JP2010211701A - 車線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】所定の制御周期毎にカメラ2により車両前方の道路の画像を取り込んでレーンマークの検出処理を実行し、レーンマーク検出の有無を示す検出有無データをリングバッファ14に追加するレーンマーク検出手段11と、走行状況検知手段15により車両が交差点を走行している状態であることが検知されているときは、リングバッファ14への新たな検出有無データの追加を禁止する検出有無データ追加書込み禁止手段16と、リングバッファ14のデータから算出されるレーンマーク検出率が信頼性閾値よりも高い状態で、レーンマークが検出されたときに、車両とレーンマークとの相対位置を認識するレーンマーク位置認識手段13とを備える。
【選択図】 図2
Description
15…走行状況検知手段、16…検出有無データ追加禁止手段、30…ECU、20…車速センサ、21…ヨーレートセンサ、22…舵角センサ、23…トルクセンサ。
Claims (2)
- 車両に搭載されたカメラにより撮像される車両周囲の道路の画像から、道路の車線を区分するレーンマークを検出する処理を、所定の制御周期毎に実行するレーンマーク検出手段と、
前記各制御周期におけるレーンマークの検出の有無を示す検出有無データを順次追加して保持するデータ保持手段と、
前記データ保持手段に保持された最新のものから所定個数分前までの前記検出有無データから、レーンマークの平均的な検出率であるレーンマーク検出率を算出するレーンマーク検出率算出手段と、
前記レーンマーク検出率が所定の信頼性閾値よりも高いときに、前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出結果に基づいて、前記車両とレーンマークとの相対位置を認識し、前記レーンマーク検出率が前記信頼性閾値より以下であるときには、前記相対位置の認識を停止するレーンマーク位置認識手段とを備えた車線認識装置であって、
前記車両が交差点又は道路の分岐若しくは合流箇所を走行していることを検知する走行状況検知手段と、
前記走行状況検知手段により、前記車両が交差点又は道路の分岐若しくは合流箇所を走行していることが検知されているときは、前記データ保持手段への新たな前記検出有無データの追加を禁止する検出有無データ追加禁止手段とを備えたことを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1記載の車線認識装置において、
前記走行状況検知手段は、前記カメラの撮像画像に横断歩道の画像が含まれているときに、前記車両が交差点を走行していると検知することを特徴とする車線認識装置。
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