。以下，使用该流程图说明步骤。
首先，将判断部42判断为需要验证的消息200(步骤S31中为“是”)存储在存储装置33中(步骤S32)。判断为不需要验证的消息200(步骤S31为“否”)不存储在存储装置33中并被丢弃(步骤S35)。
接收信息处理部43从存储装置33读取消息200(步骤S33)，根据消息200的其他车辆信息201附带的签名203或证书202或这两者来验证其他车辆信息201(步骤S34)，并且当判断为真实信息时，将信息输入到驾驶辅助应用。
由接收信息处理部43对消息200的读取可以按照信息的存储顺序，也可以对由判断部42判断为对驾驶辅助应用或本车辆而言重要的其他车辆信息201优先执行验证处理。
如上所述，根据实施方式3，由于未进行验证处理的其他车辆信息201被临时存储在存储装置33中，因此能调整验证处理的负担等，并且减轻车辆通信装置100的负担。
本公开记载了各种例示的实施方式及实施例，但1个或多个实施方式中记载的各种特征、形态及功能并不限于特定实施方式的应用，可单独或以各种组合来应用于实施方式。
因此，可以认为未示例地示出的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，设为也包含对至少1个结构要素进行变形、追加或者省略的情况、以及提取至少1个结构要素并与其他实施方式的结构要素进行组合的情况。
标号说明
1a、1b、1c、1d、1e、1f：车辆、
2：防护壁、
3：中央隔离带、
10：本车辆信息获取部、
11：GPS接收部、
12：陀螺传感器、
13：距离传感器、
14：地磁传感器、
20：接收部、
30：控制装置、
31：输入电路、
32：处理器、
33：存储装置、
34：输出电路、
35：总线、
40：执行处理部、
41：行驶道路分析部、
42：判断部、
43：接收信息处理部、
50：地图信息获取部、
51：存储介质、
100：车辆用通信装置、
200：消息、
201：车辆信息、
202：证书、
203：签名。

Claims (8)

1.一种车辆用通信装置，其特征在于，包括：
接收部，该接收部从其他车辆接收附加了包括签名和证书中的至少任一个的验证用信息的其他车辆信息；
本车辆信息获取部，该本车辆信息获取部获取本车辆信息；
行驶道路分析部，该行驶道路分析部基于由所述接收部接收到的其他车辆信息和由所述本车辆信息获取部获取到的本车辆信息，推定所述本车辆的周边道路形状，分析所述其他车辆和所述本车辆的行驶道路，并输出包含所述本车辆的周边道路形状、所述其他车辆和所述本车辆的行驶道路在内的行驶道路信息；
判断部，该判断部基于所述其他车辆信息和所述行驶道路信息，判断是否需要处理附加到由所述接收部接收到的其他车辆信息中的验证用信息；以及
接收信息处理部，该接收信息处理部在由所述判断部判断为需要处理时，进行由所述接收部接收到的所述验证用信息的验证处理，并且基于附加了已进行所述验证处理的验证用信息的所述其他车辆信息，来进行驾驶辅助处理。
2.如权利要求1所述的车辆用通信装置，其特征在于，
包括存储所述其他车辆信息的存储装置，对附加了由所述判断部判断为需要处理的验证用信息的所述其他车辆信息进行存储。
3.如权利要求1所述的车辆用通信装置，其特征在于，
当由所述判断部判断为不需要处理时，不对由所述接收部接收到的所述验证用信息进行验证处理。
4.如权利要求1或3所述的车辆用通信装置，其特征在于，
包括用于存储所述其他车辆信息的存储装置，在存储装置中不存储附加了由所述判断部判断为不需要处理的验证用信息的所述其他车辆信息。
5.一种车辆用通信装置，其特征在于，包括：
接收部，该接收部从其他车辆接收附加了包括签名和证书中的至少任一个的验证用信息的其他车辆信息；
本车辆信息获取部，该本车辆信息获取部获取本车辆信息；
地图信息获取部，该地图信息获取部获取地图信息；
行驶道路分析部，该行驶道路分析部基于由所述接收部接收到的其他车辆信息、由所述本车辆信息获取部获取到的本车辆信息、以及由所述地图信息获取部获取到的地图信息，推定所述本车辆的周边道路形状，输出包含所述本车辆的周边道路形状、所述其他车辆和所述本车辆的行驶道路在内的行驶道路信息；
判断部，该判断部基于所述其他车辆信息、所述行驶道路信息以及所述地图信息，判断是否需要验证处理附加到由所述接收部接收到的其他车辆信息中的验证用信息；以及
接收信息处理部，该接收信息处理部在由所述判断部判断为需要处理时，进行由所述接收部接收到的所述验证用信息的验证处理，并且基于附加了已进行所述验证处理的验证用信息的所述其他车辆信息，来进行驾驶辅助处理。
6.如权利要求5所述的车辆用通信装置，其特征在于，
包括存储所述其他车辆信息的存储装置，对附加了由所述判断部判断为需要处理的验证用信息的所述其他车辆信息进行存储。
7.如权利要求5所述的车辆用通信装置，其特征在于，
当由所述判断部判断为不需要处理时，不对由所述接收部接收到的所述验证用信息进行验证处理。
8.如权利要求5或7所述的车辆用通信装置，其特征在于，
包括用于存储所述其他车辆信息的存储装置，在存储装置中不存储附加了由所述判断部判断为不需要处理的验证用信息的所述其他车辆信息。
CN201880092093.1A 2018-04-16 2018-04-16 车辆用通信装置 Active CN111937054B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/015661 WO2019202626A1 (ja) 2018-04-16 2018-04-16 車両用通信装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111937054A CN111937054A (zh) 2020-11-13
CN111937054B true CN111937054B (zh) 2023-02-24

Family

ID=68238858

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880092093.1A Active CN111937054B (zh) 2018-04-16 2018-04-16 车辆用通信装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11611878B2 (zh)
JP (1) JP6987224B2 (zh)
CN (1) CN111937054B (zh)
DE (1) DE112018007487T5 (zh)
WO (1) WO2019202626A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11184178B2 (en) * 2018-09-28 2021-11-23 Blackberry Limited Method and system for intelligent transportation system certificate revocation list reduction
US11410551B2 (en) * 2020-07-23 2022-08-09 Qualcomm Incorporated Techniques for utilizing a mobile device as a proxy for a vehicle
US11683684B2 (en) * 2020-07-23 2023-06-20 Qualcomm Incorporated Obtaining a credential for V2X transmission on behalf of a vehicle
US11511767B2 (en) 2020-07-23 2022-11-29 Qualcomm Incorporated Techniques for utilizing CV2X registration data
CN112614342B (zh) * 2020-12-10 2022-08-30 大唐高鸿智联科技(重庆)有限公司 一种道路异常事件的预警方法、车载设备及路侧设备

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006238035A (ja) * 2005-02-24 2006-09-07 Toyota Motor Corp 車両用通信装置
EP1755094A1 (en) * 2004-05-06 2007-02-21 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vehicle-mounted information processing apparatus
JP2007074145A (ja) * 2005-09-05 2007-03-22 Toyota Motor Corp 車車間通信装置
CA2737841A1 (en) * 2010-04-22 2011-10-22 Denso Corporation Inter-vehicle communication system
CN102474723A (zh) * 2010-07-13 2012-05-23 三洋电机株式会社 终端装置
CN106415693A (zh) * 2014-03-28 2017-02-15 株式会社电装 车辆用认知通知装置、车辆用认知通知系统
CN106575480A (zh) * 2014-08-11 2017-04-19 株式会社电装 信息处理系统、终端装置、程序、移动终端装置、计算机可读取的非易失性的有形记录介质
CN106864456A (zh) * 2015-12-10 2017-06-20 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP2018018245A (ja) * 2016-07-27 2018-02-01 住友電気工業株式会社 移動通信機および判断プログラム

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3341643B2 (ja) * 1997-08-26 2002-11-05 株式会社デンソー 通信システム、それに用いられる車載機および路上機
JP2006024103A (ja) * 2004-07-09 2006-01-26 Honda Motor Co Ltd 車両の走行支援装置
JP5125400B2 (ja) * 2007-10-19 2013-01-23 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
JP5239888B2 (ja) * 2009-01-21 2013-07-17 三菱自動車工業株式会社 車両位置情報交換による衝突事故防止システム
JP5578032B2 (ja) 2010-11-01 2014-08-27 株式会社デンソー 通信装置
CN103069855A (zh) * 2010-12-28 2013-04-24 三洋电机株式会社 终端装置
JP5696487B2 (ja) * 2011-01-13 2015-04-08 沖電気工業株式会社 路側装置及び情報提供システム
CN103179575A (zh) * 2011-12-23 2013-06-26 中兴通讯股份有限公司 一种邻近设备通信的方法和系统、网络侧设备和用户设备
US20130278441A1 (en) * 2012-04-24 2013-10-24 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series Vehicle proxying
US20160321924A1 (en) * 2015-05-01 2016-11-03 Hyundai America Technical Center, Inc. Predictive road hazard identification system
KR101843773B1 (ko) * 2015-06-30 2018-05-14 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치, 차량용 디스플레이 장치 및 차량
CN105206108B (zh) * 2015-08-06 2017-06-13 同济大学 一种基于电子地图的车辆碰撞预警方法
US10217357B1 (en) * 2017-11-03 2019-02-26 Mohamed Roshdy Elsheemy Autonomous in-vehicle virtual traffic light system
JP7211707B2 (ja) * 2018-01-18 2023-01-24 トヨタ自動車株式会社 エージェント連携方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1755094A1 (en) * 2004-05-06 2007-02-21 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vehicle-mounted information processing apparatus
JP2006238035A (ja) * 2005-02-24 2006-09-07 Toyota Motor Corp 車両用通信装置
JP2007074145A (ja) * 2005-09-05 2007-03-22 Toyota Motor Corp 車車間通信装置
CA2737841A1 (en) * 2010-04-22 2011-10-22 Denso Corporation Inter-vehicle communication system
CN102474723A (zh) * 2010-07-13 2012-05-23 三洋电机株式会社 终端装置
CN106415693A (zh) * 2014-03-28 2017-02-15 株式会社电装 车辆用认知通知装置、车辆用认知通知系统
CN106575480A (zh) * 2014-08-11 2017-04-19 株式会社电装 信息处理系统、终端装置、程序、移动终端装置、计算机可读取的非易失性的有形记录介质
CN106864456A (zh) * 2015-12-10 2017-06-20 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP2018018245A (ja) * 2016-07-27 2018-02-01 住友電気工業株式会社 移動通信機および判断プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019202626A1 (ja) 2019-10-24
US11611878B2 (en) 2023-03-21
DE112018007487T5 (de) 2021-04-22
US20210168609A1 (en) 2021-06-03
JP6987224B2 (ja) 2021-12-22
JPWO2019202626A1 (ja) 2020-12-03
CN111937054A (zh) 2020-11-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111937054B (zh) 车辆用通信装置
CN106407806B (zh) 攻击检测系统以及攻击检测方法
CN111524346B (zh) 服务器以及信息提供装置
CN106355902B (zh) 用于警告注意错误行驶的车辆的方法和设备
US8909927B2 (en) Method for processing messages and message processing device
US20120242505A1 (en) Road-vehicle cooperative driving safety support device
US20100063687A1 (en) Gps device and safe driving method using the same
JP6168025B2 (ja) 車両用交差点関連警報装置
JP5578032B2 (ja) 通信装置
JP2009140008A (ja) 危険走行情報提供装置、危険走行判定プログラム及び危険走行判定方法
JP2016530642A (ja) 自動車の誤走行の確実性を検査する方法および制御検出装置
US11961310B2 (en) System and cryptographic hardening method for traffic signal verification
KR20180096463A (ko) 교통 취약자 충돌 방지를 위한 시스템 및 방법
EP2224412A1 (en) On-vehicle device, information output method, and information providing system
CN111161551A (zh) 用于检测、警报和响应紧急车辆的设备、系统和方法
US20230267834A1 (en) System and method for detecting traffic pole attacks for vehicles
JP2018101330A (ja) 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法
US20230059220A1 (en) Method and device for validating vehicle-to-x messages in order to regulate the traffic flow
CN114407882B (zh) 车辆的安全驾驶辅助装置
JP5186239B2 (ja) 車載電子装置
US20220237926A1 (en) Travel management device, travel management method, and recording medium
WO2017141375A1 (ja) 危険予測装置、移動端末及び危険予測方法
US10699562B2 (en) Driver assistance system and driver assistance method
EP3953925A1 (en) Electronic control device for a vehicle and method for reducing intersection false-positive detection
JP4812653B2 (ja) 経路案内装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant