JP6741436B2 - 運転支援システム - Google Patents
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Description
A1.システム構成:
図1に示すように、本発明の一実施形態としての運転支援システム10は、車両20の運転を支援する運転支援システムであって、車両20とサーバ40とを含んで構成される。車両20とサーバ40とは、インターネットNE、基地局BSを介して、互いに通信可能に接続されている。
図3は、第1実施形態における運転支援処理について説明するためのフローチャートである。本実施形態では、運転支援システム10の運転支援処理機能が起動することにより開始される。
第2実施形態における運転支援システム10の構成は、第1実施形態と同じである。第2実施形態の運転支援処理は、第1実施形態における運転支援処理と比較して、車線上の通行態様に影響を及ぼす地物の体現する走行環境が車両の走行する車線に及ぶ範囲を決定する処理より後の処理(図6におけるステップS250以降の処理)が異なるが、それ以外は同じである。つまり、第2実施形態では、第1実施形態におけるステップS150(運転支援のための情報出力)の処理に代えて、ステップS250とステップS260の処理が行なわれる。
第3実施形態の運転支援システム10の構成は、第1、第2実施形態と同じである。第3実施形態の運転支援処理は、第1実施形態における運転支援処理と比較して次の点で異なる。相違点の第1は、車両の走行中車線を特定する処理(図9のステップS320)において、車両管理部200が車両20の走行中車線を特定する際に用いる車線を表す情報につき、道路構造上は明確に車線の区分がされていない道路部分(交差点領域など)にあってもそれまでの車線の延長線のように車両が走行軌跡を描くその走行軌跡の標準となる線形状を、車線基準線情報と同等の情報として扱う点である。本実施例におけるステップS320での車両管理部200の処理内容を規定する、記憶部43の記憶内容について詳述する。現実にレーンペイント等により車線が区画されている道路領域以外の道路部分(たとえば交差点内など)につき、車両進行方向手前の(交差点外の)車線(記憶部43に車線基準線として記憶されている)から車両進行方向奥の別の(交差点外の)車線(記憶部43にまた別の車線基準線として記憶されている)への通行可能性という意味における車線同士の連結の有無を考慮した上で、相異なる車線を補完する線形状の情報が記憶部43に車線情報として記憶されている。そしてこのように相異なる車線同士を補完する線形状(以下、「車線基準線連関線」という)をも走行中車線を表すものとして記憶部43が記憶しているという点が本実施形態における特徴である。
図8に示されるような道路環境においては、車両20は、車線75から右側にステアリング操作を行った上でETC専用レーンに進入することもありうる。この場合、仮にGPS測位法による自車位置の推定が精度よく行われていなかった場合、運転支援システム10は、自律航法センサから得られた情報をも併用して車線75からETC専用レーン71に進路をとっていることを検出することとなる。ところで、図8で図示されるような場合、車線75とETC専用レーン71とは鉛直方向に垂直に接続するものではない。このため、車線75からETC専用レーン71への進路変更を行う車両20のとるべき走行軌跡の範型として、車線75に対応する車線基準線情報751とETC専用レーン71に対応する車線基準線情報710とを補完する線形状の情報が必要となる。これが、上述した車線基準線連関線の表す情報であり、図8においては、車線基準線情報751と車線基準線情報710とを補完するものとしての車線基準線連関線712の情報内容が示されている。
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
図10は、片側二車線の道路について車線に対応する車線基準線情報が車線情報431として記憶され、当該車線における走行環境を示す地物について、地物形状情報435として地物の体現する走行環境の内容、存在位置が記憶されるとともに、地物配置情報433として地物の体現する走行環境が車線上ではどの範囲で通用するかが記録されていることを示すための一例である。
0との関係では、「その他の危険」として表される走行環境の始点SPと終点EPとを、
地物配置情報433において、次のように設定すればよい。地物配置情報433には警戒
しつつ走行すべき走行環境の始点SPとして、地物815の存在する位置として地物形状
情報435に記憶された座標点のうちの一つの点から車線基準線810に垂線を下ろした
場合の車線基準線810と垂線との交点811の地点が記憶される。
各実施形態の運転支援システム10の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、車両状態取得部230が取得する情報は撮像カメラ(CCDカメラ)により得られたものであったが、これに限定されることなく、車両状態取得部230は、レーザーレーダーやミリ波レーダーにより物体から反射波として受けた情報を取得するものとしてもよい。
20…車両
40…サーバ
41…サーバ通信部
42…サーバ制御部
43…記憶部
200…車両管理部
210…車両通信部
220…入力部
230…車両状態取得部
240…出力部
250…車両制御部
Claims (4)
- 車両の運転を支援する運転支援システムであって、
第1の車線の中心線の形状をあらわした第1の車線基準線情報と、前記第1の車線に対して幅方向に隣接する第2の車線の中心線の形状をあらわした第2の車線基準線情報と、前記車両の周囲の状況に応じて車両の通過可否が変化する前記第1の車線に対応する第1の道路領域と前記車両の周囲の状況に応じて車両の通過可否が変化する前記第2の車線に対応する第2の道路領域とを含む領域の存在位置の形状に関する情報であって、前記存在位置の形状は、前記第1の車線及び前記第2の車線の個々の車線に応じた形状である地物形状情報と、を有する記憶部と、
前記第1の車線基準線情報、前記車両の周囲の状況及び前記地物形状情報に基づいて、前記第1の車線を走行する車両に対して前記第1の道路領域に関する運転の支援を行うための情報を出力し、前記第2の車線基準線情報、前記車両の周囲の状況及び前記地物形状情報に基づいて、前記第2の車線を走行する車両に対して前記第2の道路領域に関する運転の支援を行うための情報を出力する車両管理部と、を備える運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、
前記車両管理部は、前記車両の周囲の状況に基づいて前記車両が前記第1の道路領域に進入可能か否かを判断し、進入可能であれば、前記車両の現在位置及び前記地物形状情報に基づいて、前記車両が前記第1の道路領域において停止することなく通過するように運転の支援を行うための情報を出力し、前記車両の周囲の状況に基づいて前記車両が前記第2の道路領域に進入可能か否かを判断し、進入可能であれば、前記車両の現在位置及び前記地物形状情報に基づいて、前記車両が前記第2の道路領域において停止することなく通過するように運転の支援を行うための情報を出力する、運転支援システム。 - 請求項1または2に記載の運転支援システムであって、
前記車両管理部は、前記車両の周囲の状況に基づいて前記車両が前記第1の道路領域に進入可能か否かを判断し、進入不可能であれば、前記車両の現在位置及び前記地物形状情報に基づいて、前記車両が前記第1の道路領域の手前で停止するように運転の支援を行うための情報を出力し、前記車両の周囲の状況に基づいて前記車両が前記第2の道路領域に進入可能か否かを判断し、進入不可能であれば、前記車両の現在位置及び前記地物形状情報に基づいて、前記車両が前記第2の道路領域の手前で停止するように運転の支援を行うための情報を出力する、運転支援システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運転支援システムであって、
前記第1の道路領域及び前記第2の道路領域を含む領域は、前記車両が前記車両とは異なる他車両と交差する可能性のある領域である、運転支援システム。
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