WO2022118584A1 - 車両、及び、制御装置 - Google Patents

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WO2022118584A1
WO2022118584A1 PCT/JP2021/040184 JP2021040184W WO2022118584A1 WO 2022118584 A1 WO2022118584 A1 WO 2022118584A1 JP 2021040184 W JP2021040184 W JP 2021040184W WO 2022118584 A1 WO2022118584 A1 WO 2022118584A1
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vehicle
information
attention
blind spot
circuit
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English (en)
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勁松 段
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
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    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Definitions

  • This disclosure relates to vehicles and control devices.
  • Patent Documents 1, 2, and 3 For the driver of the vehicle, the other vehicle or the other side of the shield such as a building or a wall along the road becomes a blind spot that cannot be visually recognized. If another vehicle or pedestrian in the blind spot suddenly appears, the driver cannot respond and may lead to an accident. Therefore, techniques for detecting other vehicles or pedestrians existing around the driver's vehicle including the blind spot are being developed (Patent Documents 1, 2, and 3).
  • An object of the present disclosure is to provide a vehicle and a control device capable of alerting the driver with appropriate strength.
  • the vehicle according to one aspect of the present disclosure is a vehicle provided with a first wheel and a second wheel and capable of moving in a predetermined direction using the first wheel and the second wheel, and is a first position of the vehicle.
  • a position detection circuit set to detect a wireless communication circuit set to receive the second position of the moving object, an image pickup circuit to acquire an image taken outside the vehicle, and information calling attention.
  • the output circuit When the second position enters the blind spot area, the output circuit outputs information calling attention to the first, and when the second position does not enter the blind spot area, the output circuit outputs information.
  • the circuit outputs the information for calling the second attention, and the first intensity for calling the attention of the information for calling the first attention is stronger than the second intensity for calling the attention of the information for calling the second attention.
  • the control device includes a first wheel and a second wheel, and can move in a predetermined direction by using the first wheel and the second wheel, and detects a first position of a vehicle.
  • the position detection circuit set to receive the second position of the moving body, the radio communication circuit set to receive the second position of the moving body, the image pickup circuit for acquiring the captured image outside the vehicle, and the information calling attention are output. It is a control device set to be mounted on a vehicle having an output circuit set as described above, and the size of the shield detected from the captured image and the vehicle with respect to the first position.
  • the output circuit From the relative position, the region that becomes a blind spot due to the shield is set as the blind spot region, and when the second position enters the blind spot region, the output circuit outputs information calling attention to the first, and the second position.
  • the output circuit When the position does not enter the blind spot region, the output circuit outputs the information for calling the second attention, and the first intensity for calling the attention of the information for calling the first attention is the information for calling the second attention. It is stronger than the second strength that calls attention to.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a UI image displayed on the HMI device of the vehicle 1A in the case of FIG. The figure for demonstrating the example in which the vehicle 1A avoids the vehicle 1B which was temporarily stopped while turning left.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a UI image displayed on the HMI device of the vehicle 1A in the case of FIG. 7.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a UI image displayed on the HMI device of the vehicle 1A in the case of FIG. Side view showing an example of the configuration of the vehicle 1A according to the second embodiment
  • Image diagram for explaining blind spot area information according to the second embodiment Detailed diagram for explaining the blind spot area information according to the second embodiment
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the vehicle 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the device included in the vehicle 1A according to the first embodiment.
  • the vehicle 1B, the vehicle 1C, and the like, which will be described later, may have the same configuration as the vehicle 1A shown in FIGS. 1 and 2.
  • the vehicle 1A includes a drive unit 3 such as an engine or a motor, and at least the first wheel 2A and the second wheel 2B.
  • the vehicle 1A can travel by the driving unit 3 rotationally driving at least one of the first wheel 2A and the second wheel 2B.
  • the first wheel 2A may be a front wheel and the second wheel 2B may be a rear wheel.
  • the vehicle 1A is not limited to the case of having four wheels, and may be provided with one to three wheels or five or more wheels.
  • Vehicle 1A may be equipped with Advanced Driver-Assistance Systems (ADAS).
  • ADAS Advanced Driver-Assistance Systems
  • the vehicle 1A may be provided with an automatic driving function.
  • the automatic driving level of the automatic driving function provided in the vehicle 1A may be any of level 0 to level 5.
  • the vehicle 1A may or may not have both ADAS and automatic driving functions.
  • the vehicle 1A includes a position detection circuit 11, a camera device 12, a LiDAR (Laser Imaging Detection and Ringing) 13, a millimeter wave radar 14, a steering circuit 15, an accelerator circuit 16, a brake circuit 17, a wireless communication circuit 18, and a control device 100. It also includes an HMI (Human Machine Interface) device 20. These devices 11-18, 20, 100 may be configured as one or a plurality of ECUs (Electronic Control Units). Further, these devices 11-18, 20, 100 may be able to transmit and receive information to and from each other through the communication network provided in the vehicle 1A. Examples of the communication network provided in the vehicle 1A include CAN (Controller Area Network), LIN, and FlexRay.
  • CAN Controller Area Network
  • LIN Local Area Network
  • FlexRay FlexRay
  • the position detection circuit 11 can acquire the position information of the vehicle 1A.
  • the position detection circuit 11 measures the position of the vehicle 1A using a global navigation satellite system (GNSS (Global Navigation Satellite System)), and acquires the position information indicating the measured position of the vehicle 1A.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the location information may include the measured time and the longitude and latitude measured at that time.
  • the camera device 12 photographs the surroundings of the vehicle 1A and generates a surrounding image.
  • the surrounding image may be either a still image or a moving image.
  • the vehicle 1A may include a plurality of camera devices 12, and may generate a surrounding image by deforming and synthesizing a photographed image of each camera device 12.
  • the vehicle 1A may include a camera device 12 capable of photographing in all directions, and may generate a surrounding image by deforming the photographed image of the camera device 12.
  • the surrounding image generated by the camera device 12 may be used to detect an object existing around the vehicle 1A. Examples of objects (obstacles) existing around the vehicle 1A include other vehicles, pedestrians, bicycles, and installation objects.
  • the LiDAR 13 is a device that detects an object existing around the vehicle 1A by irradiating the surroundings of the vehicle 1A with a laser beam and measuring the reflected light.
  • the millimeter wave radar 14 is a device that detects an object existing around the vehicle 1A by irradiating the periphery of the vehicle 1A with a millimeter wave radio wave and measuring the reflected wave.
  • the vehicle 1A may detect an object existing around the vehicle 1A by using the camera device 12, the LiDAR 13 and the millimeter wave radar 14 in a mutually complementary manner.
  • the vehicle 1A includes at least one of the camera device 12, the LiDAR 13 and the millimeter wave radar 14, and uses the information obtained from the at least one device to detect an object existing around the vehicle 1A. May be good.
  • the camera device 12, the LiDAR 13 and the millimeter wave radar 14 are examples of devices used for detecting an object, and may be read as an object detection device.
  • the steering circuit 15 is a circuit capable of steering at least one of the first wheel 2A and the second wheel 2B included in the vehicle 1A.
  • the steering circuit 15 controls the steering of the first wheel 2A (front wheel) to control the direction in which the vehicle 1A curves (for example, a curve to the right or a curve to the left).
  • the accelerator circuit 16 is a circuit that controls the accelerator to control the acceleration and deceleration of the vehicle 1A.
  • the accelerator circuit 16 may control the acceleration and deceleration of the vehicle 1A in response to the accelerator operation by the driver.
  • the accelerator circuit 16 may control the acceleration and deceleration of the vehicle 1A in response to an instruction from the control device 100.
  • the brake circuit 17 is a circuit that controls the brake to control the deceleration and stop of the vehicle 1A.
  • the brake circuit 17 may control the deceleration and stop of the vehicle in response to the brake operation by the driver.
  • the brake circuit 17 may control the deceleration and stop of the vehicle 1A in response to an instruction from the control device 100.
  • the wireless communication circuit 18 is a circuit capable of wireless communication with other vehicles 1B and 1C (see FIGS. 5, 7, and 9) through the antenna 19.
  • the vehicle 1B may be read as the first vehicle, and the vehicle 1C may be read as the second vehicle.
  • the wireless communication circuit 18 may be a circuit capable of V2X communication.
  • the wireless communication circuit 18 may broadcast information for transmission to the surroundings of the vehicle 1A through the antenna 19 as V2X communication.
  • V2X communication includes vehicle-to-vehicle (V2V; Vehicle to Vehicle) communication, vehicle-pedestrian-to-vehicle (V2P; Vehicle to Pedestrian) communication, road-to-vehicle (V2I; Vehicle to Infrastructure) communication, and vehicle network-to-vehicle network (V2N; Vehicle).
  • V2V Vehicle to Vehicle
  • V2P Vehicle to Pedestrian
  • V2I Vehicle to Infrastructure
  • V2N Vehicle network-to-vehicle network
  • toNetwork Vehicle-to-vehicle network
  • Examples of the V2X communication method include DSRC (Dedicated Short Range Communications) and C-V2X (Cellular-V2x).
  • the V2X communication method may correspond to 4G or 5G.
  • the control device 100 is a device that controls the behavior of the vehicle 1A.
  • the number of the control devices 100 mounted on the vehicle 1A is not limited to one, and may be a plurality.
  • the control device 100 may include a control circuit 101.
  • the control circuit 101 may be read as another term such as a CPU (Central Processing Unit), a processor, a controller, and an arithmetic circuit.
  • a storage circuit 102 may be connected to the control circuit 101.
  • the storage circuit 102 may be configured as a ROM (Read-Only Memory), a RAM (RandomAccessMemory), a flash memory, or a combination thereof.
  • the control circuit 101 may realize the functions of the vehicle 1A and the control device 100 according to the first embodiment by reading out and executing the data and the computer program recorded in the storage circuit 102. Further, the functions of the vehicle 1A and the control device 100 according to the first embodiment are not limited to the case where they are realized by one control circuit 101, and may be realized by the cooperation of a plurality of control circuits 101.
  • the control circuit 101 may realize driving support or automatic driving of the vehicle 1A based on the information received from at least one of the position detection circuit 11, the camera device 12, the LiDAR 13, and the millimeter wave radar 14.
  • the control circuit 101 controls the steering direction, traveling speed, start and stop, etc. of the vehicle 1A through the steering circuit 15, the accelerator circuit 16 and the brake circuit 17, and advances the vehicle 1A according to the set scheduled route. Therefore, the information indicating the planned route is information indicating the route (track) on which the vehicle 1A will travel in the future, for example, at least one position information indicating the current and future positions of the vehicle 1A and the current and future positions of the vehicle 1A. It may include at least one direction information indicating the direction of. Similarly, the information indicating the first scheduled route 201 and the second scheduled route 202 (see FIGS. 5, 7, and 9), which will be described later, also includes at least one position information indicating the current and future positions of the vehicle 1A, respectively. , At least one directional information indicating the current and future position of the vehicle 1A may be included.
  • the control circuit 101 of the vehicle 1A advances the vehicle 1A according to the first scheduled route 201.
  • the wireless communication circuit 18 receives the scheduled route 200 (see FIGS. 5, 7, and 9) of the vehicle 1B (first vehicle) from the vehicle 1B, and the first scheduled route 201
  • a second planned route 202 different from the first planned route 201 is created, and the second planned route 202 is used.
  • the scheduled route 200 of the vehicle 1B and the second scheduled route 202 are transmitted to the other vehicle 1C.
  • the vehicle 1C that has received the planned route 200 of the vehicle 1B and the second planned route 202 may be able to perform control based on the planned route 200 and the second planned route 202 of the vehicle 1B.
  • the possibility of collision between the vehicle 1A and the vehicle 1B determined based on the first planned route 201 and the planned route 200 of the vehicle 1B is set as the first possibility
  • the second planned route 202 and the planned route of the vehicle 1B are set as the first possibility.
  • the second possibility may be lower than the first possibility. That is, the vehicle 1A may be less likely to collide with the vehicle 1B when traveling along the second scheduled route 202 than when traveling along the first scheduled route 201.
  • the second planned route 202 may be a route that can avoid a collision with the vehicle 1B. Therefore, the second planned route 202 may be read as the avoidance planned route.
  • the HMI device 20 is a device that provides information on ADAS and / or automatic driving to the driver or passenger of the vehicle 1A.
  • the HMI device 20 may include a display device (eg, a head-up display device).
  • the HMI device 20 may display the information (image) indicating the first planned route 201 or the second planned route 202 described above on the display device.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a data format of V2X communication between vehicles according to the first embodiment.
  • V2X information the information transmitted by V2X communication using the data format shown in FIG. 3 is referred to as V2X information.
  • V2X information the information transmitted by V2X communication using the data format shown in FIG. 3.
  • the vehicle 1B transmits the V2X information will be described, but the same applies to the case where the vehicle 1A or the vehicle 1C transmits the V2X information.
  • the V2X information may have an avoidance schedule flag, a planned route, a precise position, and a vehicle type size as data items.
  • the avoidance schedule flag a flag indicating whether the first scheduled route 201 or the second scheduled route 202 is stored in the data item "scheduled route" of the V2X information is stored.
  • the avoidance schedule flag "0" indicates that the first scheduled route 201 is stored in the data item "scheduled route" of V2X communication
  • the avoidance schedule flag "1" indicates that the data item "scheduled route” of V2X communication.
  • Information indicating the planned route of the vehicle 1B for transmitting V2X communication is stored in the planned route.
  • the first scheduled route 201 or the second scheduled route 202 is stored in the scheduled route.
  • the planned route may include information indicating the future traveling track of the vehicle, such as the progress of the vehicle 1B, a left turn, a right turn, an avoidance curve, and the like.
  • the precise position stores information indicating the precise position of the vehicle 1B that transmits V2X information.
  • information indicating the contour of the vehicle 1B (hereinafter referred to as vehicle contour information) is stored in the precise position.
  • vehicle contour information may be information indicating the positions of the four vertices of the rectangle including the vehicle 1B as viewed from above.
  • the vehicle type size stores information indicating the vehicle type or size of the vehicle 1B that transmits V2X communication. For example, when the vehicle 1B is a passenger car, information indicating "passenger car” is stored in the vehicle type size. Information such as “truck” and “bus” may be stored in the vehicle type size.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the processing executed by the vehicles 1A, 1B, and 1C according to the first embodiment.
  • the vehicles 1A, 1B, and 1C may repeatedly execute the processes shown in FIG. 4, respectively. Further, in the description of FIG. 4, the process mainly composed of the vehicles 1A, 1B and 1C may be read as the process mainly composed of the control device 100 or the control circuit 101 included in the vehicles 1A, 1B and 1C.
  • the vehicle 1A, the vehicle 1B, and the vehicle 1C may have a positional relationship as exemplified in FIG. 5, FIG. 7 or FIG. 9 described later, for example. That is, the vehicle 1B may be located ahead of the vehicle 1A in the traveling direction, and the vehicle 1C may be located behind the vehicle 1A.
  • Vehicle 1B is in progress on the planned route 200 (S101), and immediately after that (or within a predetermined time from now), it is determined whether or not the vehicle 1B behaves as an obstacle to other vehicles 1A and 1C (S102). Immediately after (or within a predetermined time from now), the vehicle 1B ends this process when it does not perform any behavior that may be an obstacle to the other vehicles 1A and 1C (S102: NO). Immediately after (or within a predetermined time from now), the vehicle 1B performs the process of S103 when it behaves as an obstacle to the other vehicles 1A and 1C (S102: YES).
  • the vehicle 1B when the vehicle 1B advances from the side road to the main road, the vehicle 1B can be an obstacle to the other vehicles 1A and 1C traveling on the main road, so the judgment of S102 is YES.
  • Specific examples of the behavior of the vehicles 1A, 1B, and 1C in this case will be described in detail later with reference to FIG.
  • vehicle 1B pauses while turning left at an intersection, vehicle 1B can be an obstacle to other vehicles 1A and 1C in progress following the vehicle 1B, so the determination of S102 is YES. ..
  • Specific examples of the behavior of the vehicles 1A, 1B, and 1C in this case will be described in detail later with reference to FIG. 7.
  • vehicle 1B pauses while turning right at an intersection, vehicle 1B can be an obstacle to other vehicles 1A and 1C in progress following the vehicle 1B, so the determination of S102 is YES. ..
  • Specific examples of the behavior of the vehicles 1A, 1B, and 1C in this case will be described in detail later with reference to FIG.
  • the vehicle 1B communicates V2X information including the avoidance schedule flag "0", the planned route 200 of the vehicle 1B, the precise position of the vehicle 1B (vehicle contour information), and the vehicle model size of the vehicle 1B. (S103).
  • the vehicle 1A is in progress on the first scheduled route 201 (S201), and receives the V2X information transmitted by the vehicle 1B in the S103 by V2X communication (S202).
  • the vehicle 1A analyzes the first planned route 201 of the vehicle 1A and the planned route 200 of the vehicle 1B included in the V2X information, and when the vehicle continues to travel along the first planned route 201, the vehicle 1A and the vehicle 1B. It is determined whether or not the possibility of collision (probability) is equal to or higher than a certain level (for example, equal to or higher than a predetermined threshold value) (S203).
  • a certain level for example, equal to or higher than a predetermined threshold value
  • the vehicle 1A ends this process. That is, the vehicle 1A continues to travel on the first planned route 201.
  • the vehicle 1A determines whether or not it is possible to generate a second planned route 202 that can avoid the vehicle 1B (S203: YES). S204). For example, the vehicle 1A determines whether or not it is possible to generate a second planned route 202 that can avoid the vehicle 1B based on the planned route 200 of the vehicle 1B and the surrounding conditions of the vehicle 1A. A specific example of the determination method will be described in detail later with reference to FIGS. 5, 7, and 9.
  • the vehicle 1A When it is determined that the second planned route 202 that can avoid the vehicle 1B cannot be generated (S204: NO), the vehicle 1A temporarily stops in front of the vehicle 1B (S205). Then, the vehicle 1A continues to proceed on the first planned route 201 after the obstacle caused by the vehicle 1B is resolved.
  • the vehicle 1A determines that the second planned route 202 that can avoid the vehicle 1B can be generated (S204: YES)
  • the vehicle 1A generates the second scheduled route 202 that avoids the vehicle 1B, and sets the second planned route 202.
  • the HMI device 20 indicates that driving support or automatic driving is to be performed (S206).
  • the vehicle 1A transmits the V2X information of the vehicle 1B and the V2X information including the second planned route 202 of the vehicle 1A whose avoidance schedule flag is "1" by V2X communication (S207).
  • the planned route 200 of the vehicle 1B and the second scheduled route 202 of the vehicle 1A can be transmitted to the other vehicle 1C following the vehicle 1A.
  • Vehicle 1A travels according to the second planned route 202 and avoids vehicle 1B (S208). After passing through the vehicle 1A while avoiding the vehicle 1B, the vehicle 1A displays on the HMI device 20 that the avoidance of the vehicle 1B has been completed (S209). Then, the vehicle 1A continues to travel on the first planned route 201.
  • the vehicle 1A can receive V2X information including the planned route 200, the precise position (vehicle contour information), and the vehicle type size in advance from the vehicle 1B which may be an obstacle to the vehicle 1A. It is possible to generate a second planned route 202 that can avoid the vehicle 1B. That is, by traveling along the second planned route 202, the vehicle 1A can smoothly avoid a collision with the vehicle 1B, which is an example of an obstacle existing at the destination.
  • the vehicle 1C is in progress on the first scheduled route 201 (S301), and the V2X information of the vehicle 1B and the V2X information including the second scheduled route 202 of the vehicle 1A transmitted by the vehicle 1A on the S207 can be obtained.
  • the first scheduled route 201 of the vehicle 1C may be common to or different from the first scheduled route 201 of the vehicle 1A.
  • the vehicle 1C displays on the HMI device 20 that the automatic driving is performed with reference to the second scheduled route 202 of the vehicle 1A (S303).
  • the vehicle 1C transmits the V2X information of the vehicle 1B and the V2X information including the second planned route 202 of the vehicle 1A by V2X communication (S304).
  • V2X communication S304
  • the planned route 200 of the vehicle 1B and the second scheduled route 202 of the vehicle 1A can be transmitted to the other vehicle 1D following the vehicle 1C.
  • Vehicle 1C travels according to the second planned route 202 and avoids vehicle 1B (S305). After the vehicle 1C avoids the vehicle 1B and passes there, the vehicle 1C displays on the HMI device 20 that the avoidance of the vehicle 1B has been completed (S306). Then, the vehicle 1C continues to travel on the first planned route 201.
  • the other vehicle 1C and the like following the vehicle 1A use the planned route 200 of the vehicle 1B transferred from the vehicle 1A by V2X communication and the second planned route 202 of the vehicle 1A to the vehicle 1A. Similarly, it is possible to smoothly avoid a collision with the vehicle 1B existing at the destination.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining an example in which the vehicle 1A avoids the vehicle 1B advancing from the side road to the main road.
  • the vehicle 1B which is an obstacle, broadcasts V2X information including the planned route, the precise position (vehicle contour information), and the vehicle type size to the surrounding vehicles 1A and 1C.
  • vehicle 1B transmits V2X information at the timing of heading out from a side road to an arterial road.
  • the vehicle 1A existing in the vicinity receives the planned route and the precise position of the vehicle 1B that becomes an obstacle, determines the risk of collision with the straight route of the vehicle 1A, and determines the risk of collision with the own lane and the adjacent lane.
  • the presence or absence of the following vehicle and the space between vehicles are determined, and it is determined whether to stop or to avoid the vehicle 1B by turning.
  • vehicle 1A turns and avoids vehicle 1B based on the decision.
  • the vehicle 1A automatically blinks the turn signal and displays the future course (second planned route) indicating that the obstacle is turned and avoided on the display of the HMI device 20.
  • the vehicle 1A may transmit V2X information including a planned route (second planned route) that the vehicle 1A turns and avoids to the following vehicle 1C.
  • the following vehicle 1C turns in the same manner as the second scheduled route included in the received V2X information, and avoids the obstacle vehicle 1B.
  • the above-mentioned sharing of the traveling route for avoiding obstacles and the steering avoidance operation are performed until all the following vehicles 1C and the like pass through the obstacles, or until the position of the obstacle vehicle 1B changes. It may be done continuously.
  • the vehicle 1B transmits V2X information by V2X communication at the timing when the head of the vehicle 1B is put out from the side road to the main road (S103).
  • the second planned route 202 once curves to the right and forward so as to avoid the vehicle contour (rectangle 210) of the vehicle 1B protruding from the main road, and passes through the right side of the vehicle 1B. It may be a route that later curves to the left front and returns to the original lane.
  • the steering wheel is turned (steered) so as to avoid the vehicle contour (rectangular 210) of the vehicle 1B protruding from the main road, the vehicle turns to the right once, and after passing the right side of the vehicle 1B. It may be a route that turns back to the left front, travels along the curve of the avoidance route, and returns to the original lane.
  • the second planned route 202 is generated. You may judge that it is possible. For example, in the case of the situation shown in FIG. 5, the vehicle 1A has a different vehicle 1D on the right side of the vehicle 1A and another vehicle 1D existing behind the vehicle 1A in the adjacent lane on the right side. If the distance is sufficient (for example, equal to or greater than a predetermined threshold value), it may be determined that the second planned route 202 can be generated.
  • the vehicle 1A is not sufficiently distant from another vehicle 1D existing on the right side of the vehicle 1A or behind the vehicle 1A in the adjacent lane on the right side (for example,). If it is less than a predetermined threshold value), it may be determined that the second planned route 202 cannot be generated. In this case, the vehicle 1A may be temporarily stopped in front of the vehicle 1B (S205). When the vehicle 1A is temporarily stopped in this way, information indicating that the vehicle is temporarily stopped in front of the vehicle 1B may be transmitted to the vehicle 1B by V2X communication. When the vehicle 1B receives the information indicating the temporary stop from the vehicle 1B by V2X communication, the vehicle 1B may start traveling according to the scheduled route 200.
  • the vehicle 1A traveling along the second planned route 202 automatically blinks the right turn signal once it curves to the right front, and automatically blinks the left turn signal when it curves to the left front after passing the vehicle 1B. You may make it blink.
  • the vehicle 1A traveling on the second scheduled route 202 may display the track of the second planned route 202 on the display device of the HMI device 20 (S206).
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a UI image displayed on the HMI device 20 of the vehicle 1A in the case of FIG.
  • the dotted line 221 indicates the trajectory of the first scheduled route 201 of the vehicle 1A
  • the thick solid arrow 222 indicates the trajectory of the second scheduled route 202 (that is, the avoidance route) of the vehicle 1A.
  • the vehicles 1A and 1C may provide driving support along the second planned route 202.
  • the vehicles 1A and 1C may display the second scheduled route 202 on the HMI device 20 or assist the driver in operating the steering wheel so that the vehicle can easily proceed according to the second planned route 202. ..
  • the driver may manually operate the steering wheel to avoid the vehicle 1B.
  • the vehicles 1A and 1C may display the second planned route 202 on the HMI device 20.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an example in which the vehicle 1A avoids the vehicle 1B that is temporarily stopped while turning left.
  • the vehicle 1B when there is a pedestrian 301 crossing the pedestrian crossing at the end of the left turn, the vehicle 1B temporarily stops the progress of the left turn.
  • the vehicle 1B may transmit V2X information by V2X communication at the timing when the progress of the left turn is temporarily stopped (S103).
  • vehicle 1A traveling behind vehicle 1B receives V2X information from vehicle 1B via V2X communication (S202) and may collide with vehicle 1B if the first planned route 201 remains (S203:). YES), perform the following processing. That is, whether or not the vehicle 1A can generate the second planned route 202 that can avoid the vehicle 1B based on the planned route 200 of the vehicle 1B, the vehicle contour information, the vehicle type size, and the surrounding conditions. Is determined (S204). For example, in the situation shown in FIG. 7, the second planned route 202 once curves to the right and forward so as to avoid the vehicle contour (rectangle 210) of the vehicle B that is temporarily stopped in the middle of the left turn, and the right side of the vehicle 1B.
  • It may be a route that curves to the left front and returns to the original lane after passing through.
  • the steering wheel is turned (steered) so as to avoid the vehicle contour (rectangular 210) of the vehicle B that is temporarily stopped in the middle of the left turn, and once the vehicle turns to the right front, the right side of the vehicle 1B is turned.
  • the route may be such that after passing through, the vehicle turns back to the left, travels along the curve of the avoidance route, and returns to the original lane.
  • the second planned route 202 is used. It may be judged that it can be generated. For example, in the situation shown in FIG. 7, in the vehicle 1A, the traffic light 302 ahead is a progress permission signal (for example, a green light), no other vehicle 1D exists on the right side of the vehicle 1A, and the adjacent lane on the right side. If there is no other vehicle 1D within a predetermined distance behind the vehicle A, it may be determined that the second planned route 202 can be generated.
  • a progress permission signal for example, a green light
  • the vehicle 1A when the traffic light 302 in front is a progress prohibition signal (for example, a red light), when another vehicle 1D is present on the right side of the vehicle 1A, or from the vehicle 1A in the adjacent lane on the right side. If another vehicle 1D is present within a predetermined distance behind the vehicle, it may be determined that the second planned route 202 cannot be generated. In this case, the vehicle 1A may be temporarily stopped in front of the vehicle 1B (S205).
  • a progress prohibition signal for example, a red light
  • the vehicle 1A traveling along the second planned route 202 automatically blinks the right turn signal once it curves to the right front, and automatically blinks the left turn signal when it curves to the left front after passing the vehicle 1B. You may make it blink.
  • the vehicle 1A traveling on the second scheduled route 202 may display the track of the second planned route 202 on the display device of the HMI device 20 (S206).
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a UI image displayed on the HMI device 20 of the vehicle 1A in the case of FIG. 7.
  • the dotted line 221 indicates the trajectory of the first scheduled route 201 of the vehicle 1A
  • the thick solid arrow 222 indicates the trajectory of the second scheduled route 202 (that is, the avoidance route) of the vehicle 1A.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining an example in which the vehicle 1A avoids the vehicle 1B that is temporarily stopped while making a right turn.
  • the vehicle 1B temporarily stops the progress of the right turn when there is a vehicle 1E that goes straight through the intersection from the oncoming lane.
  • the vehicle 1B may transmit V2X information by V2X communication at the timing when the progress of the right turn is temporarily stopped (S103).
  • vehicle 1A traveling behind vehicle 1B receives V2X information from vehicle 1B via V2X communication (S202) and may collide with vehicle 1B if the first planned route 201 remains (S203:). YES), perform the following processing. That is, whether or not the vehicle 1A can generate the second planned route 202 that can avoid the vehicle 1B based on the planned route 200 of the vehicle 1B, the vehicle contour information, the vehicle type size, and the surrounding conditions. Is determined (S204). For example, in the case of the situation shown in FIG. 9, the second planned route 202 once curves to the left front so as to avoid the vehicle contour (rectangle 210) of the vehicle 1B temporarily stopped during the right turn, and passes through the left side of the vehicle 1B.
  • It may be a route that later curves forward to the right and returns to the original lane.
  • the steering wheel is turned (steered) so as to avoid the vehicle contour (rectangular 210) of the vehicle 1B temporarily stopped during the right turn, the vehicle turns to the left front once, and after passing the left side of the vehicle 1B.
  • the route may be such that it turns back to the right, travels along the curve of the avoidance route, and returns to the original lane.
  • the second planned route 202 is used. It may be judged that it can be generated.
  • the traffic light 302 in front is a progress permission signal (for example, a green light)
  • no other vehicle 1D exists on the left side of the vehicle 1A and the adjacent lane on the left side.
  • the distance from the other vehicle 1D existing behind the vehicle 1A is sufficient (for example, it is equal to or higher than a predetermined threshold value), it may be determined that the second planned route 202 can be generated.
  • the vehicle 1A when the traffic light 302 in front is a progress prohibition signal (for example, a red light), when another vehicle 1D exists on the left side of the vehicle 1A, or from the vehicle 1A in the adjacent lane on the left side. If the distance from the other vehicle 1D existing behind is not sufficient (for example, it is less than a predetermined threshold value), it may be determined that the second planned route 202 cannot be generated. In this case, the vehicle 1A may be temporarily stopped in front of the vehicle B (S205).
  • a progress prohibition signal for example, a red light
  • the vehicle 1A traveling along the second planned route 202 automatically blinks the left turn signal once it curves to the left front, and automatically blinks the right turn signal when it curves to the right front after passing the vehicle 1B. You may make it blink.
  • the vehicle 1A traveling on the second scheduled route 202 may display the track of the second scheduled route 202 on the display device of the HMI device 20 (S206).
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a UI image displayed on the HMI device 20 of the vehicle 1A in the case of FIG.
  • the dotted line 221 indicates the trajectory of the first scheduled route 201 of the vehicle 1A
  • the thick solid arrow 222 indicates the trajectory of the second scheduled route 202 (that is, the avoidance route) of the vehicle 1A.
  • FIG. 11 is a side view showing an example of the configuration of the vehicle 1A according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a block diagram showing an example of the configuration of the device included in the vehicle 1A according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic diagram for explaining a blind spot region in the vehicle 1A according to the second embodiment.
  • FIG. 14A is an image diagram for explaining blind spot region information according to the second embodiment.
  • FIG. 14B is a detailed view for explaining the blind spot region information according to the second embodiment. Specifically, FIG. 14B is a detailed view of blind spot angle information showing a blind spot region hidden from the vehicle of a shield viewed from the viewpoint of the vehicle-mounted ADAS front camera.
  • 360 degrees in all directions of the front, rear, left, and right of the vehicle form a directional system of a round circular compass, and are represented by a coordinate system indicating two-dimensional directions of the X axis and the Y axis.
  • the vertical axis Y-axis indicates the angle in the traveling direction of the vehicle.
  • the blind spot angle reference direction is the direction pointed to by the left side line of the blind spot angle line
  • the blind spot angle is the angle of the blind spot region that is hidden by the vehicle of the shield and cannot be seen from the viewpoint of the ADAS front camera.
  • the blind spot depth range is the blind spot range that is hidden behind the vehicle and cannot be seen.
  • the vehicle 1A includes the first wheel 2A and the second wheel 2B, and can move in a predetermined direction by using the first wheel 2A and the second wheel 2B.
  • the predetermined direction may be read as the traveling direction of the vehicle 1A.
  • the traveling direction is not limited to the straight-ahead direction, and may include a right-turning direction and a left-turning direction.
  • the vehicle 1A includes a position detection circuit 11, a camera device 12, a LiDAR 13, a millimeter wave radar 14, a steering circuit 15, an accelerator circuit 16, a brake circuit 17, a wireless communication circuit 18, a control device 100, and a control device 100.
  • the HMI device 20 is provided.
  • the position detection circuit 11 detects the position of the vehicle 1A.
  • the position of the vehicle 1A may be read as the first position.
  • the wireless communication circuit 18 receives the positions of other vehicles, pedestrians, etc. through V2X communication.
  • another vehicle, a pedestrian, or the like may be referred to as a moving body 5.
  • the position of the moving body 5 may be read as the second position.
  • the image pickup circuit constituting the camera device 12 takes an image of the outside of the vehicle 1A and acquires the captured image.
  • the control circuit 101 uses a blind spot region as a blind spot region based on the size of the shield detected from the captured image and the relative position between the shield and the vehicle 1A with respect to the first position. ..
  • the shield is, for example, another vehicle 1B existing in the traveling direction of the vehicle 1A.
  • the output circuit may output information calling attention to the first position. Further, when the second position does not enter the blind spot region, the output circuit may output information calling attention to the second position.
  • the output circuit may be a display circuit or an interface that outputs information to another device (for example, an ECU (Electronic Control Unit)).
  • the display circuit may be configured as an HMI device 20.
  • the strength of the information that calls the first attention may be stronger than the strength of the information that calls the second attention (hereinafter referred to as the second strength).
  • the second intensity may be weaker than the first intensity.
  • the output of the above-mentioned second attention-calling information may mean that no information is output, or may mean that an extremely small amount of information is output.
  • the output circuit may output information calling attention to the first. Further, when the second position is a position corresponding to a predetermined direction of the vehicle 1A and the second position does not enter the blind spot region, the output circuit may output information calling attention to the second position.
  • the predetermined direction may be the traveling direction of the vehicle 1A. Therefore, when the second position is a position different from the traveling direction of the vehicle 1A (for example, right beside the vehicle 1A), the output circuit does not have to output the information calling attention.
  • the imaging circuit may acquire an captured image outside the vehicle 1A so that at least a part thereof includes a predetermined direction (for example, a traveling direction).
  • a predetermined direction for example, a traveling direction
  • the wireless communication circuit 18 may transmit the blind spot area by V2X communication.
  • the moving body 5 that has received the blind spot area by V2X communication may transmit the second position by V2X communication when the moving body 5 is in the blind spot area.
  • the output circuit may output the first attention-calling information. If the second position does not enter the blind spot region, the output circuit may output information calling for the second attention.
  • the wireless communication circuit 18 may transmit the blind spot area by V2X communication.
  • the output circuit may be a display circuit. At least the first attention-calling information output by the display circuit may include a predetermined image at a position corresponding to the second position in the display area of the display circuit.
  • the mobile body 5 may include at least a first communication device that can be carried by a pedestrian and a second communication device that can be installed in a vehicle.
  • the wireless communication circuit 18 may be further set so that the mobile body 5 receives the first communication device type corresponding to the first communication device and the mobile body 5 receives the second communication device type corresponding to the second communication device. ..
  • the first attention-calling information output by the display circuit may include a first image corresponding to the first communication device in the display area of the display circuit.
  • the wireless communication circuit 18 receives the second communication device type
  • the first attention-calling information output by the display circuit may include a second image corresponding to the second communication device in the display area of the display circuit.
  • the first image and the second image may be different images.
  • the output circuit may output information calling attention to the first position. Then, after that, when the second position does not enter the blind spot region, the output circuit may output information calling attention to the third position.
  • the first intensity of the information calling the first attention may be stronger than the intensity of the information calling the third attention (hereinafter referred to as the third intensity).
  • the third intensity may be weaker than the first intensity.
  • the output of the information calling attention to the third attention may mean that no information is output, or may mean that an extremely small amount of information is output.
  • the other side of the vehicle 1B is a blind spot region when viewed from the driver of the vehicle 1A.
  • the control circuit 101 of the vehicle 1A may detect the blind spot region by the following (A1) to (A3).
  • A1 The control circuit 101 analyzes the captured image captured by the camera device 12 in the traveling direction of the vehicle 1A, and analyzes the contour of the shield and the relative distance from the vehicle 1A to the shield (hereinafter, the shield). Detects distance). In the case of FIG. 13, the control circuit 101 detects the contour of the vehicle 1B as the contour of the shield.
  • the shield distance may be detected using the parallax of the two captured images, or may be detected using the LiDAR 13 or the millimeter wave radar 14.
  • A2) The control circuit 101 calculates the blind spot angle based on the size of the contour of the shield detected in (A1) and the distance of the shield.
  • the control circuit 101 detects the blind spot region based on the blind spot angle and the shield distance. For example, as shown in FIG. 14A, the control circuit 101 may detect a region farther than the shield distance from the fan-shaped region extending at the blind spot angle in the traveling direction of the vehicle 1A as the blind spot region.
  • the information indicating the blind spot area includes the position of the vehicle 1A (first position), the traveling direction of the vehicle 1A, the blind spot angle, the blind spot angle reference direction, and the depth distance range of the blind spot. It may include a shield distance (see FIG. 16). Thereby, as shown in FIGS. 13, 14A and 14B, the blind spot region of the vehicle 1A can be specified.
  • the vehicle 1A may detect the moving body 5 in the blind spot region by at least one of the following methods (B1) and (B2).
  • the device (first communication device or second communication device) included in the mobile body 5 appropriately transmits (for example, broadcast) the position (second position) of the mobile body 5 by V2X communication.
  • the control circuit 101 of the vehicle 1A receives the position (second position) of the mobile body 5 described above by V2X communication through the wireless communication circuit 18.
  • the control circuit 101 of the vehicle 1A detects the position of the moving body 5 in the blind spot area (that is, the moving body 5 in the blind spot area) among the received positions of the moving body 5.
  • the vehicle 1A transmits (for example, broadcast) blind spot area information by V2X communication through the wireless communication circuit 18.
  • the moving body 5 When the moving body 5 is in the blind spot area indicated by the blind spot area information, the moving body 5 that has received the blind spot area information transfers the position (second position) of the moving body 5 to the vehicle 1A by V2X communication. Reply (feedback).
  • the vehicle 1A can detect the moving body 5 in the blind spot region.
  • the device included in the moving body 5 may also transmit information indicating the type of the moving body 5 (hereinafter referred to as moving body type information).
  • moving body type information indicating the type of the moving body 5
  • the second communication device installed in the vehicle transmits the moving body type information indicating the “vehicle”.
  • the first communication device carried by the pedestrian transmits the moving body type information indicating the "pedestrian”.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of display of information calling attention according to the second embodiment.
  • the control circuit 101 may display the information calling for the first attention on the HMI device 20 which is an example of the display circuit.
  • the control circuit 101 detects that three other vehicles and one pedestrian are in the blind spot area, the control circuit 101 shields the captured image displayed on the HMI device 20 as shown in FIG.
  • An image showing three other vehicles (vehicle icon 501A) and an image showing one pedestrian (pedestrian icon 501B) may be displayed on the contour 502 of the object.
  • the pedestrian icon 501B is an example of the first image
  • the vehicle icon 501A is an example of the second image.
  • the control circuit 101 may determine whether the moving body 5 in the blind spot region is a vehicle or a pedestrian based on the above-mentioned moving body type information. Thereby, the driver of the vehicle 1A can recognize that three other vehicles and one pedestrian are present in the blind spot region formed by the shield (for example, another vehicle). Therefore, the driver can drive the vehicle 1A more safely.
  • the control circuit 101 may display the information calling for the second attention on the HMI device 20 which is an example of the display circuit, or the HMI device 20. It does not have to be displayed in. That is, the intensity of the attention (first intensity) of the information calling the first attention may be stronger than the intensity of the attention (second intensity) of the information calling the second attention.
  • control circuit 101 may display the contour 502 of the shield on the captured image displayed on the HMI device 20.
  • control circuit 101 may display the blind spot angle formed by the contour 502 of the shield and the boundary line of the fan-shaped blind spot region formed by the blind spot angle on the captured image.
  • the control circuit 101 displays the outline 502, the blind spot angle, and the boundary line of the shield shown in FIG. 15 according to the shield visible through the HUD. You may.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of the V2X communication format of the blind spot area information set according to the second embodiment.
  • the blind spot area information set is used when information indicating the blind spot area of the vehicle 1A (blind spot area information) is transmitted to the moving body 5 by V2X communication.
  • the blind spot area information includes the blind spot angle of the vehicle 1A, the blind spot angle reference direction of the vehicle 1A, the depth distance range of the blind spot of the vehicle 1A, the traveling direction of the vehicle 1A, the position of the vehicle 1A, and the position from the vehicle 1A. It may include the shield distance and the speed of the vehicle 1A.
  • the blind spot angle of vehicle 1A may be calculated as described above.
  • the traveling direction of the vehicle 1A may be calculated based on the steering angle of the steering wheel in the steering circuit 15.
  • the traveling direction of the vehicle 1A may be expressed by an azimuth, or may be expressed in a 360-degree azimuth with 0 degrees (or 360 degrees) in the north, 90 degrees in the east, 180 degrees in the south, and 270 degrees in the west. May be expressed.
  • the position of the vehicle 1A may be calculated by the position detection circuit 11.
  • the position of vehicle 1A may be represented by a set of longitude, latitude and altitude.
  • the shield distance may be calculated as described above.
  • the speed of the vehicle 1A may be calculated by a predetermined speed measuring device (not shown) provided in the vehicle 1A.
  • the blind spot area information set can include a plurality of blind spot area information.
  • the blind spot area information may be arranged in the blind spot area information set in the order of the shortest shield distance (that is, the shield closest to the vehicle 1A is in order).
  • the blind spot area information set transmitted by the vehicle 1A shows the first blind spot area formed by the first shield.
  • the blind spot area information of the above and the second blind spot area information indicating the blind spot area formed by the second shield may be arranged in order.
  • the information indicating the blind spot area is not limited to the above example.
  • the information indicating the blind spot area may be represented by a combination of a plurality of triangles.
  • the position and shape of the triangle may be represented as a set of longitude, latitude and altitude for each of the three vertices.
  • the blind spot area information set may be configured to include information indicating the position and shape of each triangle constituting the blind spot area.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of a V2X communication format of mobile body position information according to the second embodiment.
  • the moving body position information is used when the moving body 5 that has received the blind spot area information transmits (that is, feedback) information indicating its own position or the like to the vehicle from which the blind spot area information is transmitted.
  • the moving body position information may include the position of the moving body 5, the traveling direction of the moving body 5, the speed of the moving body 5, and the V2X communication terminal ID of the vehicle from which the blind spot area information is transmitted.
  • the position, traveling direction, and speed of the moving body 5 may be calculated in the same manner as the above-mentioned position, traveling direction, and speed of the vehicle 1A.
  • the traveling direction and speed of the moving body 5 may be measured by a predetermined sensor (for example, an acceleration sensor, a gyro sensor, a magnetic sensor) provided in the terminal of the moving body 5.
  • the V2X communication terminal ID of the vehicle from which the blind spot area information is transmitted may be included in the blind spot area information set (see FIG. 16) transmitted by the vehicle by V2X communication.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of a V2X communication format of broadcast position information according to the second embodiment.
  • the broadcast position information is used when the vehicle 1A or the mobile body 5 broadcasts information indicating its own position or the like to the surroundings by V2X communication.
  • the broadcast position information may include the position of the vehicle 1A or the moving body 5, the traveling direction of the vehicle 1A or the moving body 5, and the speed of the vehicle 1A or the moving body 5.
  • FIG. 19 is a flowchart showing a processing example in which the vehicle 1A determines whether or not the moving body 5 according to the second embodiment is in the blind spot region of the vehicle 1A.
  • the mobile body 5 broadcasts broadcast position information (see FIG. 18) by V2X communication.
  • the vehicle 1A receives the broadcast position information of S401 from the moving body 5.
  • the vehicle 1A obtains a captured image in front of the vehicle 1A through the camera device 12.
  • vehicle 1A detects another vehicle from the captured image of S403 and surrounds the outline of the vehicle with a rectangular frame.
  • the vehicle 1A determines whether or not the closest other vehicle in front (that is, the shield having the shortest shield distance) forms the blind spot region. For example, the vehicle 1A determines that a blind spot region is formed when the traveling direction of the vehicle 1A is included in the blind spot angle range.
  • vehicle 1A identifies a blind spot region formed by a shield.
  • the vehicle 1A determines whether or not the moving body 5 exists in the blind spot region based on the broadcast position information received in S402.
  • the vehicle 1A When it is determined that the moving body 5 exists in the blind spot region (S407: YES), the vehicle 1A outputs the information calling for the first attention as S408. For example, the vehicle 1A displays the vehicle icon 501A and / or the pedestrian icon 501B on the HMI device 20 as shown in FIG.
  • the vehicle 1A ends this process. That is, the vehicle 1A does not output the information for calling the first attention. Alternatively, the vehicle 1A may display information calling for a second attention.
  • FIG. 20 is a flowchart showing a processing example in which the moving body 5 determines whether or not the moving body 5 according to the second embodiment is in the blind spot region of the vehicle 1A.
  • the vehicle 1A obtains a captured image in front of the vehicle 1A through the camera device 12.
  • the vehicle 1A detects another vehicle from the captured image of S501, and surrounds the outline of the other vehicle (that is, a shield) with a rectangular frame.
  • the vehicle 1A determines whether or not the closest other vehicle in front (that is, the shield having the shortest shield distance) forms the blind spot region.
  • the blind spot region formed by the shield is specified.
  • the vehicle 1A transmits blind spot area information (see FIG. 16) indicating a blind spot area formed by a shield by V2X communication. Then, as S506, the vehicle 1A waits for a reply (feedback) of the moving body position information (see FIG. 17) from the moving body 5 in response to the transmission of the S505.
  • the moving body 5 receives the blind spot area information of S505.
  • the moving body 5 determines whether or not the position of the moving body 5 is included in the blind spot area indicated by the blind spot area information.
  • the moving body 5 ends this process. That is, the moving body 5 does not return (feedback) the moving body position information.
  • the moving body 5 When it is determined that the position of the moving body 5 is in the blind spot area (S508: YES), the moving body 5 returns the moving body position information (see FIG. 17) to the vehicle 1A by V2X communication as S509 (see FIG. 17). provide feedback.
  • the vehicle 1A outputs the information for calling the first attention. For example, the vehicle 1A displays the vehicle icon 501A and / or the pedestrian icon 501B on the HMI device 20 as shown in FIG.
  • the vehicle 1A does not output the information calling for the first attention when the moving body position information is not received from any of the moving bodies 5.
  • the vehicle 1A may output information calling for a second attention.
  • the information calling attention to the first is displayed, and when the moving body 5 is not present in the blind spot area, the information calling attention is displayed. Is not displayed. That is, the driver can be alerted with an appropriate strength. Therefore, it is possible to prevent the driver from being accustomed to displaying the information calling attention due to excessive display of the information calling attention, and reducing the effect of the display calling attention.
  • FIG. 21 is a block diagram showing an example of the configuration of the device included in the vehicle 1A according to the third embodiment and the server 40.
  • FIG. 22 is a schematic diagram for explaining the relationship between the map data and the blind spot area according to the third embodiment.
  • FIG. 23 is a schematic diagram for explaining a blind spot area and a blind spot area according to the third embodiment.
  • the vehicle 1A includes the first wheel 2A and the second wheel 2B, and can move in a predetermined direction by using the first wheel 2A and the second wheel 2B.
  • the predetermined direction may be read as the traveling direction of the vehicle 1A.
  • the traveling direction is not limited to the straight-ahead direction, and may include a right-turning direction and a left-turning direction.
  • the vehicle 1A includes a position detection circuit 11, a camera device 12, a LiDAR 13, a millimeter wave radar 14, a steering circuit 15, an accelerator circuit 16, a brake circuit 17, a first radio communication circuit 21, and a second radio. It includes a communication circuit 22, a control device 100, and an HMI device 20.
  • the position detection circuit 11 detects the position of the vehicle 1A.
  • the position of the vehicle 1A may be read as the first position.
  • the first wireless communication circuit 21 receives the positions of other vehicles, pedestrians, etc. through V2X communication.
  • another vehicle, a pedestrian, or the like is referred to as a moving body 5.
  • the position of the moving body 5 may be read as the second position.
  • the map data retention circuit is set to retain map data.
  • the map data holding circuit may be configured by the storage circuit 102.
  • the map data holding circuit may be composed of, for example, a RAM, a flash memory, or a combination thereof.
  • the map data may include at least three-dimensional map data.
  • the output circuit is set to call attention.
  • the output circuit is not limited to a circuit that simply outputs a signal, and may be a display circuit or a wireless communication circuit.
  • the display circuit may be configured as, for example, an HMI device 20.
  • the output circuit may output information calling attention to the first position.
  • the shield is, for example, a building (for example, a building, a house, etc.) or a wall (for example, a wall) existing along a road.
  • the output circuit may output information calling attention to the second position.
  • the strength of the information that calls the first attention may be stronger than the strength of the information that calls the second attention (hereinafter referred to as the second strength).
  • the output of the information calling attention to the second attention may mean that nothing is output, or may mean that an extremely small amount of information is output.
  • control circuit 101 determines that the second position is a position corresponding to a predetermined direction and the second position enters the blind spot due to the shield included in the map data with the first position as a reference, the control circuit 101 outputs.
  • the circuit may output the first attention-calling information.
  • the control circuit 101 determines that the second position corresponds to a predetermined direction and does not enter the blind spot due to the shield included in the map data based on the first position, the output circuit is the first. Information that calls attention to 2 may be output.
  • the second wireless communication circuit 22 may be set to receive map data.
  • the first wireless communication circuit 21 and the second wireless communication circuit 22 may be an integrated wireless communication circuit.
  • the control circuit 101 has a blind spot area as a blind spot area due to a shield included in the map data based on the first position and the map data, and the first wireless communication circuit 21 has a blind spot area. May be sent.
  • the moving body 5 that has received the blind spot area may transmit the second position when the moving body 5 is in the blind spot area.
  • the output circuit may output the information calling attention to the first position. If the second position does not enter the blind spot due to the obstruction included in the map data with respect to the first position, the output circuit may output information calling attention to the second position. It should be noted that at least a part of the blind spot area may include an intersection.
  • the output circuit is a display circuit
  • at least the first attention-calling information output by the display circuit may include a predetermined image at a position corresponding to the second position in the display area of the display circuit.
  • the moving body may include at least a first communication device that can be carried by a pedestrian and a second communication device that can be installed in a vehicle.
  • the first wireless communication circuit 21 is further set so that the mobile body 5 receives the first communication device type corresponding to the first communication device and the mobile body 5 receives the second communication device type corresponding to the second communication device. It's okay.
  • the first wireless communication circuit 21 receives the first communication device type
  • the first attention-calling information output by the display circuit includes the first image corresponding to the first communication device in the display area of the display circuit. good.
  • the first attention-calling information output by the display circuit includes the second image corresponding to the second communication device in the display area of the display circuit. good.
  • the first image and the second image may be different images.
  • the output circuit 101 determines that the second position enters the blind spot due to the shield included in the map data with the first position as a reference, the output circuit outputs information calling attention to the first position. good. After that, when the control circuit 101 determines that the second position does not enter the blind spot due to the shield included in the map data based on the first position, the output circuit outputs the information calling for the third attention. It's okay.
  • the first intensity that calls attention to the first attention-calling information may be stronger than the third intensity that calls attention to the third attention-calling information.
  • the output of the information calling attention to the third may mean that nothing is output, or may mean that an extremely small amount of information is output.
  • the server 40 includes a processor 41, a memory 42, a storage 43, and a communication circuit 44.
  • the server 40 realizes the function provided by the server 40 by reading a computer program from the memory 42 or the storage 43 and executing the program. Further, the server 40 is connected to the communication network 50 via the communication circuit 44.
  • the communication network 50 may be composed of a cellular network (for example, LTE, 4G, 5G), the Internet, or a combination thereof.
  • the second wireless communication circuit 22 of the vehicle 1A may be connected to the communication network 50 through the antenna 23 included in the vehicle 1A. Then, the second wireless communication circuit 22 may be able to send and receive information to and from the server 40 through the communication network 50.
  • the server 40 manages map data.
  • the map data may be either two-dimensional map data or three-dimensional map data.
  • the server 40 may receive captured images of the outside while traveling from a large number of vehicles, and may create three-dimensional map data using the captured captured images.
  • the server 40 sets a blind spot area in the three-dimensional map data. For example, the server 40 sets a blind spot area at an intersection where there is no traffic light in a residential area and the visibility is poor due to a building or a wall. This is because a blind spot seen by the driver can be formed at such an intersection by a building or a wall existing along the road.
  • the blind spot area may be set within a range of 20 m from the center of the intersection in the north, south, east, and west directions. Further, the blind spot area may be represented by the positions of the four vertices (vertices A, B, C, D in FIG. 22) of the quadrangle forming the blind spot area. The position of each vertex A, B, C, D may be represented by a set of latitude, longitude and altitude.
  • the server 40 may transmit dynamic map information (see FIG. 27) including setting of a blind spot area for map data to the vehicle 1A.
  • the server 40 may include information indicating that fact in the dynamic map information and transmit the information. Thereby, the vehicle 1A can recognize whether or not the vehicle 1A is in the blind spot area.
  • the process performed by the server 40 may be executed by edge computing (for example, a wireless base station) existing near the vehicle 1A.
  • edge computing for example, a wireless base station
  • map data may be stored in edge computing.
  • Vehicle 1A can receive dynamic map information from the server 40 and determine whether or not the vehicle 1A is in the blind spot area. When the vehicle 1A is in the blind spot area, the vehicle 1A identifies the blind spot area as seen by the driver. For example, the vehicle 1A calculates a blind spot area as shown in FIG. 23 based on the position and size of a shield such as a building or a wall included in the map data received from the server 40.
  • a shield such as a building or a wall included in the map data received from the server 40.
  • the vehicle 1A determines whether or not the moving body 5 exists in the blind spot region. For example, the vehicle 1A receives information indicating the position of the moving body 5 from the moving body 5 or the server 40, and determines whether or not the position of the moving body 5 is included in the blind spot area. When the moving body 5 is included in the blind spot region, the vehicle 1A may display the information for calling the first attention. Next, an example of displaying the information that calls attention to the first attention will be described.
  • FIG. 24 is a diagram showing a first example of displaying an image of the moving body 5 existing in the blind spot region according to the third embodiment on the HMI device 20.
  • An image showing the position of the moving body 5 existing in the blind spot region and the traveling direction of the moving body 5 may be displayed according to the position of the intersection in the captured image.
  • the image of the moving body 5 may be displayed at a position on the right side of the intersection in the captured image.
  • the image of the moving body 5 may be displayed at a position on the left side of the intersection in the captured image.
  • the vehicle icon 501A may be displayed as an example of the second image, and if the moving body 5 is a pedestrian, the pedestrian icon 501B may be displayed as an example of the first image. Further, the traveling direction of the moving body 5 may be indicated by an arrow.
  • the control circuit 101 may display the vehicle icon 501A and / or the pedestrian icon 501B according to the position of the intersection visible through the HUD.
  • FIG. 25 is a diagram showing a second example of displaying an image of the moving body 5 existing in the blind spot region according to the third embodiment on the HMI device 20.
  • the control circuit 101 of the vehicle 1A When the control circuit 101 of the vehicle 1A is in the blind spot region and the moving body 5 is present in the blind spot region, as an example of the information for calling the first attention, in the HMI device 20 as shown in FIG.
  • An image showing the position of the moving body 5 existing in the blind spot region and the traveling direction of the moving body 5 may be displayed at the lower end of the captured image.
  • the image of the moving body 5 when the moving body 5 is present in the blind spot region on the right front side when viewed from the driver, the image of the moving body 5 may be displayed at the lower right end of the captured image.
  • the image of the moving body 5 When the moving body 5 is present in the blind spot region on the left front side when viewed from the driver, the image of the moving body 5 may be displayed at the lower left end of the captured image.
  • the vehicle icon 501A may be displayed as an example of the second image
  • the pedestrian icon 501B may be displayed as an example of the first image.
  • the traveling direction of the moving body 5 may be indicated by an arrow.
  • the control circuit 101 may display the vehicle icon 501A and / or the pedestrian icon 501B at the lower end of the HUD.
  • FIG. 26 is a diagram showing an example of a V2X communication format of vehicle position information according to the third embodiment.
  • the vehicle position information is used when the vehicle 1A transmits information indicating its own position or the like to the mobile body 5 or the server 40 by V2X communication.
  • the vehicle position information may include the position of the vehicle 1A, the traveling direction of the vehicle 1A, the speed of the vehicle 1A, and the V2X communication terminal ID of the vehicle 1A.
  • the position of the vehicle 1A may be calculated by the position detection circuit 11.
  • the position of vehicle 1A may be represented by a set of longitude, latitude and altitude.
  • the traveling direction of the vehicle 1A may be calculated based on the steering angle of the steering wheel in the steering circuit.
  • the direction of travel of vehicle 1A may be expressed by the azimuth, or in a 360-degree azimuth with 0 degrees (or 360 degrees) for the north, 90 degrees for the east, 180 degrees for the south, and 270 degrees for the west. It may be expressed.
  • the speed of the vehicle 1A may be calculated by a predetermined speed measuring device included in the vehicle.
  • the V2X communication terminal ID of the vehicle 1A is an ID for identifying the vehicle 1A in V2X communication.
  • FIG. 27 is a diagram showing an example of a V2X communication format of dynamic map information according to the third embodiment.
  • the dynamic map information is used when the server 40 transmits map data including a blind spot area or the like to a vehicle or a moving body 5 by V2X communication.
  • the dynamic map information may include at least one blind spot area information.
  • the dynamic map information may include at least one road information, at least one intersection information, and at least one danger flag.
  • the blind spot area information may include a blind spot flag indicating whether or not the vehicle 1A from which the vehicle position information is transmitted is in the blind spot area, and position information indicating the blind spot area.
  • the position information indicating the blind spot area may include the positions of the four vertices (vertices A, B, C, D in FIG. 23) of the quadrangle constituting the blind spot area.
  • Each of the positions of the four vertices may be represented by a set of latitude, longitude and altitude.
  • Road information may include information such as the direction of the road, the width of the road, or one-way traffic in the blind spot area.
  • intersection information may include information related to the intersection in the blind spot area.
  • a danger flag of "0" indicates that the blind spot area is not so dangerous
  • a danger flag of "1" indicates that the blind spot area is dangerous. For example, if the road in the blind spot area is very narrow, there is a dead end, or there is a no entry, the danger flag may be "1".
  • FIG. 28 is a diagram showing an example of a V2X communication format of mobile body position information according to the third embodiment.
  • the mobile body position information is used when the mobile body 5 transmits information indicating its own position or the like to the vehicle 1A or the server 40 by V2X communication.
  • the moving body position information may include the position of the moving body 5, the traveling direction of the moving body 5, the speed of the moving body 5, and the V2X communication terminal ID of the moving body 5.
  • the position, traveling direction, and speed of the moving body 5 may be calculated in the same manner as the above-mentioned position, traveling direction, and speed of the vehicle 1A.
  • the traveling direction and speed of the moving body 5 may be measured by a predetermined sensor (for example, an acceleration sensor, a gyro sensor, a magnetic sensor) provided in the terminal of the moving body 5.
  • FIG. 29 is a diagram showing an example of a V2X communication format of broadcast position information according to the third embodiment.
  • the broadcast position information is used when the vehicle or the mobile body 5 broadcasts information indicating its own position or the like to the surroundings by V2X communication.
  • the broadcast position information may include the position of the vehicle or the moving body 5, the traveling direction of the vehicle or the moving body 5, and the speed of the vehicle or the moving body 5.
  • FIG. 30 is a flowchart showing a processing example in which the vehicle 1A determines whether or not the vehicle 1A according to the third embodiment is in the blind spot area.
  • the vehicle 1A measures the position of the vehicle 1A.
  • the vehicle 1A transmits the vehicle position information including the position of the vehicle 1A measured in S601 to the server 40 by V2X communication.
  • the server 40 receives the vehicle position information of S602 and identifies the position of the vehicle 1A with reference to the vehicle position information.
  • the server 40 transmits the map data of the surrounding area including the position of the vehicle 1A and the dynamic map information related to the map data to the vehicle 1A by V2X communication.
  • the vehicle 1A receives the map data and dynamic map information of S604.
  • the vehicle 1A determines whether or not the vehicle 1A is in the blind spot area based on the received dynamic map information. For example, the vehicle 1A determines whether or not the position of the vehicle 1A is in the blind spot area based on the position information indicating the blind spot area included in the blind spot area information of the dynamic map information.
  • the vehicle 1A ends this process.
  • vehicle 1A proceeds to the process of S607.
  • the vehicle 1A specifies the blind spot area seen from the vehicle 1A based on the position and size of the shield included in the blind spot area in the map data.
  • the vehicle 1A determines whether or not the moving body 5 exists in the blind spot region. For example, the vehicle 1A receives the moving body position information or the broadcast position information from the moving body 5 by V2X communication, and identifies the position of the moving body 5. Then, the vehicle 1A determines whether or not the position of the moving body 5 is included in the blind spot region.
  • the vehicle 1A ends this process. That is, the vehicle 1A does not output the information for calling the first attention. Alternatively, the vehicle 1A may output information calling for a second attention.
  • the vehicle 1A When it is determined that the moving body 5 exists in the blind spot area (S608: YES), the vehicle 1A outputs information calling for the first attention as S609. For example, vehicle 1A displays the vehicle icon 501A and / or the pedestrian icon 501B on the HMI device 20, as shown in FIG. 24 or FIG.
  • FIG. 31 is a flowchart showing a processing example when the server 40 determines whether or not the vehicle 1A according to the third embodiment is in the blind spot area.
  • the vehicle 1A measures the position of the vehicle 1A.
  • the vehicle 1A transmits the vehicle position information including the position of the vehicle 1A measured in S701 to the server 40 by V2X communication.
  • the server 40 receives the vehicle position information of S702 and specifies the position of the vehicle 1A with reference to the vehicle position information.
  • the server 40 determines whether or not the position of the vehicle 1A is in the blind spot area.
  • the dynamic map information including the dynamic map information and the moving body position information of the moving body 5 existing in the blind spot area are transmitted to the vehicle 1A by V2X communication. It is assumed that the moving body 5 transmits the moving body position information to the server 40 at any time.
  • the server 40 uses the map data around the vehicle 1A and the blind spot flag (blind spot) indicating that the vehicle 1A is not in the blind spot area.
  • the vehicle 1A receives the map data and the dynamic map information transmitted in S705 or S706 by V2X communication from the server 40.
  • the vehicle 1A determines whether or not the vehicle 1A is in the blind spot area by referring to the blind spot flag of the dynamic map information.
  • the vehicle 1A ends this process. That is, the vehicle 1A does not display the information calling attention. Alternatively, the vehicle 1A may display information calling for a second attention.
  • the vehicle 1A specifies the blind spot area seen from the vehicle 1A based on the position and size of the shield included in the blind spot area in the map data.
  • the vehicle 1A determines whether or not the moving body 5 exists in the blind spot region. For example, the vehicle 1A determines whether or not the moving body 5 exists in the blind spot region by using the moving body position information received from the server 40 in S707.
  • the vehicle 1A ends this process. That is, the vehicle 1A does not display the first attention-calling information. Alternatively, the vehicle 1A may display information calling for a second attention.
  • the vehicle 1A When it is determined that the moving body 5 exists in the blind spot area (S710: YES), the vehicle 1A outputs the information calling for the first attention as S711. For example, vehicle 1A displays the vehicle icon 501A and / or the pedestrian icon 501B on the HMI device 20, as shown in FIG. 24 or FIG.
  • the HMI device 20 of the vehicle 1A when the vehicle 1A does not enter the blind spot area (that is, when the vehicle 1A leaves the blind spot area), the HMI device 20 of the vehicle 1A is the information calling for the first attention. May be hidden. Alternatively, the HMI device 20 of the vehicle 1A may display information calling for a third attention.
  • the strength that calls attention to the above-mentioned first attention-calling information (first strength) may be stronger than the strength that calls attention to the third attention-calling information (third strength).
  • the information calling for the first attention is displayed, and the vehicle 1A is in the blind spot. If you are not in the area, no alert information will be displayed. That is, the driver can be alerted with an appropriate strength. Therefore, it is possible to prevent the driver from being accustomed to displaying the information calling attention due to excessive display of the information calling attention, and reducing the effect of displaying the information calling attention.
  • A-1) The first wheel and the second wheel, A steering circuit capable of steering at least one of the first wheel and the second wheel, It is equipped with a wireless communication circuit capable of wireless communication with the first vehicle and the second vehicle. While proceeding on the first scheduled route, the wireless communication circuit receives the scheduled route of the first vehicle from the first vehicle, and based on the first scheduled route and the scheduled route of the first vehicle, the wireless communication circuit receives the scheduled route of the first vehicle from the first vehicle. When it is determined that there is a certain possibility of collision with the first vehicle, A second scheduled route different from the first scheduled route is created, the progress is started on the second scheduled route, and the scheduled route of the first vehicle and the second scheduled route are transmitted to the second vehicle. do, vehicle. (A-2) The vehicle described in A-1.
  • vehicle (A-3) The vehicle described in A-1 or A-2.
  • the possibility of a collision with the first vehicle determined based on the first planned route and the planned route of the first vehicle is defined as the first possibility.
  • the second possibility is lower than the first possibility, vehicle.
  • A-4) The vehicle according to any one of A-1 to A-3.
  • the second planned route is a route for avoiding a collision with the first vehicle.
  • vehicle. (A-5) The vehicle according to any one of A-1 to A-4.
  • the scheduled route of the first vehicle and the second vehicle that has received the second scheduled route can be controlled based on the scheduled route of the first vehicle and the second scheduled route.
  • vehicle. (A-6) The vehicle according to any one of A-1 to A-5.
  • the planned route of the first vehicle includes at least one position information and at least one direction information.
  • vehicle. (A-7) The vehicle according to any one of A-1 to A-6.
  • Each of the first scheduled route and the second scheduled route includes at least one position information and at least one direction information.
  • vehicle. (A-8) The vehicle according to any one of A-1 to A-7.
  • a position information detection circuit capable of acquiring position information is provided.
  • vehicle. (A-9) The vehicle according to any one of A-1 to A-8.
  • the steering circuit steers at least one of the first wheel or the second wheel based on the first scheduled path and the second scheduled path.
  • vehicle. (A-10) The vehicle according to any one of A-1 to A-9. Further, a drive unit for driving at least one of the first wheel or the second wheel is provided.
  • vehicle. (A-11) The first wheel and the second wheel, A steering circuit capable of steering at least one of the first wheel and the second wheel, A control device that can be mounted on a vehicle equipped with a wireless communication circuit capable of wireless communication with the first vehicle and the second vehicle.
  • the wireless communication circuit While proceeding on the first scheduled route, receives the scheduled route of the first vehicle from the first vehicle, and based on the first scheduled route and the scheduled route of the first vehicle, the wireless communication circuit receives the scheduled route of the first vehicle from the first vehicle.
  • a second scheduled route different from the first scheduled route is created, the progress is started on the second scheduled route, and the scheduled route of the first vehicle and the second scheduled route are transmitted to the second vehicle.
  • Control device (A-12) The control device according to A-11. In addition, it is equipped with a control circuit. Control device. (A-13) The control device according to A-11 or A-12.
  • the possibility of a collision with the first vehicle determined based on the first planned route and the planned route of the first vehicle is defined as the first possibility. Assuming that the possibility of a collision between the second planned route and the first vehicle based on the planned route of the first vehicle is the second possibility, it is assumed. The second possibility is lower than the first possibility, Control device.
  • A-14 The control device according to any one of A-11 to A-13.
  • the second planned route is a route for avoiding a collision with the first vehicle.
  • Control device. A-15
  • the scheduled route of the first vehicle and the second vehicle that has received the second scheduled route can be controlled based on the scheduled route of the first vehicle and the second scheduled route. , Control device.
  • the control device according to any one of A-11 to A-15.
  • the planned route of the first vehicle includes at least one position information and at least one direction information.
  • Control device. (A-17) The control device according to any one of A-11 to A-16.
  • Each of the first scheduled route and the second scheduled route includes at least one position information and at least one direction information.
  • Control device. (A-18) The control device according to any one of A-11 to A-17.
  • a position information detection circuit capable of acquiring position information is provided.
  • Control device. (A-19) The control device according to any one of A-11 to A-18.
  • the steering circuit steers at least one of the first wheel or the second wheel based on the first scheduled path and the second scheduled path.
  • Control device. (A-20) The control device according to any one of A-11 to A-19.
  • the vehicle further comprises a drive unit that drives at least one of the first wheel or the second wheel. Control device.
  • (B-1) A vehicle having a first wheel and a second wheel and capable of moving in a predetermined direction using the first wheel and the second wheel.
  • a position detection circuit set to detect the first position of the vehicle, and
  • a wireless communication circuit configured to receive the second position of the mobile
  • a map data retention circuit set to retain map data, Equipped with an output circuit set to output information that calls attention,
  • the output circuit outputs information calling attention to the first position.
  • the output circuit When the second position does not enter the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs information calling attention to the second position.
  • the first intensity that calls attention to the first attention-calling information is stronger than the second intensity that calls attention to the second attention-calling information.
  • vehicle. (B-2) The vehicle described in B-1 When the second position is a position corresponding to the predetermined direction and the second position enters the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit is said. Outputs the information that calls the first attention, When the second position is a position corresponding to the predetermined direction and does not enter the blind spot due to the shield included in the map data with reference to the first position, the output circuit has the second caution. Output information that prompts vehicle. (B-3) The vehicle described in B-1 or B-2. The output of the second attention-calling information means that nothing is output. vehicle.
  • the wireless communication circuit is used as a first wireless communication circuit.
  • a second wireless communication circuit set to receive the map data is further provided.
  • vehicle. (B-5) The vehicle according to any one of B-1 to B-4.
  • the map data includes at least three-dimensional map data.
  • vehicle. (B-6) The vehicle according to any one of B-1 to B-5.
  • a region that becomes a blind spot due to the shield included in the map data based on the first position is defined as a blind spot area.
  • the wireless communication circuit transmits the blind spot area, Upon receiving the blind spot area, the moving body transmits the second position when the moving body is in the blind spot area.
  • the output circuit When the second position enters the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs the information calling attention to the first position. When the second position does not enter the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs the information calling attention to the second position.
  • vehicle. (B-7) The vehicle described in B-6. At least a part of the blind spot area includes an intersection, vehicle. (B-8) The vehicle according to any one of B-1 to B-7.
  • the output circuit is a display circuit. At least the information that calls attention to the first attention output by the display circuit includes a predetermined image at a position corresponding to the second position in the display area of the display circuit. vehicle.
  • the output circuit is a display circuit.
  • the mobile body includes at least a first communication device that can be carried by a pedestrian and a second communication device that can be installed in a vehicle.
  • the wireless communication circuit is further set so that the mobile body receives a first communication device type corresponding to the first communication device and the mobile body receives a second communication device type corresponding to the second communication device.
  • the wireless communication circuit receives the first communication device type
  • the information for calling the first attention output by the display circuit is a first image corresponding to the first communication device in the display area of the display circuit.
  • the information for calling the first attention output by the display circuit is a second image corresponding to the second communication device in the display area of the display circuit.
  • vehicle. (B-10) The vehicle according to any one of B-1 to B-9.
  • the output circuit When the second position enters the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs the information calling attention to the first position. After that, when the second position does not enter the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs information calling attention to the third position.
  • the first intensity that calls attention to the first attention-calling information is stronger than the third intensity that calls attention to the third attention-calling information. vehicle.
  • a position detection circuit that includes a first wheel and a second wheel, is movable in a predetermined direction using the first wheel and the second wheel, and is set to detect the first position of the vehicle, and moves.
  • a control device set to be mounted on a vehicle equipped with a wireless communication circuit set to receive a second position on the body.
  • a map data retention circuit set to retain map data, Equipped with an output circuit set to output information that calls attention, When the second position enters the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs information calling attention to the first position. When the second position does not enter the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs information calling attention to the second position.
  • the first intensity that calls attention to the first attention-calling information is stronger than the second intensity that calls attention to the second attention-calling information.
  • Control device. (B-12) The control device according to B-11. When the second position is a position corresponding to the predetermined direction and the second position enters the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit is said. Outputs the information that calls the first attention, When the second position is a position corresponding to the predetermined direction and does not enter the blind spot due to the shield included in the map data with reference to the first position, the output circuit has the second caution. Output information that prompts Control device. (B-13) The control device according to B-11 or B-12. The output of the second attention-calling information means that no information is output.
  • Control device. (B-14) The control device according to any one of B-11 to B-13.
  • the wireless communication circuit is used as a first wireless communication circuit.
  • the vehicle further comprises a second radio communication circuit configured to receive the map data.
  • Control device. (B-15) The control device according to any one of B-11 to B-14.
  • the map data includes at least three-dimensional map data.
  • Control device. (B-16) The control device according to any one of B-11 to B-15. Based on the first position and the map data, a blind spot region that becomes a blind spot due to the shield included in the map data is generated based on the first position.
  • the wireless communication circuit transmits the blind spot area, Upon receiving the blind spot area, the moving body transmits the second position when the moving body is in the blind spot area.
  • the output circuit When the second position enters the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs the information calling attention to the first position. When the second position does not enter the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs the information calling attention to the second position.
  • Control device (B-17) The control device according to B-16. At least a part of the blind spot area includes an intersection, Control device. (B-18) The control device according to any one of B-11 to B-17.
  • the output circuit is set to be connected to the display circuit.
  • the first attention-calling information output by the display circuit includes a predetermined image at a position corresponding to the second position in the display area of the display circuit. Control device.
  • the control device according to any one of B-11 to B-17.
  • the output circuit is set to be connected to the display circuit.
  • the mobile body includes at least a first communication device that can be carried by a pedestrian and a second communication device that can be installed in a vehicle.
  • the wireless communication circuit is further set so that the mobile body receives a first communication device type corresponding to the first communication device and the mobile body receives a second communication device type corresponding to the second communication device. ,
  • the wireless communication circuit receives the first communication device type
  • the information for calling the first attention output by the display circuit is a first image corresponding to the first communication device in the display area of the display circuit.
  • the information for calling the first attention output by the display circuit is a second image corresponding to the second communication device in the display area of the display circuit.
  • the control device (B-20) The control device according to any one of B-11 to B-19.
  • the output circuit When the second position enters the blind spot due to the shield included in the map data with respect to the first position, the output circuit outputs the information calling attention to the first position. After that, when the second position does not enter the blind spot due to the shield included in the map data with reference to the first position, the output circuit outputs information calling attention to the third position.
  • the first intensity that calls attention to the first attention-calling information is stronger than the third intensity that calls attention to the third attention-calling information. Control device.
  • the technology disclosed in this disclosure is useful for improving the safety of vehicle driving.

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Abstract

車両は、車両の第１位置を検出する位置検出回路と、移動体の第２位置を受信する無線通信回路と、当該車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、注意を促す情報を出力する出力回路とを備え、第１位置を基準に撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと車両との相対的な位置とから遮蔽物によって死角になる死角領域にて、第２位置が死角領域に入る場合、第１の注意を促す情報を出力し、第２位置が死角領域に入らない場合、第２の注意を促す情報を出力し、第１の注意を促す第１強度は、第２の注意を促す第２強度より強い。

Description

車両、及び、制御装置
　本開示は、車両、及び、制御装置に関する。
　車両の運転者にとって、他の車両、あるいは、道路沿い建物又は壁等といった遮蔽物の向こう側は目視で認識することができない死角となる。死角に存在する他の車両又は歩行者等が急に出現すると、運転者が対応できず、事故につながるおそれがある。そのため、死角も含めて運転者の車両の周囲に存在する他の車両又は歩行者等を検知する技術の開発が行われている（特許文献１、２、３）。
日本国特開２０１８－１８４６７号公報 日本国特開２０２０－６８４９９号公報 国際公開第２０１８／０１６３９４号
　しかし、周囲に存在する他の車両又は歩行者等を検知する度に運転者に注意を促していたのでは、運転者が注意に慣れてしまい、注意の効果が小さくなってしまう。
　本開示の目的は、適切な強度で運転者に注意を促すことができる車両及び制御装置を提供することにある。
　本開示の一態様に係る車両は、第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能な車両であって、前記車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、前記車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、注意を促す情報を出力するように設定された出力回路とを備え、前記第１位置を基準に、前記撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、前記車両との相対的な位置とから、前記遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とし、前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、前記第１の注意を促す情報の当該注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の当該注意を促す第２強度より強い。
　本開示の一態様に係る制御装置は、第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能であり、車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、前記車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、注意を促す情報を出力するように設定された出力回路とを備える車両に搭載されるように設定された制御装置であって、前記第１位置を基準に、前記撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、前記車両との相対的な位置とから、前記遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とし、前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の注意を促す第２強度より強い。
　なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示によれば、適切な強度で運転者に注意を促すことができる。
実施の形態１に係る車両１Ａの構成の一例を示す模式図 実施の形態１に係る車両１Ａが備える装置の構成の一例を示すブロック図 実施の形態１に係る車車間のＶ２Ｘ通信のデータフォーマットの一例を示す図 実施の形態１に係る車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃが実行する処理の一例を示すフローチャート 脇道から幹線道路に進出する車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図 図５の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置に表示されるＵＩ画像の一例を示す図 左折している途中に一時停止した車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図 図７の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置に表示されるＵＩ画像の一例を示す図 右折している途中に一時停止した車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図 図９の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置に表示されるＵＩ画像の一例を示す図 実施の形態２に係る車両１Ａの構成の一例を示す側面図 実施の形態２に係る車両１Ａが備える装置の構成の一例を示すブロック図 実施の形態２に係る車両１Ａにおける死角領域を説明するための模式図 実施の形態２に係る死角領域情報を説明するためのイメージ図 実施の形態２に係る死角領域情報を説明するための詳細図 実施の形態２に係る注意を促す情報の表示の一例を示す図 実施の形態２に係る死角領域情報セットのＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態２に係る移動体位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態２に係るブロードキャスト位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態２に係る移動体が車両１Ａの死角領域に入っているか否かを車両１Ａにて判定する場合の処理例を示すフローチャート 実施の形態２に係る移動体が車両１Ａの死角領域に入っているか否かを移動体にて判定する場合の処理例を示すフローチャート 実施の形態３に係る車両１Ａが備える装置、及び、サーバの構成の一例を示すブロック図 実施の形態３に係る地図データと死角区域との関係を説明するための模式図 実施の形態３に係る死角区域及び死角領域を説明するための模式図 実施の形態３に係る死角領域に存在する移動体の画像をＨＭＩ装置に表示する第１例を示す図 実施の形態３に係る死角領域に存在する移動体の画像をＨＭＩ装置に表示する第２例を示す図 実施の形態３に係る車両位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態３に係るダイナミック地図情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態３に係る移動体位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態３に係るブロードキャスト位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図 実施の形態３に係る車両１Ａが死角区域に入っているか否かを当該車両１Ａにて判定する場合の処理例を示すフローチャート 実施の形態３に係る車両１Ａが死角区域に入っているか否かをサーバにて判定する場合の処理例を示すフローチャート
　以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。
　（実施の形態１）
　＜車両の構成＞
　図１は、実施の形態１に係る車両１Ａの構成の一例を示す模式図である。図２は、実施の形態１に係る車両１Ａが備える装置の構成の一例を示すブロック図である。なお、後述する車両１Ｂ及び車両１Ｃ等も、図１及び図２に示す車両１Ａと同様の構成を有してよい。
　車両１Ａは、エンジン又はモータといった駆動部３と、少なくとも第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂとを備える。駆動部３が第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂの少なくとも１つを回転駆動させることにより、車両１Ａは進行可能である。車両１Ａが４輪を備える場合、第１車輪２Ａは前輪、第２車輪２Ｂは後輪であってよい。ただし、車両１Ａは、４輪を備える場合に限られず、１～３輪、又は、５輪以上を備えてもよい。
　車両１Ａは、先進支援運転システム（ＡＤＡＳ；Advanced Driver-Assistance Systems）を備えてよい。又は、車両１Ａは、自動運転機能を備えてよい。車両１Ａが備える自動運転機能の自動運転レベルは、レベル０～レベル５のいずれであってもよい。又は、車両１Ａは、ＡＤＡＳ及び自動運転機能の両方を備えてもよいし、いずれも備えなくてもよい。
　車両１Ａは、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）１３、ミリ波レーダ１４、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６、ブレーキ回路１７、無線通信回路１８、制御装置１００、及び、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置２０を備える。これらの装置１１～１８、２０、１００は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されてもよい。また、これらの装置１１～１８、２０、１００は、車両１Ａ内に備えられる通信ネットワークを通じて、互いに情報を送受信できてよい。車両１Ａ内に備えられる通信ネットワークの例として、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ、及び、ＦｌｅｘＲａｙが挙げられる。
　位置検出回路１１は、車両１Ａの位置情報を取得可能である。例えば、位置検出回路１１は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System））を用いて車両１Ａの位置を測定し、その測定された車両１Ａの位置を示す位置情報を取得する。位置情報は、測定された時刻と、当該時刻に測定された経度及び緯度とを含んでよい。
　カメラ装置１２は、車両１Ａの周囲を撮影し、周囲画像を生成する。周囲画像は静止画像及び動画像のいずれであってもよい。図１に示すように、車両１Ａは、複数のカメラ装置１２を備え、各カメラ装置１２の撮影画像を変形及び合成することにより、周囲画像を生成してよい。あるいは、車両１Ａは、全方位を撮影可能なカメラ装置１２を備え、当該カメラ装置１２の撮影画像を変形することにより、周囲画像を生成してもよい。カメラ装置１２によって生成された周囲画像は、車両１Ａの周囲に存在する物体の検出に用いられてよい。車両１Ａの周囲に存在する物体（障害物）の例として、他の車両、歩行者、自転車、及び、設置物等が挙げられる。
　ＬｉＤＡＲ１３は、車両１Ａの周囲にレーザ光を照射して、その反射光を測定することにより、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する装置である。
　ミリ波レーダ１４は、車両１Ａの周囲にミリ波の電波を照射して、その反射波を測定することにより、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する装置である。
　車両１Ａは、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４を相互補完的に利用して、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出してよい。あるいは、車両１Ａは、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４のうちの少なくとも１つを備え、その少なくとも１つの装置から得た情報を用いて、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出してもよい。カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４は、上述の通り、物体の検出に用いられる装置の一例であるので、物体検出装置と読み替えられてもよい。
　転舵回路１５は、車両１Ａが備える第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂの内、少なくとも１つを転舵可能な回路である。例えば、転舵回路１５は、第１車輪２Ａ（前輪）の転舵を制御して、車両１Ａがカーブする方向（例えば右方向へのカーブ又は左方向へのカーブ）を制御する。
　アクセラレータ回路１６は、アクセラレータを制御して、車両１Ａの加速及び減速を制御する回路である。車両１Ａが運転者によって操縦される場合、アクセラレータ回路１６は、運転者によるアクセラレータ操作に応じて、車両１Ａの加速及び減速を制御してよい。車両１ＡがＡＤＡＳ又は自動運転機能によって操縦される場合、アクセラレータ回路１６は、制御装置１００からの指示に応じて、車両１Ａの加速及び減速を制御してよい。
　ブレーキ回路１７は、ブレーキを制御して、車両１Ａの減速及び停止を制御する回路である。車両１Ａが運転者によって操縦される場合、ブレーキ回路１７は、運転者によるブレーキ操作に応じて、車両の減速及び停止を制御してよい。車両１ＡがＡＤＡＳ又は自動運転機能によって操縦される場合、ブレーキ回路１７は、制御装置１００からの指示に応じて、車両１Ａの減速及び停止を制御してよい。
　無線通信回路１８は、アンテナ１９を通じて、他の車両１Ｂ及び車両１Ｃ（図５、図７、図９参照）と無線通信可能な回路である。なお、車両１Ｂは第１車両、車両１Ｃは第２車両と読み替えられてもよい。無線通信回路１８は、Ｖ２Ｘ通信が可能な回路であってよい。無線通信回路１８は、Ｖ２Ｘ通信として、送信用の情報を、アンテナ１９を通じて車両１Ａの周囲にブロードキャストで送信してよい。また、Ｖ２Ｘ通信は、車車間（Ｖ２Ｖ；Vehicle to Vehicle）通信、車歩行者間（Ｖ２Ｐ；Vehicle to Pedestrian）通信、路車間（Ｖ２Ｉ；Vehicle to Infrastructure）通信、及び、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ；Vehicle to Network）通信のいずれであってもよい。Ｖ２Ｘ通信方式の例として、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｃ－Ｖ２Ｘ（Cellular-V2x）が挙げられる。Ｖ２Ｘ通信方式は、４Ｇ又は５Ｇに対応するものであってもよい。
　制御装置１００は、車両１Ａの挙動を制御する装置である。車両１Ａに搭載される制御装置１００の数は、１つに限られず、複数であってもよい。制御装置１００は、制御回路１０１を備えてよい。制御回路１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、プロセッサ、コントローラ、演算回路といった他の用語に読み替えられてもよい。制御回路１０１には、記憶回路１０２が接続されてよい。記憶回路１０２は、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、又はそれらの組み合わせとして構成されてもよい。制御回路１０１は、記憶回路１０２に記録されたデータ及びコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、実施の形態１に係る車両１Ａ及び制御装置１００が有する機能を実現してもよい。また、実施の形態１に係る車両１Ａ及び制御装置１００が有する機能は、１つの制御回路１０１にて実現される場合に限られず、複数の制御回路１０１の連携によって実現されてもよい。
　制御回路１０１は、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４の少なくとも１つから受信した情報に基づいて、車両１Ａの運転支援又は自動運転を実現してよい。
　制御回路１０１は、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６及びブレーキ回路１７を通じて、車両１Ａの転舵方向、進行速度、発進及び停止等を制御し、設定された予定経路に従って車両１Ａを進行させる。したがって、予定経路を示す情報は、車両１Ａが今後進行する経路（軌道）を示す情報であり、例えば、車両１Ａの現在及び今後の位置を示す少なくとも１つの位置情報と、車両１Ａの現在及び今後の方向を示す少なくとも１つの方向情報とを含んでよい。同様に、後述する第１予定経路２０１及び第２予定経路２０２（図５、図７、図９参照）を示す情報も、それぞれ、車両１Ａの現在及び今後の位置を示す少なくとも１つの位置情報と、車両１Ａの現在及び今後の位置を示す少なくとも１つの方向情報とを含んでよい。
　例えば、車両１Ａの制御回路１０１は、第１予定経路２０１が設定された場合、当該第１予定経路２０１にしたがって車両１Ａを進行させる。第１予定経路２０１で進行中に、無線通信回路１８が車両１Ｂ（第１車両）の予定経路２００（図５、図７、図９参照）を当該車両１Ｂから受信し、第１予定経路２０１と車両１Ｂの予定経路２００とを基に、車両１Ｂと衝突の可能性が一定以上あると判定した場合、第１予定経路２０１と異なる第２予定経路２０２を作成し、第２予定経路２０２で進行を開始するとともに、他の車両１Ｃに、車両１Ｂの予定経路２００と、第２予定経路２０２とを送信する。
　車両１Ｂの予定経路２００と第２予定経路２０２を受信した車両１Ｃは、車両１Ｂの予定経路２００と第２予定経路２０２とを基に、制御を行うことが可能であってよい。
　ここで、第１予定経路２０１と車両１Ｂの予定経路２００とを基に判定した車両１Ａと車両１Ｂと衝突の可能性を第１の可能性とし、第２予定経路２０２と車両１Ｂの予定経路２００とを基にした車両１Ａと車両１Ｂとの衝突の可能性を第２の可能性とすると、第２の可能性は、第１の可能性よりも低くてよい。すなわち、車両１Ａは、第１予定経路２０１よりも、第２予定経路２０２にしたがって進行した方が、車両１Ｂとの衝突の可能性が低くてよい。別言すると、第２予定経路２０２は、車両１Ｂとの衝突を回避可能な経路であってよい。したがって、第２予定経路２０２は、回避予定経路と読み替えられてもよい。
　ＨＭＩ装置２０は、車両１Ａの運転者又は搭乗者に向けて、ＡＤＡＳ及び／又は自動運転等に関する情報を提供する装置である。ＨＭＩ装置２０は、ディスプレイ装置（例えばヘッドアップディスプレイ装置）を備えてよい。この場合、ＨＭＩ装置２０は、上述した第１予定経路２０１又は第２予定経路２０２を示す情報（画像）を、ディスプレイ装置に表示してよい。
　図３は、実施の形態１に係る車車間のＶ２Ｘ通信のデータフォーマットの一例を示す図である。実施の形態１では、図３に示すデータフォーマットを用いてＶ２Ｘ通信にて送信される情報を、Ｖ２Ｘ情報と称する。図３の説明では、車両１ＢがＶ２Ｘ情報を送信する場合について説明するが、車両１Ａ又は車両１ＣがＶ２Ｘ情報を送信する場合も同様である。
　図２に示すように、Ｖ２Ｘ情報は、データ項目として、回避予定フラグ、予定経路、精密位置、及び、車種サイズを有してよい。
　回避予定フラグには、Ｖ２Ｘ情報のデータ項目「予定経路」に、第１予定経路２０１又は第２予定経路２０２の何れが格納されているかを示すフラグが格納される。例えば、回避予定フラグ「０」は、Ｖ２Ｘ通信のデータ項目「予定経路」に第１予定経路２０１が格納されていることを示し、回避予定フラグ「１」は、Ｖ２Ｘ通信のデータ項目「予定経路」に第２予定経路２０２が格納されていることを示す。
　予定経路には、Ｖ２Ｘ通信を送信する車両１Ｂの予定経路を示す情報が格納される。例えば、予定経路には、第１予定経路２０１又は第２予定経路２０２が格納される。当該予定経路は、例えば、車両１Ｂの進行、左折、右折、回避カーブ等といった車両の今後の進行軌道を示す情報を含んでよい。
　精密位置には、Ｖ２Ｘ情報を送信する車両１Ｂの精密な位置を示す情報が格納される。例えば、精密位置には、車両１Ｂの輪郭を示す情報（以下、車両輪郭情報という）が格納される。車両輪郭情報は、図５～図９に示すように、上から見た車両１Ｂを包含する矩形の４つの頂点の位置を示す情報であってよい。
　車種サイズには、Ｖ２Ｘ通信を送信する車両１Ｂの車種又はサイズを示す情報が格納される。例えば、車両１Ｂが乗用車である場合、車種サイズには、「乗用車」を示す情報が格納される。なお、車種サイズには、「トラック」、「バス」といった情報が格納されてもよい。
　＜車両が実行する処理＞
　図４は、実施の形態１に係る車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃが実行する処理の一例を示すフローチャートである。車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃは、それぞれ、図４に示す処理を繰り返し実行してよい。また、図４の説明において、車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃが主体の処理は、車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃが備える制御装置１００又は制御回路１０１が主体の処理に読み替えられてもよい。
　また、車両１Ａ、車両１Ｂ、車両１Ｃは、例えば、後述する図５、図７又は図９に例示するような位置関係であってよい。すなわち、車両１Ｂは、車両１Ａの進行方向の先に位置し、車両１Ｃは、車両１Ａの後続に位置してよい。
　＜＜車両１Ｂの処理＞＞
　まず、車両１Ｂが実行する処理について説明する。
　車両１Ｂは、予定経路２００にて進行中（Ｓ１０１）、直後に（又は今から所定時間内に）、他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得る挙動を行うか否かを判定する（Ｓ１０２）。車両１Ｂは、直後に（又は今から所定時間内に）、他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得る挙動を行わない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、本処理を終了する。車両１Ｂは、直後に（又は今から所定時間内に）、他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得る挙動を行う場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０３の処理を行う。
　例えば、車両１Ｂが脇道から幹線道路に進出する場合、車両１Ｂは幹線道路を進行中の他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得るので、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなる。なお、この場合の車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃの挙動の具体例については、後に図５を参照して詳述する。
　例えば、車両１Ｂが交差点を左折している途中で一時停止する場合、車両１Ｂは当該車両１Ｂに後続して進行中の他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得るので、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなる。なお、この場合の車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃの挙動の具体例については、後に図７を参照して詳述する。
　例えば、車両１Ｂが交差点を右折している途中で一時停止する場合、車両１Ｂは当該車両１Ｂに後続して進行中の他の車両１Ａ、１Ｃにとって障害となり得るので、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなる。なお、この場合の車両１Ａ、１Ｂ、１Ｃの挙動の具体例については、後に図９を参照して詳述する。
　Ｓ１０３として、車両１Ｂは、回避予定フラグ「０」、当該車両１Ｂの予定経路２００、当該車両１Ｂの精密位置（車両輪郭情報）、及び、当該車両１Ｂの車種サイズを含むＶ２Ｘ情報を、Ｖ２Ｘ通信にて送信する（Ｓ１０３）。
　＜＜車両１Ａの処理＞＞
　次に、車両１Ａが実行する処理について説明する。
　例えば、車両１Ａは、第１予定経路２０１にて進行中（Ｓ２０１）、車両１ＢがＳ１０３にて送信したＶ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて受信する（Ｓ２０２）。
　この場合、車両１Ａは、当該車両１Ａの第１予定経路２０１と、Ｖ２Ｘ情報に含まれる車両１Ｂの予定経路２００とを分析し、第１予定経路２０１による進行を続けた場合、車両１Ｂとの衝突の可能性（確率）が一定以上（例えば所定の閾値以上）あるか否かを判定する（Ｓ２０３）。
　車両１Ａは、車両１Ｂとの衝突の可能性が一定未満であると判定した場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、引き続き、第１予定経路２０１にて進行する。
　車両１Ａは、車両１Ｂとの衝突の可能性が一定以上であると判定した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。例えば、車両１Ａは、当該車両１Ｂの予定経路２００、及び、車両１Ａの周囲の状況等に基づいて、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する。なお、当該判定方法の具体例については、後に図５、図７、図９を参照して詳述する。
　車両１Ａは、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成不可能と判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、車両１Ｂの手前で一時停止する（Ｓ２０５）。そして、車両１Ａは、車両１Ｂによる障害が解消された後、引き続き、第１予定経路２０１にて進行する。
　車両１Ａは、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であると判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、車両１Ｂを回避する第２予定経路２０２を生成し、第２予定経路２０２にて運転支援又は自動運転を行うことをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ２０６）。
　車両１Ａは、車両１ＢのＶ２Ｘ情報と、回避予定フラグが「１」であり車両１Ａの第２予定経路２０２を含むＶ２Ｘ情報とを、Ｖ２Ｘ通信にて送信する（Ｓ２０７）。これにより、車両１Ａに後続する他の車両１Ｃに、車両１Ｂの予定経路２００、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を送信できる。
　車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行し、車両１Ｂを回避する（Ｓ２０８）。車両１Ａは、車両１Ｂを回避して通過した後、車両１Ｂの回避を完了したことをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ２０９）。そして、車両１Ａは、第１予定経路２０１にて進行を続ける。
　上述した処理によれば、車両１Ａは、当該車両１Ａにとって障害となり得る車両１Ｂから、前もって予定経路２００、精密位置（車両輪郭情報）、及び、車種サイズを含むＶ２Ｘ情報を受信できるので、余裕をもって車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成することができる。すなわち、車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行することにより、進行先に存在する障害物の一例である車両１Ｂとの衝突をスムーズに回避することができる。
　＜＜車両１Ｃの処理＞＞
　次に、車両１Ｃが実行する処理について説明する。
　例えば、車両１Ｃは、第１予定経路２０１にて進行中（Ｓ３０１）、車両１ＡがＳ２０７にて送信した、車両１ＢのＶ２Ｘ情報、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を含むＶ２Ｘ情報を、Ｖ２Ｘ通信にて受信する（Ｓ３０２）。なお、車両１Ｃの第１予定経路２０１は、上記の車両１Ａの第１予定経路２０１と共通であってもよいし、異なってもよい。
　この場合、車両１Ｃは、車両１Ａの第２予定経路２０２を参照して自動運転を行うことをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ３０３）。
　車両１Ｃは、車両１ＢのＶ２Ｘ情報、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を含むＶ２Ｘ情報を、Ｖ２Ｘ通信にて送信する（Ｓ３０４）。これにより、車両１Ｃに後続する他の車両１Ｄにも、車両１Ｂの予定経路２００、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を送信することができる。
　車両１Ｃは、第２予定経路２０２にしたがって進行し、車両１Ｂを回避する（Ｓ３０５）。車両１Ｃは、車両１Ｂを回避して通過した後、車両１Ｂの回避を完了したことをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ３０６）。そして、車両１Ｃは、第１予定経路２０１にて進行を続ける。
　このように、車両１Ａに後続する他の車両１Ｃ等は、車両１ＡからＶ２Ｘ通信にて転送される車両１Ｂの予定経路２００、及び、車両１Ａの第２予定経路２０２を用いて、車両１Ａと同様に、進行先に存在する車両１Ｂとの衝突をスムーズに回避することができる。
　＜障害となっている車両を回避する具体例＞
　図５は、脇道から幹線道路に進出する車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図である。
　車両１Ｂが急に前方の脇道から幹線道路に車を出して一時停止した場合、車両１Ａの進路において車両１Ｂが障害物となり、車両１Ａと車両１Ｂとが衝突する危険が生ずる。一方で、車両１Ａが単に衝突の警報を出力して急に止まる場合、急ブレーキにより、後続する車両１Ｃとの衝突の可能性、及び、後続する車両１Ｃの走行を止めることによる渋滞の発生の可能性が生じる。そのため、車両１Ａは、少し右に曲がって車両１Ｂを回避して通過する方が好ましい場面がある。また、後続する車両１Ｃも、車両１Ａと同じく曲がって車両１Ｂを回避する方が好ましい場面がある。それにより、衝突防止と渋滞防止の両立を図ることができる。
　実施の形態１では、障害物となる車両１Ｂが、今後進行する予定経路、精密位置（車両輪郭情報）、及び、車種サイズを含むＶ２Ｘ情報を、周辺の車両１Ａ、１Ｃにブロードキャストで送信する。例えば、車両１Ｂは、脇道から幹線道路に頭を出すタイミングで、Ｖ２Ｘ情報を送信する。その付近に存在する車両１Ａは、障害物となる車両１Ｂの予定経路、及び、精密位置を受信し、当該車両１Ａの直進経路との衝突の危険度を判断すると共に、自車車線と隣接車線の後続車両の有無、及び、車車間スペースを判断し、停止するか、それとも、曲がって車両１Ｂを回避するかを決定する。曲がって車両１Ｂを回避すると決定した場合、車両１Ａは、その決定に基づいて、曲がって車両１Ｂを回避する。曲がって回避する際、車両１Ａは、ウィンカーを自動で点滅させると共に、ＨＭＩ装置２０のディスプレイに、障害物を曲がって回避することを示す今後の進行軌道（第２予定経路）を表示する。また、車両１Ａは、当該車両１Ａが曲がって回避する予定経路（第２予定経路）を含むＶ２Ｘ情報を後続の車両１Ｃに送信してよい。後続の車両１Ｃは、その受信したＶ２Ｘ情報に含まれる第２予定経路と同じように曲がって、障害物となる車両１Ｂを回避する。なお、上述した障害物回避ための走行経路の共有及び操舵回避操作は、後続するすべての車両１Ｃ等が障害物を通過するまで、又は、障害物となっている車両１Ｂの位置が変わるまで、継続的に行われてよい。
　例えば、車両１Ｂは、脇道から幹線道路に車両１Ｂの頭を出すタイミングで、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて送信する（Ｓ１０３）。
　幹線道路を進行中の車両１Ａは、車両１Ｂから、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて受信し（Ｓ２０２）、第１予定経路２０１のままでは車両１Ｂと衝突する可能性がある場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、次の処理を行う。すなわち、車両１Ａは、車両１Ｂの予定経路２００、車両輪郭情報、及び、車種サイズと、周囲の状況とに基づいて、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。
　例えば、図５に示す状況の場合、第２予定経路２０２は、幹線道路にはみ出している車両１Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにいったん右前方にカーブし、車両１Ｂの右側を通過後に左前方にカーブして元の車線に戻るような経路であってよい。なお、第２予定経路２０２は、幹線道路にはみ出している車両１Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにハンドルを切り（操舵し）、いったん右前方に曲がり、車両１Ｂの右側を通過後に左前方に曲がり戻して、回避経路のカーブに沿って走行し、元の車線に戻るような経路であってもよい。
　例えば、車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行したとしても、車両１Ｂとは異なる他の車両１Ｄとも衝突せず、他の車両１Ｄの進行も妨げない場合、第２予定経路２０２を生成可能と判断してよい。例えば、図５に示す状況の場合、車両１Ａは、当該車両１Ａの右側に他の車両１Ｄが存在せず、かつ、右側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方に存在する他の車両１Ｄとの距離が十分である（例えば所定の閾値以上である）場合、第２予定経路２０２を生成可能と判定してよい。
　反対に、車両１Ａは、当該車両１Ａの右側に他の車両１Ｄが存在する場合、又は、右側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方に存在する他の車両１Ｄとの距離が十分でない（例えば所定の閾値未満である）場合、第２予定経路２０２を生成不可能と判定してよい。この場合、車両１Ａは、車両１Ｂの手前で一時停止してよい（Ｓ２０５）。車両１Ａは、このように一時停止する場合、車両１Ｂの手前で一時停止することを示す情報を、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ｂに送信してもよい。車両１Ｂは、このように一時停止することを示す情報を車両１ＢからＶ２Ｘ通信にて受信した場合、予定経路２００にしたがって進行を開始してもよい。
　なお、第２予定経路２０２にしたがって進行する車両１Ａは、いったん右前方にカーブする際に右ウィンカーを自動で点滅させ、車両１Ｂの通過後、左前方にカーブする際に左ウィンカーを自動的に点滅させてよい。
　また、第２予定経路２０２で走行する車両１Ａは、図６に示すように、第２予定経路２０２の軌道を、ＨＭＩ装置２０のディスプレイ装置に表示してよい（Ｓ２０６）。図６は、図５の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置２０に表示されるＵＩ画像の一例を示す図である。図６において、点線２２１は、車両１Ａの第１予定経路２０１の軌道を示し、実線の太い矢印２２２は、車両１Ａの第２予定経路２０２（つまり回避経路）の軌道を示す。
　なお、車両１Ａ、１ＣがＶ２Ｘ通信及びＡＤＡＳに対応しているものの、自動運転には対応していない場合、車両１Ａ、１Ｃは、第２予定経路２０２に沿った運転支援を行ってよい。例えば、車両１Ａ、１Ｃは、第２予定経路２０２をＨＭＩ装置２０に表示したり、第２予定経路２０２にしたがった進行を容易に行えるように、運転者のハンドル操作を支援したりしてよい。
　また、車両１Ａ、１ＣがＶ２Ｘ通信に未対応である場合、運転者は、手動でハンドルを操作して、車両１Ｂを回避してよい。この場合、車両１Ａ、１Ｃは、第２予定経路２０２をＨＭＩ装置２０に表示してよい。
　図７は、左折している途中に一時停止した車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図である。
　例えば、車両１Ｂは、図７に示すように、左折の先にある横断歩道を横断中の歩行者３０１が存在する場合、左折の進行を一時停止する。この場合、車両１Ｂは、左折の進行を一時停止したタイミングで、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて送信してよい（Ｓ１０３）。
　車両１Ｂの後方を進行中の車両１Ａは、車両１Ｂから、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて受信し（Ｓ２０２）、第１予定経路２０１のままでは車両１Ｂと衝突する可能性がある場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、次の処理を行う。すなわち、車両１Ａは、車両１Ｂの予定経路２００、車両輪郭情報、及び、車種サイズと、周囲の状況とに基づいて、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。例えば、図７に示す状況の場合、第２予定経路２０２は、左折途中で一時停止している車両Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにいったん右前方にカーブし、車両１Ｂの右側を通過後に左前方にカーブして元の車線に戻るような経路であってよい。なお、第２予定経路２０２は、左折の途中で一時停止している車両Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにハンドルを切り（操舵し）、いったん右前方に曲がり、車両１Ｂの右側を通過後に左前方に曲がり戻して、回避経路のカーブに沿って走行し、元の車線に戻るような経路であってよい。
　例えば、車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行しても車両１Ｂとは異なる他の車両１Ｄとも衝突せず、かつ、他の車両１Ｄの進行も妨げない場合、第２予定経路２０２を生成可能と判断してよい。例えば、図７に示す状況の場合、車両１Ａは、前方の信号機３０２が進行許可信号（例えば青信号）であり、当該車両１Ａの右側に他の車両１Ｄが存在せず、かつ、右側の隣接車線の当該車両Ａよりも後方の所定の距離内に他の車両１Ｄが存在しない場合、第２予定経路２０２を生成可能と判定してよい。
　反対に、車両１Ａは、前方の信号機３０２が進行禁止信号（例えば赤信号）である場合、当該車両１Ａの右側に他の車両１Ｄが存在する場合、又は、右側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方の所定の距離内に他の車両１Ｄが存在する場合、第２予定経路２０２を生成不可能と判定してよい。この場合、車両１Ａは、車両１Ｂの手前で一時停止してよい（Ｓ２０５）。
　なお、第２予定経路２０２にしたがって進行する車両１Ａは、いったん右前方にカーブする際に右ウィンカーを自動で点滅させ、車両１Ｂの通過後、左前方にカーブする際に左ウィンカーを自動的に点滅させてよい。
　また、第２予定経路２０２で走行する車両１Ａは、図８に示すように、第２予定経路２０２の軌道を、ＨＭＩ装置２０のディスプレイ装置に表示してよい（Ｓ２０６）。図８は、図７の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置２０に表示されるＵＩ画像の一例を示す図である。図８において、点線２２１は、車両１Ａの第１予定経路２０１の軌道を示し、実線の太い矢印２２２は、車両１Ａの第２予定経路２０２（つまり回避経路）の軌道を示す。
　図９は、右折している途中に一時停止した車両１Ｂを車両１Ａが回避する例を説明するための図である。
　例えば、車両１Ｂは、図９に示すように、対向車線から交差点を直進する車両１Ｅが存在する場合、右折の進行を一時停止する。この場合、車両１Ｂは、右折の進行を一時停止したタイミングで、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて送信してよい（Ｓ１０３）。
　車両１Ｂの後方を進行中の車両１Ａは、車両１Ｂから、Ｖ２Ｘ情報をＶ２Ｘ通信にて受信し（Ｓ２０２）、第１予定経路２０１のままでは車両１Ｂと衝突する可能性がある場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、次の処理を行う。すなわち、車両１Ａは、車両１Ｂの予定経路２００、車両輪郭情報、及び、車種サイズと、周囲の状況とに基づいて、車両１Ｂを回避可能な第２予定経路２０２を生成可能であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。例えば、図９に示す状況の場合、第２予定経路２０２は、右折途中に一時停止した車両１Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにいったん左前方にカーブし、車両１Ｂの左側を通過後に右前方にカーブして元の車線に戻るような経路であってよい。なお、第２予定経路２０２は、右折途中に一時停止した車両１Ｂの車両輪郭（矩形２１０）を回避するようにハンドルを切り（操舵し）、いったん左前方に曲がり、車両１Ｂの左側を通過後に右前方に曲がり戻して、回避経路のカーブに沿って走行し、元の車線に戻るような経路であってよい。
　例えば、車両１Ａは、第２予定経路２０２にしたがって進行しても車両１Ｂとは異なる他の車両１Ｄと衝突せず、かつ、他の車両１Ｄの進行も妨げない場合、第２予定経路２０２を生成可能と判断してよい。例えば、図９に示す状況の場合、車両１Ａは、前方の信号機３０２が進行許可信号（例えば青信号）であり、当該車両１Ａの左側に他の車両１Ｄが存在せず、かつ、左側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方に存在する他の車両１Ｄとの距離が十分である（例えば所定の閾値以上である）場合、第２予定経路２０２を生成可能と判定してよい。
　反対に、車両１Ａは、前方の信号機３０２が進行禁止信号（例えば赤信号）である場合、当該車両１Ａの左側に他の車両１Ｄが存在する場合、又は、左側の隣接車線の当該車両１Ａよりも後方に存在する他の車両１Ｄとの距離が十分でない（例えば所定の閾値未満である）場合、第２予定経路２０２を生成不可能と判定してよい。この場合、車両１Ａは、車両Ｂの手前で一時停止してよい（Ｓ２０５）。
　なお、第２予定経路２０２にしたがって進行する車両１Ａは、いったん左前方にカーブする際に左ウィンカーを自動で点滅させ、車両１Ｂの通過後、右前方にカーブする際に右ウィンカーを自動的に点滅させてよい。
　また、第２予定経路２０２で走行する車両１Ａは、図１０に示すように、第２予定経路２０２の軌道を、ＨＭＩ装置２０のディスプレイ装置に表示してよい（Ｓ２０６）。図１０は、図９の場合に車両１ＡのＨＭＩ装置２０に表示されるＵＩ画像の一例を示す図である。図１０において、点線２２１は、車両１Ａの第１予定経路２０１の軌道を示し、実線の太い矢印２２２は、車両１Ａの第２予定経路２０２（つまり回避経路）の軌道を示す。
　（実施の形態２）
　実施の形態２に係る車両及び制御装置について説明する。実施の形態２では、実施の形態１と同様の構成要素については、共通の参照番号を付し、説明を省略する場合がある。また、実施の形態２にて説明する内容は、実施の形態１に説明した内容と共に実施されてもよい。
　＜装置の構成＞
　図１１は、実施の形態２に係る車両１Ａの構成の一例を示す側面図である。図１２は、実施の形態２に係る車両１Ａが備える装置の構成の一例を示すブロック図である。図１３は、実施の形態２に係る車両１Ａにおける死角領域を説明するための模式図である。図１４Ａは、実施の形態２に係る死角領域情報を説明するためのイメージ図である。図１４Ｂは、実施の形態２に係る死角領域情報を説明するための詳細図である。具体的に、図１４Ｂは、車載ＡＤＡＳ前方カメラの視点から見た遮蔽物の車から隠れる死角領域を示す死角角度情報の詳細図である。ここで車両の前後左右の全方向の３６０度は丸い円形の羅針盤の方向系を形成していて、Ｘ軸とＹ軸の２次元の方向を示す座標系で表す。縦軸Ｙ軸が車両の進行方向の角度を示す。死角角度基準方向が死角角度線の左側線が指す方向である、死角角度が遮蔽物の車に隠れて、ＡＤＡＳ前方カメラ視点から見えない死角領域の角度である。死角の奥行距離範囲とは、遮蔽物の車両の後ろに隠れて見えない死角領域の奥行距離範囲である。図１４Ｂの死角角度情報、及び、車両のＧＰＳ位置を用いて、車両１Ａにとっての死角領域がどこかを正確に表現及び特定することができる。
　図１１に示すように、車両１Ａは、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを備え、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを用いて所定の方向に移動可能である。所定の方向は、車両１Ａの進行方向と読み替えられてもよい。進行方向は、直進の方向に限らず、右旋回の方向及び左旋回の方向を含んでよい。
　図１２に示すように、車両１Ａは、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３、ミリ波レーダ１４、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６、ブレーキ回路１７、無線通信回路１８、制御装置１００、及び、ＨＭＩ装置２０を備える。
　位置検出回路１１は、車両１Ａの位置を検出する。車両１Ａの位置は、第１位置と読み替えられてもよい。
　無線通信回路１８は、他の車両又は歩行者等の位置を、Ｖ２Ｘ通信を通じて受信する。以下、他の車両又は歩行者等を、移動体５と称する場合がある。また、移動体５の位置は、第２位置と読み替えられてもよい。
　カメラ装置１２を構成する撮像回路は、車両１Ａの外を撮像し、撮像画像を取得する。
　制御回路１０１は、第１位置を基準に、撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、当該遮蔽物と車両１Ａとの相対的な位置とから、遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とする。遮蔽物は、例えば、車両１Ａの進行方向に存在する他の車両１Ｂである。
　第２位置が死角領域に入る場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。また、第２位置が死角領域に入らない場合、出力回路は、第２の注意を促す情報を出力してよい。出力回路は、表示回路、あるいは、他の装置（例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit））へ情報を出力するインタフェースであってよい。表示回路は、ＨＭＩ装置２０として構成されてよい。
　第１の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第１強度という）は、第２の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第２強度という）より強くてよい。別言すると、第２強度は、第１強度より弱くてよい。なお、上記の第２の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味してよし、し、極めてわずかな情報を出力することを意味してもよい。
　また、第２位置が車両１Ａの所定の方向に対応する位置であり、かつ、第２位置が死角領域に入る場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。また、出力回路は、第２位置が車両１Ａの所定の方向に対応する位置であり、かつ、第２位置が死角領域に入らない場合、第２の注意を促す情報を出力してよい。ここで、所定の方向は、車両１Ａの進行方向であってよい。よって、第２位置が車両１Ａの進行方向とは異なる位置（例えば車両１Ａの真横）である場合、出力回路は、注意を促す情報を出力しなくてよい。
　また、撮像回路は、車両１Ａの外において、少なくとも一部は所定の方向（例えば進行方向）を含むように撮像画像を取得してよい。
　また、無線通信回路１８は、死角領域をＶ２Ｘ通信にて送信してよい。当該死角領域をＶ２Ｘ通信にて受信した移動体５は、当該移動体５が死角領域に入っている場合、第２位置をＶ２Ｘ通信にて送信してよい。当該第２位置が死角領域に入る場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。当該第２位置が死角領域に入らない場合、出力回路は、第２の注意を促す情報を出力してよい。
　また、制御回路１０１が撮像画像から遮蔽物を検出した場合、無線通信回路１８は、死角領域をＶ２Ｘ通信にて送信してよい。
　また、出力回路は、表示回路であってよい。少なくとも表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域において第２位置に対応する位置に所定の画像を含んでよい。
　また、移動体５は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含んでよい。無線通信回路１８は、移動体５が第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、移動体５が第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定されてよい。無線通信回路１８が第１通信装置種別を受信した場合、表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含んでよい。無線通信回路１８が第２通信装置種別を受信した場合、表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含んでよい。ここで、第１画像と第２画像とは異なる画像であってよい。
　また、第２位置が死角領域に入る場合、出力回路は第１の注意を促す情報を出力してよい。そして、その後に、第２位置が、死角領域に入らなくなった場合、出力回路は第３の注意を促す情報を出力してよい。ここで、第１の注意を促す情報の当該注意を促す第１強度は、第３の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第３強度という）より強くてよい。別言すると、第３強度は第１強度より弱くてよい。なお、第３の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味してもよいし、極めてわずかな情報を出力することを意味してもよい。
　例えば、図１３において、車両１Ａの進行方向には車両１Ｂが存在するため、車両１Ａの運転者から見て、車両１Ｂの向こう側は死角領域となる。
　車両１Ａの制御回路１０１は、次の（Ａ１）から（Ａ３）によって死角領域を検出してよい。
　（Ａ１）制御回路１０１は、カメラ装置１２が車両１Ａの進行方向を撮像した撮像画像を解析して、遮蔽物の輪郭、及び、車両１Ａから遮蔽物までの相対的な距離（以下、遮蔽物距離という）を検出する。図１３の場合、制御回路１０１は、遮蔽物の輪郭として、車両１Ｂの輪郭を検出する。なお、遮蔽物距離は、２つの撮像画像の視差を用いて検出されてもよいし、ＬｉＤＡＲ１３又はミリ波レーダ１４を用いて検出されてもよい。
　（Ａ２）制御回路１０１は、（Ａ１）で検出した遮蔽物の輪郭の大きさと遮蔽物距離とに基づいて、死角角度を算出する。
　（Ａ３）制御回路１０１は、死角角度と遮蔽物距離とに基づいて、死角領域を検出する。例えば、制御回路１０１は、図１４Ａに示すように、車両１Ａの進行方向に、死角角度にて広がる扇形の領域のうち、遮蔽物距離より遠い領域を、死角領域として検出してよい。
　死角領域を示す情報（以下、死角領域情報という）は、車両１Ａの位置（第１位置）と、車両１Ａの進行方向と、死角角度と、死角角度基準方向と、死角の奥行距離範囲と、遮蔽物距離とを含んでよい（図１６参照）。これにより、図１３、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、車両１Ａの死角領域を特定できる。
　車両１Ａは、下記の（Ｂ１）及び（Ｂ２）の少なくとも１つの方法にて死角領域に入っている移動体５を検出してよい。
　（Ｂ１）移動体５が備える装置（第１通信装置又は第２通信装置）は、当該移動体５の位置（第２位置）を、適宜Ｖ２Ｘ通信にて送信（例えばブロードキャスト）する。車両１Ａの制御回路１０１は、無線通信回路１８を通じて、上述した移動体５の位置（第２位置）をＶ２Ｘ通信にて受信する。車両１Ａの制御回路１０１は、その受信した移動体５の位置のうち、死角領域に入っている移動体５の位置（つまり死角領域に入っている移動体５）を検出する。
　（Ｂ２）車両１Ａは、無線通信回路１８を通じて、死角領域情報を、Ｖ２Ｘ通信にて送信（例えばブロードキャスト）する。死角領域情報を受信した移動体５は、当該死角領域情報が示す死角領域に当該移動体５が入っている場合、当該移動体５の位置（第２位置）を、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａに返信（フィードバック）する。これにより、車両１Ａは、死角領域に入っている移動体５を検出できる。
　なお、上記（Ｂ１）及び（Ｂ２）において、移動体５が備える装置は、当該移動体５の種別を示す情報（以下、移動体種別情報という）を合わせて送信してよい。例えば、移動体５が車両である場合、車両に設置された第２通信装置は、「車両」を示す移動体種別情報を送信する。移動体５が歩行者である場合、歩行者が携帯する第１通信装置は、「歩行者」を示す移動体種別情報を送信する。
　＜注意を促す情報の表示＞
　図１５は、実施の形態２に係る注意を促す情報の表示の一例を示す図である。
　制御回路１０１は、移動体５の位置が死角領域に入っている場合、第１の注意を促す情報を、表示回路の一例であるＨＭＩ装置２０に表示してよい。例えば、制御回路１０１は、死角領域に３台の他の車両と１人の歩行者が入っていることを検出した場合、図１５に示すように、ＨＭＩ装置２０に表示された撮像画像の遮蔽物の輪郭５０２の上に、３台の他の車両を示す画像（車両アイコン５０１Ａ）と、１人の歩行者を示す画像（歩行者アイコン５０１Ｂ）とを表示してよい。歩行者アイコン５０１Ｂは第１画像の一例であり、車両アイコン５０１Ａは第２画像の一例である。なお、制御回路１０１は、死角領域に入っている移動体５が車両又は歩行者のいずれであるかを、上記した移動体種別情報によって判定してよい。これにより、車両１Ａの運転者は、遮蔽物（例えば他の車両）によって形成された死角領域に、３台の他の車両と１人の歩行者とが存在することを認識できる。よって、運転者は、より安全に車両１Ａを運転することができる。
　また、制御回路１０１は、移動体５の位置が死角領域に入っていない場合、第２の注意を促す情報を、表示回路の一例であるＨＭＩ装置２０に表示してもよいし、ＨＭＩ装置２０に表示しなくてもよい。すなわち、第１の注意を促す情報の当該注意の強度（第１強度）は、第２の注意を促す情報の当該注意の強度（第２強度）より強くてよい。
　なお、図１５に示すように、制御回路１０１は、ＨＭＩ装置２０に表示された撮像画像に、遮蔽物の輪郭５０２を表示してもよい。加えて、制御回路１０１は、遮蔽物の輪郭５０２が形成する死角角度と、その死角角度が形成する扇形の死角領域の境界線とを、撮像画像に表示してもよい。
　また、表示回路をＨＵＤ（Head-Up Display）とする場合、制御回路１０１は、図１５に示す遮蔽物の輪郭５０２、死角角度、及び、境界線を、ＨＵＤ越しに見える遮蔽物に合わせて表示してもよい。
　＜Ｖ２Ｘ通信フォーマット＞
　図１６は、実施の形態２に係る死角領域情報セットのＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。
　死角領域情報セットは、車両１Ａの死角領域を示す情報（死角領域情報）を、移動体５にＶ２Ｘ通信にて送信する場合に用いられる。
　死角領域情報は、図１６に示すように、車両１Ａの死角角度、車両１Ａの死角角度基準方向、車両１Ａの死角の奥行距離範囲、車両１Ａの進行方向、車両１Ａの位置、車両１Ａからの遮蔽物距離、車両１Ａの速度を含んでよい。
　車両１Ａの死角角度は、上述したように算出されてよい。
　車両１Ａの進行方向は、転舵回路１５におけるハンドルの操舵角に基づいて算出されてよい。車両１Ａの進行方向は、方位にて表現されてもよいし、北を０度（又は３６０度）、東を９０度、南を１８０度、西を２７０度とする３６０度式の方位角にて表現されてもよい。
　車両１Ａの位置は、位置検出回路１１にて算出されてよい。車両１Ａの位置は、経度、緯度及び高度のセットによって表現されてよい。
　遮蔽物距離は、上述したように算出されてよい。
　車両１Ａの速度は、車両１Ａが備える所定の速度測定装置（図示しない）によって算出されてよい。
　死角領域情報セットには、複数の死角領域情報を含めることができる。この場合、死角領域情報セットには、遮蔽物距離が短い順（つまり車両１Ａに最も近い遮蔽物がから順）に、死角領域情報が並べられてよい。例えば、車両１Ａに近い順に第１の遮蔽物と第２の遮蔽物が存在する場合、車両１Ａが送信する死角領域情報セットには、第１の遮蔽物によって形成される死角領域を示す第１の死角領域情報と、第２の遮蔽物によって形成される死角領域を示す第２の死角領域情報とが順に並べられてよい。
　なお、死角領域を示す情報は、上述の例に限られない。例えば、死角領域を示す情報は、複数の三角形の組み合わせにて表現されてよい。この場合、三角形の位置及び形状は、３頂点の各々の経度、緯度及び高度のセットとして表現されてよい。そして、死角領域情報セットは、死角領域を構成する各三角形の位置及び形状を示す情報を含んで構成されてよい。
　図１７は、実施の形態２に係る移動体位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。
　移動体位置情報は、死角領域情報を受信した移動体５が、自分の位置等を示す情報を、死角領域情報の送信元の車両に送信（つまりフィードバック）する場合に用いられる。
　移動体位置情報は、図１７に示すように、移動体５の位置、移動体５の進行方向、移動体５の速度、死角領域情報の送信元の車両のＶ２Ｘ通信端末ＩＤを含んでよい。
　移動体５の位置、進行方向、及び、速度は、上記した車両１Ａの位置、進行方向、及び、速度と同様に算出されてよい。なお、移動体５が歩行者の場合、移動体５の進行方向及び速度は、移動体５の端末が備える所定のセンサ（例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ）によって測定されてよい。
　死角領域情報の送信元の車両のＶ２Ｘ通信端末ＩＤは、車両がＶ２Ｘ通信にて送信する死角領域情報セット（図１６参照）に含まれていてよい。
　図１８は、実施の形態２に係るブロードキャスト位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。
　ブロードキャスト位置情報は、車両１Ａ又は移動体５が、自分の位置等を示す情報を、周囲にＶ２Ｘ通信にてブロードキャスト送信する場合に用いられる。
　ブロードキャスト位置情報は、図２９に示すように、車両１Ａ又は移動体５の位置、車両１Ａ又は移動体５の進行方向、車両１Ａ又は移動体５の速度を含んでよい。
　＜フローチャート＞
　図１９は、実施の形態２に係る移動体５が車両１Ａの死角領域に入っているか否かを車両１Ａにて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。
　Ｓ４０１として、移動体５は、ブロードキャスト位置情報（図１８参照）を、Ｖ２Ｘ通信にてブロードキャスト送信する。
　Ｓ４０２として、車両１Ａは、移動体５から、Ｓ４０１のブロードキャスト位置情報を受信する。
　また、Ｓ４０３として、車両１Ａは、カメラ装置１２を通じて、前方の撮像画像を得る。
　Ｓ４０４として、車両１Ａは、Ｓ４０３の撮像画像から他の車両を検出し、当該車両の輪郭を矩形枠で囲む。
　Ｓ４０５として、車両１Ａは、前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物距離が最短の遮蔽物）が死角領域を形成するか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、当該車両１Ａの進行方向が死角角度の範囲に含まれる場合、死角領域を形成すると判定する。
　前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物）が死角領域を形成しないと判定した場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。
　前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物）が死角領域を形成すると判定した場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、車両１Ａは、Ｓ４０６の処理に進む。
　Ｓ４０６として、車両１Ａは、遮蔽物によって形成される死角領域を特定する。
　Ｓ４０７として、車両１Ａは、Ｓ４０２にて受信したブロードキャスト位置情報に基づき、移動体５が死角領域に存在するか否かを判定する。
　移動体５が死角領域に存在すると判定した場合（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、Ｓ４０８として、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力する。例えば、車両１Ａは、図１５に示すように、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１ＢをＨＭＩ装置２０に表示する。
　移動体５が死角領域に存在しないと判定した場合（Ｓ４０７：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を表示してもよい。
　図２０は、実施の形態２に係る移動体５が車両１Ａの死角領域に入っているか否かを移動体５にて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。
　Ｓ５０１として、車両１Ａは、カメラ装置１２を通じて、前方の撮像画像を得る。
　Ｓ５０２として、車両１Ａは、Ｓ５０１の撮像画像から他の車両を検出し、当該他の車両（つまり遮蔽物）の輪郭を矩形枠で囲む。
　Ｓ５０３として、車両１Ａは、前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物距離が最短の遮蔽物）が死角領域を形成するか否かを判定する。
　前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物）が死角領域を形成しないと判定した場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。
　前方の最も近い他の車両（つまり遮蔽物）が死角領域を形成すると判定した場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、車両１Ａは、Ｓ５０４の処理に進む。
　Ｓ５０４として、遮蔽物によって形成される死角領域を特定する。
　Ｓ５０５として、車両１Ａは、遮蔽物によって形成された死角領域を示す死角領域情報（図１６参照）を、Ｖ２Ｘ通信にて送信する。そして、Ｓ５０６として、車両１Ａは、当該Ｓ５０５の送信に対する移動体５からの移動体位置情報（図１７参照）の返信（フィードバック）を待機する。
　Ｓ５０７として、移動体５は、Ｓ５０５の死角領域情報を受信する。
　Ｓ５０８として、移動体５は、死角領域情報が示す死角領域に、当該移動体５の位置が入っているか否かを判定する。
　死角領域に移動体５の位置が入っていないと判定した場合（Ｓ５０８：ＮＯ）、移動体５は、本処理を終了する。すなわち、移動体５は、移動体位置情報を返信（フィードバック）しない。
　死角領域に移動体５の位置が入っていると判定した場合（Ｓ５０８：ＹＥＳ）、Ｓ５０９として、移動体５は、移動体位置情報（図１７参照）を、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａに返信（フィードバック）する。
　Ｓ５１０として、車両１Ａは、Ｓ５０９の移動体位置情報を受信した場合、Ｓ５１１の処理に進む。
　Ｓ５１１として、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力する。例えば、車両１Ａは、図１５に示すように、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１ＢをＨＭＩ装置２０に表示する。
　なお、車両１Ａは、いずれの移動体５からも移動体位置情報を受信しなかった場合、第１の注意を促す情報を出力しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を出力してもよい。
　図１９又は図２０に示す処理によれば、死角領域に移動体５が存在する場合に第１の注意を促す情報が表示され、死角領域に移動体５が存在しない場合には注意を促す情報が表示されない。つまり、適切な強度で運転者に注意を促すことができる。よって、注意を促す情報が過多に表示されて、運転者が注意を促す情報の表示に慣れてしまい、注意を促す表示の効果が低減してしまうことを抑制できる。
　（実施の形態３）
　実施の形態３に係る車両及び制御装置について説明する。実施の形態３では、実施の形態１又は２と同様の構成要素に共通の参照番号を付し、説明を省略する場合がある。また、実施の形態３にて説明する内容は、実施の形態１及び２の少なくとも一方にて説明した内容と共に実施されてもよい。
　＜装置の構成＞
　図２１は、実施の形態３に係る車両１Ａが備える装置、及び、サーバ４０の構成の一例を示すブロック図である。図２２は、実施の形態３に係る地図データと死角区域との関係を説明するための模式図である。図２３は、実施の形態３に係る死角区域及び死角領域を説明するための模式図である。
　図１１に示すように、車両１Ａは、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを備え、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを用いて所定の方向に移動可能である。所定の方向は、車両１Ａの進行方向と読み替えられてもよい。進行方向は、直進の方向に限らず、右旋回の方向及び左旋回の方向を含んでよい。
　図２１に示すように、車両１Ａは、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３、ミリ波レーダ１４、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６、ブレーキ回路１７、第１無線通信回路２１、第２無線通信回路２２、制御装置１００、及び、ＨＭＩ装置２０を備える。
　位置検出回路１１は、車両１Ａの位置を検出する。車両１Ａの位置は、第１位置と読み替えられてもよい。
　第１無線通信回路２１は、他の車両又は歩行者等の位置を、Ｖ２Ｘ通信を通じて受信する。以下、他の車両又は歩行者等を、移動体５と称する。また、移動体５の位置は、第２位置と読み替えられてもよい。
　地図データ保持回路は、地図データを保持するように設定される。地図データ保持回路は、記憶回路１０２によって構成されてよい。地図データ保持回路は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ又はこれらの組み合わせによって構成されてよい。なお、地図データは、少なくとも３次元地図データを含んでよい。
　出力回路は、注意を促すように設定される。出力回路は、単に信号を出力する回路に限らず、表示回路、又は、無線通信回路であってもよい。表示回路は、例えば、ＨＭＩ装置２０として構成されてよい。
　制御回路１０１は、第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物により死角に入ると判定した場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。遮蔽物は、例えば、道路沿いに存在する建物（例えばビル、家屋等）又は壁（例えば塀）等である。
　制御回路１０１は、第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入らないと判定した場合、出力回路は、第２の注意を促す情報を出力してよい。
　第１の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第１強度という）は、第２の注意を促す情報の当該注意を促す強度（以下、第２強度という）より強くてよい。なお、第２の注意を促す情報の出力は、何も出力しないことを意味してよいし、極めてわずかな情報を出力することを意味してもよい。
　また、制御回路１０１は、第２位置が所定の方向に対応する位置であり、かつ、第２位置が第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入ると判定した場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。また、制御回路１０１は、第２位置が所定の方向に対応する位置であり、かつ、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入らないと判定した場合、出力回路は第２の注意を促す情報を出力してよい。
　また、第２無線通信回路２２は、地図データを受信するように設定されてよい。なお、第１無線通信回路２１と第２無線通信回路２２とは一体の無線通信回路であってもよい。
　また、制御回路１０１は、第１位置と地図データを基に、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物により死角になる領域を死角領域とし、第１無線通信回路２１が、死角領域を送信してよい。死角領域を受信した移動体５は、移動体５が死角領域に入っている場合、第２位置を送信してよい。第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物により死角に入る場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入らない場合、出力回路は、第２の注意を促す情報を出力してよい。なお、死角領域の少なくとも一部は、交差点を含んでよい。
　また、上記出力回路は表示回路であり、少なくとも表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域において第２位置に対応する位置に所定の画像を含んでよい。
　また、移動体は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含んでよい。第１無線通信回路２１は、移動体５が第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、移動体５が第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定されてよい。第１無線通信回路２１が第１通信装置種別を受信した場合、表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含んでよい。第１無線通信回路２１が第２通信装置種別を受信した場合、表示回路が出力する第１の注意を促す情報は、表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含んでよい。ここで、第１画像と第２画像とは異なる画像であってよい。
　また、制御回路１０１は、第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入ると判定した場合、出力回路は、第１の注意を促す情報を出力してよい。その後に、制御回路１０１は、第２位置が、第１位置を基準に地図データに含まれる遮蔽物による死角に入らなくなったと判定した場合、出力回路は、第３の注意を促す情報を出力してよい。第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、第３の注意を促す情報の注意を促す第３強度より強くてよい。なお、第３の注意を促す情報の出力は、なにも出力しないことを意味してもよいし、極めてわずかな情報を出力することを意味してもよい。
　次に、サーバ４０について説明する。サーバ４０は、プロセッサ４１、メモリ４２、ストレージ４３、及び、通信回路４４を備える。サーバ４０は、メモリ４２又はストレージ４３からコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、当該サーバ４０が提供する機能を実現する。また、サーバ４０は、通信回路４４を介して、通信ネットワーク５０に接続される。通信ネットワーク５０は、セルラ網（例えばＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ）、インターネット又はそれらの組み合わせによって構成されてよい。
　車両１Ａの第２無線通信回路２２は、車両１Ａが備えるアンテナ２３を通じて、通信ネットワーク５０に接続してよい。そして、第２無線通信回路２２は、通信ネットワーク５０を通じて、サーバ４０と情報を送受信できてよい。
　サーバ４０は、地図データを管理する。地図データは、２次元地図データ又は３次元地図データのいずれであってもよい。なお、サーバ４０は、多数の車両から走行中の外の撮像画像を受信し、それら受信した撮像画像を用いて３次元地図データを作成してよい。
　サーバ４０は、図２２に示すように、３次元地図データに、死角区域を設定する。例えば、サーバ４０は、住宅街の信号機が無く建物又は壁等によって見通しの悪い交差点に死角区域を設定する。このような交差点には、道路に沿って存在する建物又は壁等によって運転者から見た死角が形成され得るからである。
　死角区域は、例えば、図２２に示すように、交差点の中心から、東西南北の方向に２０ｍの範囲に設定されてよい。また、死角区域は、当該死角区域を形成する四角形の４頂点（図２２の頂点Ａ，Ｂ，Ｃ、Ｄ）の位置によって表現されてよい。各頂点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの位置は、緯度、経度及び高度のセットによって表現されてよい。
　サーバ４０は、地図データに対する死角区域の設定等を含むダイナミック地図情報（図２７参照）を、車両１Ａに送信してよい。このとき、サーバ４０は、車両１Ａが死角区域に入っている場合、その旨を示す情報をダイナミック地図情報に含めて送信してよい。これにより、車両１Ａは、当該車両１Ａが死角区域に入っているか否かを認識できる。
　なお、サーバ４０が行う処理は、車両１Ａの近くに存在するエッジコンピューティング（例えば無線基地局）によって実行されてもよい。また、地図データがエッジコンピューティングに格納されてもよい。これにより、車両１Ａとサーバ４０との間の通信遅延を低下させることができる。
　車両１Ａは、サーバ４０からダイナミック地図情報を受信し、当該車両１Ａが死角区域に入っているか否かを判定することができる。車両１Ａは、当該車両１Ａが死角区域に入っている場合、運転者から見た死角領域を特定する。例えば、車両１Ａは、サーバ４０から受信した地図データに含まれる建物又は壁等の遮蔽物の位置及び大きさ等に基づいて、図２３に示すように、死角領域を算出する。
　そして、車両１Ａは、死角領域に移動体５が存在するか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、移動体５又はサーバ４０から、当該移動体５の位置を示す情報を受信し、当該移動体５の位置が死角領域に含まれるか否かを判定する。車両１Ａは、死角領域に移動体５が含まれる場合、第１の注意を促す情報を表示してよい。次に、当該第１の注意を促す情報の表示例を説明する。
　＜注意を促す情報の表示例＞
　図２４は、実施の形態３に係る死角領域に存在する移動体５の画像をＨＭＩ装置２０に表示する第１例を示す図である。
　車両１Ａの制御回路１０１は、死角区域に入っており、かつ、死角領域に移動体５が存在する場合、第１の注意を促す情報の一例として、図２４に示すように、ＨＭＩ装置２０において、死角領域に存在する移動体５の位置及び当該移動体５の進行方向を示す画像を、撮像画像における交差点の位置に合わせて表示してよい。ここで、運転者から見て右前方の死角領域に移動体５が存在する場合、撮像画像における交差点の右側の位置に、移動体５の画像を表示してよい。運転者から見て左前方の死角領域に移動体５が存在する場合、撮像画像における交差点の左側の位置に、移動体５の画像を表示してよい。
　なお、移動体５が他の車両の場合、第２画像の一例として車両アイコン５０１Ａを表示し、移動体５が歩行者の場合、第１画像の一例として歩行者アイコン５０１Ｂを表示してよい。また、移動体５の進行方向を矢印にて表示してよい。また、ＨＭＩ装置２０をＨＵＤとする場合、制御回路１０１は、ＨＵＤ越しに見える交差点の位置に合わせて車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１Ｂを表示してよい。
　図２５は、実施の形態３に係る死角領域に存在する移動体５の画像をＨＭＩ装置２０に表示する第２例を示す図である。
　車両１Ａの制御回路１０１は、死角領域に入っており、かつ、死角領域に移動体５が存在する場合、第１の注意を促す情報の一例として、図２５に示すように、ＨＭＩ装置２０において、死角領域に存在する移動体５の位置及び当該移動体５の進行方向を示す画像を、撮像画像の下端に表示してよい。ここで、運転者から見て右前方の死角領域に移動体５が存在する場合、撮像画像の右下端に、移動体５の画像を表示してよい。運転者から見て左前方の死角領域に移動体５が存在する場合、撮像画像における左下端に、移動体５の画像を表示してよい。
　なお、移動体５が他の車両の場合、第２画像の一例として車両アイコン５０１Ａを表示し、移動体５が歩行者の場合、第１画像の一例として歩行者アイコン５０１Ｂを表示してよい。また、移動体５の進行方向を矢印にて表示してよい。また、ＨＭＩ装置２０をＨＵＤとする場合、制御回路１０１は、ＨＵＤの下端に、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１Ｂを表示してよい。
　＜Ｖ２Ｘ通信フォーマット＞
　図２６は、実施の形態３に係る車両位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。
　車両位置情報は、車両１Ａが自分の位置等を示す情報を、移動体５又はサーバ４０にＶ２Ｘ通信にて送信する場合に用いられる。
　車両位置情報は、図２６に示すように、車両１Ａの位置、車両１Ａの進行方向、車両１Ａの速度、車両１ＡのＶ２Ｘ通信端末ＩＤを含んでよい。
　車両１Ａの位置は、位置検出回路１１にて算出されてよい。車両１Ａの位置は、経度、緯度及び高度のセットによって表現されてよい。
　車両１Ａの進行方向は、転舵回路におけるハンドルの操舵角に基づいて算出されてよい。車両１Ａの進行方向は、方位によって表現されてもよいし、北を０度（又は３６０度）、東を９０度、南を１８０度、西を２７０度とする３６０度式の方位角にて表現されてもよい。
　車両１Ａの速度は、当該車両が備える所定の速度測定装置によって算出されてよい。
　車両１ＡのＶ２Ｘ通信端末ＩＤは、Ｖ２Ｘ通信において当該車両１Ａを識別するためのＩＤである。
　図２７は、実施の形態３に係るダイナミック地図情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。
　ダイナミック地図情報は、サーバ４０が、死角区域等を含む地図データを、車両又は移動体５にＶ２Ｘ通信にて送信する場合に用いられる。
　ダイナミック地図情報は、図２７に示すように、少なくとも１つの死角区域情報を含んでよい。加えて、ダイナミック地図情報は、少なくとも１つの道路情報、少なくとも１つの交差点情報、及び、少なくとも１つの危険フラグを含んでもよい。
　死角区域情報は、車両位置情報の送信元の車両１Ａが、死角区域に入っているか否かを示す死角フラグと、当該死角区域を示す位置情報とを含んでよい。
　例えば、死角フラグ＝０は、車両１Ａが死角区域に入っていないことを示し、死角フラグ＝１は、車両１Ａが死角区域に入っていることを示す。なお、車両１Ａが死角区域に入っているか否かの判定を、サーバ４０ではなく、車両１Ａで行う場合（図３０参照）、死角区域情報は、当該死角フラグを含まなくてよい。
　例えば、死角区域を示す位置情報は、死角区域を構成する四角形の４頂点（図２３の頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）の位置を含んでよい。４頂点の位置のそれぞれは、緯度、経度及び高度のセットによって表現されてよい。
　道路情報は、死角区域における道路の方向、道路の幅、又は、一方通行等の情報を含んでよい。
　交差点情報は、死角区域における交差点に関係する情報を含んでよい。
　例えば、危険フラグが「０」は、死角区域がそれほど危険でないことを示し、危険フラグが「１」は、死角区域が危険であることを示す。例えば、死角区域の道路が非常に狭かったり、行き止まりが存在したり、進入禁止が存在したりする場合、危険フラグは「１」となってよい。
　図２８は、実施の形態３に係る移動体位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。
　移動体位置情報は、移動体５が自分の位置等を示す情報を、車両１Ａ又はサーバ４０にＶ２Ｘ通信にて送信する場合に用いられる。
　移動体位置情報は、図２８に示すように、移動体５の位置、移動体５の進行方向、移動体５の速度、移動体５のＶ２Ｘ通信端末ＩＤを含んでよい。
　移動体５の位置、進行方向、及び、速度は、上記した車両１Ａの位置、進行方向、及び、速度と同様に算出されてよい。なお、移動体５が歩行者の場合、移動体５の進行方向及び速度は、移動体５の端末が備える所定のセンサ（例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ）によって測定されてよい。
　図２９は、実施の形態３に係るブロードキャスト位置情報のＶ２Ｘ通信フォーマットの一例を示す図である。
　ブロードキャスト位置情報は、車両又は移動体５が、自分の位置等を示す情報を、周囲にＶ２Ｘ通信にてブロードキャスト送信する場合に用いられる。
　ブロードキャスト位置情報は、図２９に示すように、車両又は移動体５の位置、車両又は移動体５の進行方向、車両又は移動体５の速度を含んでよい。
　＜フローチャート＞
　図３０は、実施の形態３に係る車両１Ａが死角区域に入っているか否かを当該車両１Ａにて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。
　Ｓ６０１として、車両１Ａは、当該車両１Ａの位置を測定する。
　Ｓ６０２として、車両１Ａは、Ｓ６０１にて測定した当該車両１Ａの位置を含む車両位置情報を、Ｖ２Ｘ通信にてサーバ４０へ送信する。
　Ｓ６０３として、サーバ４０は、Ｓ６０２の車両位置情報を受信し、当該車両位置情報を参照して車両１Ａの位置を特定する。
　Ｓ６０４として、サーバ４０は、車両１Ａの位置を含む周辺の地図データと、当該地図データに関するダイナミック地図情報とを、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａへ送信する。
　Ｓ６０５として、車両１Ａは、Ｓ６０４の地図データ及びダイナミック地図情報を受信する。
　Ｓ６０６として、車両１Ａは、受信したダイナミック地図情報に基づいて、当該車両１Ａが死角区域に入っているか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、ダイナミック地図情報の死角区域情報に含まれる死角区域を示す位置情報に基づき、当該車両１Ａの位置が死角区域に入っているか否かを判定する。
　車両１Ａの位置が死角区域に入っていないと判定した場合（Ｓ６０６：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。
　車両１Ａの位置が死角区域に入っていると判定した場合（Ｓ６０６：ＹＥＳ）、車両１Ａは、Ｓ６０７の処理に進む。
　Ｓ６０７として、車両１Ａは、地図データにおける死角区域に含まれる遮蔽物の位置及び大きさ等に基づいて、当該車両１Ａから見た死角領域を特定する。
　Ｓ６０８として、車両１Ａは、死角領域に移動体５が存在するか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、Ｖ２Ｘ通信によって、移動体５から移動体位置情報又はブロードキャスト位置情報を受信し、当該移動体５の位置を特定する。そして、車両１Ａは、移動体５の位置が死角領域に含まれるか否かを判定する。
　死角領域に移動体５が存在しないと判定した場合（Ｓ６０８：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を出力してもよい。
　死角領域に移動体５が存在すると判定した場合（Ｓ６０８：ＹＥＳ）、車両１Ａは、Ｓ６０９として、第１の注意を促す情報を出力する。例えば、車両１Ａは、図２４又は図２５に示すように、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１ＢをＨＭＩ装置２０に表示する。
　図３１は、実施の形態３に係る車両１Ａが死角区域に入っているか否かをサーバ４０にて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。
　Ｓ７０１として、車両１Ａは、当該車両１Ａの位置を測定する。
　Ｓ７０２として、車両１Ａは、Ｓ７０１にて測定した当該車両１Ａの位置を含む車両位置情報を、Ｖ２Ｘ通信にてサーバ４０へ送信する。
　Ｓ７０３として、サーバ４０は、Ｓ７０２の車両位置情報を受信し、当該車両位置情報を参照して車両１Ａの位置を特定する。
　Ｓ７０４として、サーバ４０は、車両１Ａの位置が死角区域に入っているか否かを判定する。
　車両１Ａの位置が死角区域に入っている場合、Ｓ７０５として、サーバ４０は、車両１Ａの周辺の地図データと、車両１Ａが死角区域に入っていることを示す死角フラグ（死角フラグ＝１）を含むダイナミック地図情報と、当該死角区域に存在する移動体５の移動体位置情報とを、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａに送信する。なお、移動体５は、移動体位置情報を随時、サーバ４０に送信しているものとする。
　車両１Ａの位置が死角区域に入っていない場合（Ｓ７０４：ＮＯ）、Ｓ７０６として、サーバ４０は、車両１Ａの周辺の地図データと、車両１Ａが死角区域に入っていないことを示す死角フラグ（死角フラグ＝０）を含むダイナミック地図情報とを、Ｖ２Ｘ通信にて車両１Ａに送信する。
　Ｓ７０７として、車両１Ａは、サーバ４０からＶ２Ｘ通信にて、Ｓ７０５又はＳ７０６で送信された地図データ及びダイナミック地図情報を受信する。
　Ｓ７０８として、車両１Ａは、ダイナミック地図情報の死角フラグを参照して、当該車両１Ａが死角区域に入っているか否かを判定する。
　車両１Ａの位置が死角区域に入っていないと判定した場合（Ｓ７０８：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、注意を促す情報を表示しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を表示してもよい。
　車両１Ａの位置が死角区域に入っていると判定した場合（Ｓ７０８：ＹＥＳ）、Ｓ７０９の処理に進む。
　Ｓ７０９として、車両１Ａは、地図データにおける死角区域に含まれる遮蔽物の位置及び大きさ等に基づいて、当該車両１Ａから見た死角領域を特定する。
　Ｓ７１０として、車両１Ａは、死角領域に移動体５が存在するか否かを判定する。例えば、車両１Ａは、Ｓ７０７にてサーバ４０から受信した移動体位置情報を用いて、死角領域に移動体５が存在するか否かを判定する。
　死角領域に移動体５が存在しないと判定した場合（Ｓ７１０：ＮＯ）、車両１Ａは、本処理を終了する。すなわち、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を表示しない。あるいは、車両１Ａは、第２の注意を促す情報を表示してもよい。
　死角領域に移動体５が存在すると判定した場合（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、Ｓ７１１として、車両１Ａは、第１の注意を促す情報を出力する。例えば、車両１Ａは、図２４又は図２５に示すように、車両アイコン５０１Ａ及び／又は歩行者アイコン５０１ＢをＨＭＩ装置２０に表示する。
　なお、図３０又は図３１に示す処理において、車両１Ａが死角区域に入らなくなった場合（つまり車両１Ａが死角区域から出た場合）、車両１ＡのＨＭＩ装置２０は、第１の注意を促す情報を非表示にしてよい。あるいは、車両１ＡのＨＭＩ装置２０は、第３の注意を促す情報を表示してよい。上述した第１の注意を促す情報の注意を促す強度（第１強度）は、当該第３の注意を促す情報の注意を促す強度（第３強度）より強くてよい。
　図３０又は図３１に示す処理によれば、車両１Ａが死角区域に入っており、かつ、死角領域に移動体５が存在する場合に第１の注意を促す情報が表示され、車両１Ａが死角区域に入っていない場合には注意を促す情報が表示されない。つまり、適切な強度で運転者に注意を促すことができる。よって、注意を促す情報が過多に表示されて、運転者が注意を促す情報の表示に慣れてしまい、注意を促す情報の表示の効果が低減してしまうことを抑制できる。
　以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
（Ａ－１）
　第１車輪及び第２車輪と、
　前記第１車輪及び前記第２車輪の内、少なくとも１つを転舵可能な転舵回路と、
　第１車両及び第２車両と無線通信可能な無線通信回路と、を備え、
　第１予定経路で進行中に、前記無線通信回路が、前記第１車両の予定経路を、前記第１車両から受信し、前記第１予定経路と前記第１車両の予定経路とを基に、前記第１車両と衝突の可能性が一定以上あると判定した場合、
　前記第１予定経路と異なる第２予定経路を作成し、前記第２予定経路で進行を開始するとともに、前記第２車両に、前記第１車両の予定経路と、前記第２予定経路とを送信する、
　車両。
（Ａ－２）
　Ａ－１に記載の車両であって、
　更に、制御回路を備える、
　車両。
（Ａ－３）
　Ａ－１又はＡ－２に記載の車両であって、
　前記第１予定経路と前記第１車両の予定経路を基に判定した前記第１車両と衝突の可能性を第１の可能性とし、
　前記第２予定経路と前記第１車両の予定経路を基にした前記第１車両との衝突の可能性を第２の可能性とすると、
　前記第２の可能性は、前記第１の可能性よりも低い、
　車両。
（Ａ－４）
　Ａ－１からＡ－３のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記第２予定経路は、前記第１車両との衝突を回避する経路である、
　車両。
（Ａ－５）
　Ａ－１からＡ－４のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記第１車両の予定経路と、前記第２予定経路を受信した前記第２車両は、前記第１車両の予定経路と、前記第２予定経路とを基に、制御を行うことが可能である、
　車両。
（Ａ－６）
　Ａ－１からＡ－５のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記第１車両の予定経路は、少なくとも一つの位置情報と、少なくとも一つの方向情報を含む、
　車両。
（Ａ－７）
　Ａ－１からＡ－６のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記第１予定経路と前記第２予定経路のそれぞれは、少なくとも一つの位置情報と、少なくとも一つの方向情報を含む、
　車両。
（Ａ－８）
　Ａ－１からＡ－７のいずれか１項に記載の車両であって、
　更に、位置情報を取得可能な位置情報検出回路を備える、
　車両。
（Ａ－９）
　Ａ－１からＡ－８のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記転舵回路は、前記第１予定経路及び前記第２予定経路に基づき、前記第１車輪又は前記第２車輪の内、前記少なくとも１つについて転舵を行う、
　車両。
（Ａ－１０）
　Ａ－１からＡ－９のいずれか１項に記載の車両であって、
　更に、前記第１車輪又は前記第２車輪の内、前記少なくとも１つについて駆動を行う駆動部を備える、
　車両。
（Ａ－１１）
　第１車輪及び第２車輪と、
　前記第１車輪及び前記第２車輪の内、少なくとも１つを転舵可能な転舵回路と、
　第１車両及び第２車両と無線通信可能な無線通信回路と、を備える車両に搭載可能な制御装置であって、
　第１予定経路で進行中に、前記無線通信回路が、前記第１車両の予定経路を、前記第１車両から受信し、前記第１予定経路と前記第１車両の予定経路とを基に、前記第１車両と衝突の可能性が一定以上あると判定した場合、
　前記第１予定経路と異なる第２予定経路を作成し、前記第２予定経路で進行を開始するとともに、前記第２車両に、前記第１車両の予定経路と、前記第２予定経路とを送信する、
　制御装置。
（Ａ－１２）
　Ａ－１１に記載の制御装置であって、
　更に、制御回路を備える、
　制御装置。
（Ａ－１３）
　Ａ－１１又はＡ－１２に記載の制御装置であって、
　前記第１予定経路と前記第１車両の予定経路を基に判定した前記第１車両と衝突の可能性を第１の可能性とし、
　前記第２予定経路と前記第１車両の予定経路を基にした前記第１車両との衝突の可能性を第２の可能性とすると、
　前記第２の可能性は、前記第１の可能性よりも低い、
　制御装置。
（Ａ－１４）
　Ａ－１１からＡ－１３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記第２予定経路は、前記第１車両との衝突を回避する経路である、
　制御装置。
（Ａ－１５）
　Ａ－１１からＡ－１４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記第１車両の予定経路と、前記第２予定経路を受信した前記第２車両は、前記第１車両の予定経路と、前記第２予定経路とを基に、制御を行うことが可能である、
　制御装置。
（Ａ－１６）
　Ａ－１１からＡ－１５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記第１車両の予定経路は、少なくとも一つの位置情報と、少なくとも一つの方向情報を含む、
　制御装置。
（Ａ－１７）
　Ａ－１１からＡ－１６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記第１予定経路と前記第２予定経路のそれぞれは、少なくとも一つの位置情報と、少なくとも一つの方向情報を含む、
　制御装置。
（Ａ－１８）
　Ａ－１１からＡ－１７のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　更に、位置情報を取得可能な位置情報検出回路を備える、
　制御装置。
（Ａ－１９）
　Ａ－１１からＡ－１８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記転舵回路は、前記第１予定経路及び前記第２予定経路に基づき、前記第１車輪又は前記第２車輪の内、前記少なくとも１つについて転舵を行う、
　制御装置。
（Ａ－２０）
　Ａ－１１からＡ－１９のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記車両は更に、前記第１車輪又は前記第２車輪の内、前記少なくとも１つについて駆動を行う駆動部を備える、
　制御装置。
（Ｂ－１）
　第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能な車両であって、
　前記車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、
　移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、
　地図データを保持するように設定された地図データ保持回路と、
　注意を促す情報を出力するように設定された出力回路と、を備え、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、
　前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の注意を促す第２強度より強い、
　車両。
（Ｂ－２）
　Ｂ－１に記載の車両であって、
　前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
　前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
　車両。
（Ｂ－３）
　Ｂ－１又はＢ－２に記載の車両であって、
　前記第２の注意を促す情報の出力は、何も出力しないことを意味する、
　車両。
（Ｂ－４）
　Ｂ－１からＢ－３のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記無線通信回路を第１無線通信回路とし、
　前記地図データを受信するように設定された第２無線通信回路を更に備える、
　車両。
（Ｂ－５）
　Ｂ－１からＢ－４のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記地図データは、少なくとも３次元地図データを含む、
　車両。
（Ｂ－６）
　Ｂ－１からＢ－５のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記第１位置と前記地図データを基に、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角になる領域を死角領域とし、
　前記無線通信回路が、前記死角領域を送信し、
　前記死角領域を受信した前記移動体は、前記移動体が前記死角領域に入っている場合、前記第２位置を送信し、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
　車両。
（Ｂ－７）
　Ｂ－６に記載の車両であって、
　前記死角領域の少なくとも一部は、交差点を含む、
　車両。
（Ｂ－８）
　Ｂ－１からＢ－７のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記出力回路は表示回路であり、
　少なくとも前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域において前記第２位置に対応する位置に所定の画像を含む、
　車両。
（Ｂ－９）
　Ｂ－１からＢ－７のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記出力回路は表示回路であり、
　前記移動体は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含み、
　前記無線通信回路は、前記移動体が前記第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、前記移動体が前記第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定され、
　前記無線通信回路が前記第１通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含み、
　前記無線通信回路が前記第２通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含む、
　車両。
（Ｂ－１０）
　Ｂ－１からＢ－９のいずれか１項に記載の車両であって、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
　その後に、前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らなくなった場合、前記出力回路は第３の注意を促す情報を出力し、
　前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第３の注意を促す情報の注意を促す第３強度より強い、
　車両。
（Ｂ－１１）
　第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能であり、車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路とを備えた車両に搭載されるように設定された制御装置であって、
　地図データを保持するように設定された地図データ保持回路と、
　注意を促す情報を出力するように設定された出力回路と、を備え、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、
　前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の注意を促す第２強度より強い、
　制御装置。
（Ｂ－１２）
　Ｂ－１１に記載の制御装置であって、
　前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
　前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
　制御装置。
（Ｂ－１３）
　Ｂ－１１又はＢ－１２に記載の制御装置であって、
　前記第２の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
　制御装置。
（Ｂ－１４）
　Ｂ－１１からＢ－１３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記無線通信回路を第１無線通信回路とし、
　前記車両は、前記地図データを受信するように設定された第２無線通信回路を更に備える、
　制御装置。
（Ｂ－１５）
　Ｂ－１１からＢ－１４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記地図データは、少なくとも３次元地図データを含む、
　制御装置。
（Ｂ－１６）
　Ｂ－１１からＢ－１５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記第１位置と前記地図データを基に、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角になる死角領域を生成し、
　前記無線通信回路が、前記死角領域を送信し、
　前記死角領域を受信した前記移動体は、前記移動体が前記死角領域に入っている場合、前記第２位置を送信し、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
　制御装置。
（Ｂ－１７）
　Ｂ－１６に記載の制御装置であって、
　前記死角領域の少なくとも一部は、交差点を含む、
　制御装置。
（Ｂ－１８）
　Ｂ－１１からＢ－１７のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記出力回路は表示回路に接続されるように設定され、
　前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域において前記第２位置に対応する位置に所定の画像を含む、
　制御装置。
（Ｂ－１９）
　Ｂ－１１からＢ－１７のいずれか1項に記載の制御装置であって、
　前記出力回路は表示回路に接続されるように設定され、
　前記移動体は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含み、
　前記無線通信回路は、前記移動体が前記第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、前記移動体が前記第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定され、
　前記無線通信回路が前記第１通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含み、
　前記無線通信回路が前記第２通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含む、
制御装置。
（Ｂ－２０）
　Ｂ－１１からＢ－１９のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
　その後に、前記第２位置が、前記第１位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らなくなった場合、前記出力回路は第３の注意を促す情報を出力し、
　前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第３の注意を促す情報の注意を促す第３強度より強い、
　制御装置。
　なお、本出願は、２０２０年１２月２日出願の日本特許出願（特願２０２０－２００５２３）、２０２１年２月１２日出願の日本特許出願（特願２０２１－２１１５６）、及び、２０２１年２月１２日出願の日本特許出願（特願２０２１－２１１５７）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。
　本開示の技術は、車両の運転の安全性向上に有用である。
　１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ　車両
　２Ａ　第１車輪
　２Ｂ　第２車輪
　３　駆動部
　５　移動体
　１１　位置検出回路
　１２　カメラ装置
　１３　ＬｉＤＡＲ
　１４　ミリ波レーダ
　１５　転舵回路
　１６　アクセラレータ回路
　１７　ブレーキ回路
　１８　無線通信回路
　１９　アンテナ
　２０　ＨＭＩ装置
　２１　第１無線通信回路
　２２　第２無線通信回路
　２３　アンテナ
　４０　サーバ
　４１　プロセッサ
　４２　メモリ
　４３　ストレージ
　４４　通信回路
　５０　通信ネットワーク
　１００　制御装置
　１０１　制御回路
　１０２　記憶回路
　２００　予定経路
　２０１　第１予定経路
　２０２　第２予定経路
　２１０　矩形
　３０１　歩行者
　３０２　信号機
　５０１Ａ　車両アイコン
　５０１Ｂ　歩行者アイコン
　５０２　輪郭

Claims (20)

  1. 　第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能な車両であって、
    　前記車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、
    　移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、
    　前記車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、
    　注意を促す情報を出力するように設定された出力回路と、を備え、
    　前記第１位置を基準に、前記撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、前記車両との相対的な位置とから、前記遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とし、
    　前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、
    　前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、
    　前記第１の注意を促す情報の当該注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の当該注意を促す第２強度より強い、
    　車両。
  2. 　請求項１に記載の車両であって、
    　前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
    　前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
    　車両。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の車両であって、
    　前記第２の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
    　車両。
  4. 　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両であって、
    　前記撮像回路は、前記車両の外において、少なくとも一部は前記所定の方向を含むように撮像画像を取得する、
    　車両。
  5. 　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両であって、
    　前記無線通信回路が、前記死角領域を送信し、
    　前記死角領域を受信した前記移動体は、前記移動体が前記死角領域に入っている場合、前記第２位置を送信し、
    　前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
    　前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
    　車両。
  6. 　請求項５に記載の車両であって、
    　前記撮像画像から前記遮蔽物を検出した場合、前記無線通信回路は前記死角領域を送信する、
    　車両。
  7. 　請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
    　前記出力回路は表示回路であり、
    　少なくとも前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域において前記第２位置に対応する位置に所定の画像を含む、
    　車両。
  8. 　請求項１から請求項６のいずれか1項に記載の車両であって、
    　前記出力回路は表示回路であり、
    　前記移動体は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含み、
    　前記無線通信回路は、前記移動体が前記第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、前記移動体が前記第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定され、
    　前記無線通信回路が前記第１通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含み、
    　前記無線通信回路が前記第２通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含む、
    　車両。
  9. 　請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両であって、
    　前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
    　その後に、前記第２位置が、前記死角領域に入らなくなった場合、前記出力回路は第３の注意を促す情報を出力し、
    　前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第３の注意を促す情報の注意を促す第３強度より強い、
    　車両。
  10. 　請求項９に記載の車両であって、
    　前記第３の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
    　車両。
  11. 　第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能であり、車両の第１位置を検出するように設定された位置検出回路と、移動体の第２位置を受信するように設定された無線通信回路と、前記車両の外の撮像画像を取得する撮像回路と、注意を促す情報を出力するように設定された出力回路とを備える車両に搭載されるように設定された制御装置であって、
    　前記第１位置を基準に、前記撮像画像から検出した遮蔽物の大きさと、前記車両との相対的な位置とから、前記遮蔽物によって死角になる領域を死角領域とし、
    　前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は第１の注意を促す情報を出力し、
    　前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は第２の注意を促す情報を出力し、
    　前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第２の注意を促す情報の注意を促す第２強度より強い、
    　制御装置。
  12. 　請求項１１に記載の制御装置であって、
    　前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
    　前記第２位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
    　制御装置。
  13. 　請求項１１又は請求項１２に記載の制御装置であって、
    　前記第２の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
    　制御装置。
  14. 　請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記車両の前記撮像回路は、前記車両の外において、少なくとも一部は前記所定の方向を含むように撮像画像を取得する、
    　制御装置。
  15. 　請求項１１から請求項１４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記車両の前記無線通信回路が、前記死角領域を送信し、
    　前記死角領域を受信した前記移動体は、前記移動体が前記死角領域に入っている場合、前記第２位置を送信し、
    　前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
    　前記第２位置が前記死角領域に入らない場合、前記出力回路は前記第２の注意を促す情報を出力する、
    　制御装置。
  16. 　請求項１５に記載の制御装置であって、
    　前記撮像画像から前記遮蔽物を検出した場合、前記車両の前記無線通信回路は前記死角領域を送信する、
    　制御装置。
  17. 　請求項１１から請求項１６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記出力回路は表示回路に接続されるように設定され、
    　少なくとも前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域において前記第２位置に対応する位置に所定の画像を含む、
    　制御装置。
  18. 　請求項１１から請求項１６のいずれか1項に記載の制御装置であって、
    　前記出力回路は表示回路に接続されるように設定され、
    　前記移動体は、歩行者が携帯可能な第１通信装置と、車両に設置可能な第２通信装置を少なくとも含み、
    　前記無線通信回路は、前記移動体が前記第１通信装置に対応する第１通信装置種別と、前記移動体が前記第２通信装置に対応する第２通信装置種別を受信するように更に設定され、
    　前記無線通信回路が前記第１通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第１通信装置に対応する第１画像を含み、
    　前記無線通信回路が前記第２通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第１の注意を促す情報は、前記表示回路の表示領域に第２通信装置に対応する第２画像を含む、
    　制御装置。
  19. 　請求項１１から請求項１８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記第２位置が前記死角領域に入る場合、前記出力回路は前記第１の注意を促す情報を出力し、
    　その後に、前記第２位置が、前記死角領域に入らなくなった場合、前記出力回路は第３の注意を促す情報を出力し、
    　前記第１の注意を促す情報の注意を促す第１強度は、前記第３の注意を促す情報の注意を促す第３強度より強い、
    　制御装置。
  20. 　請求項１９に記載の制御装置であって、
    　前記第３の注意を促す情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
    　制御装置。
PCT/JP2021/040184 2020-12-02 2021-10-29 車両、及び、制御装置 WO2022118584A1 (ja)

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