JP6978470B2 - 運転支援システム、プログラム - Google Patents
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Description
A1.システム構成:
図1に示すように、本発明の一実施形態としての運転支援システム10は、車両20の運転を支援する運転支援システムであって、車両20とサーバ40とを含んで構成される。車両20とサーバ40とは、インターネットNE、基地局BSを介して、互いに通信可能に接続されている。
図3は、第1実施形態における運転支援処理について説明するためのフローチャートである。本実施形態では、運転支援システム10の運転支援処理機能が起動することにより開始される。
第2実施形態における運転支援システム10の構成は、第1実施形態と同じである。第2実施形態の運転支援処理は、第1実施形態における運転支援処理と比較して、車線上の通行態様に影響を及ぼす地物の体現する走行環境が車両の走行する車線に及ぶ範囲を決定する処理より後の処理(図6におけるステップS250以降の処理)が異なるが、それ以外は同じである。つまり、第2実施形態では、第1実施形態におけるステップS150(運転支援のための情報出力)の処理に代えて、ステップS250とステップS260の処理が行なわれる。
第3実施形態の運転支援システム10の構成は、第1、第2実施形態と同じである。第3実施形態の運転支援処理は、第1実施形態における運転支援処理と比較して次の点で異なる。相違点の第1は、車両の走行中車線を特定する処理(図9のステップS320)において、車両管理部200が車両20の走行中車線を特定する際に用いる車線を表す情報につき、道路構造上は明確に車線の区分がされていない道路部分(交差点領域など)にあってもそれまでの車線の延長線のように車両が走行軌跡を描くその走行軌跡の標準となる線形状を、車線基準線情報と同等の情報として扱う点である。本実施例におけるステップS320での車両管理部200の処理内容を規定する、記憶部43の記憶内容について詳述する。現実にレーンペイント等により車線が区画されている道路領域以外の道路部分(たとえば交差点内など)につき、車両進行方向手前の(交差点外の)車線(記憶部43に車線基準線として記憶されている)から車両進行方向奥の別の(交差点外の)車線(記憶部43にまた別の車線基準線として記憶されている)への通行可能性という意味における車線同士の連結の有無を考慮した上で、相異なる車線を補完する線形状の情報が記憶部43に車線情報として記憶されている。そしてこのように相異なる車線同士を補完する線形状(以下、「車線基準線連関線」という)をも走行中車線を表すものとして記憶部43が記憶しているという点が本実施形態における特徴である。
図8に示されるような道路環境においては、車両20は、車線75から右側にステアリング操作を行った上でETC専用レーンに進入することもありうる。この場合、仮にGPS測位法による自車位置の推定が精度よく行われていなかった場合、運転支援システム10は、自律航法センサから得られた情報をも併用して車線75からETC専用レーン71に進路をとっていることを検出することとなる。ところで、図8で図示されるような場合、車線75とETC専用レーン71とは鉛直方向に垂直に接続するものではない。このため、車線75からETC専用レーン71への進路変更を行う車両20のとるべき走行軌跡の範型として、車線75に対応する車線基準線情報751とETC専用レーン71に対応する車線基準線情報710とを補完する線形状の情報が必要となる。これが、上述した車線基準線連関線の表す情報であり、図8においては、車線基準線情報751と車線基準線情報710とを補完するものとしての車線基準線連関線712の情報内容が示されている。
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
図10は、片側二車線の道路について車線に対応する車線基準線情報が車線情報431として記憶され、当該車線における走行環境を示す地物について、地物形状情報435として地物の体現する走行環境の内容、存在位置が記憶されるとともに、地物配置情報433として地物の体現する走行環境が車線上ではどの範囲で通用するかが記録されていることを示すための一例である。
各実施形態の運転支援システム10の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、車両状態取得部230が取得する情報は撮像カメラ(CCDカメラ)により得られたものであったが、これに限定されることなく、車両状態取得部230は、レーザーレーダーやミリ波レーダーにより物体から反射波として受けた情報を取得するものとしてもよい。
20…車両
40…サーバ
41…サーバ通信部
42…サーバ制御部
43…記憶部
200…車両管理部
210…車両通信部
220…入力部
230…車両状態取得部
240…出力部
250…車両制御部
Claims (6)
- 車両の運転を支援する運転支援システムであって、
車両の通行に影響を及ぼす走行環境として第1の内容をあらわす第1の地物に関する第1の地物情報と、前記第1の地物が規制する道路上の位置に関する第1の位置情報とを、第1の対応関係として特定可能に関連付けて予め記憶し、車両の通行に影響を及ぼす走行環境として前記第1の内容と異なる第2の内容をあらわす第2の地物に関する第2の地物情報と、前記第2の地物が規制する道路上の位置に関する第2の位置情報とを、第2の対応関係として特定可能に関連付けて予め記憶した記憶部と、
前記第1の位置情報、前記第1の対応関係を参照することにより特定された前記第1の 位置情報に関連付けられた前記第1の地物情報、車両が走行する道路における環境を認識する装置によって認識された情報、及び車両の現在位置の情報に基づき、前記第1の地物が規制する道路上の位置における前記第1の地物に応じた車両の運転の支援を行うための第1の情報、並びに、前記第2の位置情報、前記第2の対応関係を参照することにより特定された前記第2の位置情報に関連付けられた前記第2の地物情報、前記装置によって認識された情報、及び車両の現在位置の情報に基づき、前記第2の地物が規制する道路上の位置における前記第2の地物に応じた車両の運転の支援を行うための第2の情報を出力する車両管理部と
を備えた運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、前記第1の地物情報は、道路面に存在する路面標示に関する情報であり、前記第2の地物情報は、道路周辺に設置された地物に関する情報である運転支援システム。
- 請求項1または2に記載の運転支援システムであって、前記車両管理部は、前記装置によって認識された情報及び前記第1の地物情報に基づいて車両が前記第1の地物が規制する道路上の位置を通過可能であると判断した場合に、前記第1の地物が規制する道路上の位置を通過するように車両の運転の支援を行うための情報を出力する運転支援システム。
- 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運転支援システムであって、前記車両管理部は、前記装置によって認識された情報及び前記第1の地物情報に基づいて車両が前記第1の地物が規制する道路上の位置において停止すべきであると判断した場合に、前記第1の地物が規制する道路上の位置において車両が停止するように車両の運転の支援を行うための情報を出力する運転支援システム。
- 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援システムであって、前記第1の位置情報は、前記第1の地物が規制する道路上の位置を代表する位置座標の情報を含んでおり、前記位置座標が示す位置は、複数の車線ごとに整備された基準線上の位置である運転支援システム。
- 記憶部に記憶された地図データを、車両の運転を支援する運転支援機能を有する制御部 に参照させる参照機能を実現させるプログラムであって、前記地図データは、車両の通行に影響を及ぼす走行環境として第1の内容をあらわす第1の地物に関する第1の地物情報と、前記第1の地物が規制する道路上の位置に関する第1の位置情報とを、第1の対応関係として特定可能に関連付けられ、車両の通行に影響を及ぼす走行環境として前記第1の内容と異なる第2の内容をあらわす第2の地物に関する第2の地物情報と、前記第2の地物が 規制する道路上の位置に関する第2の位置情報とを、第2の対応関係として特定可能に関 連付けられた状態で予め記憶されており、前記参照機能は、前記制御部に前記第1の位置情報、前記第1の地物情報、前記第2の位置情報及び前記第2の地物情報を参照させる機能を含み、前記運転支援機能は、前記第1の位置情報、前記第1の対応関係を参照することにより特定された前記第1の位置情報に関連付けられた前記第1の地物情報、車両が走行する道路における環境を認識する装置によって認識された情報、及び車両の現在位置の情報に基づき、前記第1の地物が規制する 道路上の位置における前記第1の地物に応じた車両の運転の支援を行うための第1の情報、 並びに、前記第2の位置情報、前記第2の対応関係を参照することにより特定された前記 第2の位置情報に関連付けられた前記第2の地物情報、前記装置によって認識された情報、及び車両の現在位置の情報に基づき、前記第2の地物が規制する道路上の位置における前記第2の地物に応じた車両の運転の支援を行うための第2の情報を出力する機能を含むプログラム。
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