WO2012105305A1 - 通信装置、通信システムおよび通信方法 - Google Patents

通信装置、通信システムおよび通信方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2012105305A1
WO2012105305A1 PCT/JP2012/050748 JP2012050748W WO2012105305A1 WO 2012105305 A1 WO2012105305 A1 WO 2012105305A1 JP 2012050748 W JP2012050748 W JP 2012050748W WO 2012105305 A1 WO2012105305 A1 WO 2012105305A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transfer
packet
vehicle
transmission
information
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/050748
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
坂田　正行
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本電気株式会社 filed Critical 日本電気株式会社
Priority to US13/979,694 priority Critical patent/US9420489B2/en
Priority to EP12742719.3A priority patent/EP2672474B1/en
Publication of WO2012105305A1 publication Critical patent/WO2012105305A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G08G1/092—Coding or decoding of the information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/0226—Traffic management, e.g. flow control or congestion control based on location or mobility
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G08G1/093—Data selection, e.g. prioritizing information, managing message queues, selecting the information to be output
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/155—Ground-based stations
    • H04B7/15507—Relay station based processing for cell extension or control of coverage area
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/64—Hybrid switching systems
    • H04L12/6418—Hybrid transport
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/06—Optimizing the usage of the radio link, e.g. header compression, information sizing, discarding information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/02—Terminal devices
    • H04W88/04—Terminal devices adapted for relaying to or from another terminal or user

Definitions

  • a geocast routing method that limits an area where a transmission packet is transferred. Examples of designated areas designated by the geocast routing method are shown in FIGS.
  • the receiving unit 120 receives a packet transmitted by another communication device via the antenna 102.
  • the receiving unit 120 receives, from the transmission source, a packet including transfer information for specifying a transmission area of the packet set based on the traveling direction of the vehicle that is the transmission source of the packet.
  • the position information acquisition unit 110 acquires position information indicating the position of the communication device 100 via the antenna 101.
  • the position of the communication device 100 is hereinafter referred to as “the position of the host vehicle”.
  • the position of the host vehicle is expressed by latitude, longitude, and altitude.
  • the position information acquisition unit 110 acquires position information using GPS (Global Positioning System).
  • the position information acquisition unit 110 acquires traveling direction information indicating the traveling direction of the vehicle unit 200.
  • the traveling direction of the vehicle unit 200 is hereinafter referred to as “the traveling direction of the host vehicle”.
  • the position information acquisition unit 110 acquires position information every predetermined time, and acquires traveling direction information using a plurality of position information acquired at different timings.
  • the receiving unit 120 receives a packet including transfer information for identifying a packet transmission area set based on the traveling direction of the packet transmission source from the transmission source (step S901).
  • the communication device 100 changes the transfer information based on the traveling direction of the own vehicle, and the changed transfer information is included. Send the packet. Therefore, the communication apparatus 100 can transfer a packet in accordance with the road alignment even when the transmission source transmits a packet including transfer information in which a transmission area that does not match the road alignment is set. For this reason, the communication apparatus 100 can perform packet transfer by simple processing without performing complicated matching processing between the transmission area and the road alignment using the road alignment information.
  • transfer information is included by using a packet including transfer information including a count value Cv corresponding to the number of packet transfers and a transfer count threshold value Ht. It is possible to limit the number of times packets are transferred. Therefore, in a situation where the communication device 100 of the vehicle running in the traffic congestion section of the road where the traffic congestion has occurred transmits a packet including the transfer information, the transfer of the packet including the transfer information is performed in the traffic congestion section. Thus, it is possible to prevent unnecessarily being performed.
  • transfer information including any one of the angle threshold ⁇ t, the transfer distance threshold Lt, and the transfer count threshold Ht may be used.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

　本発明は、道路線形情報を用いることなく道路線形に応じたパケット転送を行うことを目的とし、車両に設置された通信装置は、基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれるパケットを送信元から受信する受信部と、自車両の進行方向を取得する位置情報取得部と、自車両の進行方向を自装置の基準方向とし、転送情報が含まれるパケットを、自車両の進行方向を基準に設定されたパケットの送信エリアに少なくとも送信する処理部と、を含む。

Description

通信装置、通信システムおよび通信方法
　本発明は、通信装置、通信システムおよび通信方法に関する。
　近年、路車間（路側機と自車）通信や車車間（自車と他車）通信を用いて、周辺道路の状況や周辺車両の走行状態などを示す安全運転支援情報を、走行中の車両に知らせることにより、交通事故の低減を目指す通信システムの導入が進められている。
　この通信システムに用いられる安全運転支援情報は、情報発信源である送信元の車両（以下、「送信車両」と称する。）から一定の方向、一定の距離内に存在する車両を対象に提供される場合が多い。例えば、車車間通信のアプリケーションの１つとして考えられている緊急車両情報提供支援システムでは、送信車両である緊急車両から約３００ｍ前方の範囲内に存在する車両に情報提供が行われる。
　この通信システムでは、マイクロ波の電波が使用されることが有力であるが、マイクロ波のような高周波の電波は、伝搬距離が短く回折損失が大きいという特徴を有している。よって、送信車両は、送信情報の伝達対象エリア（以下、「送信先エリア」と称する。）内に存在する車両と直接通信を行うことが困難な場合がある。
　図１は、送信車両の送信先エリアを拡大するための手法を示す図である。図１に示すように、送信車両Ａから送信された送信情報を転送可能な車両（以下、「中継車両」と称する。）Ｂが、その送信情報を転送することにより、送信先エリアを拡大することが可能となる。
　一方、中継車両Ｂは、送信車両Ａから、送信情報が含まれたパケットを受信すると、そのパケットを送信先エリア外にも転送してしまう。このような無駄な中継を中継車両が繰り返し行うことにより、通信トラフィックが増大して適切な情報伝達が行えなくなってしまう。
　これに対し、送信パケットが転送される領域を限定するジオキャスト・ルーティング手法が知られている。ジオキャスト・ルーティング手法により指定される指定エリアの例を図２および図３に示す。
　図２は、ジオキャスト・ルーティング手法により、４点の位置座標を用いて矩形の指定エリアを設定した場合の観念図である。また、図３は、ジオキャスト・ルーティング手法により、中心座標および半径により円形の指定エリアを設定した場合の概念図である。
　ジオキャスト・ルーティング手法を用いた無線ネットワークシステムの一例として、特許文献１には、パケットの中継方向とパケットを中継する中継領域の有効幅とを示すパラメータを用いて指定エリアを設定する無線ネットワークシステムが記載されている。
　特許文献１に記載の無線ネットワークシステムにおいて、送信元端末装置は、中継方向および中継領域の有効幅を示すパラメータを指定し、そのパラメータ（以下、「指定パラメータ」と称する）をパケットに付加して送信する。中継端末装置は、送信元端末装置からパケットを受信すると、自車の現在位置が、指定パラメータにより定まる指定エリアに含まれるか否かを判定する。中継端末装置は、自車の現在位置が指定エリア内に含まれない場合にパケットの中継を禁止する。
　このため、無線ネットワークシステムは、中継車両による無駄な中継を減らして、パケット送信の輻輳を低減することができる。
特開２００８－１７６３７０号公報
　特許文献１に記載の無線ネットワークシステムでは、送信元端末装置が、パケットに指定パラメータを付加することにより、パケットの不要な転送を抑制する。しかしながら、送信元端末装置を備えた車両はカーブ等を有する道路上を移動するので、指定パラメータにより定まる指定エリアが、本来伝達したいエリアと異なってしまうことがある。その一例として、ジオキャスト・ルーティング手法を緊急車両情報提供支援システムに適用した場合の例について次図を参照して説明する。
　図４は、ジオキャスト・ルーティング手法により、緊急車両の前方３００ｍの範囲を指定エリアとした場合の図である。図４に示すように、送信車両である緊急車両がカーブの手前にさしかかると、指定エリアが本来伝達したいエリアから外れてしまう。このため、パケットが本来伝達したいエリアまで転送されないという課題があった。
　これに対し、道路線形とは異なる指定エリアが設定されたパケットを道路線形に沿って転送する手法として、中継車両が、地図情報などの道路線形情報を保持し、道路線形に合わせて指定エリアを更新していく手法が考えられる。しかしながら、全ての中継車両が、最新の道路線形情報を保持する必要があり、道路線形情報を保持していない中継車両は、道路線形に合わせて指定エリアの補正を行うことが困難となる。さらに、中継車両では、道路線形と指定エリアとのマッチング処理という複雑な処理を実行しなければならないという問題がある。
　本発明の目的は、上記した課題を解決する通信装置、通信システムおよび通信方法を提供することにある。
　本発明の通信装置は、車両に設置された通信装置であって、基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれるパケットを送信元から受信する受信手段と、自車両の進行方向を取得する取得手段と、前記自車両の進行方向を自装置の前記基準方向とし、前記転送情報が含まれるパケットを、前記自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する処理手段と、を含む。
　本発明の通信システムは、車両に設置された通信装置を複数有する通信システムであって、前記複数の通信装置のうち送信元の通信装置は、基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれるパケットを送信し、前記複数の通信装置のうち他の通信装置は、前記転送情報が含まれるパケットを前記送信元から受信する受信手段と、自車両の進行方向を取得する取得手段と、前記自車両の進行方向を自装置の前記基準方向とし、前記転送情報が含まれるパケットを、前記自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する処理手段と、を含む。
　本発明の通信方法は、車両に設置された通信装置の通信方法であって、基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれるパケットを送信元から受信し、自車両の進行方向を取得し、前記自車両の進行方向を自装置の前記基準方向とし、前記転送情報が含まれるパケットを、前記自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する。
　本発明の通信方法は、車両に設置された通信装置を複数有する通信システムの通信方法であって、前記複数の通信装置のうち送信元の通信装置が、基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれるパケットを送信し、前記複数の通信装置のうち他の通信装置が、前記転送情報が含まれるパケットを前記送信元から受信し、前記他の通信装置が、自車両の進行方向を取得し、前記他の通信装置が、前記自車両の進行方向を自装置の前記基準方向とし、前記転送情報が含まれるパケットを、前記自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する。
　本発明によれば、道路線形情報を用いることなく道路線形に応じたパケット転送を行うことが可能になる。
送信車両の送信先エリアを拡大するための手法の一例を示す図である。 ジオキャスト・ルーティング手法において４点の位置座標により矩形の指定エリアを設定する状態を示す図である。 ジオキャスト・ルーティング手法において中心座標および半径により円形の指定エリアを設定する状態を示す図である。 ジオキャスト・ルーティング手法において緊急車両前方３００ｍの範囲を指定エリアに指定する状態を示す図である。 本発明による通信装置の実施形態の構成を示すブロック図である。 転送情報が含まれたパケットのデータ形式の一例を示す図である。 複数の車両に設置された通信装置にて構成される通信システムのパケット転送状態を示す図である。 通信装置から送信される、転送情報が含まれたパケットの構成を示す図である。 通信装置における通信処理を示すフローチャートである。 パケットの転送回数に応じたカウント値と転送回数閾値とを示す転送情報が含まれたパケットを示す図である。 向きキャストパケットヘッダの構成を示す図である。 向きキャストパケットヘッダのフィールド構成を示す図である。 共通ヘッダの構成を示す図である。 共通ヘッダのフィールド構成を示す図である。 ロング位置情報(Long　Position　Vector)の構成を示す図である。 ロング位置情報共通ヘッダのフィールド構成を示す図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
　図５は、本実施形態における通信装置の構成例を示すブロック図である。
　通信装置１００は、車両部２００に設置される車載機であり、路車間通信と車車間通信とを行う。通信装置１００は、位置情報取得部１１０と、受信部１２０と、処理部１６０と、を備える。処理部１６０は、通信制御部１３０と、情報処理部１４０と、送信部１５０と、を備える。
　受信部１２０は、一般的に受信手段と呼ぶことができる。
　受信部１２０は、アンテナ１０２を介して、他の通信装置が送信したパケットを受信する。受信部１２０は、パケットの送信元の車両の進行方向を基準に設定されたパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれたパケットを送信元から受信する。
　本実施形態では、受信部１２０は、基準位置と基準方向とパケットの送信方向と角度閾値と転送距離閾値とパケットの発信元の位置とを含む転送情報が含まれたパケットを送信元から受信する。なお、パケットの発信元とは、転送情報が含まれたパケットを最初に送信した車両の通信装置のことである。
　図６は、転送情報が含まれたパケットのデータ形式の一例を示す図である。
　パケット内の転送情報には、基準位置Ｐｂとして示された送信元の位置と、基準方向Ｄｂとして示された送信元の進行方向と、基準方向Ｄｂを基準に設定されるパケットの送信方向Ｄｒと、角度閾値θｔと、転送距離閾値Ｌｔと、発信元の位置Ｐ１と、が含まれる。
　基準方向Ｄｂとパケットの送信方向Ｄｒと角度閾値θｔと転送距離閾値Ｌｔとは、パケットの送信元の送信エリアを特定するために用いられる。パケットの送信方向Ｄｒは、例えば、車両の進行方向に対して同一の方向（車両の前方向）または反対の方向（車両の後方向）に設定される。
　基準位置Ｐｂは、パケットの送信元から自車両への転送方向を特定するために用いられる。発信元の位置Ｐ１は、パケットの転送距離を求めるために用いられる。基準位置Ｐｂと発信元の位置Ｐ１とは、経度および緯度により表現される。
　図５に示した受信部１２０は、転送情報が含まれたパケットを受信すると、転送情報が含まれたパケットを、通信制御部１３０を介して処理部１６０内の情報処理部１４０に供給する。
　位置情報取得部１１０は、一般的に取得手段と呼ぶことができる。
　位置情報取得部１１０は、アンテナ１０１を介して通信装置１００の位置を示す位置情報を取得する。なお、通信装置１００の位置のことを、以下「自車両の位置」と称する。自車両の位置は、緯度、経度および高度により表現される。例えば、位置情報取得部１１０は、ＧＰＳ（Global　Positioning　System：全地球測位システム）を用いて位置情報を取得する。
　また、位置情報取得部１１０は、車両部２００の進行方向を示す進行方向情報を取得する。なお、車両部２００の進行方向のことを、以下「自車両の進行方向」と称する。位置情報取得部１１０は、所定時間ごとに位置情報を取得し、互いに異なるタイミングで取得した複数の位置情報を用いて進行方向情報を取得する。
　例えば、位置情報を取得すると位置情報取得部１１０は、位置情報と、その位置情報を取得する前に取得された過去の位置情報と、を用いて、車両部２００が過去の位置から現在の位置に移動した方向を、自車両の進行方向として求める。位置情報取得部１１０は、その自車両の進行方向を示す情報を、進行方向情報として取得する。
　なお、位置情報取得部１１０は、例えば、ジャイロセンサなどの加速度センサを用いて車両部２００の進行方向を検出し、その進行方向を示す情報を進行方向情報として取得してもよい。また、位置情報取得部１１０は、位置情報と進行方向情報とを、通信制御部１３０および情報処理部１４０に供給する。
　処理部１６０は、一般的に処理手段と呼ぶことができる。
　処理部１６０は、受信部１２０から、パケットの送信元の進行方向を基準に設定された送信元の送信エリアを特定するための転送情報が含まれたパケットを受け付けると、位置情報取得部１１０から、自車両の進行方向を示す進行方向情報を受け付け、その進行方向情報の示す自車両の進行方向を自装置の基準方向として使用する。
　処理部１６０は、転送情報が含まれたパケットを、進行方向情報の示す自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信するため、自車両から全方向にパケットが送信されるように、転送情報が含まれたパケットを送信する。
　本実施形態では、処理部１６０は、受信部１２０から、転送情報が含まれたパケットを受け付けると、位置情報取得部１１０から、自車両の位置を示す位置情報と自車両の進行方向を示す進行方向情報とを受け付ける。そして処理部１６０は、位置情報の示す自車両の位置が、パケット内の転送情報にて特定される送信元の送信エリア内に含まれるか否かを判定する。
　処理部１６０は、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれない場合には、転送情報が含まれたパケットの転送を抑制する。一方、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれている場合には処理部１６０は、パケット内の転送情報が含む送信元の基準方向Ｄｂを、送信元の進行方向から自車両の進行方向を示す進行方向情報に変更し、かつ、転送情報が含む基準位置Ｐｂを、送信元の位置から自車両の位置を示す位置情報に変更し、変更後の転送情報が含まれたパケットを、進行方向情報の示す自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する。
　通信制御部１３０は、一般的に制御手段と呼ぶことができる。
　通信制御部１３０は、受信部１２０から、パケットの送信元の送信エリアを特定するための転送情報が含まれたパケットを受け付けると、位置情報取得部１１０から、自車両の位置を示す位置情報と自車両の進行方向を示す進行方向情報とを受け付ける。通信制御部１３０は、位置情報の示す自車両の位置が、送信元からのパケット内の転送情報にて特定される送信元の送信エリア内に含まれるか否かを判定する。
　通信制御部１３０は、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれないと判定した場合には、転送情報が含まれたパケットの転送を抑制する。また、通信制御部１３０は、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれないと判定した場合には、転送情報が含まれたパケットを破棄してもよい。
　一方、通信制御部１３０は、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれていると判定した場合には、転送情報が含まれたパケットの転送を行う。ただし、通信制御部１３０は、進行方向情報の示す自車両の進行方向が、転送情報の示す送信元の進行方向と反対の方向である場合にはパケットの転送をしなくてもよい。
　本実施形態では、通信制御部１３０は、パケットに含まれる転送情報内の基準位置Ｐｂとして示された送信元の位置から、位置情報の示す自車両の位置へのパケットの転送方向を求める。さらに通信制御部１３０は、そのパケットの転送方向と、転送情報内の基準方向Ｄｂとして示された送信元の進行方向にて特定されるパケットの送信方向である、送信元の送信方向と、の成す角度（以下、「転送角度」と称する。）を算出する。
　通信制御部１３０は、その転送角度が、転送情報内の角度閾値θｔを超えるか否かを判断する。なお、転送情報に角度閾値θｔが示されていない場合には通信制御部１３０は、転送角度が、予め定められた角度判定閾値、例えば９０度を超えるか否かを判断する。この場合、角度判定閾値は、例えば通信制御部１３０に予め記憶される。
　通信制御部１３０は、転送角度が角度閾値θｔを超える場合には、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれないと判定する。一方、通信制御部１３０は、転送角度が角度閾値を超えない場合には、転送情報の示す発信元の位置と、位置情報の示す自車両の位置と、の間の距離（以下、「到達距離」と称する。）を算出する。通信制御部１３０は、その到達距離が、転送情報内の転送距離閾値Ｌｔを超えるか否かを判断する。
　通信制御部１３０は、到達距離が転送距離閾値Ｌｔを超えている場合には、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれないと判定する。一方、通信制御部１３０は、到達距離が転送距離閾値Ｌｔを超えていない場合、かつ、転送角度が角度閾値θｔを超えていない場合には、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれると判定する。
　なお、通信制御部１３０は、転送情報が含む基準位置Ｐｂに「送信元の高度」が示されている場合には、送信元の高度と、位置情報の示す自車両の高度と、の高度差が高度差閾値を超えているか否かを判断してもよい。そして通信制御部１３０は、高度差が高度閾値を超えている場合には、自車両と送信元の車両とが同じ道路上に存在しないと判断し、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれないと判定する。この場合、高度差閾値は、例えば通信制御部１３０に予め記憶される。
　自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれると判定された場合には通信制御部１３０は、パケットに含まれる転送情報と、位置情報と、進行方向情報と、を情報処理部１４０に供給する。
　情報処理部１４０は、一般的に変更手段と呼ぶことができる。
　情報処理部１４０は、通信制御部１３０から、送信元の基準方向Ｄｂとして示された送信元の進行方向と基準位置Ｐｂとして示された送信元の位置とが含まれた転送情報と、自車両の位置を示す位置情報と、自車両の進行方向を示す進行方向情報と、を受け付ける。すると情報処理部１４０は、転送情報の示す送信元の基準方向Ｄｂを、送信元の進行方向から自車両の進行方向を示す進行方向情報に変更し、かつ、転送情報の示す基準位置Ｐｂを、送信元の位置から自車両の位置を示す位置情報に変更する。
　情報処理部１４０は、転送情報の示す基準方向Ｄｂおよび基準位置Ｐｂの両者を変更すると、変更後の転送情報を通信制御部１３０に出力し、通信制御部１３０は、その変更後の転送情報を含むパケットを生成し、変更後の転送情報が含まれたパケットを送信部１５０に出力する。また、情報処理部１４０は、転送情報が含まれたパケット内に、例えば、緊急車両が接近中である旨を示す緊急情報が含まれている場合には、その緊急情報を車両部２００に供給する。
　送信部１５０は、一般的に送信手段と呼ぶことができる。
　送信部１５０は、通信制御部１３０から、変更後の転送情報が含まれたパケットを受け付けると、アンテナ１０２を介して無線信号により自車両から全方向にパケットが送信されるように、変更後の転送情報が含まれたパケットを送信する。
　車両部２００は、情報処理部１４０から緊急情報を受け付けると、その緊急情報を運転者に通知する。本実施形態では、車両部２００は、車両本体部２１０と、車両情報取得部２２０と、ＨＭＩ部２３０と、を備える。
　車両本体部２１０は、運転者の運転により道路上を走行する自動車である。
　車両情報取得部２２０は、車両本体部２１０の状態に関する車両情報を取得する。車両情報取得部２２０は、その車両情報を情報処理部１４０に供給する。
　ＨＭＩ（Human　Machine　Interface）部２３０は、情報処理部１４０から緊急情報を受け付けると、その緊急情報を運転者に通知する。
　次に、複数の通信装置１００を有する通信システムに使用されるパケットの転送手法について説明する。
　図７は、通信装置１００が設置された車両Ａ～Ｃにより構成される通信システムのパケット転送に関する図である。車両Ａは緊急車両であり、車両ＢおよびＣは一般車両である。
　図７には、道路のカーブ手前を走行中の車両Ａの位置座標Ｐ１と、カーブしている道路を走行中の車両Ｂおよび車両Ｃの位置座標Ｐ２およびＰ３と、がそれぞれ示されている。
　車両Ａの通信装置１００は、転送情報が含まれたパケットを最初に送信する発信元である。
　車両Ａの通信装置１００では、緊急車両が接近中である旨を示す緊急情報を送信するため、情報処理部１４０が、緊急情報と緊急情報の送信エリアを規定する送信方向情報と角度閾値θｔと転送距離閾値Ｌｔとを出力する。ここでは、情報処理部１４０は、「車両の前方向Ｄｆ」を示す送信方向情報を出力する。よって、車両Ａの送信方向は、車両Ａの進行方向Ｄ１と同じ方向に設定されることになる。
　通信制御部１３０が、情報処理部１４０から、緊急情報と送信方向情報と角度閾値θｔと転送距離閾値Ｌｔとを受け付けると、通信制御部１３０の指示に従って位置情報取得部１１０は、車両Ａの位置Ｐ１を示す位置情報と、車両Ａの進行方向Ｄ１を示す進行方向情報と、を通信制御部１３０に供給する。
　そして通信制御部１３０は、転送情報内の発信元の位置Ｐ１および基準位置Ｄｂのそれぞれの欄に車両Ａの位置Ｐ１を示す位置情報を格納し、転送情報内の基準方向Ｄｂの欄に車両Ａの進行方向Ｄ１を示す進行方向情報を格納し、転送情報内のパケットの送信方向Ｄｒの欄に送信方向情報を格納し、さらに角度閾値θｔおよび転送距離閾値Ｌｔをそれぞれ格納する。このようにして、通信制御部１３０は、車両Ａの送信エリア１０を特定するための転送情報を生成する。さらに通信制御部１３０は、その転送情報と緊急情報とを含むパケットを生成し、送信部１５０が、転送情報と緊急情報とが含まれたパケットを送信する。
　図８は、車両Ａの通信装置１００が送信した転送情報を含むパケット５１０を示す。
　車両Ｂの通信装置１００では、受信部１２０が、車両Ａの送信エリア１０を特定するための転送情報が含まれたパケットを受信すると、通信制御部１３０の指示に従って位置情報取得部１１０は、車両Ｂの位置Ｐ２を示す位置情報と、車両Ｂの進行方向Ｄ２を示す進行方向情報と、を通信制御部１３０に供給する。
　通信制御部１３０は、受信部１２０から転送情報が含まれたパケットを受け付け、位置情報取得部１１０から、車両Ｂの位置Ｐ２を示す位置情報と車両Ｂの進行方向Ｄ２を示す進行方向情報とを受け付けると、位置情報の示す車両Ｂの位置Ｐ２が、転送情報にて特定される車両Ａの送信エリア１０内に含まれるか否かを判定する。
　具体的には、通信制御部１３０は、パケット内の転送情報の示す送信元の位置Ｐ１から、位置情報の示す自車両の位置Ｐ２へのパケットの転送方向Ｄｔを求める。さらに通信制御部１３０は、パケットの転送方向Ｄｔと、転送情報にて特定される車両Ａの送信方向Ｄ１と、の成す転送角度θ１を求め、その転送角度θ１が、転送情報が含む角度閾値θｔを超えるか否かを判断する。
　図７では転送角度θ１が角度閾値θｔを超えないため、通信制御部１３０は、転送情報の示す発信元の位置Ｐ１から、位置情報の示す車両Ｂの位置Ｐ２までのパケットの到達距離を算出し、その到達距離が、転送情報内の転送距離閾値Ｌｔを超えるか否かを判断する。
　図７ではパケットの到達距離が転送距離閾値Ｌｔを超えないため、通信制御部１３０は、車両Ｂの位置が、車両Ａの送信エリア１０内に含まれると判定する。
　車両Ｂの位置が車両Ａの送信エリア１０内に含まれると判定されると、情報処理部１４０は、基準位置として示された車両Ａの位置Ｐ１と、基準方向として示された車両Ａの進行方向Ｄ１と、が含まれた転送情報と、車両Ｂの位置Ｐ２を示す位置情報と車両Ｂの進行方向Ｄ２を示す進行方向情報とを受け付ける。そして情報処理部１４０は、転送情報の示す基準位置Ｐｂを、車両Ａの位置Ｐ１から車両Ｂの位置Ｐ２を示す位置情報に変更する。さらに情報処理部１４０は、転送情報の示す基準方向Ｄｂを、車両Ａの進行方向Ｄ１から車両Ｂの進行方向Ｄ２を示す進行方向情報に変更する。よって、車両Ａの送信エリア１０は、車両Ｂの送信エリア２０に変更されることになる。
　転送情報の示す基準位置Ｐｂおよび基準方向Ｄｂの両者が変更されると情報処理部１４０は、変更後の転送情報を通信制御部１３０に供給する。通信制御部１３０は、変更後の転送情報を含むパケットを生成し、送信部１５０は、変更後の転送情報が含まれたパケットを送信する。
　図８は、車両Ｂの通信装置１００が送信した転送情報を含むパケット５２０を示す。
　車両Ｃの通信装置１００では、受信部１２０が、車両Ｂの送信エリア２０を特定するための転送情報が含まれたパケットを受信すると、通信制御部１３０の制御に従って位置情報取得部１１０は、車両Ｃの位置Ｐ３を示す位置情報と、車両Ｃの進行方向Ｄ３を示す進行方向情報と、を通信制御部１３０に供給する。
　通信制御部１３０は、受信部１２０から、車両Ｂの送信エリア２０を特定するための転送情報が含まれたパケットを受け付け、位置情報取得部１１０から、車両Ｃの位置Ｐ３を示す位置情報と車両Ｃの進行方向Ｄ３を示す進行方向情報とを受け付けると、位置情報の示す自車両Ｃの位置Ｐ３が、転送情報にて特定される車両Ｂの送信エリア２０内に含まれるか否かを判定する。
　具体的には、通信制御部１３０は、パケットに内の転送情報の示す送信元の位置Ｐ２から、位置情報の示す自車両の位置Ｐ３へのパケットの転送方向を求める。さらに通信制御部１３０は、転送情報の示す基準方向Ｄ２を基準に車両Ｂの送信方向Ｄ２を特定する。そして通信制御部１３０は、車両Ｂの送信方向Ｄ２とパケットの転送方向との成す転送角度を求め、その転送角度が、転送情報内の角度閾値θｔを超えるか否かを判断する。
　図７ではパケットの転送角度が角度閾値θｔを超えないため、通信制御部１３０は、転送情報の示す発信元の位置Ｐ１と、位置情報の示す自車両の位置Ｐ３との間のパケットの到達距離を算出し、その到達距離が、転送情報の示す転送距離閾値Ｌｔを超えるか否かを判断する。
　図７では到達距離が転送距離閾値Ｌｔを超えないため、通信制御部１３０は、車両Ｃの位置Ｐ３が、車両Ｂの送信エリア２０内に含まれると判定する。車両Ｃの位置Ｐ３が車両Ｂの送信エリア２０内に含まれると判定されると情報処理部１４０は、基準方向Ｄｂとして示された車両Ｂの進行方向Ｄ２と、基準位置Ｐｂとして示された車両Ｂの位置Ｐ２とが含まれた転送情報と、車両Ｃの位置Ｐ３を示す位置情報と、車両Ｃの進行方向Ｄ３を示す進行方向情報と、を受け付ける。
　そして通信制御部１３０は、転送情報が含む基準位置Ｐｂを、車両Ｂの位置Ｐ２から車両Ｃの位置Ｐ３を示す位置情報に変更し、かつ、転送情報が含む基準方向Ｄｂを、車両Ｂの進行方向Ｄ２から車両Ｃの進行方向Ｄ３を示す進行方向情報に変更する。よって、車両Ｂの送信エリア２０は、車両Ｃの送信エリアに変更されることになる。
　転送情報の示す基準位置Ｐｂおよび基準方向Ｄｂの両者が変更されると情報処理部１４０は、変更後の転送情報を通信制御部１３０に供給する。通信制御部１３０は、変更後の転送情報を含むパケットを生成し、送信部１５０は、変更後の転送情報が含まれたパケットを送信する。
　図８は、車両Ｃの通信装置１００が送信した転送情報を含むパケット５３０を示す。
　次に、通信装置１００の動作について説明する。
　図９は、通信装置１００における通信方法の処理手順例を示すフローチャートである。
　まず、受信部１２０は、パケットの送信元の進行方向を基準に設定されたパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれたパケットを送信元から受信する（ステップＳ９０１）。
　受信部１２０が、転送情報が含まれたパケットを受信すると、通信制御部１３０の指示に従って位置情報取得部１１０は、自車両の位置を示す位置情報と、自車両の進行方向を示す進行方向情報と、を出力する。通信制御部１３０は、受信部１２０から、転送情報が含まれたパケットを受け付け、位置情報取得部１１０から位置情報と進行方向情報とを受け付ける。
　通信制御部１３０は、パケット内の転送情報の示す基準方向Ｄｂを基準に送信元の送信方向を求める（ステップＳ９０２）。さらに通信制御部１３０は、転送情報の示す送信元の位置から、位置情報の示す自車両の位置へのパケットの転送方向を求める（ステップＳ９０３）。
　通信制御部１３０は、パケットの転送方向と、転送情報の示す送信元の送信方向との成す転送角度θ１が、転送情報内の角度閾値θｔを超えているか否かを判断する（ステップＳ９０４）。
　通信制御部１３０は、転送角度θ１が角度閾値θｔを超えている場合には、自車両の位置がパケットの送信元の送信エリア内に含まれないと判定し、パケットの転送を中止（抑制）する（ステップＳ９１０）。
　一方、通信制御部１３０は、転送角度θ１が角度閾値θｔを超えていない場合には、転送情報の示す発信元の位置Ｐ１から、位置情報の示す自車両の位置までの到達距離を求める（ステップＳ９０５）。そして通信制御部１３０は、パケットの到達距離が転送距離閾値Ｌｔを超えるか否かを判断する（ステップＳ９０６）。通信制御部１３０は、パケットの到達距離が転送距離閾値Ｌｔを超えている場合には、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれないと判定し、パケットの転送を中止する（ステップＳ９１０）。
　一方、通信制御部１３０は、パケットの到達距離が転送距離閾値Ｌｔを超えていない場合、かつ、転送角度θ１が角度閾値θｔを超えていない場合には、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれると判定し、パケットに含まれた転送情報と、自車両の位置を示す位置情報と、自車両の進行方向を示す進行方向情報とを情報処理部１４０に供給する。
　情報処理部１４０は、転送情報の示す基準方向Ｄｂを、送信元の進行方向から自車両の進行方向を示す進行方向情報に変更し（ステップＳ９０７）、かつ、転送情報の示す基準位置Ｐｂを、送信元の位置から自車両の位置を示す位置情報に変更する（ステップＳ９０８）。その後、送信部１５０は、変更後の転送情報が含まれたパケットを転送して（ステップＳ９０９）、通信装置１００の処理方法を終了する。
　次に送信元の車両に対し反対車線を走行中の車両の通信装置１００の動作の一例について説明する。
　受信部１２０が、転送情報が含まれたパケットを送信元から受信すると、通信制御部１３０の制御に従って位置情報取得部１１０は、自車両の位置を示す位置情報と、自車両の進行方向を示す進行方向情報を通信制御部１３０に出力する。
　通信制御部１３０は、転送情報の示す送信元の位置から位置情報の示す自車両の位置へのパケットの転送方向を求め、パケットの転送方向と、転送情報にて特定される送信元の送信方向との成す転送角度θが、例えば、式１に示す条件を満足しているか否かを判断する。
　　θ　＜　θｔ　または　１８０－θ　＜　θｔ　　　　・・・式１
　転送角度θが式１を満足している場合において進行方向情報の示す自車両の進行方向よりも自車両の進行方向と反対の方向が、送信元の送信方向に近いときは、通信制御部１３０は自車両の進行方向と反対の方向を示す基準方向情報を生成する。
　そして転送角度θが式１を満足している場合、かつ、パケットの到達距離が転送距離閾値Ｌｔを超えていない場合には通信制御部１３０は、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれていると判定し、基準方向として示された送信元の進行方向と基準位置として示された送信元の位置とを含む転送情報と、自車両の進行方向と反対の方向を示す基準方向情報と、自車両の位置を示す位置情報と、を情報処理部１４０に出力する。
　情報処理部１４０は、転送情報が含む基準方向を、送信元の進行方向から自車両の進行方向と反対の方向を示す基準方向情報に変更し、転送情報が含む基準位置を、送信元の位置から自車両の位置を示す位置情報に変更する。そして送信部１５０は、変更後の転送情報が含まれたパケットを転送する。
　本実施形態によれば、車両部２００に設置された通信装置１００では、受信部１２０が、パケットの送信元の進行方向である基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれたパケットを送信元から受信すると、位置情報取得部１１０は、自車両の進行方向を取得する。そして、処理部１６０は、自車両の進行方向を基準方向とし、転送情報が含まれたパケットを、自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する。
　よって、通信装置１００は、パケットの送信元の進行方向を基準に設定された送信元の送信エリアを自車両の進行方向を基準に変更することにより、パケットの送信エリアを道路線形に合った送信エリアに変更することが可能となる。このため、通信装置１００は、地図情報などの道路線形情報を用いることなく、道路線形に応じてパケットの送信エリアを補正することができる。
　また、本実施形態では、受信部１２０が、パケットの送信元の基準方向として示された送信元の進行方向を含む転送情報を送信元から受信すると、位置情報取得部１１０が、自車両の位置を示す位置情報を取得する。そして通信制御部１３０は、位置情報の示す自車両の位置が、送信元からのパケット内の転送情報にて特定される送信元の送信エリア内に含まれるか否かを判定し、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれない場合にはパケットの転送を抑制する。一方、自車両の位置が、送信元の送信エリア内に含まれている場合には、情報処理部１４０は、転送情報が含む送信元の基準方向を、送信元の進行方向から自車両の進行方向に変更し、送信部１５０が、変更後の転送情報が含まれたパケットを、自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する。
　このため、通信装置１００は、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれている場合に、自車両の進行方向を基準に転送情報を変更し、変更後の転送情報が含まれたパケットを送信する。よって、通信装置１００は、送信元から、道路線形に合わない送信エリアが設定された転送情報を含むパケットが送信された場合でも、道路線形に合わせたパケットの転送を行うことが可能となる。このため、通信装置１００は、道路線形情報を用いて送信エリアと道路線形との複雑なマッチング処理を行うことなく、簡易な処理でパケットの転送を行うことができる。
　したがって、通信装置１００は、パケットの不要な転送を抑制しつつ、道路線形に応じたパケットの転送を行うことが可能となる。さらに、送信元の通信装置１００は、転送情報が含まれたパケットを送信する際に、道路線形を考慮した送信エリアを設定することなく、簡易な設定で本来伝達したい送信エリアに情報を伝達することができる。
　また、本実施形態では、受信部１２０は、送信元の基準方向として示された送信元の進行方向に加え、送信元によるパケットの送信方向である送信元の送信方向と、送信元の送信方向に対する角度閾値と、送信元の位置と、を含む転送情報が含まれたパケットを送信元から受信する。すると通信制御部１３０は、転送情報が含む送信元の位置から、自車両の位置へのパケットの転送方向を求め、その転送方向と送信元の送信方向との成す転送角度が角度閾値を超えている場合にはパケットの転送を抑制する。一方、転送角度が角度閾値を超えていない場合には情報処理部１４０は、転送情報が含む送信元の基準方向を、送信元の進行方向から自車両の進行方向に変更し、かつ、転送情報が含む送信元の位置を自車両の位置に変更する。
　このため、中継車両の通信装置１００は、送信元の送信方向に対する転送角度が角度閾値を超えている場合にはパケットの転送を抑制する。よって、送信元の通信装置１００は、転送情報の示す角度閾値の設定によって、パケットの送信エリアの広さを限定することが可能となる。このため、送信元の通信装置１００では、小さな値の角度閾値が用いられることにより、不要なパケットの転送を低減し、パケットの輻輳を抑制することが可能となる。
　また、本実施形態では、受信部１２０は、パケットの送信元の位置に加え、パケットの転送距離閾値を含む転送情報が含まれたパケットを受信すると、通信制御部１３０は、転送情報が含む送信元の位置から自車両の位置までの到達距離が転送距離閾値を超える場合にはパケットの転送を抑制する。
　このため、通信装置１００は、送信元の位置からのパケットの転送距離が転送距離閾値を超える場合にはパケットの転送を抑制するので、パケットの不要な転送を低減することができる。
　また、本実施形態では、処理部１６０は、自車両の進行方向が、転送情報が含む送信元の進行方向と反対方向である場合にはパケットの転送を抑制する。よって、反対車線を走行中の車両の通信装置１００は、自車両の進行方向を基準に変更した転送情報が含まれたパケットの送信を抑制することが可能となる。
　また、本実施形態では、パケットの転送回数に応じたカウント値と、パケットの転送回数閾値と、が含まれた転送情報を含むパケットが用いられてもよい。
　図１０は、パケットの転送回数に応じたカウント値Ｃｖとパケットの転送回数閾値Ｈｔとが含まれた転送情報を含むパケットを示す図である。
　図１０では、送信元の通信装置１００において、情報処理部１４０が、緊急情報と送信方向情報と角度閾値θｔと転送距離閾値Ｌｔとに加え、パケットの転送回数の最大値（例えば５回）と、転送回数閾値Ｈｔ（例えば０回）と、を出力する。
　通信制御部１３０が、緊急情報と送信方向情報と角度閾値θｔと転送距離閾値Ｌｔと転送回数の最大値と転送回数閾値Ｈｔとを受け付けると、通信制御部１３０の指示に従って位置情報取得部１１０は、自車両の位置を示す位置情報と、自車両の進行方向を示す進行方向情報と、を通信制御部１３０に供給する。
　そして通信制御部１３０は、転送情報内の発信元の位置Ｄｂおよび基準位置Ｐｂの欄に自車両の位置を示す位置情報をそれぞれ格納し、転送情報内の基準方向の欄に自車両の進行方向を示す進行方向情報を格納し、転送情報内のパケットの送信方向Ｄｒの欄に送信方向情報を格納し、角度閾値θｔおよび転送距離閾値Ｌｔをそれぞれ格納する。さらに通信制御部１３０は、転送情報内のカウント値Ｃｖとして転送回数の最大値を格納し、転送回数閾値Ｈｔを格納する。なお、カウント値Ｃｖは、転送回数閾値Ｈｔよりも大きな値である。
　このようにして、通信制御部１３０は、送信元の送信エリアを特定するための転送情報を生成する。その後、通信制御部１３０は、その転送情報と緊急情報とを含むパケットを生成し、送信部１５０が、転送情報と緊急情報とが含まれたパケットを送信する。
　中継車両の通信装置１００では、受信部１２０が、送信元の送信エリアを特定するための転送情報が含まれたパケットを受信すると、通信制御部１３０の指示に従って位置情報取得部１１０は、自車両の位置を示す位置情報と、自車両の進行方向を示す進行方向情報と、を通信制御部１３０に供給する。
　通信制御部１３０は、受信部１２０から転送情報が含まれたパケットを受け付け、位置情報取得部１１０から位置情報と進行方向情報とを受け付けると、位置情報の示す自車両の位置が、転送情報にて特定される送信元の送信エリア内に含まれるか否かを判定する。
　通信制御部１３０は、転送情報が含む送信元の位置Ｐｂから位置情報の示す自車両の位置へのパケットの転送方向を求め、その転送方向と、転送情報が含む送信元の送信方向との成す転送角度が、転送情報が含む角度閾値θｔを超える場合と、転送情報が含む発信元の位置Ｐ１から位置情報の示す自車両の位置までの到達距離が、転送情報が含む転送距離閾値Ｌｔを超える場合と、転送情報が含むカウント値Ｃｖが、転送情報が含む転送回数閾値Ｈｔに達した場合と、のうちいずれの場合にも、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれないと判定し、パケットの転送を抑制する。
　一方、通信制御部１３０は、転送角度が角度閾値θｔを超えていない場合、かつ、到達距離が転送距離閾値Ｌｔを超えていない場合において、転送情報が含むカウント値Ｃｖが転送回数閾値Ｈｔに達していないときは、自車両の位置が送信元の送信エリア内に含まれると判定する。そして通信制御部１３０は、送信元の位置Ｐｂと送信元の進行方向Ｄｂとを含む転送情報と、自車両の位置を示す位置情報と、自車両の進行方向を示す進行方向情報と、を情報処理部１４０に供給する。
　すると情報処理部１４０は、転送情報が含む送信元の位置Ｐｂを、自車両の位置を示す位置情報に変更し、かつ、転送情報が含む送信元の進行方向Ｄｂを、送信元の進行方向を示す進行方向情報に変更する。さらに情報処理部１４０は、転送情報が含むカウント値Ｃｖが転送回数閾値Ｈｔよりも大きいため、転送情報が含むカウント値Ｃｖを１だけカウントダウンする。なお、パケットの転送回数に応じたカウント値Ｃｖが、転送回数閾値Ｈｔよりも小さいときは、情報処理部１４０は、転送情報が含むカウント値Ｃｖを１だけカウントアップする。
　このため、複数の通信装置１００を有する通信システムでは、パケットの転送回数に応じたカウント値Ｃｖと転送回数閾値Ｈｔとを含む転送情報が含まれたパケットが用いられることにより、転送情報が含まれたパケットの転送回数を制限することが可能となる。よって、渋滞が発生している道路の渋滞区間内を走行中の車両の通信装置１００が、転送情報が含まれたパケットを送信した状況では、その転送情報が含まれたパケットの転送が渋滞区間で必要以上に行われることを防止することが可能となる。なお、本実施形態では、角度閾値θｔと転送距離閾値Ｌｔと転送回数閾値Ｈｔとのうちいずれかの閾値を含む転送情報が用いられてもよい。
　また、本実施形態では、発信元の通信装置１００が、自車両の進行方向の前方に存在する前方車両に、転送情報が含まれたパケットを送信する例について説明したが、自車両の進行方向の後方に存在する後方車両に、転送情報が含まれたパケットを送信してもよい。
　例えば、車車間通信を用いた安全運転支援システムでは、各車両が自車両の状態を示す安全運転支援情報を周辺車両に送信し、受信車両が、出会い頭の衝突などの事故の危険性があるか否かを安全支援情報に基づいて判断し、事故の危険性があると判断した場合にはその旨をドライバへ通知する。この場合、発信元の通信装置１００は、通常は、自車両の存在を周辺の車両に知らせるため、前方車両に安全運転支援情報を送信する。一方、急ブレーキなどに起因する追突事故を防止するには、後方車両への情報伝達が望まれる。
　したがって、発信元の通信装置１００は、通常は、パケットの送信方向を自車両の前方方向に設定しておき、ドライバによりブレーキペダルが踏まれたとき、または、一定の閾値以上の速度の減少を検知したときに限り、パケットの送信方向を車両の前方から後方に切り替えてもよい。これにより、各車両が、安全運転支援情報を常に前方および後方の車両に送信する場合と比べてパケットの輻輳を低減することができる。
　なお、本実施形態では、送信元の進行方向が基準方向として示された転送情報が用いられる例について説明したが、パケットに含まれる転送情報内の基準位置として示された送信元の位置を用いて送信元の進行方向を算出してもよい。この場合、送信元の通信装置１００は所定期間間隔で、転送情報が含まれたパケットを送信し、中継車両の通信装置１００では、受信部１２０が、送信元から所定時間間隔で送信されるパケットを受信すると、通信制御部１３０は、受信部１２０が受信したパケット内の転送情報が含む送信元の位置と、そのパケットが受信される前に受信部１２０が受信したパケット内の転送情報が含む送信元の位置とに基づいて送信元の進行方向を基準方向として計算する。
　具体的には、送信するメッセージは、図１１Ａに示される向きキャストパケットヘッダを先頭に添付して、パケットを送受信する。図１１Ｂに向きキャストパケットの共通ヘッダのフィールド構成を示す。なお、共通ヘッダ以外の部分を拡張ヘッダと呼ぶ。
　図１２Ａは共通ヘッダの構成を示す図、図１２Ｂは共通ヘッダのフィールド構成を示す図、図１３Ａはロング位置情報(Long　Position　Vector)の構成を示す図、図１３Ｂはロング位置情報共通ヘッダのフィールド構成を示す図である。
　図２、図６で示した値との関係は、以下の通りである。なお、最初に送信する車を発信元(SO:Source)、中継車がパケットを送信するときを送信元(SE:Sender)と使い分ける。
　基準位置（送信元の位置）Pb:　図１２Ａ，図１２ＢのSE　PVで、図１３ＡＡ，図１３ＢのLat,　Long
　基準方向（送信元の進行方向）Db:　図１２Ａ，図１２ＢのSEPVで、図１３Ａ，図１３ＢのH
　パケットの送信方向　Dr:　図１１Ａ，図１１ＢのDirection
角度閾値　θt:　図１１Ａ，図１１ＢのAngle
転送距離閾値　Lt:　図１１Ａ，図１１ＢのDistance
発信元の位置（緯度、経度）:　図１１Ａ，図１１ＢのSO　PVで、図１３ＡのＡ，図１３ＢLat,　Long
発信元(SO)のパケット送信方法
　車の前方か後方か、送信すべき距離とその送信角度を設定する。角度は、車の進行方向を０度として、左右に1～90度で設定する。90の場合は、前方か後方全てとなる。そして、図１１Ｂの他のパラメータをセットして送信する。
　中継車および受信車のパケット受信可否判断方法
1.発信元(SO)と自車の距離を位置情報から計算し、図１１のDistance以上の場合は受信しない。
2.送信元(SE)の位置情報から自車の位置情報を結ぶ方向と、送信元(SE)の車の方向が成す角度差が、図１１のAngle以上の場合は受信しない。具体的には、注参照
3.送信元(SE)の車の方向と自車の方向が成す角度差が、180°以上の場合は受信しない。
　上記の条件をクリアした時、そのパケットを受信し、ホップ数が制限値に達していない場合、ホップ数を-1し、図１２のSE　PVを自車情報に変更して、再送信を行う。
　注：
　送信元(SE)の位置情報である緯度と経度が(x1,y1)で、自車の位置情報である緯度と経度が(x2,y2)のとき、送信元(SE)の方向をh1°とすると、送信元(SE)の位置情報と自車の位置情報を結ぶ方向（ベクトル）aと送信元(SE)の方向（ベクトル）bの内積を計算すると、その成す角φが次の式によって求められる。そして、その成す角φが、図１１のAngle以下であれば良い。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 以下の値を用いて、φを求めることが出来る。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 　以上説明した実施形態において、図示した構成は単なる一例であって、本発明はその構成に限定されるものではない。
　この出願は、２０１１年１月３１日に出願された日本出願特願２０１１－０１８５３２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１００　通信装置
　１１０　位置情報取得部
　１２０　受信部
　１３０　通信制御部
　１４０　情報処理部
　１５０　送信部
　１６０　処理部
　２００　車両部
　２１０　車両本体部
　２２０　車両情報取得部
　２３０　ＨＭＩ部

Claims (11)

  1. 　車両に設置された通信装置であって、
    　基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれるパケットを送信元から受信する受信手段と、
    　自車両の進行方向を取得する取得手段と、
    　前記自車両の進行方向を自装置の前記基準方向とし、前記転送情報が含まれるパケットを、前記自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する処理手段と、を含む通信装置。
  2. 　前記転送情報は、前記送信元の前記基準方向として示された前記送信元の進行方向を含み、
    　前記取得手段は、自車両の位置を取得し、
    　前記処理手段は、
    　前記自車両の位置が、前記送信元からのパケット内の転送情報にて特定される前記送信元の送信エリア内に含まれるか否かを判定し、前記自車両の位置が前記送信元の送信エリア内に含まれない場合には前記パケットの転送を抑制する制御手段と、
    　前記自車両の位置が前記送信元の送信エリア内に含まれている場合には、前記転送情報が含む前記送信元の基準方向を前記送信元の進行方向から前記自車両の進行方向に変更する変更手段と、
    　前記変更手段が変更した後の転送情報が含まれたパケットを、前記自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する送信手段と、を含む、請求項１に記載の通信装置。
  3. 　前記転送情報は、さらに、前記送信元による前記パケットの送信方向である送信元の送信方向と、前記送信元の送信方向に対する角度閾値と、前記送信元の位置と、を含み、
    　前記制御手段は、前記転送情報が含む前記送信元の位置から前記自車両の位置へのパケットの転送方向を求め、当該転送方向と、前記転送情報が含む前記送信元の送信方向と、の成す角度が、前記転送情報が含む前記角度閾値を超える場合には前記パケットの転送を抑制し、
    　前記変更手段は、前記成す角度が前記角度閾値を超えない場合には、前記転送情報が含む前記送信元の基準方向を前記送信元の進行方向から前記自車両の進行方向に変更し、かつ、前記転送情報が含む送信元の位置を前記自車両の位置に変更する、請求項２に記載の通信装置。
  4. 　前記転送情報は、さらに、前記送信元の位置と、前記パケットの転送距離閾値と、を含み、
    　前記制御手段は、前記転送情報が含む前記送信元の位置から前記自車両の位置までの到達距離が前記転送距離閾値を超える場合には前記パケットの転送を抑制する、請求項２または３に記載の通信装置。
  5. 　前記転送情報は、さらに、前記パケットの転送回数に応じたカウント値と、前記パケットの転送回数閾値と、を含み、
    　前記制御手段は、前記転送情報が含む前記カウント値が、前記転送情報が含む前記転送回数閾値に達した場合には前記パケットの転送を抑制する、請求項２乃至４のいずれか記載の通信装置。
  6. 　前記変更手段は、前記転送情報が含む前記カウント値が前記転送回数閾値に達していない場合には、前記転送情報が含む前記カウント値を変更する、請求項５に記載の通信装置。
  7. 　前記転送情報は、さらに、前記送信元による前記パケットの送信方向である送信元の送信方向と、前記送信元の送信方向に対する角度閾値と、前記送信元の位置と、前記パケットの転送距離閾値と、前記パケットの転送回数に応じたカウント値と、前記パケットの転送回数閾値と、を含み、
    　前記制御手段は、前記転送情報が含む前記送信元の位置から前記自車両の位置への前記パケットの転送方向を求め、当該転送方向と前記転送情報が含む前記送信元の送信方向との成す角度が、前記転送情報が含む前記角度閾値を超える場合と、前記転送情報が含む前記送信元の位置から前記自車両の位置までの到達距離が、前記転送情報が含む前記転送距離閾値を超える場合と、前記転送情報が含む前記カウント値が、前記転送情報が含む転送回数閾値に達した場合と、のうちいずれの場合にも前記パケットの転送を抑制する、請求項２に記載の通信装置。
  8. 　前記処理手段は、前記自車両の進行方向が、前記転送情報が含む前記送信元の進行方向と反対方向である場合には前記パケットの転送を抑制する、請求項２乃至７のいずれか記載の通信装置。
  9. 　車両に設置された通信装置を複数有する通信システムであって、
    　前記複数の通信装置のうち送信元の通信装置は、基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれるパケットを送信し、
    　前記複数の通信装置のうち他の通信装置は、
    　前記転送情報が含まれるパケットを前記送信元から受信する受信手段と、
    　自車両の進行方向を取得する取得手段と、
    　前記自車両の進行方向を自装置の前記基準方向とし、前記転送情報が含まれるパケットを、前記自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する処理手段と、を含む、通信システム。
  10. 　車両に設置された通信装置の通信方法であって、
    　基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれるパケットを送信元から受信し、
    　自車両の進行方向を取得し、
    　前記自車両の進行方向を自装置の前記基準方向とし、前記転送情報が含まれるパケットを、前記自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する、通信方法。
  11. 　車両に設置された通信装置を複数有する通信システムの通信方法であって、
    　前記複数の通信装置のうち送信元の通信装置が、基準方向を基準に設定されるパケットの送信エリアを特定するための転送情報が含まれるパケットを送信し、
    　前記複数の通信装置のうち他の通信装置が、前記転送情報が含まれるパケットを前記送信元から受信し、
    　前記他の通信装置が、自車両の進行方向を取得し、
    　前記他の通信装置が、前記自車両の進行方向を自装置の前記基準方向とし、前記転送情報が含まれるパケットを、前記自車両の進行方向を基準に設定したパケットの送信エリアに少なくとも送信する、通信方法。
PCT/JP2012/050748 2011-01-31 2012-01-16 通信装置、通信システムおよび通信方法 WO2012105305A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/979,694 US9420489B2 (en) 2011-01-31 2012-01-16 Communication device, communication system, and communication method
EP12742719.3A EP2672474B1 (en) 2011-01-31 2012-01-16 Communication device, communication system and communication method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011018532A JP2012159967A (ja) 2011-01-31 2011-01-31 通信装置、通信システムおよび通信方法
JP2011-018532 2011-01-31

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012105305A1 true WO2012105305A1 (ja) 2012-08-09

Family

ID=46602525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2012/050748 WO2012105305A1 (ja) 2011-01-31 2012-01-16 通信装置、通信システムおよび通信方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9420489B2 (ja)
EP (1) EP2672474B1 (ja)
JP (1) JP2012159967A (ja)
WO (1) WO2012105305A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023175940A1 (ja) * 2022-03-18 2023-09-21 株式会社Ｎｔｔドコモ 無線中継装置、基地局及び無線中継方法

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9729486B2 (en) * 2013-03-20 2017-08-08 Industrial Technology Research Institute Vehicle network transmission method and transmission system
US9810783B2 (en) * 2014-05-15 2017-11-07 Empire Technology Development Llc Vehicle detection
US9643615B2 (en) * 2014-06-04 2017-05-09 International Business Machines Corporation Automotive dynamic virtual network
KR102252728B1 (ko) * 2014-06-18 2021-05-17 한국전자통신연구원 통신 대상 디바이스와의 통신 링크 설정 장치 및 방법
JPWO2016147623A1 (ja) * 2015-03-18 2018-01-25 日本電気株式会社 運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システム
JP6418090B2 (ja) * 2015-07-09 2018-11-07 株式会社デンソー 無線通信装置
KR102477362B1 (ko) * 2015-12-18 2022-12-15 삼성전자주식회사 통신 단말의 릴레이 기반 통신 기법
DE102016207608B3 (de) 2016-05-03 2017-09-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren für eine Relay-Station für Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachrichten
US11258548B2 (en) 2017-07-18 2022-02-22 Lg Electronics Inc. V2X communication apparatus and geo-networking transmission method
JP6784338B2 (ja) * 2018-01-31 2020-11-11 住友電気工業株式会社 車載装置、通信経路情報の生成方法、及びコンピュータプログラム
EP3588863A1 (de) * 2018-06-29 2020-01-01 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum betrieb eines funk-kommunikationssystems für ein industrielles automatisierungssystem und funk-kommunikationsgerät
DE102018218835A1 (de) * 2018-11-05 2020-05-07 Hyundai Motor Company Verfahren zur zumindest teilweisen Entblockung eines Sichtfeldes eines Kraftfahrzeugs, insbesondere während Fahrspurwechseln

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001339399A (ja) * 2000-05-25 2001-12-07 Internatl Business Mach Corp <Ibm> 情報伝送方法、情報伝送システム、情報端末および情報記録媒体
JP2004297237A (ja) * 2003-03-26 2004-10-21 Hitachi Ltd 伝達エリアおよび有効期間指定通信方法
JP2005045340A (ja) * 2003-07-23 2005-02-17 Alpine Electronics Inc 通信機及び通信方法
JP2005124014A (ja) * 2003-10-20 2005-05-12 Japan Radio Co Ltd パケットフラッディング中継衝突予防システム
JP2005244873A (ja) * 2004-02-27 2005-09-08 Kddi Corp 無線ネットワークシステム、および同システムにおける中継端末ならびにプログラム
JP2005321860A (ja) * 2004-05-06 2005-11-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車載情報処理装置
JP2007214986A (ja) * 2006-02-10 2007-08-23 Denso Corp 通信装置

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6728629B2 (en) * 2000-11-24 2004-04-27 National Institute For Land And Infrastructure Management, Ministry Of Land, Infrastructure And Transport On-road reference point positional data delivery device
JP4321128B2 (ja) * 2003-06-12 2009-08-26 株式会社デンソー 画像サーバ、画像収集装置、および画像表示端末
JP4118197B2 (ja) * 2003-06-19 2008-07-16 アルパイン株式会社 車車間通信方法及び装置
JP2005259116A (ja) * 2004-02-13 2005-09-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd 交通情報算出装置、交通情報算出方法、交通情報表示方法および交通情報表示装置
EP1881450A1 (en) * 2005-05-10 2008-01-23 Olympus Corporation Image processing apparatus, image processing method, and image processing program
EP1788749B1 (en) * 2005-11-18 2011-03-23 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for vehicle-to-vehicle multi-hop broadcast communication
US8165748B2 (en) * 2006-12-05 2012-04-24 Kabushiki Kaisha Kenwood Information providing system, information providing method, and computer program
JP4916897B2 (ja) 2007-01-16 2012-04-18 本田技研工業株式会社 車両の通信装置
JP4396743B2 (ja) * 2007-08-08 2010-01-13 トヨタ自動車株式会社 走行計画生成装置
US8410956B2 (en) * 2007-08-16 2013-04-02 GM Global Technology Operations LLC Message management protocol persistent geocast routing
JP4678611B2 (ja) * 2008-06-05 2011-04-27 トヨタ自動車株式会社 障害物検出装置および障害物検出システム
US8059012B2 (en) * 2008-09-05 2011-11-15 GM Global Technology Operations LLC Reliable packet delivery protocol for geocast protocol in disconnected vehicular ad hoc network
US20100173603A1 (en) * 2009-01-06 2010-07-08 Electronics And Telecommunications Research Institute Method and system for transmitting and receiving warning message
EP2383710B1 (en) * 2009-01-28 2013-12-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle group control method and vehicle group control device
JP5389459B2 (ja) * 2009-01-30 2014-01-15 三洋電機株式会社 報知方法および無線装置
JP5052550B2 (ja) * 2009-03-11 2012-10-17 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 交通情報管理装置、交通情報管理方法および交通情報管理プログラム
US8482431B2 (en) * 2009-10-23 2013-07-09 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Driving support apparatus
JP2011118482A (ja) * 2009-11-30 2011-06-16 Fujitsu Ten Ltd 車載装置および認知支援システム
JP5134656B2 (ja) 2010-07-22 2013-01-30 株式会社トヨタＩｔ開発センター 車車間通信システムおよび車車間通信方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001339399A (ja) * 2000-05-25 2001-12-07 Internatl Business Mach Corp <Ibm> 情報伝送方法、情報伝送システム、情報端末および情報記録媒体
JP2004297237A (ja) * 2003-03-26 2004-10-21 Hitachi Ltd 伝達エリアおよび有効期間指定通信方法
JP2005045340A (ja) * 2003-07-23 2005-02-17 Alpine Electronics Inc 通信機及び通信方法
JP2005124014A (ja) * 2003-10-20 2005-05-12 Japan Radio Co Ltd パケットフラッディング中継衝突予防システム
JP2005244873A (ja) * 2004-02-27 2005-09-08 Kddi Corp 無線ネットワークシステム、および同システムにおける中継端末ならびにプログラム
JP2005321860A (ja) * 2004-05-06 2005-11-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車載情報処理装置
JP2007214986A (ja) * 2006-02-10 2007-08-23 Denso Corp 通信装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2672474A4 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023175940A1 (ja) * 2022-03-18 2023-09-21 株式会社Ｎｔｔドコモ 無線中継装置、基地局及び無線中継方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9420489B2 (en) 2016-08-16
EP2672474A4 (en) 2015-03-25
US20130301406A1 (en) 2013-11-14
JP2012159967A (ja) 2012-08-23
EP2672474B1 (en) 2017-10-04
EP2672474A1 (en) 2013-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012105305A1 (ja) 通信装置、通信システムおよび通信方法
JP5673108B2 (ja) 通信装置、通信システムおよび通信方法
US8907814B2 (en) Cooperative vehicle collision warning system
JP2004326791A (ja) 車両間臨時無線ネットワークを利用した車両運行情報交換方法及びシステム
US11895566B2 (en) Methods of operating a wireless data bus in vehicle platoons
KR102419309B1 (ko) 차량 대 차량 통신을 위한 방법
JP5820964B2 (ja) 無線装置
JP6368742B2 (ja) 車両用走行支援装置および走行支援方法
JP4096875B2 (ja) 通信装置
JP5971323B2 (ja) 通信装置、通信システムおよび通信方法
JP2009193314A (ja) 車車間通信システム、車車間通信装置
JP6062012B1 (ja) 通信装置および通信システム
CN111526498B (zh) 站和车载装置
JP2008052507A (ja) 進行方向変更支援システム及び車々間通信システム
JP4618059B2 (ja) 車車間通信装置
WO2014002485A1 (ja) 無線装置
JP4586676B2 (ja) 車載の無線通信装置及び無線通信システム
JP6490144B2 (ja) 車両制御装置および車両制御方法
JP2008197702A (ja) 車車間通信装置
JP2019185124A (ja) 運転支援装置
JP5741525B2 (ja) 車両用無線通信装置および車車間情報通信システム
JP2016167286A (ja) 無線装置
JP2024050080A (ja) メッセージ制御装置、及び、メッセージ制御方法
JP2022123690A (ja) 車両、及び、制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12742719

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2012742719

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012742719

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13979694

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE