JP2022123690A - 車両、及び、制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】適切な強度で運転者に注意を促す。
【解決手段】車両は、当該車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、当該車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、注意を促す情報を出力するように設定された出力回路とを備え、第１位置を基準に撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと車両との相対的な位置とから遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とし、第２位置が死角領域に入る場合、出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、第２位置が死角領域に入らない場合、出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、第１の注意を促す情報の当該注意を促す第１強度は、第２の注意を促す情報の当該注意を促す第２強度より強い。
【選択図】図１３

Description

本開示は、車両、及び、制御装置に関する。

車両の運転者にとって、他の車両、あるいは、道路沿い建物又は壁等といった遮蔽物の向こう側は目視で認識することができない死角となる。死角に存在する他の車両又は歩行者等が急に出現すると、運転者が対応できず、事故につながるおそれがある。そのため、死角も含めて運転者の車両の周囲に存在する他の車両又は歩行者等を検知する技術の開発が行われている（特許文献１、２、３）。

特開２０１８－１８４６７号公報 特開２０２０－６８４９９号公報 国際公開第２０１８／０１６３９４号

しかし、周囲に存在する他の車両又は歩行者等を検知する度に運転者に注意を促していたのでは、運転者が注意に慣れてしまい、注意の効果が小さくなってしまう。

本開示の目的は、適切な強度で運転者に注意を促すことができる車両及び制御装置を提供することにある。

本開示の一態様に係る車両は、第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能な車両であって、前記車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、前記車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、注意を促す情報を出力するように設定された出力回路とを備え、前記第１位置を基準に、前記撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、前記車両との相対的な位置とから、前記遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とし、前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、前記第１の注意を促す情報の当該注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の当該注意を促す第２強度より強い。

本開示の一態様に係る制御装置は、第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能であり、車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、前記車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、注意を促す情報を出力するように設定された出力回路とを備える車両に搭載されるように設定された制御装置であって、前記第１位置を基準に、前記撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、前記車両との相対的な位置とから、前記遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とし、前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の注意を促す第２強度より強い。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示によれば、適切な強度で運転者に注意を促すことができる。

実施の形態１に係る車両１Ａの構成の一例を示す模式図 実施の形態１に係る車両１Ａが備える装置の構成の一例を示すブロック図 実施の形態１に係る車車間のＶ２Ｘ通信のデータフォーマットの一例を示す図 実施の形態１に係る車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃが実行する処理の一例を示すフローチャート 脇道から幹線道路に進出する車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図 図５の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置に表示されるＵＩ画像の一例を示す図 左折している途中に一時停止した車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図 図７の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置に表示されるＵＩ画像の一例を示す図 右折している途中に一時停止した車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図 図９の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置に表示されるＵＩ画像の一例を示す図 実施の形態２に係る車両１Ａの構成の一例を示す側面図 実施の形態２に係る車両１Ａが備える装置の構成の一例を示すブロック図 実施の形態２に係る車両１Ａにおける死角領域を説明するための模式図 実施の形態２に係る死角領域情報を説明するためのイメージ図 実施の形態２に係る死角領域情報を説明するための詳細図 実施の形態２に係る注意を促す情報の表示の一例を示す図 実施の形態２に係る死角領域情報セットのＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態２に係る移動体位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態２に係るブロードキャスト位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態２に係る移動体が車両１Ａの死角領域に入っているか否かを車両１Ａにて判定する場合の処理例を示すフローチャート 実施の形態２に係る移動体が車両１Ａの死角領域に入っているか否かを移動体にて判定する場合の処理例を示すフローチャート 実施の形態３に係る車両１Ａが備える装置、及び、サーバの構成の一例を示すブロック図 実施の形態３に係る地図データと死角区域との関係を説明するための模式図 実施の形態３に係る死角区域及び死角領域を説明するための模式図 実施の形態３に係る死角領域に存在する移動体の画像をＨＭＩ装置に表示する第１例を示す図 実施の形態３に係る死角領域に存在する移動体の画像をＨＭＩ装置に表示する第２例を示す図 実施の形態３に係る車両位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態３に係るダイナミック地図情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態３に係る移動体位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態３に係るブロードキャスト位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態３に係る車両１Ａが死角区域に入っているか否かを当該車両１Ａにて判定する場合の処理例を示すフローチャート 実施の形態３に係る車両１Ａが死角区域に入っているか否かをサーバにて判定する場合の処理例を示すフローチャート

以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
＜車両の構成＞
図１は、実施の形態１に係る車両１Ａの構成の一例を示す模式図である。図２は、実施の形態１に係る車両１Ａが備える装置の構成の一例を示すブロック図である。なお、後述する車両１Ｂ及び車両１Ｃ等も、図１及び図２に示す車両１Ａと同様の構成を有してよい。

車両１Ａは、エンジン又はモータといった駆動部３と、少なくとも第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂとを備える。駆動部３が第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂの少なくとも１つを回転駆動させることにより、車両１Ａは進行可能である。車両１Ａが４輪を備える場合、第１車輪２Ａは前輪、第２車輪２Ｂは後輪であってよい。ただし、車両１Ａは、４輪を備える場合に限られず、１～３輪、又は、５輪以上を備えてもよい。

車両１Ａは、先進支援運転システム（ＡＤＡＳ；Advanced Driver-Assistance Systems）を備えてよい。又は、車両１Ａは、自動運転機能を備えてよい。車両１Ａが備える自動運転機能の自動運転レベルは、レベル０～レベル５のいずれであってもよい。又は、車両１Ａは、ＡＤＡＳ及び自動運転機能の両方を備えてもよいし、いずれも備えなくてもよい。

車両１Ａは、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）１３、ミリ波レーダ１４、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６、ブレーキ回路１７、無線通信回路１８、制御装置１００、及び、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置２０を備える。これらの装置１１～１８、２０、１００は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されてもよい。また、これらの装置１１～１８、２０、１００は、車両１Ａ内に備えられる通信ネットワークを通じて、互いに情報を送受信できてよい。車両１Ａ内に備えられる通信ネットワークの例として、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ、及び、ＦｌｅｘＲａｙが挙げられる。

位置検出回路１１は、車両１Ａの位置情報を取得可能である。例えば、位置検出回路１１は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System））を用いて車両１Ａの位置を測定し、その測定された車両１Ａの位置を示す位置情報を取得する。位置情報は、測定された時刻と、当該時刻に測定された経度及び緯度とを含んでよい。

カメラ装置１２は、車両１Ａの周囲を撮影し、周囲画像を生成する。周囲画像は静止画像及び動画像のいずれであってもよい。図１に示すように、車両１Ａは、複数のカメラ装置１２を備え、各カメラ装置１２の撮影画像を変形及び合成することにより、周囲画像を生成してよい。あるいは、車両１Ａは、全方位を撮影可能なカメラ装置１２を備え、当該カメラ装置１２の撮影画像を変形することにより、周囲画像を生成してもよい。カメラ装置１２によって生成された周囲画像は、車両１Ａの周囲に存在する物体の検出に用いられてよい。車両１Ａの周囲に存在する物体（障害物）の例として、他の車両、歩行者、自転車、及び、設置物等が挙げられる。

ＬｉＤＡＲ１３は、車両１Ａの周囲にレーザ光を照射して、その反射光を測定することにより、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する装置である。

ミリ波レーダ１４は、車両１Ａの周囲にミリ波の電波を照射して、その反射波を測定することにより、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する装置である。

車両１Ａは、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４を相互補完的に利用して、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出してよい。あるいは、車両１Ａは、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４のうちの少なくとも１つを備え、その少なくとも１つの装置から得た情報を用いて、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出してもよい。カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４は、上述の通り、物体の検出に用いられる装置の一例であるので、物体検出装置と読み替えられてもよい。

転舵回路１５は、車両１Ａが備える第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂの内、少なくとも１つを転舵可能な回路である。例えば、転舵回路１５は、第１車輪２Ａ（前輪）の転舵を制御して、車両１Ａがカーブする方向（例えば右方向へのカーブ又は左方向へのカーブ）を制御する。

アクセラレータ回路１６は、アクセラレータを制御して、車両１Ａの加速及び減速を制御する回路である。車両１Ａが運転者によって操縦される場合、アクセラレータ回路１６は、運転者によるアクセラレータ操作に応じて、車両１Ａの加速及び減速を制御してよい。車両１ＡがＡＤＡＳ又は自動運転機能によって操縦される場合、アクセラレータ回路１６は、制御装置１００からの指示に応じて、車両１Ａの加速及び減速を制御してよい。

ブレーキ回路１７は、ブレーキを制御して、車両１Ａの減速及び停止を制御する回路である。車両１Ａが運転者によって操縦される場合、ブレーキ回路１７は、運転者によるブレーキ操作に応じて、車両の減速及び停止を制御してよい。車両１ＡがＡＤＡＳ又は自動運転機能によって操縦される場合、ブレーキ回路１７は、制御装置１００からの指示に応じて、車両１Ａの減速及び停止を制御してよい。

無線通信回路１８は、アンテナ１９を通じて、他の車両１Ｂ及び車両１Ｃ（図５、図７、図９参照）と無線通信可能な回路である。なお、車両１Ｂは第１車両、車両１Ｃは第２車両と読み替えられてもよい。無線通信回路１８は、Ｖ２Ｘ通信が可能な回路であってよい。無線通信回路１８は、Ｖ２Ｘ通信として、送信用の情報を、アンテナ１９を通じて車両１Ａの周囲にブロードキャストで送信してよい。また、Ｖ２Ｘ通信は、車車間（Ｖ２Ｖ；Vehicle to Vehicle）通信、車歩行者間（Ｖ２Ｐ；Vehicle to Pedestrian）通信、路車間（Ｖ２Ｉ；Vehicle to Infrastructure）通信、及び、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ；Vehicle to Network）通信のいずれであってもよい。Ｖ２Ｘ通信方式の例として、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｃ－Ｖ２Ｘ（Cellular-V2x）が挙げられる。Ｖ２Ｘ通信方式は、４Ｇ又は５Ｇに対応するものであってもよい。

制御装置１００は、車両１Ａの挙動を制御する装置である。車両１Ａに搭載される制御装置１００の数は、１つに限られず、複数であってもよい。制御装置１００は、制御回路１０１を備えてよい。制御回路１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、プロセッサ、コントローラ、演算回路といった他の用語に読み替えられてもよい。制御回路１０１には、記憶回路１０２が接続されてよい。記憶回路１０２は、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、又はそれらの組み合わせとして構成されてもよい。制御回路１０１は、記憶回路１０２に記録されたデータ及びコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、実施の形態１に係る車両１Ａ及び制御装置１００が有する機能を実現してもよい。また、実施の形態１に係る車両１Ａ及び制御装置１００が有する機能は、１つの制御回路１０１にて実現される場合に限られず、複数の制御回路１０１の連携によって実現されてもよい。

制御回路１０１は、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４の少なくとも１つから受信した情報に基づいて、車両１Ａの運転支援又は自動運転を実現してよい。

制御回路１０１は、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６及びブレーキ回路１７を通じて、車両１Ａの転舵方向、進行速度、発進及び停止等を制御し、設定された予定経路に従って車両１Ａを進行させる。したがって、予定経路を示す情報は、車両１Ａが今後進行する経路（軌道）を示す情報であり、例えば、車両１Ａの現在及び今後の位置を示す少なくとも１つの位置情報と、車両１Ａの現在及び今後の方向を示す少なくとも１つの方向情報とを含んでよい。同様に、後述する第１予定経路２０１及び第２予定経路２０２（図５、図７、図９参照）を示す情報も、それぞれ、車両１Ａの現在及び今後の位置を示す少なくとも１つの位置情報と、車両１Ａの現在及び今後の位置を示す少なくとも１つの方向情報とを含んでよい。

例えば、車両１Ａの制御回路１０１は、第１予定経路２０１が設定された場合、当該第１予定経路２０１にしたがって車両１Ａを進行させる。第１予定経路２０１で進行中に、無線通信回路１８が車両１Ｂ（第１車両）の予定経路２００（図５、図７、図９参照）を当該車両１Ｂから受信し、第１予定経路２０１と車両１Ｂの予定経路２００とを基に、車両１Ｂと衝突の可能性が一定以上あると判定した場合、第１予定経路２０１と異なる第２予定経路２０２を作成し、第２予定経路２０２で進行を開始するとともに、他の車両１Ｃに、車両１Ｂの予定経路２００と、第２予定経路２０２とを送信する。

車両１Ｂの予定経路２００と第２予定経路２０２を受信した車両１Ｃは、車両１Ｂの予定経路２００と第２予定経路２０２とを基に、制御を行うことが可能であってよい。

ここで、第１予定経路２０１と車両１Ｂの予定経路２００とを基に判定した車両１Ａと車両１Ｂと衝突の可能性を第１の可能性とし、第２予定経路２０２と車両１Ｂの予定経路２００とを基にした車両１Ａと車両１Ｂとの衝突の可能性を第２の可能性とすると、第２の可能性は、第１の可能性よりも低くてよい。すなわち、車両１Ａは、第１予定経路２０１よりも、第２予定経路２０２にしたがって進行した方が、車両１Ｂとの衝突の可能性が低くてよい。別言すると、第２予定経路２０２は、車両１Ｂとの衝突を回避可能な経路であってよい。したがって、第２予定経路２０２は、回避予定経路と読み替えられてもよい。

ＨＭＩ装置２０は、車両１Ａの運転者又は搭乗者に向けて、ＡＤＡＳ及び／又は自動運転等に関する情報を提供する装置である。ＨＭＩ装置２０は、ディスプレイ装置（例えばヘッドアップディスプレイ装置）を備えてよい。この場合、ＨＭＩ装置２０は、上述した第１予定経路２０１又は第２予定経路２０２を示す情報（画像）を、ディスプレイ装置に表示してよい。

図３は、実施の形態１に係る車車間のＶ２Ｘ通信のデータフォーマットの一例を示す図である。実施の形態１では、図３に示すデータフォーマットを用いてＶ２Ｘ通信にて送信される情報を、Ｖ２Ｘ情報と称する。図３の説明では、車両１ＢがＶ２Ｘ情報を送信する場合について説明するが、車両１Ａ又は車両１ＣがＶ２Ｘ情報を送信する場合も同様である。

図２に示すように、Ｖ２Ｘ情報は、データ項目として、回避予定フラグ、予定経路、精密位置、及び、車種サイズを有してよい。

回避予定フラグには、Ｖ２Ｘ情報のデータ項目「予定経路」に、第１予定経路２０１又は第２予定経路２０２の何れが格納されているかを示すフラグが格納される。例えば、回避予定フラグ「０」は、Ｖ２Ｘ通信のデータ項目「予定経路」に第１予定経路２０１が格納されていることを示し、回避予定フラグ「１」は、Ｖ２Ｘ通信のデータ項目「予定経路」に第２予定経路２０２が格納されていることを示す。

予定経路には、Ｖ２Ｘ通信を送信する車両１Ｂの予定経路を示す情報が格納される。例えば、予定経路には、第１予定経路２０１又は第２予定経路２０２が格納される。当該予定経路は、例えば、車両１Ｂの進行、左折、右折、回避カーブ等といった車両の今後の進行軌道を示す情報を含んでよい。

精密位置には、Ｖ２Ｘ情報を送信する車両１Ｂの精密な位置を示す情報が格納される。例えば、精密位置には、車両１Ｂの輪郭を示す情報（以下、車両輪郭情報という）が格納される。車両輪郭情報は、図５～図９に示すように、上から見た車両１Ｂを包含する矩形の４つの頂点の位置を示す情報であってよい。

車種サイズには、Ｖ２Ｘ通信を送信する車両１Ｂの車種又はサイズを示す情報が格納される。例えば、車両１Ｂが乗用車である場合、車種サイズには、「乗用車」を示す情報が格納される。なお、車種サイズには、「トラック」、「バス」といった情報が格納されてもよい。

＜車両が実行する処理＞
図４は、実施の形態１に係る車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃが実行する処理の一例を示すフローチャートである。車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃは、それぞれ、図４に示す処理を繰り返し実行してよい。また、図４の説明において、車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃが主体の処理は、車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃが備える制御装置１００又は制御回路１０１が主体の処理に読み替えられてもよい。

また、車両１Ａ、車両１Ｂ、車両１Ｃは、例えば、後述する図５、図７又は図９に例示するような位置関係であってよい。すなわち、車両１Ｂは、車両１Ａの進行方向の先に位置し、車両１Ｃは、車両１Ａの後続に位置してよい。

＜＜車両１Ｂの処理＞＞
まず、車両１Ｂが実行する処理について説明する。

車両１Ｂは、予定経路２００にて進行中（Ｓ１０１）、直後に（又は今から所定時間内に）、他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得る挙動を行うか否かを判定する（Ｓ１０２）。車両１Ｂは、直後に（又は今から所定時間内に）、他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得る挙動を行わない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、本処理を終了する。車両１Ｂは、直後に（又は今から所定時間内に）、他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得る挙動を行う場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０３の処理を行う。

例えば、車両１Ｂが脇道から幹線道路に進出する場合、車両１Ｂは幹線道路を進行中の他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得るので、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなる。なお、この場合の車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃの挙動の具体例については、後に図５を参照して詳述する。

例えば、車両１Ｂが交差点を左折している途中で一時停止する場合、車両１Ｂは当該車両１Ｂに後続して進行中の他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得るので、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなる。なお、この場合の車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃの挙動の具体例については、後に図７を参照して詳述する。

例えば、車両１Ｂが交差点を右折している途中で一時停止する場合、車両１Ｂは当該車両１Ｂに後続して進行中の他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得るので、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなる。なお、この場合の車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃの挙動の具体例については、後に図９を参照して詳述する。

Ｓ１０３として、車両１Ｂは、回避予定フラグ「０」、当該車両１Ｂの予定経路２００、当該車両１Ｂの精密位置（車両輪郭情報）、及び、当該車両１Ｂの車種サイズを含むＶ２Ｘ情報を、Ｖ２Ｘ通信にて送信する（Ｓ１０３）。

＜＜車両１Ａの処理＞＞
次に、車両１Ａが実行する処理について説明する。

例えば、車両１Ａは、第１予定経路２０１にて進行中（Ｓ２０１）、車両１ＢがＳ１０３にて送信したＶ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて受信する（Ｓ２０２）。

この場合、車両１Ａは、当該車両１Ａの第１予定経路２０１と、Ｖ２Ｘ情報に含まれる車両１Ｂの予定経路２００とを分析し、第１予定経路２０１による進行を続けた場合、車両１Ｂとの衝突の可能性（確率）が一定以上（例えば所定の閾値以上）あるか否かを判定する（Ｓ２０３）。

車両１Ａは、車両１Ｂとの衝突の可能性が一定未満であると判定した場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、引き続き、第１予定経路２０１にて進行する。

車両１Ａは、車両１Ｂとの衝突の可能性が一定以上であると判定した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する
（Ｓ２０４）。例えば、車両１Ａは、当該車両１Ｂの予定経路２００、及び、車両１Ａの周囲の状況等に基づいて、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する。なお、当該判定方法の具体例については、後に図５、図７、図９を参照して詳述する。

車両１Ａは、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成不可能と判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、車両１Ｂの手前で一時停止する（Ｓ２０５）。そして、車両１Ａは、車両１Ｂによる障害が解消された後、引き続き、第１予定経路２０１にて進行する。

車両１Ａは、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であると判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、車両１Ｂを回避する第２予定経路２０２を生成し、第２予定経路２０２にて運転支援又は自動運転を行うことをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ２０６）。

車両１Ａは、車両１ＢのＶ２Ｘ情報と、回避予定フラグが「１」であり車両１Ａの第２予定経路２０２を含むＶ２Ｘ情報とを、Ｖ２Ｘ通信にて送信する（Ｓ２０７）。これにより、車両１Ａに後続する他の車両１Ｃに、車両１Ｂの予定経路２００、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を送信できる。

車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行し、車両１Ｂを回避する（Ｓ２０８）。車両１Ａは、車両１Ｂを回避して通過した後、車両１Ｂの回避を完了したことをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ２０９）。そして、車両１Ａは、第１予定経路２０１にて進行を続ける。

上述した処理によれば、車両１Ａは、当該車両１Ａにとって障害となり得る車両１Ｂから、前もって予定経路２００、精密位置（車両輪郭情報）、及び、車種サイズを含むＶ２Ｘ情報を受信できるので、余裕をもって車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成することができる。すなわち、車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行することにより、進行先に存在する障害物の一例である車両１Ｂとの衝突をスムーズに回避することができる。

＜＜車両１Ｃの処理＞＞
次に、車両１Ｃが実行する処理について説明する。

例えば、車両１Ｃは、第１予定経路２０１にて進行中（Ｓ３０１）、車両１ＡがＳ２０７にて送信した、車両１ＢのＶ２Ｘ情報、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を含むＶ２Ｘ情報を、Ｖ２Ｘ通信にて受信する（Ｓ３０２）。なお、車両１Ｃの第１予定経路２０１は、上記の車両１Ａの第１予定経路２０１と共通であってもよいし、異なってもよい。

この場合、車両１Ｃは、車両１Ａの第２予定経路２０２を参照して自動運転を行うことをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ３０３）。

車両１Ｃは、車両１ＢのＶ２Ｘ情報、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を含むＶ２Ｘ情報を、Ｖ２Ｘ通信にて送信する（Ｓ３０４）。これにより、車両１Ｃに後続する他の車両１Ｄにも、車両１Ｂの予定経路２００、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を送信することができる。

車両１Ｃは、第２予定経路２０２にしたがって進行し、車両１Ｂを回避する（Ｓ３０５）。車両１Ｃは、車両１Ｂを回避して通過した後、車両１Ｂの回避を完了したことをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ３０６）。そして、車両１Ｃは、第１予定経路２０１にて進行を続ける。

このように、車両１Ａに後続する他の車両１Ｃ等は、車両１ＡからＶ２Ｘ通信にて転送される車両１Ｂの予定経路２００、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を用いて、車両１Ａと同様に、進行先に存在する車両１Ｂとの衝突をスムーズに回避することができる。

＜障害となっている車両を回避する具体例＞
図５は、脇道から幹線道路に進出する車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図である。

車両１Ｂが急に前方の脇道から幹線道路に車を出して一時停止した場合、車両１Ａの進路において車両１Ｂが障害物となり、車両１Ａと車両１Ｂとが衝突する危険が生ずる。一方で、車両１Ａが単に衝突の警報を出力して急に止まる場合、急ブレーキにより、後続する車両１Ｃとの衝突の可能性、及び、後続する車両１Ｃの走行を止めることによる渋滞の発生の可能性が生じる。そのため、車両１Ａは、少し右に曲がって車両１Ｂを回避して通過する方が好ましい場面がある。また、後続する車両１Ｃも、車両１Ａと同じく曲がって車両１Ｂを回避する方が好ましい場面がある。それにより、衝突防止と渋滞防止の両立を図ることができる。

実施の形態１では、障害物となる車両１Ｂが、今後進行する予定経路、精密位置（車両輪郭情報）、及び、車種サイズを含むＶ２Ｘ情報を、周辺の車両１Ａ、１Ｃにブロードキャストで送信する。例えば、車両１Ｂは、脇道から幹線道路に頭を出すタイミングで、Ｖ２Ｘ情報を送信する。その付近に存在する車両１Ａは、障害物となる車両１Ｂの予定経路、及び、精密位置を受信し、当該車両１Ａの直進経路との衝突の危険度を判断すると共に、自車車線と隣接車線の後続車両の有無、及び、車車間スペースを判断し、停止するか、それとも、曲がって車両１Ｂを回避するかを決定する。曲がって車両１Ｂを回避すると決定した場合、車両１Ａは、その決定に基づいて、曲がって車両１Ｂを回避する。曲がって回避する際、車両１Ａは、ウィンカーを自動で点滅させると共に、ＨＭＩ装置２０のディスプレイに、障害物を曲がって回避することを示す今後の進行軌道（第２予定経路）を表示する。また、車両１Ａは、当該車両１Ａが曲がって回避する予定経路（第２予定経路）を含むＶ２Ｘ情報を後続の車両１Ｃに送信してよい。後続の車両１Ｃは、その受信したＶ２Ｘ情報に含まれる第２予定経路と同じように曲がって、障害物となる車両１Ｂを回避する。なお、上述した障害物回避ための走行経路の共有及び操舵回避操作は、後続するすべての車両１Ｃ等が障害物を通過するまで、又は、障害物となっている車両１Ｂの位置が変わるまで、継続的に行われてよい。

例えば、車両１Ｂは、脇道から幹線道路に車両１Ｂの頭を出すタイミングで、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて送信する（Ｓ１０３）。

幹線道路を進行中の車両１Ａは、車両１Ｂから、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて受信し（Ｓ２０２）、第１予定経路２０１のままでは車両１Ｂと衝突する可能性がある場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、次の処理を行う。すなわち、車両１Ａは、車両１Ｂの予定経路２００、車両輪郭情報、及び、車種サイズと、周囲の状況とに基づいて、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。

例えば、図５に示す状況の場合、第２予定経路２０２は、幹線道路にはみ出している車両１Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにいったん右前方にカーブし、車両１Ｂの右側を通過後に左前方にカーブして元の車線に戻るような経路であってよい。なお、第２予定経路２０２は、幹線道路にはみ出している車両１Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにハンドルを切り（操舵し）、いったん右前方に曲がり、車両１Ｂの右側を通過後に左前方に曲がり戻して、回避経路のカーブに沿って走行し、元の車線に戻るような経路であってもよい。

例えば、車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行したとしても、車両１Ｂとは異なる他の車両１Ｄとも衝突せず、他の車両１Ｄの進行も妨げない場合、第２予定経路２０２を生成可能と判断してよい。例えば、図５に示す状況の場合、車両１Ａは、当該車両１Ａの右側に他の車両１Ｄが存在せず、かつ、右側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方に存在する他の車両１Ｄとの距離が十分である（例えば所定の閾値以上である）場合、第２予定経路２０２を生成可能と判定してよい。

反対に、車両１Ａは、当該車両１Ａの右側に他の車両１Ｄが存在する場合、又は、右側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方に存在する他の車両１Ｄとの距離が十分でない（例えば所定の閾値未満である）場合、第２予定経路２０２を生成不可能と判定してよい。この場合、車両１Ａは、車両１Ｂの手前で一時停止してよい（Ｓ２０５）。車両１Ａは、このように一時停止する場合、車両１Ｂの手前で一時停止することを示す情報を、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ｂに送信してもよい。車両１Ｂは、このように一時停止することを示す情報を車両１ＢからＶ２Ｘ通信にて受信した場合、予定経路２００にしたがって進行を開始してもよい。

なお、第２予定経路２０２にしたがって進行する車両１Ａは、いったん右前方にカーブする際に右ウィンカーを自動で点滅させ、車両１Ｂの通過後、左前方にカーブする際に左ウィンカーを自動的に点滅させてよい。

また、第２予定経路２０２で走行する車両１Ａは、図６に示すように、第２予定経路２０２の軌道を、ＨＭＩ装置２０のディスプレイ装置に表示してよい（Ｓ２０６）。図６は、図５の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置２０に表示されるＵＩ画像の一例を示す図である。図６において、点線２２１は、車両１Ａの第１予定経路２０１の軌道を示し、実線の太い矢印２２２は、車両１Ａの第２予定経路２０２（つまり回避経路）の軌道を示す。

なお、車両１Ａ、１ＣがＶ２Ｘ通信及びＡＤＡＳに対応しているものの、自動運転には対応していない場合、車両１Ａ、１Ｃは、第２予定経路２０２に沿った運転支援を行ってよい。例えば、車両１Ａ、１Ｃは、第２予定経路２０２をＨＭＩ装置２０に表示したり、第２予定経路２０２にしたがった進行を容易に行えるように、運転者のハンドル操作を支援したりしてよい。

また、車両１Ａ、１ＣがＶ２Ｘ通信に未対応である場合、運転者は、手動でハンドルを操作して、車両１Ｂを回避してよい。この場合、車両１Ａ、１Ｃは、第２予定経路２０２をＨＭＩ装置２０に表示してよい。

図７は、左折している途中に一時停止した車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図である。

例えば、車両１Ｂは、図７に示すように、左折の先にある横断歩道を横断中の歩行者３０１が存在する場合、左折の進行を一時停止する。この場合、車両１Ｂは、左折の進行を一時停止したタイミングで、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて送信してよい（Ｓ１０３）。

車両１Ｂの後方を進行中の車両１Ａは、車両１Ｂから、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて受信し（Ｓ２０２）、第１予定経路２０１のままでは車両１Ｂと衝突する可能性がある場合
（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、次の処理を行う。すなわち、車両１Ａは、車両１Ｂの予定経路２００、車両輪郭情報、及び、車種サイズと、周囲の状況とに基づいて、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。例えば、図７に示す状況の場合、第２予定経路２０２は、左折途中で一時停止している車両Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにいったん右前方にカーブし、車両１Ｂの右側を通過後に左前方にカーブして元の車線に戻るような経路であってよい。なお、第２予定経路２０２は、左折の途中で一時停止している車両Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにハンドルを切り（操舵し）、いったん右前方に曲がり、車両１Ｂの右側を通過後に左前方に曲がり戻して、回避経路のカーブに沿って走行し、元の車線に戻るような経路であってよい。

例えば、車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行しても車両１Ｂとは異なる他の車両１Ｄとも衝突せず、かつ、他の車両１Ｄの進行も妨げない場合、第２予定経路２０２を生成可能と判断してよい。例えば、図７に示す状況の場合、車両１Ａは、前方の信号機３０２が進行許可信号（例えば青信号）であり、当該車両１Ａの右側に他の車両１Ｄが存在せず、かつ、右側の隣接車線の当該車両Ａよりも後方の所定の距離内に他の車両１Ｄが存在しない場合、第２予定経路２０２を生成可能と判定してよい。

反対に、車両１Ａは、前方の信号機３０２が進行禁止信号（例えば赤信号）である場合、当該車両１Ａの右側に他の車両１Ｄが存在する場合、又は、右側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方の所定の距離内に他の車両１Ｄが存在する場合、第２予定経路２０２を生成不可能と判定してよい。この場合、車両１Ａは、車両１Ｂの手前で一時停止してよい（Ｓ２０５）。

なお、第２予定経路２０２にしたがって進行する車両１Ａは、いったん右前方にカーブする際に右ウィンカーを自動で点滅させ、車両１Ｂの通過後、左前方にカーブする際に左ウィンカーを自動的に点滅させてよい。

また、第２予定経路２０２で走行する車両１Ａは、図８に示すように、第２予定経路２０２の軌道を、ＨＭＩ装置２０のディスプレイ装置に表示してよい（Ｓ２０６）。図８は、図７の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置２０に表示されるＵＩ画像の一例を示す図である。
図８において、点線２２１は、車両１Ａの第１予定経路２０１の軌道を示し、実線の太い矢印２２２は、車両１Ａの第２予定経路２０２（つまり回避経路）の軌道を示す。

図９は、右折している途中に一時停止した車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図である。

例えば、車両１Ｂは、図９に示すように、対向車線から交差点を直進する車両１Ｅが存在する場合、右折の進行を一時停止する。この場合、車両１Ｂは、右折の進行を一時停止したタイミングで、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて送信してよい（Ｓ１０３）。

車両１Ｂの後方を進行中の車両１Ａは、車両１Ｂから、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて受信し（Ｓ２０２）、第１予定経路２０１のままでは車両１Ｂと衝突する可能性がある場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、次の処理を行う。すなわち、車両１Ａは、車両１Ｂの予定経路２００、車両輪郭情報、及び、車種サイズと、周囲の状況とに基づいて、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。例えば、図９に示す状況の場合、第２予定経路２０２は、右折途中に一時停止した車両１Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにいったん左前方にカーブし、車両１Ｂの左側を通過後に右前方にカーブして元の車線に戻るような経路であってよい。なお、第２予定経路２０２は、右折途中に一時停止した車両１Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにハンドルを切り（操舵し）、いったん左前方に曲がり、車両１Ｂの左側を通過後に右前方に曲がり戻して、回避経路のカーブに沿って走行し、元の車線に戻るような経路であってよい。

例えば、車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行しても車両１Ｂとは異なる他の車両１Ｄと衝突せず、かつ、他の車両１Ｄの進行も妨げない場合、第２予定経路２０２を生成可能と判断してよい。例えば、図９に示す状況の場合、車両１Ａは、前方の信号機３０２が進行許可信号（例えば青信号）であり、当該車両１Ａの左側に他の車両１Ｄが存在せず、かつ、左側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方に存在する他の車両１Ｄとの距離が十分である（例えば所定の閾値以上である）場合、第２予定経路２０２を生成可能と判定してよい。

反対に、車両１Ａは、前方の信号機３０２が進行禁止信号（例えば赤信号）である場合、当該車両１Ａの左側に他の車両１Ｄが存在する場合、又は、左側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方に存在する他の車両１Ｄとの距離が十分でない（例えば所定の閾値未満である）場合、第２予定経路２０２を生成不可能と判定してよい。この場合、車両１Ａは、車両Ｂの手前で一時停止してよい（Ｓ２０５）。

なお、第２予定経路２０２にしたがって進行する車両１Ａは、いったん左前方にカーブする際に左ウィンカーを自動で点滅させ、車両１Ｂの通過後、右前方にカーブする際に右ウィンカーを自動的に点滅させてよい。

また、第２予定経路２０２で走行する車両１Ａは、図１０に示すように、第２予定経路２０２の軌道を、ＨＭＩ装置２０のディスプレイ装置に表示してよい（Ｓ２０６）。図１０は、図９の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置２０に表示されるＵＩ画像の一例を示す図である。図１０において、点線２２１は、車両１Ａの第１予定経路２０１の軌道を示し、実線の太い矢印２２２は、車両１Ａの第２予定経路２０２（つまり回避経路）の軌道を示す。

（実施の形態２）
実施の形態２に係る車両及び制御装置について説明する。実施の形態２では、実施の形態１と同様の構成要素については、共通の参照番号を付し、説明を省略する場合がある。また、実施の形態２にて説明する内容は、実施の形態１に説明した内容と共に実施されてもよい。

＜装置の構成＞
図１１は、実施の形態２に係る車両１Ａの構成の一例を示す側面図である。図１２は、実施の形態２に係る車両１Ａが備える装置の構成の一例を示すブロック図である。図１３は、実施の形態２に係る車両１Ａにおける死角領域を説明するための模式図である。図１４Ａは、実施の形態２に係る死角領域情報を説明するためのイメージ図である。図１４Ｂは、実施の形態２に係る死角領域情報を説明するための詳細図である。具体的に、図１４Ｂは、車載ＡＤＡＳ前方カメラの視点から見た遮蔽物の車から隠れる死角領域を示す死角角度情報の詳細図である。ここで車両の前後左右の全方向の３６０度は丸い円形の羅針盤の方向系を形成していて、Ｘ軸とＹ軸の２次元の方向を示す座標系で表す。縦軸Ｙ軸が車両の進行方向の角度を示す。死角角度基準方向が死角角度線の左側線が指す方向である、死角角度が遮蔽物の車に隠れて、ＡＤＡＳ前方カメラ視点から見えない死角領域の角度である。死角の奥行距離範囲とは、遮蔽物の車両の後ろに隠れて見えない死角領域の奥行距離範囲である。図１４Ｂの死角角度情報、及び、車両のＧＰＳ位置を用いて、車両１Ａにとっての死角領域がどこかを正確に表現及び特定することができる。

図１１に示すように、車両１Ａは、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを備え、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを用いて所定の方向に移動可能である。所定の方向は、車両１Ａの進行方向と読み替えられてもよい。進行方向は、直進の方向に限らず、右旋回の方向及び左旋回の方向を含んでよい。

図１２に示すように、車両１Ａは、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３、ミリ波レーダ１４、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６、ブレーキ回路１７、無線通信回路１８、制御装置１００、及び、ＨＭＩ装置２０を備える。

位置検出回路１１は、車両１Ａの位置を検出する。車両１Ａの位置は、第１位置と読み替えられてもよい。

無線通信回路１８は、他の車両又は歩行者等の位置を、Ｖ２Ｘ通信を通じて受信する。以下、他の車両又は歩行者等を、移動体５と称する場合がある。また、移動体５の位置は、第２位置と読み替えられてもよい。

カメラ装置１２を構成する撮像回路は、車両１Ａの外を撮像し、撮像画像を取得する。

制御回路１０１は、第１位置を基準に、撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、当該遮蔽物と車両１Ａとの相対的な位置とから、遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とする。遮蔽物は、例えば、車両１Ａの進行方向に存在する他の車両１Ｂである。

第２位置が死角領域に入る場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。また、第２位置が死角領域に入らない場合、出力回路は、第２の注意を促す情報を出力してよい。出力回路は、表示回路、あるいは、他の装置（例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit））へ情報を出力するインタフェースであってよい。表示回路は、ＨＭＩ装置２０として構成されてよい。

第１の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第１強度という）は、第２の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第２強度という）より強くてよい。別言すると、第２強度は、第１強度より弱くてよい。なお、上記の第２の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味してよし、し、極めてわずかな情報を出力することを意味してもよい。

また、第２位置が車両１Ａの所定の方向に対応する位置であり、かつ、第２位置が死角領域に入る場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。また、出力回路は、第２位置が車両１Ａの所定の方向に対応する位置であり、かつ、第２位置が死角領域に入らない場合、第２の注意を促す情報を出力してよい。ここで、所定の方向は、車両１Ａの進行方向であってよい。よって、第２位置が車両１Ａの進行方向とは異なる位置（例えば車両１Ａの真横）である場合、出力回路は、注意を促す情報を出力しなくてよい。

また、撮像回路は、車両１Ａの外において、少なくとも一部は所定の方向（例えば進行方向）を含むように撮像画像を取得してよい。

また、無線通信回路１８は、死角領域をＶ２Ｘ通信にて送信してよい。当該死角領域をＶ２Ｘ通信にて受信した移動体５は、当該移動体５が死角領域に入っている場合、第２位置をＶ２Ｘ通信にて送信してよい。当該第２位置が死角領域に入る場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。当該第２位置が死角領域に入らない場合、出力回路は、第２の注意を促す情報を出力してよい。

また、制御回路１０１が撮像画像から遮蔽物を検出した場合、無線通信回路１８は、死角領域をＶ２Ｘ通信にて送信してよい。

また、出力回路は、表示回路であってよい。少なくとも表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域において第２位置に対応する位置に所定の画像を含んでよい。

また、移動体５は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含んでよい。無線通信回路１８は、移動体５が第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、移動体５が第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定されてよい。無線通信回路１８が第１通信装置種別を受信した場合、表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含んでよい。無線通信回路１８が第２通信装置種別を受信した場合、表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含んでよい。ここで、第１画像と第２画像とは異なる画像であってよい。

また、第２位置が死角領域に入る場合、出力回路は第１の注意を促す情報を出力してよい。そして、その後に、第２位置が、死角領域に入らなくなった場合、出力回路は第３の注意を促す情報を出力してよい。ここで、第１の注意を促す情報の当該注意を促す第１強度は、第３の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第３強度という）より強くてよい。別言すると、第３強度は第１強度より弱くてよい。なお、第３の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味してもよいし、極めてわずかな情報を出力することを意味してもよい。

例えば、図１３において、車両１Ａの進行方向には車両１Ｂが存在するため、車両１Ａの運転者から見て、車両１Ｂの向こう側は死角領域となる。

車両１Ａの制御回路１０１は、次の（Ａ１）から（Ａ３）によって死角領域を検出してよい。
（Ａ１）制御回路１０１は、カメラ装置１２が車両１Ａの進行方向を撮像した撮像画像を解析して、遮蔽物の輪郭、及び、車両１Ａから遮蔽物までの相対的な距離（以下、遮蔽物距離という）を検出する。図１３の場合、制御回路１０１は、遮蔽物の輪郭として、車両１Ｂの輪郭を検出する。なお、遮蔽物距離は、２つの撮像画像の視差を用いて検出されてもよいし、ＬｉＤＡＲ１３又はミリ波レーダ１４を用いて検出されてもよい。
（Ａ２）制御回路１０１は、（Ａ１）で検出した遮蔽物の輪郭の大きさと遮蔽物距離とに基づいて、死角角度を算出する。
（Ａ３）制御回路１０１は、死角角度と遮蔽物距離とに基づいて、死角領域を検出する。例えば、制御回路１０１は、図１４Ａに示すように、車両１Ａの進行方向に、死角角度にて広がる扇形の領域のうち、遮蔽物距離より遠い領域を、死角領域として検出してよい。

死角領域を示す情報（以下、死角領域情報という）は、車両１Ａの位置（第１位置）と、車両１Ａの進行方向と、死角角度と、死角角度基準方向と、死角の奥行距離範囲と、遮蔽物距離とを含んでよい（図１６参照）。これにより、図１３、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、車両１Ａの死角領域を特定できる。

車両１Ａは、下記の（Ｂ１）及び（Ｂ２）の少なくとも１つの方法にて死角領域に入っている移動体５を検出してよい。

（Ｂ１）移動体５が備える装置（第１通信装置又は第２通信装置）は、当該移動体５の位置（第２位置）を、適宜Ｖ２Ｘ通信にて送信（例えばブロードキャスト）する。車両１Ａの制御回路１０１は、無線通信回路１８を通じて、上述した移動体５の位置（第２位置）をＶ２Ｘ通信にて受信する。車両１Ａの制御回路１０１は、その受信した移動体５の位置のうち、死角領域に入っている移動体５の位置（つまり死角領域に入っている移動体５）を検出する。

（Ｂ２）車両１Ａは、無線通信回路１８を通じて、死角領域情報を、Ｖ２Ｘ通信にて送信（例えばブロードキャスト）する。死角領域情報を受信した移動体５は、当該死角領域情報が示す死角領域に当該移動体５が入っている場合、当該移動体５の位置（第２位置）を、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａに返信（フィードバック）する。これにより、車両１Ａは、死角領域に入っている移動体５を検出できる。

なお、上記（Ｂ１）及び（Ｂ２）において、移動体５が備える装置は、当該移動体５の種別を示す情報（以下、移動体種別情報という）を合わせて送信してよい。例えば、移動体５が車両である場合、車両に設置された第２通信装置は、「車両」を示す移動体種別情報を送信する。移動体５が歩行者である場合、歩行者が携帯する第１通信装置は、「歩行者」を示す移動体種別情報を送信する。

＜注意を促す情報の表示＞
図１５は、実施の形態２に係る注意を促す情報の表示の一例を示す図である。

制御回路１０１は、移動体５の位置が死角領域に入っている場合、第１の注意を促す情報を、表示回路の一例であるＨＭＩ装置２０に表示してよい。例えば、制御回路１０１は、死角領域に３台の他の車両と１人の歩行者が入っていることを検出した場合、図１５に示すように、ＨＭＩ装置２０に表示された撮像画像の遮蔽物の輪郭５０２の上に、３台の他の車両を示す画像（車両アイコン５０１Ａ）と、１人の歩行者を示す画像（歩行者アイコン５０１Ｂ）とを表示してよい。歩行者アイコン５０１Ｂは第１画像の一例であり、車両アイコン５０１Ａは第２画像の一例である。なお、制御回路１０１は、死角領域に入っている移動体５が車両又は歩行者のいずれであるかを、上記した移動体種別情報によって判定してよい。これにより、車両１Ａの運転者は、遮蔽物（例えば他の車両）によって形成された死角領域に、３台の他の車両と１人の歩行者とが存在することを認識できる。よって、運転者は、より安全に車両１Ａを運転することができる。

また、制御回路１０１は、移動体５の位置が死角領域に入っていない場合、第２の注意を促す情報を、表示回路の一例であるＨＭＩ装置２０に表示してもよいし、ＨＭＩ装置２０に表示しなくてもよい。すなわち、第１の注意を促す情報の当該注意の強度（第１強度）は、第２の注意を促す情報の当該注意の強度（第２強度）より強くてよい。

なお、図１５に示すように、制御回路１０１は、ＨＭＩ装置２０に表示された撮像画像に、遮蔽物の輪郭５０２を表示してもよい。加えて、制御回路１０１は、遮蔽物の輪郭５０２が形成する死角角度と、その死角角度が形成する扇形の死角領域の境界線とを、撮像画像に表示してもよい。

また、表示回路をＨＵＤ（Head-Up Display）とする場合、制御回路１０１は、図１５に示す遮蔽物の輪郭５０２、死角角度、及び、境界線を、ＨＵＤ越しに見える遮蔽物に合わせて表示してもよい。

＜Ｖ２Ｘ通信フォーマット＞
図１６は、実施の形態２に係る死角領域情報セットのＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。

死角領域情報セットは、車両１Ａの死角領域を示す情報（死角領域情報）を、移動体５にＶ２Ｘ通信にて送信する場合に用いられる。

死角領域情報は、図１６に示すように、車両１Ａの死角角度、車両１Ａの死角角度基準方向、車両１Ａの死角の奥行距離範囲、車両１Ａの進行方向、車両１Ａの位置、車両１Ａからの遮蔽物距離、車両１Ａの速度を含んでよい。

車両１Ａの死角角度は、上述したように算出されてよい。

車両１Ａの進行方向は、転舵回路１５におけるハンドルの操舵角に基づいて算出されてよい。車両１Ａの進行方向は、方位にて表現されてもよいし、北を０度（又は３６０度）、東を９０度、南を１８０度、西を２７０度とする３６０度式の方位角にて表現されてもよい。

車両１Ａの位置は、位置検出回路１１にて算出されてよい。車両１Ａの位置は、経度、緯度及び高度のセットによって表現されてよい。

遮蔽物距離は、上述したように算出されてよい。

車両１Ａの速度は、車両１Ａが備える所定の速度測定装置（図示しない）によって算出されてよい。

死角領域情報セットには、複数の死角領域情報を含めることができる。この場合、死角領域情報セットには、遮蔽物距離が短い順（つまり車両１Ａに最も近い遮蔽物がから順）に、死角領域情報が並べられてよい。例えば、車両１Ａに近い順に第１の遮蔽物と第２の遮蔽物が存在する場合、車両１Ａが送信する死角領域情報セットには、第１の遮蔽物によって形成される死角領域を示す第１の死角領域情報と、第２の遮蔽物によって形成される死角領域を示す第２の死角領域情報とが順に並べられてよい。

なお、死角領域を示す情報は、上述の例に限られない。例えば、死角領域を示す情報は、複数の三角形の組み合わせにて表現されてよい。この場合、三角形の位置及び形状は、３頂点の各々の経度、緯度及び高度のセットとして表現されてよい。そして、死角領域情報セットは、死角領域を構成する各三角形の位置及び形状を示す情報を含んで構成されてよい。

図１７は、実施の形態２に係る移動体位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。

移動体位置情報は、死角領域情報を受信した移動体５が、自分の位置等を示す情報を、死角領域情報の送信元の車両に送信（つまりフィードバック）する場合に用いられる。

移動体位置情報は、図１７に示すように、移動体５の位置、移動体５の進行方向、移動体５の速度、死角領域情報の送信元の車両のＶ２Ｘ通信端末ＩＤを含んでよい。

移動体５の位置、進行方向、及び、速度は、上記した車両１Ａの位置、進行方向、及び、速度と同様に算出されてよい。なお、移動体５が歩行者の場合、移動体５の進行方向及び速度は、移動体５の端末が備える所定のセンサ（例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ）によって測定されてよい。

死角領域情報の送信元の車両のＶ２Ｘ通信端末ＩＤは、車両がＶ２Ｘ通信にて送信する死角領域情報セット（図１６参照）に含まれていてよい。

図１８は、実施の形態２に係るブロードキャスト位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。

ブロードキャスト位置情報は、車両１Ａ又は移動体５が、自分の位置等を示す情報を、周囲にＶ２Ｘ通信にてブロードキャスト送信する場合に用いられる。

ブロードキャスト位置情報は、図２９に示すように、車両１Ａ又は移動体５の位置、車両１Ａ又は移動体５の進行方向、車両１Ａ又は移動体５の速度を含んでよい。

＜フローチャート＞
図１９は、実施の形態２に係る移動体５が車両１Ａの死角領域に入っているか否かを車両１Ａにて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。

Ｓ４０１として、移動体５は、ブロードキャスト位置情報（図１８参照）を、Ｖ２Ｘ通信にてブロードキャスト送信する。

Ｓ４０２として、車両１Ａは、移動体５から、Ｓ４０１のブロードキャスト位置情報を受信する。

また、Ｓ４０３として、車両１Ａは、カメラ装置１２を通じて、前方の撮像画像を得る。

Ｓ４０４として、車両１Ａは、Ｓ４０３の撮像画像から他の車両を検出し、当該車両の輪郭を矩形枠で囲む。

Ｓ４０５として、車両１Ａは、前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物距離が最短の遮蔽物）が死角領域を形成するか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、当該車両１Ａの進行方向が死角角度の範囲に含まれる場合、死角領域を形成すると判定する。

前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物）が死角領域を形成しないと判定した場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。

前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物）が死角領域を形成すると判定した場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、車両１Ａは、Ｓ４０６の処理に進む。

Ｓ４０６として、車両１Ａは、遮蔽物によって形成される死角領域を特定する。

Ｓ４０７として、車両１Ａは、Ｓ４０２にて受信したブロードキャスト位置情報に基づき、移動体５が死角領域に存在するか否かを判定する。

移動体５が死角領域に存在すると判定した場合（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、Ｓ４０８として、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力する。例えば、車両１Ａは、図１５に示すように、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１ＢをＨＭＩ装置２０に表示する。

移動体５が死角領域に存在しないと判定した場合（Ｓ４０７：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を表示してもよい。

図２０は、実施の形態２に係る移動体５が車両１Ａの死角領域に入っているか否かを移動体５にて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。

Ｓ５０１として、車両１Ａは、カメラ装置１２を通じて、前方の撮像画像を得る。

Ｓ５０２として、車両１Ａは、Ｓ５０１の撮像画像から他の車両を検出し、当該他の車両（つまり遮蔽物）の輪郭を矩形枠で囲む。

Ｓ５０３として、車両１Ａは、前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物距離が最短の遮蔽物）が死角領域を形成するか否かを判定する。

前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物）が死角領域を形成しないと判定した場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。

前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物）が死角領域を形成すると判定した場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、車両１Ａは、Ｓ５０４の処理に進む。

Ｓ５０４として、遮蔽物によって形成される死角領域を特定する。

Ｓ５０５として、車両１Ａは、遮蔽物によって形成された死角領域を示す死角領域情報（図１６参照）を、Ｖ２Ｘ通信にて送信する。そして、Ｓ５０６として、車両１Ａは、当該Ｓ５０５の送信に対する移動体５からの移動体位置情報（図１７参照）の返信（フィードバック）を待機する。

Ｓ５０７として、移動体５は、Ｓ５０５の死角領域情報を受信する。

Ｓ５０８として、移動体５は、死角領域情報が示す死角領域に、当該移動体５の位置が入っているか否かを判定する。

死角領域に移動体５の位置が入っていないと判定した場合（Ｓ５０８：ＮＯ）、移動体５は、本処理を終了する。すなわち、移動体５は、移動体位置情報を返信（フィードバック）しない。

死角領域に移動体５の位置が入っていると判定した場合（Ｓ５０８：ＹＥＳ）、Ｓ５０９として、移動体５は、移動体位置情報（図１７参照）を、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａに返信（フィードバック）する。

Ｓ５１０として、車両１Ａは、Ｓ５０９の移動体位置情報を受信した場合、Ｓ５１１の処理に進む。

Ｓ５１１として、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力する。例えば、車両１Ａは、図１５に示すように、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１ＢをＨＭＩ装置２０に表示する。

なお、車両１Ａは、いずれの移動体５からも移動体位置情報を受信しなかった場合、第１の注意を促す情報を出力しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を出力してもよい。

図１９又は図２０に示す処理によれば、死角領域に移動体５が存在する場合に第１の注意を促す情報が表示され、死角領域に移動体５が存在しない場合には注意を促す情報が表示されない。つまり、適切な強度で運転者に注意を促すことができる。よって、注意を促す情報が過多に表示されて、運転者が注意を促す情報の表示に慣れてしまい、注意を促す表示の効果が低減してしまうことを抑制できる。

（実施の形態３）
実施の形態３に係る車両及び制御装置について説明する。実施の形態３では、実施の形態１又は２と同様の構成要素に共通の参照番号を付し、説明を省略する場合がある。また、実施の形態３にて説明する内容は、実施の形態１及び２の少なくとも一方にて説明した内容と共に実施されてもよい。

＜装置の構成＞
図２１は、実施の形態３に係る車両１Ａが備える装置、及び、サーバ４０の構成の一例を示すブロック図である。図２２は、実施の形態３に係る地図データと死角区域との関係を説明するための模式図である。図２３は、実施の形態３に係る死角区域及び死角領域を説明するための模式図である。

図１１に示すように、車両１Ａは、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを備え、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを用いて所定の方向に移動可能である。所定の方向は、車両１Ａの進行方向と読み替えられてもよい。進行方向は、直進の方向に限らず、右旋回の方向及び左旋回の方向を含んでよい。

図２１に示すように、車両１Ａは、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３、ミリ波レーダ１４、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６、ブレーキ回路１７、第１無線通信回路２１、第２無線通信回路２２、制御装置１００、及び、ＨＭＩ装置２０を備える。

位置検出回路１１は、車両１Ａの位置を検出する。車両１Ａの位置は、第１位置と読み替えられてもよい。

第１無線通信回路２１は、他の車両又は歩行者等の位置を、Ｖ２Ｘ通信を通じて受信する。以下、他の車両又は歩行者等を、移動体５と称する。また、移動体５の位置は、第２位置と読み替えられてもよい。

地図データ保持回路は、地図データを保持するように設定される。地図データ保持回路は、記憶回路１０２によって構成されてよい。地図データ保持回路は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ又はこれらの組み合わせによって構成されてよい。なお、地図データは、少なくとも３次元地図データを含んでよい。

出力回路は、注意を促すように設定される。出力回路は、単に信号を出力する回路に限らず、表示回路、又は、無線通信回路であってもよい。表示回路は、例えば、ＨＭＩ装置２０として構成されてよい。

制御回路１０１は、第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物により死角に入ると判定した場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。遮蔽物は、例えば、道路沿いに存在する建物（例えばビル、家屋等）又は壁（例えば塀）等である。

制御回路１０１は、第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入らないと判定した場合、出力回路は、第２の注意を促す情報を出力してよい。

第１の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第１強度という）は、第２の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第２強度という）より強くてよい。なお、第２の注意を促す情報の出力は、何も出力しないことを意味してよいし、極めてわずかな情報を出力することを意味してもよい。

また、制御回路１０１は、第２位置が所定の方向に対応する位置であり、かつ、第２位置が第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入ると判定した場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。また、制御回路１０１は、第２位置が所定の方向に対応する位置であり、かつ、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入らないと判定した場合、出力回路は第２の注意を促す情報を出力してよい。

また、第２無線通信回路２２は、地図データを受信するように設定されてよい。なお、第１無線通信回路２１と第２無線通信回路２２とは一体の無線通信回路であってもよい。

また、制御回路１０１は、第１位置と地図データを基に、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物により死角になる領域を死角領域とし、第１無線通信回路２１が、死角領域を送信してよい。死角領域を受信した移動体５は、移動体５が死角領域に入っている場合、第２位置を送信してよい。第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物により死角に入る場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入らない場合、出力回路は、第２の注意を促す情報を出力してよい。なお、死角領域の少なくとも一部は、交差点を含んでよい。

また、上記出力回路は表示回路であり、少なくとも表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域において第２位置に対応する位置に所定の画像を含んでよい。

また、移動体は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含んでよい。第１無線通信回路２１は、移動体５が第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、移動体５が第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定されてよい。第１無線通信回路２１が第１通信装置種別を受信した場合、表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含んでよい。第１無線通信回路２１が第２通信装置種別を受信した場合、表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含んでよい。ここで、第１画像と第２画像とは異なる画像であってよい。

また、制御回路１０１は、第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入ると判定した場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。その後に、制御回路１０１は、第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入らなくなったと判定した場合、出力回路は、第３の注意を促す情報を出力してよい。第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、第３の注意を促す情報の注意を促す第３強度より強くてよい。なお、第３の注意を促す情報の出力は、なにも出力しないことを意味してもよいし、極めてわずかな情報を出力することを意味してもよい。

次に、サーバ４０について説明する。サーバ４０は、プロセッサ４１、メモリ４２、ストレージ４３、及び、通信回路４４を備える。サーバ４０は、メモリ４２又はストレージ４３からコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、当該サーバ４０が提供する機能を実現する。また、サーバ４０は、通信回路４４を介して、通信ネットワーク５０に接続される。通信ネットワーク５０は、セルラ網（例えばＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ）、インターネット又はそれらの組み合わせによって構成されてよい。

車両１Ａの第２無線通信回路２２は、車両１Ａが備えるアンテナ２３を通じて、通信ネットワーク５０に接続してよい。そして、第２無線通信回路２２は、通信ネットワーク５０を通じて、サーバ４０と情報を送受信できてよい。

サーバ４０は、地図データを管理する。地図データは、２次元地図データ又は３次元地図データのいずれであってもよい。なお、サーバ４０は、多数の車両から走行中の外の撮像画像を受信し、それら受信した撮像画像を用いて３次元地図データを作成してよい。

サーバ４０は、図２２に示すように、３次元地図データに、死角区域を設定する。例えば、サーバ４０は、住宅街の信号機が無く建物又は壁等によって見通しの悪い交差点に死角区域を設定する。このような交差点には、道路に沿って存在する建物又は壁等によって運転者から見た死角が形成され得るからである。

死角区域は、例えば、図２２に示すように、交差点の中心から、東西南北の方向に２０ｍの範囲に設定されてよい。また、死角区域は、当該死角区域を形成する四角形の４頂点（図２２の頂点Ａ，Ｂ，Ｃ、Ｄ）の位置によって表現されてよい。各頂点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの位置は、緯度、経度及び高度のセットによって表現されてよい。

サーバ４０は、地図データに対する死角区域の設定等を含むダイナミック地図情報（図２７参照）を、車両１Ａに送信してよい。このとき、サーバ４０は、車両１Ａが死角区域に入っている場合、その旨を示す情報をダイナミック地図情報に含めて送信してよい。これにより、車両１Ａは、当該車両１Ａが死角区域に入っているか否かを認識できる。

なお、サーバ４０が行う処理は、車両１Ａの近くに存在するエッジコンピューティング（例えば無線基地局）によって実行されてもよい。また、地図データがエッジコンピューティングに格納されてもよい。これにより、車両１Ａとサーバ４０との間の通信遅延を低下させることができる。

車両１Ａは、サーバ４０からダイナミック地図情報を受信し、当該車両１Ａが死角区域に入っているか否かを判定することができる。車両１Ａは、当該車両１Ａが死角区域に入っている場合、運転者から見た死角領域を特定する。例えば、車両１Ａは、サーバ４０から受信した地図データに含まれる建物又は壁等の遮蔽物の位置及び大きさ等に基づいて、図２３に示すように、死角領域を算出する。

そして、車両１Ａは、死角領域に移動体５が存在するか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、移動体５又はサーバ４０から、当該移動体５の位置を示す情報を受信し、当該移動体５の位置が死角領域に含まれるか否かを判定する。車両１Ａは、死角領域に移動体５が含まれる場合、第１の注意を促す情報を表示してよい。次に、当該第１の注意を促す情報の表示例を説明する。

＜注意を促す情報の表示例＞
図２４は、実施の形態３に係る死角領域に存在する移動体５の画像をＨＭＩ装置２０に表示する第１例を示す図である。

車両１Ａの制御回路１０１は、死角区域に入っており、かつ、死角領域に移動体５が存在する場合、第１の注意を促す情報の一例として、図２４に示すように、ＨＭＩ装置２０において、死角領域に存在する移動体５の位置及び当該移動体５の進行方向を示す画像を、撮像画像における交差点の位置に合わせて表示してよい。ここで、運転者から見て右前方の死角領域に移動体５が存在する場合、撮像画像における交差点の右側の位置に、移動体５の画像を表示してよい。運転者から見て左前方の死角領域に移動体５が存在する場合、撮像画像における交差点の左側の位置に、移動体５の画像を表示してよい。

なお、移動体５が他の車両の場合、第２画像の一例として車両アイコン５０１Ａを表示し、移動体５が歩行者の場合、第１画像の一例として歩行者アイコン５０１Ｂを表示してよい。また、移動体５の進行方向を矢印にて表示してよい。また、ＨＭＩ装置２０をＨＵＤとする場合、制御回路１０１は、ＨＵＤ越しに見える交差点の位置に合わせて車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１Ｂを表示してよい。

図２５は、実施の形態３に係る死角領域に存在する移動体５の画像をＨＭＩ装置２０に表示する第２例を示す図である。

車両１Ａの制御回路１０１は、死角領域に入っており、かつ、死角領域に移動体５が存在する場合、第１の注意を促す情報の一例として、図２５に示すように、ＨＭＩ装置２０において、死角領域に存在する移動体５の位置及び当該移動体５の進行方向を示す画像を、撮像画像の下端に表示してよい。ここで、運転者から見て右前方の死角領域に移動体５が存在する場合、撮像画像の右下端に、移動体５の画像を表示してよい。運転者から見て左前方の死角領域に移動体５が存在する場合、撮像画像における左下端に、移動体５の画像を表示してよい。

なお、移動体５が他の車両の場合、第２画像の一例として車両アイコン５０１Ａを表示し、移動体５が歩行者の場合、第１画像の一例として歩行者アイコン５０１Ｂを表示してよい。また、移動体５の進行方向を矢印にて表示してよい。また、ＨＭＩ装置２０をＨＵＤとする場合、制御回路１０１は、ＨＵＤの下端に、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１Ｂを表示してよい。

＜Ｖ２Ｘ通信フォーマット＞
図２６は、実施の形態３に係る車両位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。

車両位置情報は、車両１Ａが自分の位置等を示す情報を、移動体５又はサーバ４０にＶ２Ｘ通信にて送信する場合に用いられる。

車両位置情報は、図２６に示すように、車両１Ａの位置、車両１Ａの進行方向、車両１Ａの速度、車両１ＡのＶ２Ｘ通信端末ＩＤを含んでよい。

車両１Ａの位置は、位置検出回路１１にて算出されてよい。車両１Ａの位置は、経度、緯度及び高度のセットによって表現されてよい。

車両１Ａの進行方向は、転舵回路におけるハンドルの操舵角に基づいて算出されてよい。車両１Ａの進行方向は、方位によって表現されてもよいし、北を０度（又は３６０度）、東を９０度、南を１８０度、西を２７０度とする３６０度式の方位角にて表現されてもよい。

車両１Ａの速度は、当該車両が備える所定の速度測定装置によって算出されてよい。

車両１ＡのＶ２Ｘ通信端末ＩＤは、Ｖ２Ｘ通信において当該車両１Ａを識別するためのＩＤである。

図２７は、実施の形態３に係るダイナミック地図情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。

ダイナミック地図情報は、サーバ４０が、死角区域等を含む地図データを、車両又は移動体５にＶ２Ｘ通信にて送信する場合に用いられる。

ダイナミック地図情報は、図２７に示すように、少なくとも１つの死角区域情報を含んでよい。加えて、ダイナミック地図情報は、少なくとも１つの道路情報、少なくとも１つの交差点情報、及び、少なくとも１つの危険フラグを含んでもよい。

死角区域情報は、車両位置情報の送信元の車両１Ａが、死角区域に入っているか否かを示す死角フラグと、当該死角区域を示す位置情報とを含んでよい。

例えば、死角フラグ＝０は、車両１Ａが死角区域に入っていないことを示し、死角フラグ＝１は、車両１Ａが死角区域に入っていることを示す。なお、車両１Ａが死角区域に入っているか否かの判定を、サーバ４０ではなく、車両１Ａで行う場合（図３０参照）、死角区域情報は、当該死角フラグを含まなくてよい。

例えば、死角区域を示す位置情報は、死角区域を構成する四角形の４頂点（図２３の頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）の位置を含んでよい。４頂点の位置のそれぞれは、緯度、経度及び高度のセットによって表現されてよい。

道路情報は、死角区域における道路の方向、道路の幅、又は、一方通行等の情報を含んでよい。

交差点情報は、死角区域における交差点に関係する情報を含んでよい。

例えば、危険フラグが「０」は、死角区域がそれほど危険でないことを示し、危険フラグが「１」は、死角区域が危険であることを示す。例えば、死角区域の道路が非常に狭かったり、行き止まりが存在したり、進入禁止が存在したりする場合、危険フラグは「１」となってよい。

図２８は、実施の形態３に係る移動体位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。

移動体位置情報は、移動体５が自分の位置等を示す情報を、車両１Ａ又はサーバ４０にＶ２Ｘ通信にて送信する場合に用いられる。

移動体位置情報は、図２８に示すように、移動体５の位置、移動体５の進行方向、移動体５の速度、移動体５のＶ２Ｘ通信端末ＩＤを含んでよい。

移動体５の位置、進行方向、及び、速度は、上記した車両１Ａの位置、進行方向、及び、速度と同様に算出されてよい。なお、移動体５が歩行者の場合、移動体５の進行方向及び速度は、移動体５の端末が備える所定のセンサ（例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ）によって測定されてよい。

図２９は、実施の形態３に係るブロードキャスト位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。

ブロードキャスト位置情報は、車両又は移動体５が、自分の位置等を示す情報を、周囲にＶ２Ｘ通信にてブロードキャスト送信する場合に用いられる。

ブロードキャスト位置情報は、図２９に示すように、車両又は移動体５の位置、車両又は移動体５の進行方向、車両又は移動体５の速度を含んでよい。

＜フローチャート＞
図３０は、実施の形態３に係る車両１Ａが死角区域に入っているか否かを当該車両１Ａにて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。

Ｓ６０１として、車両１Ａは、当該車両１Ａの位置を測定する。

Ｓ６０２として、車両１Ａは、Ｓ６０１にて測定した当該車両１Ａの位置を含む車両位置情報を、Ｖ２Ｘ通信にてサーバ４０へ送信する。

Ｓ６０３として、サーバ４０は、Ｓ６０２の車両位置情報を受信し、当該車両位置情報を参照して車両１Ａの位置を特定する。

Ｓ６０４として、サーバ４０は、車両１Ａの位置を含む周辺の地図データと、当該地図データに関するダイナミック地図情報とを、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａへ送信する。

Ｓ６０５として、車両１Ａは、Ｓ６０４の地図データ及びダイナミック地図情報を受信する。

Ｓ６０６として、車両１Ａは、受信したダイナミック地図情報に基づいて、当該車両１Ａが死角区域に入っているか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、ダイナミック地図情報の死角区域情報に含まれる死角区域を示す位置情報に基づき、当該車両１Ａの位置が死角区域に入っているか否かを判定する。

車両１Ａの位置が死角区域に入っていないと判定した場合（Ｓ６０６：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。

車両１Ａの位置が死角区域に入っていると判定した場合（Ｓ６０６：ＹＥＳ）、車両１Ａは、Ｓ６０７の処理に進む。

Ｓ６０７として、車両１Ａは、地図データにおける死角区域に含まれる遮蔽物の位置及び大きさ等に基づいて、当該車両１Ａから見た死角領域を特定する。

Ｓ６０８として、車両１Ａは、死角領域に移動体５が存在するか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、Ｖ２Ｘ通信によって、移動体５から移動体位置情報又はブロードキャスト位置情報を受信し、当該移動体５の位置を特定する。そして、車両１Ａは、移動体５の位置が死角領域に含まれるか否かを判定する。

死角領域に移動体５が存在しないと判定した場合（Ｓ６０８：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を出力してもよい。

死角領域に移動体５が存在すると判定した場合（Ｓ６０８：ＹＥＳ）、車両１Ａは、Ｓ６０９として、第１の注意を促す情報を出力する。例えば、車両１Ａは、図２４又は図２５に示すように、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１ＢをＨＭＩ装置２０に表示する。

図３１は、実施の形態３に係る車両１Ａが死角区域に入っているか否かをサーバ４０にて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。

Ｓ７０１として、車両１Ａは、当該車両１Ａの位置を測定する。

Ｓ７０２として、車両１Ａは、Ｓ７０１にて測定した当該車両１Ａの位置を含む車両位置情報を、Ｖ２Ｘ通信にてサーバ４０へ送信する。

Ｓ７０３として、サーバ４０は、Ｓ７０２の車両位置情報を受信し、当該車両位置情報を参照して車両１Ａの位置を特定する。

Ｓ７０４として、サーバ４０は、車両１Ａの位置が死角区域に入っているか否かを判定する。

車両１Ａの位置が死角区域に入っている場合、Ｓ７０５として、サーバ４０は、車両１Ａの周辺の地図データと、車両１Ａが死角区域に入っていることを示す死角フラグ（死角フラグ＝１）を含むダイナミック地図情報と、当該死角区域に存在する移動体５の移動体位置情報とを、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａに送信する。なお、移動体５は、移動体位置情報を随時、サーバ４０に送信しているものとする。

車両１Ａの位置が死角区域に入っていない場合（Ｓ７０４：ＮＯ）、Ｓ７０６として、サーバ４０は、車両１Ａの周辺の地図データと、車両１Ａが死角区域に入っていないことを示す死角フラグ（死角フラグ＝０）を含むダイナミック地図情報とを、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａに送信する。

Ｓ７０７として、車両１Ａは、サーバ４０からＶ２Ｘ通信にて、Ｓ７０５又はＳ７０６で送信された地図データ及びダイナミック地図情報を受信する。

Ｓ７０８として、車両１Ａは、ダイナミック地図情報の死角フラグを参照して、当該車両１Ａが死角区域に入っているか否かを判定する。

車両１Ａの位置が死角区域に入っていないと判定した場合（Ｓ７０８：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、注意を促す情報を表示しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を表示してもよい。

車両１Ａの位置が死角区域に入っていると判定した場合（Ｓ７０８：ＹＥＳ）、Ｓ７０９の処理に進む。

Ｓ７０９として、車両１Ａは、地図データにおける死角区域に含まれる遮蔽物の位置及び大きさ等に基づいて、当該車両１Ａから見た死角領域を特定する。

Ｓ７１０として、車両１Ａは、死角領域に移動体５が存在するか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、Ｓ７０７にてサーバ４０から受信した移動体位置情報を用いて、死角領域に移動体５が存在するか否かを判定する。

死角領域に移動体５が存在しないと判定した場合（Ｓ７１０：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を表示しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を表示してもよい。

死角領域に移動体５が存在すると判定した場合（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、Ｓ７１１として、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力する。例えば、車両１Ａは、図２４又は図２５に示すように、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１ＢをＨＭＩ装置２０に表示する。

なお、図３０又は図３１に示す処理において、車両１Ａが死角区域に入らなくなった場合（つまり車両１Ａが死角区域から出た場合）、車両１ＡのＨＭＩ装置２０は、第１の注意を促す情報を非表示にしてよい。あるいは、車両１ＡのＨＭＩ装置２０は、第３の注意を促す情報を表示してよい。上述した第１の注意を促す情報の注意を促す強度（第１強度）は、当該第３の注意を促す情報の注意を促す強度（第３強度）より強くてよい。

図３０又は図３１に示す処理によれば、車両１Ａが死角区域に入っており、かつ、死角領域に移動体５が存在する場合に第１の注意を促す情報が表示され、車両１Ａが死角区域に入っていない場合には注意を促す情報が表示されない。つまり、適切な強度で運転者に注意を促すことができる。よって、注意を促す情報が過多に表示されて、運転者が注意を促す情報の表示に慣れてしまい、注意を促す情報の表示の効果が低減してしまうことを抑制できる。

以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示の技術は、車両の運転の安全性向上に有用である。

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ 車両
２Ａ 第１車輪
２Ｂ 第２車輪
３ 駆動部
５ 移動体
１１ 位置検出回路
１２ カメラ装置
１３ ＬｉＤＡＲ
１４ ミリ波レーダ
１５ 転舵回路
１６ アクセラレータ回路
１７ ブレーキ回路
１８ 無線通信回路
１９ アンテナ
２０ ＨＭＩ装置
２１ 第１無線通信回路
２２ 第２無線通信回路
２３ アンテナ
４０ サーバ
４１ プロセッサ
４２ メモリ
４３ ストレージ
４４ 通信回路
５０ 通信ネットワーク
１００ 制御装置
１０１ 制御回路
１０２ 記憶回路
２００ 予定経路
２０１ 第１予定経路
２０２ 第２予定経路
２１０ 矩形
３０１ 歩行者
３０２ 信号機
５０１Ａ 車両アイコン
５０１Ｂ 歩行者アイコン
５０２ 輪郭

Claims (20)

1. 第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能な車両であって、
   前記車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、
   移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、
   前記車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、
   注意を促す情報を出力するように設定された出力回路と、を備え、
   前記第１位置を基準に、前記撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、前記車両との相対的な位置とから、前記遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とし、
   前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、
   前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、
   前記第１の注意を促す情報の当該注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の当該注意を促す第２強度より強い、
   車両。
2. 請求項１に記載の車両であって、
   前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
   前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
   車両。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両であって、
   前記第２の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
   車両。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両であって、
   前記撮像回路は、前記車両の外において、少なくとも一部は前記所定の方向を含むように撮像画像を取得する、
   車両。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両であって、
   前記無線通信回路が、前記死角領域を送信し、
   前記死角領域を受信した前記移動体は、前記移動体が前記死角領域に入っている場合、前記第２位置を送信し、
   前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
   前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
   車両。
6. 請求項５に記載の車両であって、
   前記撮像画像から前記遮蔽物を検出した場合、前記無線通信回路は前記死角領域を送信する、
   車両。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
   前記出力回路は表示回路であり、
   少なくとも前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域において前記第２位置に対応する位置に所定の画像を含む、
   車両。
8. 請求項１から請求項６のいずれか1項に記載の車両であって、
   前記出力回路は表示回路であり、
   前記移動体は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含み、
   前記無線通信回路は、前記移動体が前記第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、前記移動体が前記第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定され、
   前記無線通信回路が前記第１通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含み、
   前記無線通信回路が前記第２通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含む、
   車両。
9. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両であって、
   前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
   その後に、前記第２位置が、前記死角領域に入らなくなった場合、前記出力回路は第３の注意を促す情報を出力し、
   前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第３の注意を促す情報の注意を促す第３強度より強い、
   車両。
10. 請求項９に記載の車両であって、
    前記第３の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
    車両。
11. 第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能であり、車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、前記車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、注意を促す情報を出力するように設定された出力回路とを備える車両に搭載されるように設定された制御装置であって、
    前記第１位置を基準に、前記撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、前記車両との相対的な位置とから、前記遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とし、
    前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、
    前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、
    前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の注意を促す第２強度より強い、
    制御装置。
12. 請求項１１に記載の制御装置であって、
    前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
    前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
    制御装置。
13. 請求項１１又は請求項１２に記載の制御装置であって、
    前記第２の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
    制御装置。
14. 請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記車両の前記撮像回路は、前記車両の外において、少なくとも一部は前記所定の方向を含むように撮像画像を取得する、
    制御装置。
15. 請求項１１から請求項１４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記車両の前記無線通信回路が、前記死角領域を送信し、
    前記死角領域を受信した前記移動体は、前記移動体が前記死角領域に入っている場合、前記第２位置を送信し、
    前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
    前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
    制御装置。
16. 請求項１５に記載の制御装置であって、
    前記撮像画像から前記遮蔽物を検出した場合、前記車両の前記無線通信回路は前記死角領域を送信する、
    制御装置。
17. 請求項１１から請求項１６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記出力回路は表示回路に接続されるように設定され、
    少なくとも前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域において前記第２位置に対応する位置に所定の画像を含む、
    制御装置。
18. 請求項１１から請求項１６のいずれか1項に記載の制御装置であって、
    前記出力回路は表示回路に接続されるように設定され、
    前記移動体は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含み、
    前記無線通信回路は、前記移動体が前記第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、前記移動体が前記第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定され、
    前記無線通信回路が前記第１通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含み、
    前記無線通信回路が前記第２通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含む、
    制御装置。
19. 請求項１１から請求項１８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
    その後に、前記第２位置が、前記死角領域に入らなくなった場合、前記出力回路は第３の注意を促す情報を出力し、
    前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第３の注意を促す情報の注意を促す第３強度より強い、
    制御装置。
20. 請求項１９に記載の制御装置であって、
    前記第３の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
    制御装置。

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