JP2007074145A

JP2007074145A - 車車間通信装置

Info

Publication number: JP2007074145A
Application number: JP2005256927A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Kosaka; 敦志匂坂
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2005-09-05
Filing date: 2005-09-05
Publication date: 2007-03-22
Anticipated expiration: 2025-09-05
Also published as: JP4618059B2

Abstract

【課題】本発明は、通信トラフィックが不要に増加することを削減できる車車間通信装置を提供することを目的とする。
【解決手段】受信した車車間通信データの受信レベルと伝搬特性モデルを用いて前記車車間通信データの受信限界を算出して前記車車間通信データが届く推定エリアを求める推定エリア算出手段１７と、予め設定されており送信車両から送信される車車間通信データが届けられるべき所望エリアと前記推定エリアを比較する比較手段１８と、前記推定エリアが前記送信車両の所望エリアより小さい場合、自車が前記推定エリア内で前記受信限界に最も近いとき前記車車間通信データの中継が必要と判定する中継必要性判定手段１８を有する。
【選択図】図４

Description

本発明は、車車間通信装置に係り、特に、車車間通信データを送受信する車車間通信装置に関する。

道路を走行中の車両相互間で直接通信を行う車車間通信システムが開発されている。

例えば、特許文献１には、送信する電文に送信先となる移動局を特定するための相手局番号を電文内容に付加して送信し、これを受信した移動局は電文に自局の番号が付加されていない場合には、これを再送信することが記載されている。
特開平１１−１３６７４８号公報

特許文献１に記載のように、自局以外に向けて送信されたデータを単に再送する方法では、同じデータが不必要に送信されて伝搬することになり、通信トラヒックを無駄に増加させ輻輳の原因になるという問題があった。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、通信トラフィックが不要に増加することを削減できる車車間通信装置を提供することを目的とする。

本発明の車車間通信装置は、少なくとも車両の現在位置と車速を含む車車間通信データを受信する受信手段と、
受信した車車間通信データの受信レベルと伝搬特性モデルを用いて前記車車間通信データの受信限界を算出して前記車車間通信データが届く推定エリアを求める推定エリア算出手段と、
予め設定されており送信車両から送信される車車間通信データが届けられるべき所望エリアと前記推定エリアを比較する比較手段と、
前記推定エリアが前記送信車両の所望エリアより小さい場合、自車が前記推定エリア内で前記受信限界に最も近いとき前記車車間通信データの中継が必要と判定する中継必要性判定手段と、
前記車車間通信データを送信する送信手段を有することにより、中継に最適な車両のみが車車間通信データを中継して、通信トラフィックが不要に増加することを削減できる。

前記車車間通信装置は、前記中継必要性判定手段で前記車車間通信データの中継が必要と判定されたとき、前記車車間通信データを受信した方向と逆方向に強い指向性を持たせて前記前記車車間通信データを送信する指向性制御手段を有することにより、中継が必要な方向に限定して車車間通信データを中継することができ、通信トラフィックが不要に増加することを削減できる。

また、前記車車間通信装置は、前記指向性制御手段は、受信した車車間通信データを送信または中継した車両が自車の存在する道路と交差する道路に存在する場合、自車が交差点に最も近いとき自車の前後方向に強い指向性を持たせることができる。

また、前記車車間通信装置は、自車の現在位置と車速と自車の走行する道路の道路属性を取得する情報取得手段と、
取得した前記道路属性に応じて自車の必要エリアを設定する必要エリア設定手段を有し、
前記送信手段は、前記自車の現在位置と車速及び前記必要エリアを車車間通信データに含めて送信し、
前記比較手段は、前記所望エリアの代りに、受信した車車間通信データに含まれる前記必要エリアと前記推定エリアを比較することにより、必要エリアを小さくでき、車車間通信データが不要に広い範囲に送信されることが減少し、通信トラフィックが不要に増加することを削減できる。

また、前記車車間通信装置は、前記指向性制御手段は、前記必要エリア設定手段で設定された必要エリアをカバーする指向性として、前記自車の現在位置と車速及び前記必要エリアを含む車車間通信データを送信することにより、車車間通信データが不要に広い範囲に送信されることがなくなり、通信トラフィックが不要に増加することを防止できる。

本発明によれば、通信トラフィックが不要に増加することを削減できる。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の車車間通信装置の第１実施形態のブロック図を示す。同図中、アンテナ１０ａは車両の前方に強い指向性を持っており、アンテナ１０ｂは車両の後方に強い指向性を持っている。なお、アンテナは２本に限らず、指向性を切換えることができる１本のアンテナでも良く、更に車両の前後左右それぞれに強い指向性を持つ４本、もしくはそれ以外であっても良い。

アンテナ１０ａ，１０ｂは、指向性制御部１２を介して車車間通信機１３に接続されており、車車間通信機１３は各アンテナ１０ａ，１０ｂで受信された高周波信号から車車間通信データを復調してデータ処理部１４に供給する。この車車間通信データは送信車両の現在位置や車速等を含んでいる。

データ処理部１４は、車速等の車両信号を供給されると共にナビゲーションシステム１５から自車の現在位置等の情報や道路リンク情報を供給されており、自車の現在位置や車速と受信した各送信車両の現在位置や車速を解析して自車に衝突するような事故のおそれがあれば、情報提供装置１６を用いて運転者に対し警報を発する。

また、データ処理部１４は、受信した車車間通信データを中継する必要性を判定し、中継の必要がある場合には中継する車車間通信データを車車間通信器１３に供給し、中継する方向を決め指向性制御部１２に中継する方向に強い指向性を持たせるよう指示してアンテナ１０ａまたは１０ｂから送信する。更に、データ処理部１４は、自車の現在位置や車速等を含む車車間通信データを車車間通信器１３に供給し、指向性制御部１２に対し自車の前後両方向に強い指向性を持たせるよう指示してアンテナ１０ａ，１０ｂ双方から送信する。

図２は、車車間通信データを受信した車両のデータ処理部１４が実行する中継処理の一実施形態のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０で中継の必要性があるか否かを判定する。この中継必要性の判定については次の実施形態で説明する。ここで、中継の必要性がない場合には車車間通信データを中継しないでこの処理を終了し、中継の必要性がある場合にはステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１では前車すなわち車車間通信データの送信車両もしくは直前の中継車両と自車間の相対位置関係を算出する。この後、ステップＳ１２で前車が自車と同じ道路上すなわち同一リンク上もしくは同一リンクの延長上にあるか否かを判別する。なお、交差点をノードと呼び、ノードとノードの間の道路をリンクと呼ぶ。

前車が自車と同一リンク上もしくは同一リンクの延長上にある場合にはステップＳ１３に進み、前車が存在する方向とは逆方向に強い指向性を持たせるよう指向性制御部１２に指示を出す。そして、ステップＳ１４で中継する車車間通信データを送信し、処理を終了する。

一方、ステップＳ１２で前車が自車と同一リンク上もしくは同一リンクの延長上にいない場合はステップＳ１５に進み、前車が自車の交差道路上すなわち交差リンク上もしくは交差リンクの延長上にあるか否かを判別する。なお、自車のリンクと交差ノードで交差するリンクを交差リンクと呼ぶ。

前車が自車の交差道路上にある場合はステップＳ１６に進み、前車が自車の交差道路上にいない場合は中継の必要性がないため車車間通信データを中継しないでこの処理を終了する。ステップＳ１６では、自車位置と、自車で保持している周辺車両位置とを比較して、自車が交差ノードに最も近いか否かを判別する。

自車が交差ノードに最も近い場合はステップＳ１７に進み、自車が交差ノードに最も近くない場合は中継の必要性がないため車車間通信データを中継しないでこの処理を終了する。ステップＳ１７では、自車リンクの交差ノードから離れる方向すなわち自車の前後方向に強い指向性を持たせるよう指向性制御部１２に指示を出す。そして、ステップＳ１８で中継する車車間通信データを送信し、処理を終了する。

このため、図３に示すように、車両４１〜４３が同一リンクを右から左に向けて走行している場合、送信車両４１は自車の前後両方向で差がないよう（無指向性）指示してアンテナ１０ａ，１０ｂ双方から車車間通信データを送信する。送信車両４１より前方を走行する中継車両４２は送信車両４１が存在する方向とは逆方向（前方）に強い指向性を持たせて車車間通信データを中継し、送信車両４１より後方を走行する中継車両４３は送信車両２２が存在する方向とは逆方向（後方）に強い指向性を持たせて車車間通信データを中継する。これにより、中継が必要な方向に限定して車車間通信データを中継することができ、通信トラフィックが不要に増加することを削減できる。

＜第２実施形態＞
図４は、本発明の車車間通信装置の第２実施形態のブロック図を示す。同図中、図１と同一部分には同一符号を付す。図４において、アンテナ１０ａ、１０ｂで受信された高周波信号は車車間通信機１３に供給され車車間通信データが復調されデータ処理部１４に供給される。この車車間通信データは送信車両の現在位置や車速等を含んでいる。

データ処理部１４は、ナビゲーションシステム１５から自車の現在位置や車速等の情報や道路リンク情報を供給されており、自車の現在位置や車速と各送信車両の現在位置や車速を解析して自車に衝突するような事故のおそれがあれば、情報提供装置１６を用いて運転者に対し警報を発する。

通信エリア推定部１７には、車車間通信機１３から車車間通信データの受信レベルを供給され、また、例えば直接波と路面反射波を考慮した２波伝搬モデル等の伝搬特性モデルが予め記憶されている。通信エリア推定部１７は上記受信レベルと伝搬特性モデルを用いて受信した車車間通信データの受信限界であるエリアフリンジを算出して送信車両の車車間通信データが届く推定エリアを求めて中継必要性判定部１８に供給する。

中継必要性判定部１８は、アプリケーションを実現するためのエリア要件として、送信車両から送信される車車間通信データが届けられるべき所望エリア（全ての車両で共通）を予め記憶しており、上記送信車両の推定エリアと送信車両の所望エリアを比較し、送信車両の推定エリアが送信車両の所望エリアより小さい場合に、送信車両の推定エリアのエリアフリンジと自車の間に通信機能を持つ車両が存在しなければ、自車が推定エリア内でエリアフリンジに最も近いので、中継の必要性ありと判定して判定結果をデータ処理部１４に通知する。

データ処理部１４は、受信した車車間通信データを中継する必要性がある場合には中継する車車間通信データを車車間通信器１３に供給してアンテナ１０ａまたは１０ｂから送信する。更に、データ処理部１４は、自車の現在位置や車速等を含む車車間通信データを車車間通信器１３に供給してアンテナ１０ａ，１０ｂ双方から送信する。

図５は、通信エリア推定部１７及び中継必要性判定部１８が実行する判定処理の一実施形態のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ２０で通信エリア推定部１７は車車間通信機１３における受信レベルと伝搬特性モデルを用いて受信した車車間通信データの受信限界（エリアフリンジ）を求め、送信車両の車車間通信データが届く推定エリアを算出する。

次に、ステップＳ２１で中継必要性判定部１８は送信車両の推定エリアと送信車両の所望エリアを比較し、送信車両の推定エリアが送信車両の所望エリアより小さい場合にはステップＳ２２にて送信車両の推定エリアのエリアフリンジと自車の間に通信機能を持つ他の車両が存在するか否かを判別し、他の車両が存在しない場合にはステップＳ２３で中継の必要性ありとの判定結果をデータ処理部１４に通知する。

一方、送信車両の推定エリアが送信車両の所望エリア以上の場合、または、送信車両の推定エリアのエリアフリンジと自車の間に通信機能を持つ他の車両が存在する場合にはステップＳ２４で中継の必要性なしとの判定結果をデータ処理部１４に通知する。

このため、図６に示すように、車両４５〜４８が同一リンクを右から左に向けて走行しており、送信車両４５は自車の前方に短く後方に長い所望エリア４９を持つ場合に、送信車両４５が送信する車車間通信データを受信した車両４６，４７でエリアフリンジ５０を持つ推定エリアが求められたとする。この場合、送信車両の推定エリア５０のエリアフリンジ５０ａに最も近い車両４７が送信車両４５からの車車間通信データを中継する。これにより、中継に最適な車両のみが車車間通信データを中継して、通信トラフィックが不要に増加することを削減できる。

＜第３実施形態＞
上記実施形態では、所望エリアを全ての車両で共通として各車両に予め記憶しているのに対し、次の実施形態では、各車両で自車の走行環境に基づいて車車間通信データを送信すべきエリアを必要エリアとして算出し、この必要エリアを自車の現在位置や車速と共に車車間通信データとして送信する。

例えば図７に示すように、右から左に向けて走行する送信車両５１が追突防止のアプリケーションだけを実施するような走行環境では、送信車両５１は自車の後方に長い必要エリア５２を算出する。この車車間通信データを受信した中継車両５３は自車の後方に対してだけ車車間通信データを中継すればよい。

図８は、本発明の車車間通信装置の第３実施形態のブロック図を示す。同図中、アンテナ２１ａは主に車両の前方に対し強い指向性を持つ可変指向性のものであり、アンテナ２１ｂは主に車両の後方に対し強い指向性を持つ可変指向性のものである。なお、アンテナは２本に限らず、指向性を切換えることができる１本のアンテナでも良く、更に車両の前後左右それぞれに強い指向性を持つ４本、もしくはそれ以外であっても良い。

アンテナ２１ａ，２１ｂは、指向性制御部２２を介して車車間通信機２３に接続されており、車車間通信機２３は各アンテナ２１ａ，２１ｂで受信された高周波信号から車車間通信データを復調してデータ処理部２４に供給する。この車車間通信データは送信車両の現在位置や車速等を含んでいる。

データ処理部２４は、車速等の車両信号を供給されると共にナビゲーションシステム２５から自車の現在位置等の情報を供給されており、自車の現在位置や車速と各送信車両の現在位置や車速を解析して自車に衝突するような事故のおそれがあれば、情報提供装置２６を用いて運転者に対し警報を発する。

また、データ処理部２４は、受信した車車間通信データを中継する必要性を判定し、中継の必要がある場合には中継する車車間通信データを車車間通信器２３に供給し、中継する方向を決め指向性制御部２２に中継する方向に強い指向性を持たせるよう指示してアンテナ２１ａまたは２１ｂから送信する。

必要範囲算出部２７は、車速等の車両信号を供給されると共にナビゲーションシステム１５から自車が走行する道路の道路リンク情報を供給されており、これらの情報から自車の必要エリアを算出してデータ処理部２４に供給する。

データ処理部２４は、自車の現在位置や車速及び必要エリアを含む車車間通信データを車車間通信器２３に供給し、アンテナ２１ａ，２１ｂから送信する。なお、データ処理部１４は必要範囲算出部２７から供給される必要エリアに応じてアンテナ２１ａ，２１ｂの指向性を制御することも可能である。

図９は、必要範囲算出部２７に予め設定されている走行環境としての道路リンク属性とアプリケーションに応じた必要送信方向を示す。同図中、交差点のない自動車専用道路（自専道）では、レーンチェンジ時事故を防止するための必要送信方向は前方であり、追突事故を防止するための必要送信方向は後方である。

非優先道路の車両に対し自車の存在を知らせる必要のある一般道の優先道路では、正面衝突、右直事故（右折時の直進車との衝突）、交差点の歩行者事故、左折巻き込み事故、レーンチェンジ時事故を防止するための必要送信方向は前方であり、出会い頭事故を防止するための必要送信方向は前方及び斜前方であり、追突事故を防止するための必要送信方向は後方である。

優先道路の車両に対し自車の存在を知らせる必要のない一般道の非優先道路では、正面衝突、右直事故（右折時の直進車との衝突）、出会い頭事故、交差点の歩行者事故、左折巻き込み事故、レーンチェンジ時事故を防止するための必要送信方向は前方であり、追突事故を防止するための必要送信方向は後方である。

このため、図１０に示すように、リンク５５を左から右に向けて走行する送信車両５６においては、リンク５５が自動車専用道路の場合は左下がりハッチングで示す前後に長いエリア６０を必要エリアと設定する。また、送信車両５６の前方に交差リンク５７がある一般道の優先道路の場合は梨地で示す前後に中程度の長さのエリア６１と交差エリア６２を必要エリアと設定する。更に、送信車両５６の前方に交差リンク５７がある一般道の非優先道路の場合は左上がりハッチングで示す前後に短いエリア６３を必要エリアと設定する。なお、図１０において、エリア６１はエリア６３を含み、エリア６０はエリア６１を含んでいる。

図１１は、車車間通信データを送信する車両のデータ処理部２４及び必要範囲算出部３０が実行する送信処理の一実施形態のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ３０で必要範囲算出部３０は車速、自車の現在位置、道路リンク情報等を取得する。

次に、ステップＳ３１で必要範囲算出部２７は道路リンク情報から自車が走行している走行道路が一般道か否かを判別し、一般道であればステップＳ３２で自車が走行している走行道路が優先道路であるか否かを判別する。なお、優先道路は交差点で一時停止する必要がなく、非優先道路は交差点で一時停止する必要がある。

走行道路が一般道の優先道路の場合にはステップＳ３３に進み、必要範囲算出部２７は図１０に示すエリア６１と交差エリア６２を必要エリアに設定する。なお、エリア６１は自車の前後方向の道路形状に沿うように変形する。次に、ステップＳ３４でデータ処理部２４は自車の現在位置や車速及び必要エリアを含む車車間通信データを送信する。

走行道路が一般道の非優先道路の場合にはステップＳ３５に進み、必要範囲算出部２７は図１０に示すエリア６３を必要エリアに設定する。なお、エリア６３は自車の前後方向の道路形状に沿うように変形する。次に、ステップＳ３６でデータ処理部２４は自車の現在位置や車速及び必要エリアを含む車車間通信データを送信する。

走行道路が自動車専用道路の場合にはステップＳ３７に進み、必要範囲算出部２７は図１０に示すエリア６０を必要エリアに設定する。なお、エリア６０は自車の前後方向の道路形状に沿うように変形する。次に、ステップＳ３８でデータ処理部２４は自車の現在位置や車速及び必要エリアを含む車車間通信データを送信する。

ところで、現在位置や車速及び必要エリアを含む車車間通信データを受信した車両では、車車間通信データに含まれる必要エリアを所望エリアとして用い、図５の判定処理を実行する。

所望エリアは図９に示すアプリケーションを全て満足するための最小公倍数的なエリアとして設定されるが、上記実施形態のように、車両の走行環境に基づいて必要エリアを設定することにより、必要エリアを小さくでき、車車間通信データが不要に広い範囲に送信されることが減少し、通信トラフィックが不要に増加することを削減できる。

＜第３実施形態の変形例＞
図１２は、車車間通信データを送信する車両のデータ処理部２４及び必要範囲算出部３０が実行する指向性制御送信処理の一実施形態のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ４０で必要範囲算出部３０は車速、自車の現在位置、道路リンク情報等を取得する。

次に、ステップＳ４１で必要範囲算出部２７は道路リンク情報から自車が走行している走行道路が一般道か否かを判別し、一般道であればステップＳ４２で自車が走行している走行道路が優先道路であるか否かを判別する。なお、優先道路は交差点で一時停止する必要がなく、非優先道路は交差点で一時停止する必要がある。

走行道路が一般道の優先道路の場合にはステップＳ４３に進み、必要範囲算出部２７は図１０に示すエリア６１と交差エリア６２を必要エリアに設定し、通信エリア推定部１７は、この必要エリアをカバーする指向性とするよう、すなわち車両後方に中利得ビームで車両前方と斜め前方に中利得ビームとするように指向性制御部２２に指示を出す。なお、エリア６１は自車の前後方向の道路形状に沿うように変形する。次に、ステップＳ４４でデータ処理部２４は自車の現在位置や車速及び必要エリアを含む車車間通信データを送信する。

走行道路が一般道の非優先道路の場合にはステップＳ４５に進み、必要範囲算出部２７は図１０に示すエリア６３を必要エリアに設定し、通信エリア推定部１７は、この必要エリアをカバーする指向性とするよう、すなわち車両後方に低利得ビームで車両前方に低利得ビームとするように指向性制御部２２に指示を出す。なお、エリア６３は自車の前後方向の道路形状に沿うように変形する。次に、ステップＳ４６でデータ処理部２４は自車の現在位置や車速及び必要エリアを含む車車間通信データを送信する。

走行道路が自動車専用道路の場合にはステップＳ４７に進み、必要範囲算出部２７は図１０に示すエリア６０を必要エリアに設定し、通信エリア推定部１７は、この必要エリアをカバーする指向性とするよう、すなわち車両後方に高利得ビームで車両前方に高利得ビームとするように指向性制御部２２に指示を出す。なお、エリア６０は自車の前後方向の道路形状に沿うように変形する。次に、ステップＳ４８でデータ処理部２４は自車の現在位置や車速及び必要エリアを含む車車間通信データを送信する。

所望エリアは図９に示すアプリケーションを全て満足するための最小公倍数的なエリアとして設定されるが、上記実施形態のように、車両の走行環境に基づいて必要エリアを設定し、この必要エリアをカバーする指向性とするように指向性を制御することにより、車車間通信データが不要に広い範囲に送信されることがなくなり、通信トラフィックが不要に増加することを防止できる。また、送信された車車間通信データはこれを必要とする車両だけで受信され、これを必要としない車両で不要に受信されて無駄に処理されることを防止できる。

なお、車車間通信機１３，２３が請求項記載の受信手段に相当し、通信エリア推定部１７が推定エリア算出手段に相当し、中継必要性判定部１８が比較手段と中継必要性判定手段に相当し、車車間通信機１３，２３，データ処理部１４，２４が送信手段に相当し、指向性制御部１２，２２，データ処理部１４，２４が指向性制御手段に相当し、ナビゲーションシステム２５が情報取得手段に相当し、必要範囲算出部２７が必要エリア設定手段に相当する。

本発明の車車間通信装置の第１実施形態のブロック図である。車車間通信データを受信した車両のデータ処理部が実行する中継処理の一実施形態のフローチャートである。送信車両及び中継車両の指向性を説明するための図である。本発明の車車間通信装置の第２実施形態のブロック図である。通信エリア推定部及び中継必要性判定部が実行する判定処理の一実施形態のフローチャートである。所望エリアと中継車両を説明するための図である。追突防止のアプリケーションだけを実施するような走行環境の送信車両の必要エリアを示す図である。本発明の車車間通信装置の第３実施形態のブロック図である。道路リンク属性とアプリケーションに応じた必要送信方向を示す図である。走行環境に応じた必要エリアを示す図である。車間通信データを送信する車両のデータ処理部及び必要範囲算出部が実行する送信処理の一実施形態のフローチャートである。車車間通信データを送信する車両のデータ処理部及び必要範囲算出部が実行する指向性制御送信処理の一実施形態のフローチャートである。

符号の説明

１０ａ，１０ｂ，２１ａ，２１ｂアンテナ
１２，２２指向性制御部
１３，２３車車間通信機
１４，２４データ処理部
１５，２５ナビゲーションシステム
１６，２６情報提供装置
１７通信エリア推定部
１８中継必要性判定部
２７必要範囲算出部

Claims

少なくとも車両の現在位置と車速を含む車車間通信データを受信する受信手段と、
受信した車車間通信データの受信レベルと伝搬特性モデルを用いて前記車車間通信データの受信限界を算出して前記車車間通信データが届く推定エリアを求める推定エリア算出手段と、
予め設定されており送信車両から送信される車車間通信データが届けられるべき所望エリアと前記推定エリアを比較する比較手段と、
前記推定エリアが前記送信車両の所望エリアより小さい場合、自車が前記推定エリア内で前記受信限界に最も近いとき前記車車間通信データの中継が必要と判定する中継必要性判定手段と、
前記車車間通信データを送信する送信手段を
有することを特徴とする車車間通信装置。
請求項１記載の車車間通信装置において、
前記中継必要性判定手段で前記車車間通信データの中継が必要と判定されたとき、前記車車間通信データを受信した方向と逆方向に強い指向性を持たせて前記前記車車間通信データを送信する指向性制御手段を
有することを特徴とする車車間通信装置。
請求項２記載の車車間通信装置において、
前記指向性制御手段は、受信した車車間通信データを送信または中継した車両が自車の存在する道路と交差する道路に存在する場合、自車が交差点に最も近いとき自車の前後方向に強い指向性を持たせることを特徴とする車車間通信装置。
請求項１乃至３のいずれか１項記載の車車間通信装置において、
自車の現在位置と車速と自車の走行する道路の道路属性を取得する情報取得手段と、
取得した前記道路属性に応じて自車の必要エリアを設定する必要エリア設定手段を有し、
前記送信手段は、前記自車の現在位置と車速及び前記必要エリアを車車間通信データに含めて送信し、
前記比較手段は、前記所望エリアの代りに、受信した車車間通信データに含まれる前記必要エリアと前記推定エリアを比較することを特徴とする車車間通信装置。
請求項４記載の車車間通信装置において、
前記指向性制御手段は、前記必要エリア設定手段で設定された必要エリアをカバーする指向性として、前記自車の現在位置と車速及び前記必要エリアを含む車車間通信データを送信することを特徴とする車車間通信装置。