JP2008205817A - 路車間及び車々間通信システム、通信方法、及びその通信制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】路車間通信と車々間通信の両者の問題点をなくして、通信の提供できる範囲をより広く、通信をより安定にして、道路交通の安全性と利用者の利便性を高めること。
【解決手段】道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機１と前記通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機２とを備え、路車間通信および車々間通信を連携させて無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムであって、前記路側通信機１および前記車載側通信機２は、前記路車間通信及び車々間通信のいづれの場合でも、それぞれ第１および第２の二つの無線チャネルを介して相互通信可能に構成され、且つ前記車載側通信機２は、一方から他方へのチャネル切換えに際しては、当該通信中の無線チャネルで通信相手にチャネル切換えを通知した後に当該チャネル切換えを実行するように構成したこと。
【選択図】図１

Description

本発明は、路車間及び車々間通信システム、通信方法、及びその通信制御プログラムに係り、特に路車間通信ならびに車々間通信の機能とチャネル切替え機能とを備えた路車間及び車々間通信システム、通信方法、及びその通信制御プログラムに関する。

道路脇やサービスエリア等に路側通信機を設置し、走行中の車に対して道路情報やコンテンツを提供するシステムが知られている。これらは通常、路側通信機の電波が到達する範囲内で車載側通信機とデータの送受信を行うものである（特許文献１参照）。

しかしながら、このようなシステムでは、路側通信機の電波が到達する範囲内に車が進入した時に初めてサービスが受けられ、渋滞中、もしくはサービスの順番待ちの列にいる車に対してはサービスを提供できない。従って、渋滞待ち、順番待ちのドライバーは、待ち時間の間に必要な情報を得ることができずに、不快感を覚えることになる。
もし、渋滞中の全ての車に対してサービスを提供しようとすると、結果的には全国の全ての道路に対して一定間隔で路側通信機を設置しなければならず、インフラ整備に莫大な費用が発生してしまう。

この問題を解決するため、路車間通信で用いられる路側通信機と同じ通信機能を持つ擬似路側通信機を車の中に設置して、路側通信機から送信されたデータが各車両の車載側通信機と疑似路側通信機とを通して中継され、路側通信機から離れた車に対しても情報を提供した例が報告されている（特許文献２参照）。
また、自動運転システムの信頼性、安全性、円滑性を向上する目的で車々間通信と路車間通信とを併用した例が報告されている（特許文献３参照）。

特開２００２−２３２９４８号公報 特開２００６−１６６３０７号公報 特開平１０−１０５８８０号公報

しかしながら、特許文献１に示した従来の通信システムでは、路側通信機の電波が到達する範囲内でしか通信が行われず、上述したように、渋滞中もしくはサービスの順番待ちの列にいる車に対してはサービスを提供できないという問題があった。
一方、車々間通信では、サービス提供エリアは特定のエリアに制限されないが、周囲に車載側通信機を搭載した車両がないと通信が成立しないという問題がある。したがって、路車間通信と車々間通信によるサービス提供エリアを互いに補完して安全性や利便性を向上させることが望まれる。

ところで、路車間通信と車々間通信を行って相互に問題点を補完することを目的とした特許文献２の従来の例では、路側通信機インフラ整備のコストを削減することができるが、車載側通信機として路車間通信用の車載側通信機と車々間通信用の路側通信機と同様の擬似路側通信機とを備えねばならずコストが増大することになって、システム全体としてはコスト削減にならず、車ユーザの負担を前提とした点に問題があった。
又、特許文献３は自動運転に特化されたシステムであって、路側通信機や他の車両の位置を検知することが主目的であるという点で、情報の通信システムとは異なった面がある。そして、特許文献２の例と同様に、車々間通信用と路車間通信用の２つの通信機を車載しなければならないという不都合があった。

（発明の目的）
本発明は、かかる従来技術の有する不都合を改善し、特に、路車間通信と車々間通信の両者を有効に連係させることにより、走行車輌にとって必要とする広範囲の情報をリアルタイムで入手し且つ道路交通上の安全性と利用者の利便性を高め得る路車間及び車々間通信システム、通信方法、及びその通信制御プログラムを提供することを、その目的とする。

上記目的を解決するため、本発明にかかる路車間及び車々間通信システムでは、道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信を連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにおいて、前記路側通信機および前記車載側通信機は、前記路車間通信及び車々間通信のいづれの場合でも、それぞれ第１および第２の二つの無線チャネルを介して相互通信可能に構成され、且つ前記車載側通信機は、一方から他方へのチャネル切換えに際しては、当該通信中の無線チャネルで通信相手にチャネル切換えを通知した後に当該チャネル切換えを実行するように構成したことを特徴とする（請求項１）。

これにより、例えば第１の無線チャネルをインフラ通信用チャネルとし、第２の無線チャネルをアドホック通信用チャネルとすると、路側通信機に基地局、固定局を含めたインフラネットワーク構成の通信と、車載側通信機間でデータを無線通信で伝送して行うアドホックネットワークによる通信との既成のネットワーク構成方法を用いて路車間通信及び車々間通信を行うことができるので、通信用ソフトや通信用の使用部品を低廉に実現することができる。

ここで、前述した第１の無線チャネルをインフラ通信用チャネルとし、第２の無線チャネルをアドホック通信用チャネルとしてもよい（請求項２）。
これにより、二つの異なった無線チャネルを用いて路車間通信と車々間通信とを行い、無線通信領域が変わったときはチャネルを変更して通信を続けることができるので、より安定した信頼性の高い車載側通信システムを実現することが可能となる。

ここで、前述した路側通信機は、前記路車間通信に際しては第１の無線チャネルであるインフラ通信用チャネルを使用するように構成すると共に、周辺の前記車載側通信機に定期的に路側情報を送信するに際しては前記二つの無線チャネルの何れか一方を選択して送信するように構成してもよい（請求項３）。
又、前述した車載側通信機は、前記車々間通信に際しては第２の無線チャネルであるアドホック通信用チャネルを使用するように構成すると共に、前記路側通信機は前記アドホック通信用チャネルに当該路側情報を定期的に発信する機能を備えた構成としてもよい（請求項４）。

更に、前述した車載側通信機は、前記アドホック通信用チャネルで車々間通信中に前記路側通信機から路側情報を受信した場合又は他の車載側通信機からチャネル切換え通知を受信した場合には、チャネル切換え可否を判断すると共にチャネル切換えの実行に際しては周辺の車載側通信機にチャネル切換えを通知した後にインフラ通信用チャネルへのチャネル切換えを実行する構成としてもよい（請求項５）。

又、前記インフラ通信用チャネルが複数用意されている場合には、前記アドホック通信用チャネル経由で前記路側通信機から通知される路側情報に基づき、その路側通信機と通信可能なチャネルとして複数の前記インフラ通信用チャネルの中のいずれか１つを選択する公正としてもよい（請求項６）。

更に、前述した路側通信機は、前記走行車輌が備えている車載側通信機に対して位置情報や無線チャネル等の路側情報を送信する路側無線部と、前記路側情報を予め格納すると共に前記路側無線部で選択使用される無線チャネルを選択しその情報を出力する路側情報提供部と、この路側情報提供部からの無線チャネル選択情報に基づいて前記路側無線部における路側チャネルを選択設定しこれに基づいて当該路側無線部の動作を規制する路側制御部とを備えていることを特徴とする（請求項７）。

更に、前述した車載側通信機は、無線信号の受信又は送受信を実行すると共に前記路側通信機又は他の車載側通信機からの受信データを入力する車載無線部と、この車載無線部で受信される受信データを予め装備された外部接続部へ送り出すと共に前記車載無線部における無線チャネルの切換えに際しては当該切換え動作を制御する車載制御部と、前記受信データにおける前記路側通信機からの路側情報および他の車載側通信機からのチャネル切換え通知等に基づいて前記車載無線部での使用チャネルの可否を判定すると共に当該判定信号およびチャネル切換え信号を出力するチャネル選択情報判定部とを備えている。

そして、前述した車載制御部が、前記チャネル選択情報判定部から出力される判定信号およびチャネル切換え信号に基づいて前記車載無線部における無線チャネルの切換え動作を制御するチャネル切換え制御機能（車載チャネル切換え手段）を備える、という構成を採っている（請求項８）。
このため、これによると、チャネル選択を情報判定部の判断に基づいて成し得るので、チャネル切換えを周囲の通信環境に対応して安定した状態で確実に実行し得るという利点がある。

ここで、前述した路側無線部は、主として路車間通信に用いられる第１の通信チャネルを用いて前記車載側通信機と無線通信を行う路側第１チャネル通信手段と、主として車々間通信に用いられる第２の通信チャネルを用いて前記車載側通信機と無線通信を行う路側第２チャネル通信手段とを有し、この内、前述した路側制御部は、前記路車間通信に際して前記路側第１チャネル通信手段と路側第２チャネル通信手段のいずれかを選択設定する路側チャネル選択手段を有するという構成とした（請求項９）。
このため、路側制御部に制御されて確実に切換え制御を成し得るという利点がある。

又、前述した車載無線部は、主として車々間通信に用いられる第１の通信チャネルを用いて前記車載側通信機と無線通信を行う車側第１チャネル通信手段と、主として車々間通信に用いられる第２の通信チャネルを用いて前記車載側通信機と無線通信を行う車側第２チャネル通信手段とを有し、前述した車側制御部は、前記路車間通信に際して前記車側第１チャネル通信手段と車側第２チャネル通信手段のいずれかを選択設定する車側チャネル選択手段を有することを特徴とする（請求項１０）。

上記目的を達成するため、本発明にかかる路車間及び車々間通信方法では、道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信を連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、上述した路車間通信に際し、前記路側通信機側では、予め装備された外部接続部からの入力データに基づいて前記路側通信機の位置情報や使用する無線周波数チャネル等の路側情報を路側情報提供部に設定する路側情報設定工程と、この設定された路側情報と送信時に使用する無線チャネルを選択するためのチャネル選択信号とを路側制御部に向けて送り込むチャネル選択工程と、この路側制御部からの指令に基づいて路側無線部が作動し路側情報を送信する無線チャネルを選択する共にこの選択された無線チャネルを介して前記路側情報を前記走行車輌に向けて発信する路側情報発信工程とを備える、という構成を採っている（請求項１１）。
このようにすると、走行車輌側で必要とする路側情報を路側通信機から有効に確実に発信することが可能となる。

上記目的を達成するため、本発明にかかる路車間及び車々間通信方法では、道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機間の路車間通信及び前記車載側通信機相互間の車々間通信とを連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、上述した車々間通信に際し、前記車載側通信機側では、予め設定された無線チャネルを介して車載無線部に受信される前記路側通信機又は他の車載側通信機からの受信データを取り込む受信データ取込み制御工程と、この取込まれた受信データの内、前記路側通信機からの受信データを予め装備した外部接続部へ送信すると共に前記路側通信機および前記他の車載側通信機からの受信データに基づいて当該通信中の無線チャネルを切換える必要があるか否かをチャネル選択情報判定部で判定するチャネル選択判定工程と、通信中の前記無線チャネルを切換える必要があると判定された場合には、前記チャネル選択情報判定部から出力されるチャネルを切換え通知および前記外部接続部から供給される車載側通信機入力データに基づいて車載制御部にてチャネル設定信号を生成するチャネル設定信号生成工程と、前記生成されたチャネル設定信号によって車載無線部を作動させ、通信用の無線チャネルを切換え選択すると共に車載制御部から送り込まれる送信データを当該選択された無線チャネルによって前記他の車載側通信機又は前記路側通信機に向けて発信する送信データ発信工程とを備える、という構成を採っている（請求項１２）。
このようにすると、他の車載側通信機又は前記路側通信機と効率よい相互通信が可能となる。

又、上記目的を達成するため、本発明にかかる路車間及び車々間通信方法では、道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域に通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機間の路車間通信及び前記車載側通信機相互間の車々間通信とを連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、上述した車々間通信に際し、前記車載側通信機が無線チャネルとしてアドホック通信用チャネルを選択して車々間通信を開始する車々間通信開始工程と、前記路側通信機からアドホック通信用チャネル経由で前記車載側通信機が路側情報を受信した場合或いは他の車載側通信機からチャネル切換え通知を受信した場合に当該通信中の無線チャネルを切換えるか否かを判断するチャネル切換え判断工程と、通信中の前記無線チャネルを切換えると判断した場合に周辺の他の車載側通信機にチャネル切換え通知を送信した後に通信中の無線チャネルをアドホック通信用チャネルからインフラ通信用チャネルに切り換えるチャネル切換え実行工程と、このインフラ通信用チャネルによる路車間通信中に路側情報が受信出来なくなった場合に路側通信機に対してチャネル切換えを通知した後にアドホック通信用チャネルに切り換える第２のチャネル切換え工程と、を備える、という構成を採っている（請求項１３）。
このようにすると、車載側通信機は他の車載側通信機又は前記路側通信機との相互間での切換え通信を効率よく実行することが可能となる。

（プログラム）
又、上記目的を達成するため、本発明にかかる路車間及び車々間通信制御プログラムでは、
道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域に通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信を連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、前記路側通信機が備えているコンピュータに、
前記路車間通信に際し予め装備された外部接続部からの入力データに基づいて前記路側通信機の位置情報や使用する無線周波数チャネル等の路側情報を路側情報提供部に設定する路側情報設定機能、この設定された路側情報と送信時に使用する無線チャネルを選択するためのチャネル選択信号とを路側制御部に向けて出力するチャネル選択信号出力制御機能、この路側制御部からの指令に基づいて路側無線部が作動し路側情報を送信する無線チャネルを選択する共に当該選択された無線チャネルを介して前記路側情報を前記走行車輌に向けて発信する路側情報発信制御機能、を実行させるように構成したことを特徴とする（請求項１４）。

又、上記目的を達成するため、本発明にかかる路車間及び車々間通信制御プログラムでは、
道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域に通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信とを連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、前記車載側通信機が備えているコンピュータに、
前記車々間通信に際し予め設定された無線チャネルを介して車載無線部に受信される前記路側通信機又は他の車載側通信機からの受信データを取り込む受信データ取込み制御機能、この取込まれた受信データの内、前記路側通信機からの受信データを予め装備した外部接続部へ送信すると共に前記路側通信機および前記他の車載側通信機からの受信データに基づいて当該通信中の無線チャネルを切換える必要があるか否かをチャネル選択情報判定部で判定するチャネル選択判定機能、通信中の前記無線チャネルを切換える必要があると判定された場合には、前記チャネル選択情報判定部から出力されるチャネルを切換え通知および前記外部接続部から供給される車載側通信機入力データに基づいて車載制御部にてチャネル切換え制御信号を生成する切換え制御信号生成機能、前記生成されたチャネル切換え制御信号によって車載無線部を作動させ、通信用の無線チャネルを切換え選択すると共に車載制御部から送り込まれる送信データを当該選択された無線チャネルによって前記他の車載側通信機又は前記路側通信機に向けて発信する送信データ発信制御機能、を実行させるように構成したことを特徴とする（請求項１５）。

更に、上記目的を達成するため、本発明にかかる路車間及び車々間通信制御プログラムでは、 道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信とを連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、前記車載側通信機が備えているコンピュータに、
前記車々間通信に際し前記車載側通信機が無線チャネルとしてアドホック通信用チャネルを選択して車々間通信を開始する車々間通信開始制御機能、前記路側通信機からアドホック通信用チャネル経由で前記車載側通信機が路側情報を受信した場合或いは他の車載側通信機からチャネル切換え通知を受信した場合に当該通信中の無線チャネルを切換えるか否かを判断するチャネル切換え判断機能、通信中の前記無線チャネルを切換えると判断した場合に周辺の他の車載側通信機に対してチャネル切換え通知を送信した後に通信中の無線チャネルをアドホック通信用チャネルからインフラ通信用チャネルに切り換えるチャネル切換え実行制御機能、このインフラ通信用チャネルによる路車間通信中に路側情報が受信出来なくなった場合に路側通信機に対してチャネル切換えを通知した後にアドホック通信用チャネルに切り換える第２のチャネル切換え制御機能、を実行させるように構成したことを特徴とする（請求項１６）。

本発明は、以上のように構成され機能するので、二つのチャネルを用い、車両の移動によって生まれる通信状況の変化に対応してチャネルを切替えた通信によって路側情報を確実に取り込むことができ、路側通信機の無線通信領域から外れたところでも車々間通信によって情報収集を可能にしており、これにより、路車間通信と車々間通信の欠点を補い合い長所を生かしつつ道路交通の安全性や車両利用者の利便性を高めることができ、また、路車間通信と車々間通信を同一の通信機で行うことでアプリケーションソフトの開発コストや通信機器のコストを低減することが可能な路車間及び車々間通信システム、通信方法、及びその通信制御プログラムを提供することができる。

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照にして詳細に説明する。
この実施形態の全体を説明するに際し、まず最初に、本実施形態における要部を説明し、その後に具体的な構成を説明する。

図１において、本実施形態における走行車輌通信システムは、道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機１と、前述した通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機２（２Ａ）とを備え、前記路側通信機１と前記車載側通信機２（２Ａ）との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信を連携させることによって無線通信を成し得るように構成されている。ここで、車載側通信機２と他の車載側通信機２Ａとは、本実施形態では同一に構成されているので、必要な場合以外は車載側通信機２で表するものとする。

上述した路側通信機１および車載側通信機２は、前記路車間通信及び車々間通信のいづれの場合でも、それぞれ第１および第２の二つの無線チャネルを介して相互通信可能に構成され、且つ前記車載側通信機１は、一方から他方へのチャネル切換えに際しては、当該通信中の無線チャネルで通信相手にチャネル切換えを通知した後に当該チャネル切換えを実行するように構成されている。

これにより、例えば第１の無線チャネルをインフラ通信用チャネルとし、第２の無線チャネルをアドホック通信用チャネルとすると、路側通信機１に基地局、固定局を含めたインフラネットワーク構成の通信と、車載側通信機２相互間でデータを無線通信で伝送して行うアドホックネットワークによる通信との既成のネットワーク構成方法を用いて路車間通信及び車々間通信を行うことができるので、通信用ソフトや通信用の使用部品を低廉に実現することができる。
又、これによると、路側通信機１で通信チャネルを切替えて通信を実行することができ、同一の路側通信機１で２つの通信チャネルを用いて路車間通信と車々間通信を行うことができるので、通信の提供エリアをより広範囲にすると共に、アプリケーションソフトの開発コストや通信機器コスト等を低減してユーザ負担を低減することが可能となる。

ここで、本実施形態では、前述した第１の無線チャネルをインフラ通信用チャネルとし、前記第２の無線チャネルをアドホック通信用チャネルとした。これにより、二つの異なった無線チャネルを用いて路車間通信と車々間通信とを行い、無線通信領域が変わったときは確実にチャネルを変更して通信を続けることができるので、より安定した信頼性の高い車載側通信システムを実現することが可能となる。

上述した路側通信機１は、前記路車間通信に際しては第１の無線チャネルであるインフラ通信用チャネルを使用するように構成すると共に、周辺の前記車載側通信機２に定期的に路側情報を送信するに際しては前記二つの無線チャネルの何れか一方を選択して送信するようになっている。
又、前述した車載側通信機２は、車々間通信に際しては第２の無線チャネルであるアドホック通信用チャネルを使用するように構成されている。また、前記路側通信機１は前記アドホック通信用チャネルに当該路側情報を定期的に発信するように構成されている。

ここで、インフラ通信用チャネルが複数用意されている場合には、アドホック通信用チャネル経由で路側通信機から通知される路側情報に基づき、その路側通信機と通信可能なチャネルとして複数の前記インフラ通信用チャネルの中のいずれか１つを選択するようにすることができる。
これにより、インフラ通信用チャネルとして通信状態によってより安定なチャネルを選択して通信を行うことができるので、さらに安定した信頼性の高い車載側通信システムを実現することが可能となる。

更に、前述した車載側通信機２は、前記アドホック通信用チャネルで車々間通信中に前記路側通信機１から路側情報を受信した場合又は他の車載側通信機２Ａからチャネル切換え通知を受信した場合には、チャネル切換え可否を判断すると共にチャネル切換えの実行に際しては周辺の車載側通信機にチャネル切換えを通知した後にインフラ通信用チャネルへのチャネル切換えを実行するように構成されている。

又、前述した路側通信機１は、図２に示すように、前記走行車輌が備えている車載側通信機２に対して位置情報や無線チャネル等の路側情報を送信する路側無線部１３と、前記路側情報を予め格納すると共に前記路側無線部１３で選択使用される無線チャネルを選択しその情報を出力する路側情報提供部１２と、この路側情報提供部１２からの無線チャネル選択情報に基づいて前記路側無線部１３における路側チャネルを選択設定しこれに基づいて当該路側無線部１３の動作を規制する路側制御部１１とを備えている。

更に、前述した車載側通信機２は、図４に示すように、無線信号の受信又は送受信を実行すると共に前記路側通信機１又は他の車載側通信機２Ａからの受信データを入力する車載無線部２３と、この車載無線部２３で受信される受信データを予め装備された外部接続部２４へ送り出すと共に前記車載無線部２３における無線チャネルの切換えに際しては当該切換え動作を制御する車載制御部２１と、前記受信データにおける前記路側通信機１からの路側情報および他の車載側通信機２からのチャネル切換え通知等に基づいて前記車載無線部２３での使用チャネルの可否を判定すると共に当該判定信号およびチャネル切換え信号を出力するチャネル選択情報判定部２２とを備えている。

そして、前述した車載制御部２は、前記チャネル選択情報判定部２２から出力される判定信号およびチャネル切換え信号に基づいて前記車載無線部２１における無線チャネルの切換え動作を制御するチャネル切換え制御機能（車載チャネル切換え手段２１１）を備えている。
このため、これによると、チャネル選択を情報判定部の判断に基づいて成し得るので、チャネル切換えを周囲の通信環境に対応して安定した状態で確実に実行し得るという利点がある。

ここで、前述した路側無線部１３は、図２に示すように、主として路車間通信に用いられる第１の通信チャネルを用いて前記車載側通信機２と無線通信を行う路側第１チャネル通信手段１３１と、主として車々間通信に用いられる第２の通信チャネルを用いて前記車載側通信機２と無線通信を行う路側第２チャネル通信手段１３２とを備えている。前述した路側制御部１１は、前記路車間通信に際して前記路側第１チャネル通信手段１３１と路側第２チャネル通信手段１３２のいずれかを選択設定する路側チャネル選択手段１１１を備えている。

又、前述した車載無線部２３は、図４に示すように、主として車々間通信に用いられる第１の通信チャネルを用いて他の車載側通信機２Ａと無線通信を行う車載側第１チャネル通信手段２３１と、主として車々間通信に用いられる第２の通信チャネルを用いて他の車載側通信機と無線通信を行う車載側第２チャネル通信手段２３２とを備えている。前述した車側制御部２１は、前記路車間通信に際して前記車載側第１チャネル通信手段２３１と車載側第２チャネル通信手段２３２のいずれかを選択設定する車側チャネル選択手段２１１を備えている。

ここで、前述した第１の無線チャネルであるインフラ通信用チャネルは、通信機が親局、基地局、子局というように階層化された構成を有する無線通信方式で用いられるチャネルである。又、第２の無線チャネルであるアドホック通信用チャネルは、例えば、無線ＬＡＮで結ばれた子機同士のように相互の直接通信で構成される通信方式に用いられるチャネルである。

路側通信機１は、前述したように、車載側通信機２に対して無線信号の送受信を行う路側無線部１３と、この路側通信機１の信号の流れを制御すると共に路側無線部１３の無線通信のために無線周波数チャネルを設定する路側制御部１１と、この路側通信機１が設置された位置や使用する無線周波数チャネルなどの路側情報を保持し路側情報データを出力する路側情報提供部１２と備えて構成されている。
更に、この路側通信機１には、路側のアプリケーションシステム、インフラネットワーク、ＧＰＳや各種のセンサなどの外部装置と接続できる路側通信機外部接続部１４が併設されている。

一方、車載側通信機２は、上述したように、路側通信機１或いは他の車載側通信機２Ａとの間で無線信号の送受信を行う車載無線部２３と、この車載側通信機２の信号の流れを制御すると共に車載無線部２３に対して無線周波数チャネルを設定する車載制御部２１と、路側通信機１や他の車載側通信機２からのチャネル選択情報を基に使用すべき無線周波数チャネルを判定するチャネル選択情報判定部２２とを備えて構成されている。
また、車載側通信機２には、車載アプリケーションシステムやＧＰＳや車載の各種のセンサなどの外部装置と接続できる車載側通信機外部接続部２４が設けられている。

次に、上述した路側通信機１の各構成部分について、その機能を詳細に説明する。
図１及び図２において、路側通信機１の路側制御部１１は、路側アプリケーションシステムやインフラネットワークなどの路側通信機側外部接続部１４から路側通信機入力データを入力し、路側情報提供部１２に対して路側情報設定信号を出力し、その路側通信機１の位置情報や使用する無線周波数チャネルなどを含めた路側情報を設定する。
ここで、路側通信機外部接続部１４から入力される路側通信機入力データには、例えば天候、気温、湿度、雨量や積雪などの気象情報や道路の渋滞情報、関連地域の地震や火事などの災害情報、行き先までの所要時間情報、ニュースや行き先の観光情報やコマーシャル情報などが含まれてもよい。

又、路側情報提供部１２は、前述した路側制御部１１に対して路側情報通知を出力すると共に、その路側情報通知を送信するチャネルを選択するための路側情報送信先選択信号を出力する。
路側制御部１１は、前述した路側通信機側外部接続部１４より供給される路側通信機入力データおよび路側情報提供部１２より供給される路側情報通知に基づいて、無線を介して車載送信機２に提供するための情報としての送信データを路側無線部１３に対して出力する。
また、路側制御部１１は、路側チャネル選択手段１１１を備えており、路側情報提供部１２より供給される路側情報送信先選択信号に基づいて、この路側チャネル選択手段１１１から、前記送信データを送信する無線周波数チャネルを設定するチャネル設定信号を出力する。

路側無線部１３は、インフラ通信用チャネル（第１の通信チャネル）を用いて路車間通信を行う路側第１チャネル通信手段１３１と、アドホック通信用チャネル（第２の通信チャネル）を用いて路車間通信を行う路側第２チャネル通信手段１３２とを備えていて、路側制御部１１より供給される送信データを無線信号に変換し、路側チャネル選択手段１１１から送られるチャネル設定信号で設定される無線周波数チャネルで通信を行う通信手段１３１又は１３２のいずれかを用いて無線送信信号を出力する。

また、路側無線部１３は、路側制御部１１からのチャネル設定信号により設定された無線周波数チャネルを用いる通信手段１３１又は１３２のいずれかを用いて無線受信信号を受信し、路側制御部１１に対して受信データを出力する。
路側制御部１１は、路側無線部１３の通信手段１３１又は１３２のいずれかから受信データを受け、路側通信機外部接続部１４に対して受信データを含む路側通信機出力データを出力する。

次に、上述した路側通信機１におけるチャネル選択動作を、図３のフローチャートを参照して説明する。

まず、路側通信機１は、路車間通信に際し、予め併設された前記外部接続部１０からの入力データに基づいて位置情報や使用する周波数チャネル等の路側情報を前述した路側制御部１１を介して路側情報提供部１２に設定する（ステップＳ１００：路側情報設定工程）。次に、この路側情報提供部１２に設定された路側情報、および送信時に使用する無線チャネルを選択するためのチャネル選択信号とを路側制御部１１に向けて送り込む。路側通信機１は、図３に示すように、路側制御部１１の路側チャネル選択手段１１１によって路側無線部１３の路側第１チャネル通信手段１３１を選択し（ステップＳ１０１：チャネル選択工程）、第１の無線チャネルであるインフラ通信用チャネルを用いて路車間通信を開始する（ステップＳ１０２）。

ここで、前述した路側通信機１からは周辺の車載側通信機２に対して定期的に路側情報を送信するようになっており、そのタイミングについて判断するようになっている（ステップＳ１０３）。送信する時でない場合は、ステップＳ１０２に戻ってそのままインフラ通信用チャネル（第１の通信チャネル）で受信信号を待つ。

路側通信機１から路側情報を送信する際には、送信するチャネルを選択した後に送信する（ステップＳ１０４）。この場合、路側通信機１から定期的な路側情報を送信する場合などインフラ通信用チャネルを選択する場合には、そのままのインフラ通信用チャネルで送信する（ステップＳ１０７：路側情報を発信工程）。

又、路側通信機１の通信領域外にある車載側通信機２に送信する場合など路側通信機１の路側情報をアドホック通信用チャネル（第２の通信チャネル）経由で送信する場合には、ステップＳ１０５で路側制御部１１の路側チャネル選択手段１１１により、路側無線部１３の路側第２チャネル通信手段１３２を選択し、その後にアドホック通信用のチャネルを用いて路側情報を送信する（ステップＳ１０６：路側情報を発信工程）。
送信後はステップＳ１０１に戻って路側第１チャネル通信手段１３１を選択して通信をインフラ通信用チャネルに戻し、引き続き路車間通信を行う。

ここで、上記各工程については、その実行内容をプログラム化し路側通信機１が予め備えているコンピュータに実行させるように構成してもよい。
これにより、路側通信機から送信される路側情報によって車載側通信機に路側通信機の電波の到達範囲にあるかどうかを認識させ、車両位置の変化などに伴う無線通信状況の変化に応じて２つの異なったチャネルを使い分けた路車間通信を路側通信機に実行させることが可能な路側通信機のコンピュータ用のプログラムを提供することができる。
このようにしても、上述した実施形態と同等の効果を得ることができる。

次に、上述した車載側通信機２の各構成部分について、その機能および動作を詳細に説明する。
図１及び図４において、車載無線部２３は、車載制御部２１の車載チャネル選択手段２１１からのチャネル設定信号により、車載側第１チャネル通信手段２３１又は車載側第２チャネル通信手段２３２のいずれかを選択して、これらの通信手段２３１又は２３２が用いるチャネルで無線受信信号を受信し、車載制御部２１に対して受信データを出力する。

車載制御部２１は、車載無線部２３からの受信データを受けて取込む共に（受信データ取込み制御工程）、車載側通信機の外部接続部２４に対して路側通信機出力データを出力する。又、この車載制御部２１は、前述したように受信データを受けると共に、路側通信機１からの路側情報や他の車載側通信機２からのチャネル切り替え通知に基づいてチャネル選択の判断をするためのチャネル選択情報をチャネル選択情報判定部２２に出力する。

前述したチャネル選択情報判定部２２では、チャネル選択情報に基づいてどのチャネルを使用するかを判定し（チャネル選択判定工程）、チャネル選択情報判定信号およびチャネル切り替え通知を出力する。

車載制御部２１は、車載側通信機側の外部接続部２４より供給される車載側通信機入力データおよびチャネル選択情報判定部２２より供給されるチャネル切換え通知をもとに、無線チャネルを介して路側通信機１又は他の車載送信機２に提供するための情報として送信データを車載無線部２３に対して出力する。
又、車載制御部２１は、チャネル選択情報部２２より供給されるチャネル選択情報判定信号に基づいて、前記送信データを送信する無線周波数チャネルを切換え設定するためのチャネル設定信号を生成し出力する（チャネル設定信号生成工程）。

更に、車載無線部２３は、車載制御部２１より供給される送信データを無線信号に変換し、生成されたチャネル設定信号によって設定された無線チャネルにて他の車載側通信機２Ａ又は路側通信機１に向けて無線送信信号を発信する（送信データ発信工程）。
ここで、上記各工程については、その実行内容をプログラム化し路側通信機１が予め備えているコンピュータに実行させるように構成してもよい。このようにしても、上述した実施形態と同等の効果を得ることができる。

次に、上述した車載側通信機２におけるチャネル選択動作を、図５のフローチャートを参照して説明する。
前述した車載側通信機２は、通常、車載無線部２３の車載第２チャネル通信手段２３２を選択してアドホック通信用チャネルを用いて車々間通信を行う（ステップＳ２０１、ステップＳ２０２：車々間通信開始工程）。そして、路側通信機１からアドホック通信用チャネル経由で路側情報を受信した場合、或いは他の車載側通信機２Ａからチャネル切り替え通知を受信した場合には（ステップＳ２０３）、チャネルの切換え可否を判断し（ステップＳ２０４：チャネル切換え判断工程）、切り替える場合には周辺の車載側通信機２にチャネル切り替え通知を送信した後に（ステップＳ２０５）、車載第１チャネル通信手段２３１を選択してインフラ通信用チャネルに切り替える（ステップＳ２０６：チャネル切換え実行工程）。

更に、インフラ通信用チャネルにて路車間通信している際に（ステップＳ２０７）、路側通信機１から定期的に送信される路側情報が受信できなくなった場合には、チャネル切り替え通知を送信した後に（ステップＳ２０９）、ステップＳ２０１に戻って第２の無線チャネルであるアドホック通信用チャネルに切り替える（第２のチャネルチャネル切換え工程）。
また、他の車載側通信機２Ａからチャネル切り替え通知を受信し、インフラ通信用チャネルに切り替えて車々間通信している際に（ステップＳ２０７）通信相手の車載側通信機２からチャネル切り替え通知を受信した場合には（ステップＳ２０８）チャネル切り替え通知を送信した後に（ステップＳ２０９）、アドホック通信用チャネルに切り替える（ステップＳ２０１）。

ここで、上記各工程については、その実行内容をプログラム化し路側通信機１が予め備えているコンピュータに実行させるように構成してもよい。
これにより、車載側通信機に、路側通信機の電波の到達状況に応じて２つの異なったチャネルを使い分けて車々間通信と路車間通信を実行可能にさせる車載側通信機のコンピュータ用のプログラムを提供することができる。
このようにしても、上述した実施形態と同等の効果を得ることができる。

以上のような構成と動作により、車両が路側通信機１の設置されていない場所を走行中は、その車両に搭載された車載側通信機２はアドホック通信用チャネル（第２の無線チャネル）を使用し、他の車両の車載側通信機２と車々間通信を行って必要とする情報を入手することができる。
一方、道路沿いなどに設置される路側通信機１はアドホック通信用チャネルにその路側情報を定期的に発信する。走行中の車両が路側通信機１からの路側情報を車載側通信機２で受信すると、その路側通信機１と通信可能なエリア内にいることを認識し、インフラ通信用チャネル（第１の無線チャネル）に切り替えて通信することができる。

ここで、チャネル切り替えを行う際には、その車両が他の車両と車々間通信用チャネルにて通信中で、その通信を継続する必要がある場合などのために、インフラ通信用チャネル（第１の無線チャネル）に切り替えることを他の車両に対してアドホック通信用チャネル（第２の無線チャネル）経由で通知した上でチャネルを切り替えるようにする。
又、アドホック通信用チャネル（第２の無線チャネル）にて車々間通信中に、通信相手の車載側通信機２からチャネル切り替え通知を受信し、引き続きその車載側通信機２と通信したい場合には、アドホック通信用チャネル（第２の無線チャネル）経由でチャネル切り替え通知を送信したうえでインフラ通信用チャネル（第１の無線チャネル）に切り替え、路側通信機１経由で車々間通信を行うことができる。

更に、車載側通信機２がインフラ通信用チャネル（第１の無線チャネル）にて路車間通信をする場合には、路側通信機１から定期的に送信される路側情報を確認し、路側情報が途絶した場合にはインフラ通信用チャネル（第１の無線チャネル）経由でチャネル切り替え通知を送信したうえでアドホック通信用チャネル（第２の無線チャネル）に切り替える。
又、車載側通信機２がインフラ通信用チャネル（第１の無線チャネル）にて車々間通信中に通信相手の車載側通信機２からチャネル切り替え通知を受信した場合には、インフラ通信用チャネル（第１の無線チャネル）経由でチャネル切り替え通知を送信した後にアドホック通信用チャネル（第２の無線チャネル）に切り替える。

又、本実施形態における走行車輌通信システムでは、車両が路側通信機１の設置されていない場所を走行中は、その車両に搭載された車載側通信機２はアドホック通信用チャネル（第２の無線チャネル）を使用して他の車両の車載側通信機２と車々間通信を行う。この場合、道路沿いなどに設置される路側通信機１はアドホック通信用チャネル（第２の無線チャネル）にその路側情報を定期的に発信する。そして、走行中の車両が路側通信機１からの路側情報を受信すると、その路側通信機１と通信可能なエリア内にいることを認識し、インフラ通信用チャネル（第１の無線チャネル）に切換える。

このように、本実施形態における走行車輌通信システムは、前述したように第１の無線チャネルをインフラ通信用チャネルとし、前記第２の無線チャネルをアドホック通信用チャネルとしたので、二つの異なった無線チャネルを用いて路車間通信と車々間通信とを行い、無線通信領域が変わったときはチャネルを変更して通信を続けることができるので、より安定した信頼性の高い走行車輌通信システムを実現することが可能となる。即ち、路側通信機で通信チャネルを切換えて通信を実行することができ、且つ同一の路側通信機で２つの通信チャネルを用いて路車間通信と車々間通信を行うことができ、これにより、通信の提供エリアをより広範囲にすることが可能となる。

このため、道路交通の安全性あるいはドライバーや同乗車への利便性を向上させるサービスが提供される際に、路車間通信と車々間通信のサービス提供エリアを互いに補完させることができ、安全性や利便性及び通信の信頼性を一層向上させるこが可能になる。また、路車間通信と車々間通信とを連携させて構築、運用することで、アプリケーションソフトの開発コストや通信機器コスト等を低減することが可能となる。

上述したように、本発明は、走行中の車両と固定局間の通信、走行中の車両相互の通信を行うシステムに広く応用が可能であり、車両の走行制御に関する情報や気象情報、渋滞情報などを車両間で共有したり、進行方向前方の情報を後続車に伝えたり、安全運転や自動運転制御に利用したりすることが可能なので、自動車業界、高速道路などの道路交通業界などの広い分野において利用の可能性が高い。

本発明にかかる走行車輌通信システムの一実施形態の構成を示すブロック図である。 図１に示す実施形態にあって路側通信機部分の詳細ブロック図である。 図１に示す実施形態にあって路側通信機のチャネル選択動作を示すフローチャートである。 図１に示す実施形態にあって車載側通信機部分の詳細ブロック図である。 図１に示す実施形態にあって車載側通信機のチャネル選択動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 路側通信機
２，２Ａ 車載側通信機
１１ 路側制御部
１２ 路側情報提供部
１３ 路側無線部
２１，２１Ａ 車載側制御部
２２，２２Ａ チャネル選択情報判定部
２３，２３Ａ 車載側無線部
１１１ 路側チャネル選択手段
１３１ 路側第１チャネル通信手段
１３２ 路側第２チャネル通信手段
２１１ 車載側チャネル選択手段
２３１ 車載側第１チャネル通信手段
２３２ 車載側第２チャネル通信手段

Claims (16)

1. 道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信を連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにおいて、
   前記路側通信機および前記車載側通信機は、前記路車間通信及び車々間通信のいづれの場合でも、それぞれ第１および第２の二つの無線チャネルを介して相互通信可能に構成され、且つ前記車載側通信機は、一方から他方へのチャネル切換えに際しては、当該通信中の無線チャネルで通信相手にチャネル切換えを通知した後に当該チャネル切換えを実行するように構成したことを特徴とする路車間及び車々間通信システム。
2. 前記請求項１に記載の路車間及び車々間通信システムにおいて、
   前記第１の無線チャネルをインフラ通信用チャネルとし、前記第２の無線チャネルをアドホック通信用チャネルとしたことを特徴とした路車間及び車々間通信システム。
3. 前記請求項１又は２に記載の路車間及び車々間通信システムにおいて、
   前記路側通信機は、前記路車間通信に際しては第１の無線チャネルであるインフラ通信用チャネルを使用するように構成すると共に、周辺の前記車載側通信機に定期的に路側情報を送信するに際しては前記二つの無線チャネルの何れか一方を選択して送信するように構成したことを特徴とする路車間及び車々間通信システム。
4. 前記請求項１，２又は第３に記載の路車間及び車々間通信システムにおいて、
   前記車載側通信機は、前記車々間通信に際しては第２の無線チャネルであるアドホック通信用チャネルを使用するように構成すると共に、前記路側通信機は前記アドホック通信用チャネルに当該路側情報を定期的に発信する機能を備えていることを特徴とした路車間及び車々間通信システム。
5. 前記請求項４に記載の路車間及び車々間通信システムにおいて、
   前記車載側通信機は、前記アドホック通信用チャネルで車々間通信中に前記路側通信機から路側情報を受信した場合又は他の車載側通信機からチャネル切換え通知を受信した場合には、チャネル切換え可否を判断すると共にチャネル切換えの実行に際しては周辺の車載側通信機にチャネル切換えを通知した後にインフラ通信用チャネルへのチャネル切換えを実行する構成としたことを特徴とする路車間及び車々間通信システム。
6. 前記請求項１乃至５の何れか一つに記載の路車間及び車々間通信システムにおいて、
   前記インフラ通信用チャネルが複数用意されている場合には、前記アドホック通信用チャネル経由で前記路側通信機から通知される路側情報に基づき、その路側通信機と通信可能なチャネルとして複数の前記インフラ通信用チャネルの中のいずれか１つを選択することを特徴とする路車間及び車々間通信システム。
7. 前記請求項１乃至６の何れか一つに記載の路車間及び車々間通信システムにおいて、
   前記路側通信機は、前記走行車輌が備えている車載側通信機に対して位置情報や無線チャネル等の路側情報を送信する路側無線部と、前記路側情報を予め格納すると共に前記路側無線部で選択使用される無線チャネルを選択しその情報を出力する路側情報提供部と、この路側情報提供部からの無線チャネル選択情報に基づいて前記路側無線部における路側チャネルを選択設定しこれに基づいて当該路側無線部の動作を規制する路側制御部とを備えていることを特徴とした路車間及び車々間通信システム。
8. 前記請求項１乃至７の何れか一つに記載の路車間及び車々間通信システムにおいて、
   前記車載側通信機は、無線信号の受信又は送受信を実行すると共に前記路側通信機又は他の車載側通信機からの受信データを入力する車載無線部と、この車載無線部で受信される受信データを予め装備された外部接続部へ送り出すと共に前記車載無線部における無線チャネルの切換えに際しては当該切換え動作を制御する車載制御部と、前記受信データにおける前記路側通信機からの路側情報および他の車載側通信機からのチャネル切換え通知等に基づいて前記車載無線部での使用チャネルの可否を判定すると共に当該判定信号およびチャネル切換え信号を出力するチャネル選択情報判定部とを備え、
   前記車載制御部が、前記チャネル選択情報判定部から出力される判定信号およびチャネル切換え信号に基づいて前記車載無線部における無線チャネルの切換え動作を制御するチャネル切換え制御機能を備えたことを特徴とする路車間及び車々間通信システム。
9. 前記請求項７乃至８の何れか一つに記載の路車間及び車々間通信システムにおいて、
   前記路側無線部は、主として路車間通信に用いられる第１の通信チャネルを用いて前記車載側通信機と無線通信を行う路側第１チャネル通信手段と、主として車々間通信に用いられる第２の通信チャネルを用いて前記車載側通信機と無線通信を行う路側第２チャネル通信手段とを有し、
   前記路側制御部は、前記路車間通信に際して前記路側第１チャネル通信手段と路側第２チャネル通信手段のいずれかを選択設定する路側チャネル選択手段を有することを特徴とした路車間及び車々間通信システム。
10. 前記請求項７乃至９の何れか一つに記載の路車間及び車々間通信システムにおいて、
    前記車載無線部は、主として車々間通信に用いられる第１の通信チャネルを用いて前記車載側通信機と無線通信を行う車側第１チャネル通信手段と、主として車々間通信に用いられる第２の通信チャネルを用いて前記車載側通信機と無線通信を行う車側第２チャネル通信手段とを有し、
    前記車側制御部は、前記路車間通信に際して前記車側第１チャネル通信手段と車側第２チャネル通信手段のいずれかを選択設定する車側チャネル選択手段を有することを特徴とした路車間及び車々間通信システム。
11. 道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信を連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、
    前記路車間通信に際し、前記路側通信機側では、予め装備された外部接続部からの入力データに基づいて前記路側通信機の位置情報や使用する無線周波数チャネル等の路側情報を路側情報提供部に設定する路側情報設定工程と、
    この設定された路側情報と送信時に使用する無線チャネルを選択するためのチャネル選択信号とを路側制御部に向けて送り込むチャネル選択工程と、
    この路側制御部からの指令に基づいて路側無線部が作動し路側情報を送信する無線チャネルを選択する共にこの選択された無線チャネルを介して前記路側情報を前記走行車輌に向けて発信する路側情報発信工程とを備えたことを特徴とする路車間及び車々間通信方法。
12. 道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機間の路車間通信及び前記車載側通信機相互間の車々間通信とを連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、
    前記車々間通信に際し、前記車載側通信機側では、予め設定された無線チャネルを介して車載無線部に受信される前記路側通信機又は他の車載側通信機からの受信データを取り込む受信データ取込み制御工程と、
    この取込まれた受信データの内、前記路側通信機からの受信データを予め装備した外部接続部へ送信すると共に前記路側通信機および前記他の車載側通信機からの受信データに基づいて当該通信中の無線チャネルを切換える必要があるか否かをチャネル選択情報判定部で判定するチャネル選択判定工程と、
    通信中の前記無線チャネルを切換える必要があると判定された場合には、前記チャネル選択情報判定部から出力されるチャネルを切換え通知および前記外部接続部から供給される車載側通信機入力データに基づいて車載制御部にてチャネル設定信号を生成するチャネル設定信号生成工程と、
    前記生成されたチャネル設定信号によって車載無線部を作動させ、通信用の無線チャネルを設定し切換え選択すると共に車載制御部から送り込まれる送信データを当該選択された無線チャネルによって前記他の車載側通信機又は前記路側通信機に向けて発信する送信データ発信工程とを備えたことを特徴とする路車間及び車々間通信方法。
13. 道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域に通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機間の路車間通信及び前記車載側通信機相互間の車々間通信とを連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、
    前記車々間通信に際し、前記車載側通信機が無線チャネルとしてアドホック通信用チャネルを選択して車々間通信を開始する車々間通信開始工程と、
    前記路側通信機からアドホック通信用チャネル経由で前記車載側通信機が路側情報を受信した場合或いは他の車載側通信機からチャネル切換え通知を受信した場合に当該通信中の無線チャネルを切換えるか否かを判断するチャネル切換え判断工程と、
    通信中の前記無線チャネルを切換えると判断した場合に周辺の他の車載側通信機にチャネル切換え通知を送信した後に通信中の無線チャネルをアドホック通信用チャネルからインフラ通信用チャネルに切り換えるチャネル切換え実行工程と、
    このインフラ通信用チャネルによる路車間通信中に路側情報が受信出来なくなった場合に路側通信機に対してチャネル切換えを通知した後にアドホック通信用チャネルに切り換える第２のチャネル切換え工程と、
    を備えたことを特徴とする路車間及び車々間通信方法。
14. 道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域に通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信を連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、
    前記路側通信機が備えているコンピュータに、
    前記路車間通信に際し予め装備された外部接続部からの入力データに基づいて前記路側通信機の位置情報や使用する無線周波数チャネル等の路側情報を路側情報提供部に設定する路側情報設定機能、
    この設定された路側情報と送信時に使用する無線チャネルを選択するためのチャネル選択信号とを路側制御部に向けて出力するチャネル選択信号出力制御機能、
    この路側制御部からの指令に基づいて路側無線部が作動し路側情報を送信する無線チャネルを選択する共に当該選択された無線チャネルを介して前記路側情報を前記走行車輌に向けて発信する路側情報発信制御機能、
    を実行させるように構成したことを特徴とする路車間及び車々間通信制御プログラム。
15. 道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域に通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信とを連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、
    前記車載側通信機が備えているコンピュータに、
    前記車々間通信に際し予め設定された無線チャネルを介して車載無線部に受信される前記路側通信機又は他の車載側通信機からの受信データを取り込む受信データ取込み制御機能、
    この取込まれた受信データの内、前記路側通信機からの受信データを予め装備した外部接続部へ送信すると共に前記路側通信機および前記他の車載側通信機からの受信データに基づいて当該通信中の無線チャネルを切換える必要があるか否かをチャネル選択情報判定部で判定するチャネル選択判定機能、
    通信中の前記無線チャネルを切換える必要があると判定された場合には、前記チャネル選択情報判定部から出力されるチャネルを切換え通知および前記外部接続部から供給される車載側通信機入力データに基づいて車載制御部にてチャネル切換え制御信号を生成する切換え制御信号生成機能、
    前記生成されたチャネル切換え制御信号によって車載無線部を作動させ、通信用の無線チャネルを切換え選択すると共に車載制御部から送り込まれる送信データを当該選択された無線チャネルによって前記他の車載側通信機又は前記路側通信機に向けて発信する送信データ発信制御機能、
    を実行させるように構成したことを特徴とする路車間及び車々間通信制御プログラム。
16. 道路側部に設けられ狭域の通信領域を有する複数の路側通信機と前記通信領域を通過しつつ走行する車両に搭載された車載側通信機とを備え、前記路側通信機と前記車載側通信機との間の路車間通信および前記車載側通信機相互間の車々間通信とを連携させることによって無線通信を成し得るように構成された路車間及び車々間通信システムにあって、
    前記車載側通信機が備えているコンピュータに、
    前記車々間通信に際し前記車載側通信機が無線チャネルとしてアドホック通信用チャネルを選択して車々間通信を開始する車々間通信開始制御機能、
    前記路側通信機からアドホック通信用チャネル経由で前記車載側通信機が路側情報を受信した場合或いは他の車載側通信機からチャネル切換え通知を受信した場合に当該通信中の無線チャネルを切換えるか否かを判断するチャネル切換え判断機能、
    通信中の前記無線チャネルを切換えると判断した場合に周辺の他の車載側通信機に対してチャネル切換え通知を送信した後に通信中の無線チャネルをアドホック通信用チャネルからインフラ通信用チャネルに切り換えるチャネル切換え実行制御機能、
    このインフラ通信用チャネルによる路車間通信中に路側情報が受信出来なくなった場合に路側通信機に対してチャネル切換えを通知した後にアドホック通信用チャネルに切り換える第２のチャネル切換え制御機能、
    を実行させるように構成したことを特徴とする路車間及び車々間通信制御プログラム。

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