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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein F ahrzeugführung- Unterstützungssystem.
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[Hintergrund der Technik]
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Das Dokument
JP 4752319 B2 beschreibt ein Fahrzeugführung-Unterstützungssystem. In diesem bekannten System wird die Position eines Objekts, das in einer Vorderansicht vor einem Fahrzeug erscheinen kann, anhand von geographischen Informationen vermutet und es wird ein Bilderkennungsvorgang innerhalb eines Bereichs durchgeführt, der aufgrund der vermuteten Position des Objekts eingeschränkt wird. Die Verwendung der oben erwähnten Vorgehensweise bietet eine verbesserte Arbeitsgeschwindigkeit bei der Bilderkennung und vermeidet Bilderkennungsfehler, weil der Bilderkennungsbereich eingeschränkt ist.
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[Stand der Technik]
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[Patentliteratur]
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Patentliteratur 1:
JP 4752319 B2 -
[Zusammenfassung der Erfindung]
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[Technische Aufgabe]
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Wenn jedoch Positionen einer Vielzahl von Objekten vermutet werden, erfordert die Erkennung der Vielzahl von Objekten mit dem bekannten System einen beträchtlichen Zeitraum, weil aufgrund der Vergrößerung des Bereichs in dem der Bilderkennungsvorgang durchgeführt wird, viele Berechnungen durchgeführt werden müssen, um sämtliche vermutete Positionen der Vielzahl von zu erkennenden Objekten zu erfassen.
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Ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Unterstützungssystem zur Fahrzeugführung bereitzustellen, das fähig ist, einem Fahrer Informationen über notwendige Objekte mit weniger Berechnungen in geeigneter Weise zur Verfügung zu stellen.
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[Lösung der Aufgabe]
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Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fahrzeugführung-Unterstützungssystem bereitgestellt, das Folgendes umfasst: ein Bilderfassungsgerät zur Aufnahme eines Bildes einer Außensicht vor einem Fahrzeug; ein Anzeige-/Alarmgerät zur Bereitstellung von Informationen; und eine Steuereinheit zur Durchführung eines Bilderkennungsvorgangs anhand von Bilddaten und zur Veranlassung des Anzeige-/Alarmgeräts, einem Fahrer des Fahrzeugs Informationen bereitzustellen. Aufgrund einer auf einer vorbestimmten Bedingung basierenden Regel schränkt die Steuereinheit die Objekte auf ein spezifiziertes Objekt ein, und führt den Bilderkennungsvorgang für jeden der in den Bilddaten gefundenen Kandidaten nur für das spezifizierte Objekt durch.
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[Vorteilhafte Wirkung der Erfindung]
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Wie zuvor beschrieben, stellt die vorliegende Ausführungsform in geeigneter Weise mit weniger Berechnungen einem Fahrer des Fahrzeugs Informationen über ein notwendiges Objekt zur Verfügung.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Fahrzeugführungs-Unterstützungssystems.
- 2 ist ein Flussdiagramm eines im Fahrzeugführungs-Unterstützungssystems durchgeführten Vorderansicht-Erkennungsvorgangs.
- 3 ist ein Zeitdiagramm, das den Ablauf des Vorderansicht-Erkennungsvorgangs darstellt.
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[Detaillierte Beschreibung]
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Es wird ein Fahrzeugführung-Unterstützungssystem offenbart, das Folgendes umfasst: ein Bilderfassungsgerät zur Aufnahme eines Bildes einer Außensicht vor einem Fahrzeug; ein Anzeige-/Alarmgerät zur Bereitstellung von Informationen; und eine Steuereinheit zur Durchführung eines Bilderkennungsvorgangs anhand von Bilddaten und zur Veranlassung des Anzeige-/Alarmgeräts, einem Fahrer des Fahrzeugs Informationen bereitzustellen. Aufgrund einer auf einer vorbestimmten Bedingung basierenden Regel schränkt die Steuereinheit die Objekte auf ein spezifiziertes Objekt ein, und führt den Bilderkennungsvorgang für jeden der in den Bilddaten gefundenen Kandidaten nur für das spezifizierte Objekt durch.
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Somit stellt das Fahrzeugführung-Unterstützungssystem in geeigneter Weise mit weniger Berechnungen einem Fahrer des Fahrzeugs Informationen über ein notwendiges Objekt zur Verfügung.
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[Ausführungsform(en)]
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Bezugnehmend auf die beigefügten Zeichnungen werden in der Folge verschiedene Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrzeugführung-Unterstützungssystems beschrieben.
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Wie in 1 dargestellt, wird ein Straßenfahrzeug, welches eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugführung-Unterstützungssystems umfasst, mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Bilderfassungsgerät 2, ein Anzeige-/Alarmgerät oder Anzeige-/Alarmgeräte 3, ein Kommunikationsgerät oder Kommunikationsgeräte 4, ein geographisches Informationsverwaltungsgerät 5, und eine Steuereinheit 6.
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Das Bilderfassungsgerät 2, das beispielsweise eine Kamera sein kann, blickt im Allgemeinen nach vorne und ist derart ausgerichtet, dass sie entgegenkommende Verkehrsschilder in einem ausreichenden Abstand erfasst. Ein Strom von durch das Bilderfassungsgerät 2 erfassten Bildern wird der Steuereinheit 6 bereitgestellt.
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Das Anzeige-/Alarmgerät 3, das beispielsweise einen Bildschirm, einen Lautsprecher, eine Lampe, ein Anzeigeinstrument und einen Summer umfassen kann, stellt einem Fahrer oder Insassen des Fahrzeugs 1 verschiedene Informationen visuell und/oder hörbar zur Verfügung.
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Das Kommunikationsgerät 4 kommuniziert mit externen Servern und mit Kommunikationsgeräten am Straßenrand, um mit ihnen Informationen auszutauschen.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 ist eine Rechnereinheit, die eine Zentraleinheit (CPU), einen Arbeitsspeicher (RAM), einen Festwertspeicher (ROM), einen Flash-Speicher, ein Festplattenlaufwerk (HDD), Eingangsports und Ausgangsports umfasst.
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Zusammen mit verschiedenartigen Parametern und verschiedenartigen Kennfeldern speichert der ROM des geographischen Informationsverwaltungsgeräts 5 Programme, die dazu konfiguriert sind, der Rechnereinheit zu erlauben, Funktionen eines geographischen Informations-Verwaltungsgeräts 5 durchzuführen. Mit anderen Worten arbeitet die Rechnereinheit als geographisches Informationsverwaltungsgerät 5, indem der CPU ermöglicht wird, die gespeicherten Programme zur Durchführung der erforderlichen Funktionen durchzuführen.
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Mit den Eingangsports des geographischen Informationsverwaltungsgeräts 5 sind ein nicht gezeigtes globales Satellitennavigationssystem (GNSS) und verschiedene Sensoren, die einen nicht gezeigten Beschleunigungssensor umfassen, verbunden.
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Der GNSS-Empfänger kann Funkwellen von GNSS-Satelliten über eine nicht gezeigte GNSS-Antenne empfangen, um die Position (Längengrade, Breitengrade, und Höhenlage/Erhebung) zu bestimmen. Der Beschleunigungssensor ist zur Erfassung einer Beschleunigung des Fahrzeugs 1 angeordnet.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 und die Steuereinheit 6 stehen miteinander in Verbindung, um Signale, einschließlich Steuersignalen, über ein lokales Netzwerk (LAN) auszutauschen.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 fungiert als eine statische Informationsspeichereinheit 51. Die statische Informationsspeichereinheit 51 kann statische geographische Informationen verwalten, die beispielsweise auf einer Festplatte gespeichert sind, und für jeden Streckenabschnitt jeder Fahrbahn Informationen über Verkehrssignale, Informationen über Verkehrsampeln, Informationen über Fahrspuren und dergleichen enthält.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 fungiert als eine dynamische Informationsgewinnungseinheit 52. Die dynamische Informationsgewinnungseinheit 52 kann über das Kommunikationsgerät 4 dynamische Informationen von den Servern und/oder Kommunikationsgeräten am Straßenrand beziehen. Die bezogenen dynamischen Informationen umfassen Informationen über den Straßenverkehr, Informationen über Verkehrsregelung, Informationen über Straßenbau, Informationen über Verkehrsstörungen (oder Verkehrsstaus), Informationen über Unfälle, Informationen von intelligenten Verkehrssystemen (IST), Wetterinformationen und dergleichen.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 kann die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 aufgrund von Ausgaben des oben erwähnten GNSS-Empfängers 53 und des Beschleunigungssensors bestimmen, und kann der Steuereinheit 6 geographische Informationen, einschließlich Informationen über ein Verkehrssignal oder Verkehrssignale und eine Verkehrsampel oder Verkehrsampeln im Umkreis der gegenwärtigen Position, Verkehrsinformationen, wie Informationen über Verkehrsstaus und Informationen über einen Unfall/Unfälle, sowie Wetterinformationen übermitteln.
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Die Steuereinheit 6 ist eine Rechnereinheit, die eine CPU, einen RAM, einen ROM, einen Flash-Speicher, Eingangsports und Ausgangsports umfasst.
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Zusammen mit verschiedenartigen Parametern und verschiedenartigen Kennfeldern speichert der ROM der Steuereinheit 6 Programme, die dazu konfiguriert sind, der Rechnereinheit zu erlauben, Funktionen einer Steuereinheit 6 durchzuführen. Mit anderen Worten arbeitet die Rechnereinheit als Steuereinheit 6, indem der CPU ermöglicht wird, die gespeicherten Programme zur Durchführung der erforderten Funktionen durchzuführen.
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Mit den Eingangsports der Steuereinheit 6 sind verschiedene Sensoren und dergleichen verbunden, die das Bilderfassungsgerät(e) 2 umfassen. Mit den Ausgangsports der Steuereinheit 6 sind verschiedene zu steuernde Systeme oder Vorrichtungen verbunden, die das Anzeige-/Alarmgerät 3 umfassen.
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Die Steuereinheit 6 dient dem Empfang 61 eines Bildstroms, bei dem vom Bilderfassungsgerät 2 erfasste Bilddaten gelesen werden können. Die Steuereinheit dient der Vorverarbeitung 62 von Bildern, bei der Bilder vorverarbeitet werden, um das Herausfinden von Kandidaten für Interessensobjekte zu erleichtern.
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Die Steuereinheit 6 dient der Festlegung 63 von Interessensobjekten, bei der ein Interessensobjekt oder Interessensobjekte festgelegt werden kann, um für jeden der in den vorverarbeiteten Bilddaten gefundenen Kandidaten einen vorbestimmten Erkennungsvorgang durchzuführen.
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Die Steuereinheit 6 dient der Erkennung 64 von Objekten, bei der der vorbestimmte Erkennungsvorgang für jeden Kandidaten für verschiedene Objekte durchgeführt werden können, die in den vorverarbeiteten Bilddaten zu finden sind. In diesem Beispiel können die verschiedenen Objekte unter einem oder mehreren von entgegenkommenden Verkehrsschildern, Zeichen, Werbeschildern, Personen, Straßenfahrzeugen, Verkehrsampeln für Fahrzeuge, Verkehrsampeln für Fußgänger, Mautstellen, Spuren einer Fahrbahn und dergleichen ausgewählt werden.
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Die Steuereinheit 6 dient der Ausgabe 65 einer Verarbeitung, bei der ein Alarmvorgang durchgeführt werden kann, um ein Anzeige-/Alarmgerät 3 zu veranlassen, Informationen über den erkannten Kandidaten für ein entgegenkommendes Verkehrsschild bereitzustellen, das beispielsweise die sofortige Aufmerksamkeit und Beachtung des Fahrzeugfahrers erfordert.
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Die Steuereinheit 6 schränkt Objekte auf ein spezifiziertes, in Bilddaten zu erkennendes Objekt oder Objekte aufgrund einer auf einer vorbestimmten Bedingung oder Bedingungen beruhenden Regel oder Regeln ein und führt einen Bilderkennungsvorgang nur für Kandidaten für die spezifizierten Objekte durch.
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Die Steuereinheit 6 empfängt positionsbezogene Informationen vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 und kann die Anwesenheit eines Verkehrsschilds oder Verkehrsschildern und einer Verkehrsampel oder Verkehrsampeln auf einer Fahrbahn vor dem Fahrzeug 1 aufgrund der empfangenen Informationen bestimmen. Wenn bestimmt wird, dass beispielsweise ein Verkehrsschild oder Verkehrsschilder und/oder eine Verkehrsampel oder Verkehrsampeln vor dem Fahrzeug 1 liegen, legt die Steuereinheit 6 ein Verkehrsschild und eine Verkehrsampel als spezifizierte Objekte fest, um den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der in den Bilddaten gefundenen Kandidaten für die spezifizierten Objekte durchzuführen.
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Wenn aufgrund der empfangenen Informationen bestimmt wird, dass beispielsweise ein Verkehrsstau und/oder ein defektes Fahrzeug oder defekte Fahrzeuge vor dem Fahrzeug 1 liegen, legt die Steuereinheit 6 ein Fahrzeug als spezifiziertes Objekt fest, um den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der in den Bilddaten gefundenen Kandidaten für das spezifizierte Objekt durchzuführen.
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Wenn aufgrund der empfangenen Informationen bestimmt wird, dass beispielsweise raues Wetter, wie starker Wind und/oder ein schwerer Sturm, welche eine Geschwindigkeitsregelung erfordern, vor dem Fahrzeug 1 erscheinen, legt die Steuereinheit 6 ein Höchstgeschwindigkeitsschild und Zeichen, die eine Geschwindigkeitsregelung angeben, als spezifizierte Objekte fest, um den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der in den Bilddaten gefundenen Kandidaten für das spezifizierte Objekt durchzuführen.
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Die Verwendung der Vorverarbeitung zur Einschränkung der Anzahl von Objekten erfordert weniger Berechnungen und bietet somit eine verbesserte Arbeitsgeschwindigkeit für den Bilderkennungsvorgang, was bei dem Versuch, eine Vielzahl von schnell vorbeigehenden Schildern und/oder Zeichen zu bewältigen, höchst wünschenswert ist. Die Verwendung der vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 empfangenen Informationen erfordert weniger Berechnungen, um das spezifisch zu erkennende Objekt oder Objekte in geeigneter Weise auszuwählen, was bei dem Versuch, einen auf notwendige Objekte eingeschränkten geeigneten Bericht zu erstellen, höchst wünschenswert ist.
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Die Steuereinheit 6 kann die spezifizierten Objekte, die gemäß der auf der vorbestimmten Bedingung oder Bedingungen beruhenden Regel oder Regeln ausgewählt werden, klassifizieren, um daraus eine Gruppe von spezifizierten Objekten zu entnehmen, deren Identifizierungsgenauigkeitsgrad grösser als ein vorbestimmter Genauigkeitsgrad ist, und den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der Kandidaten für die entnommene Gruppe von spezifizierten Objekten durchzuführen.
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Der Genauigkeitsgrad mit dem jedes der spezifizierten Objekte identifiziert wird, kann vorbestimmt sein oder durch einen Fahrer des Fahrzeugs 1 geändert werden.
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Wenn aufgrund der vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 empfangenen Informationen bestimmt wird, dass beispielsweise ein Verkehrsschild oder Verkehrsschilder und/oder eine Verkehrsampel oder Verkehrsampeln vor dem Fahrzeug 1 liegen, legt die Steuereinheit 6 ein Verkehrsschild und eine Verkehrsampel als spezifizierte Objekte fest, wenn das Verkehrsschild und die Verkehrsampel Identifizierungsgenauigkeitsgrade aufweisen, und führt den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der in den Bilddaten gefundenen Kandidaten für die spezifizierten Objekte durch.
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Wenn aufgrund der empfangenen Informationen bestimmt wird, dass beispielsweise ein Verkehrstau und/oder ein defektes Fahrzeug oder defekte Fahrzeuge vor dem Fahrzeug 1 liegen, legt die Steuereinheit 6 ein Fahrzeug als spezifiziertes Objekt fest, wenn das Fahrzeug einen Identifizierungsgenauigkeitsgrad aufweist, und führt den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der in den Bilddaten gefundenen Kandidaten für das spezifizierte Objekt durch.
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Wenn aufgrund der empfangenen Informationen bestimmt wird, dass beispielsweise raues Wetter wie starker Wind und/oder ein schwerer Sturm, welche eine Geschwindigkeitsregelung erfordern, vor dem Fahrzeug 1 erscheinen, legt die Steuereinheit 6 ein Höchstgeschwindigkeitsschild und Zeichen, die eine Geschwindigkeitsregelung angeben, als spezifizierte Objekte fest, wenn das Höchstgeschwindigkeitsschild und die Zeichen Identifizierungsgenauigkeitsgrade aufweisen, und führt den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der in den Bilddaten gefundenen Kandidaten für die spezifizierten Objekte durch.
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Die Verwendung der Vorverarbeitung zur Einschränkung der Anzahl von Objekten erfordert weniger Berechnungen und bietet somit eine verbesserte Arbeitsgeschwindigkeit für den Bilderkennungsvorgang. Da der Identifizierungsgenauigkeitsgrad jedes der spezifizierten Objekte vorbestimmt ist, erfordert die Verwendung einer Vorverarbeitung zur weiteren Einschränkung der Anzahl von Objekten, indem die spezifizierten Objekte, deren Identifizierungsgenauigkeitsgrad nicht grösser als der vorbestimmte Grad sind, ausgeschlossen werden, außerdem noch weniger Berechnungen, um einen auf die notwendigen Objekte eingeschränkten geeigneten Bericht zu erstellen.
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Die Steuereinheit 6 kann einen oder mehrere Objekte unter vorbestimmten höchst spezifizierten Objekten aufgrund einer auf einer vorbestimmten Bedingung oder Bedingungen basierenden Regel oder Regeln auswählen und den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der Kandidaten für das ausgewählte höchst spezifizierte Objekt oder Objekte durchführen. Das höchst spezifizierte Objekt oder Objekte kann von einem Fahrer des Fahrzeugs 1 ausgewählt werden.
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Wenn aufgrund der vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 empfangenen Informationen bestimmt wird, dass beispielsweise ein Verkehrsschild, das als höchst spezifiziertes Objekt festgelegt ist, vor dem Fahrzeug 1 liegt, führt die Steuereinheit 6 den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der Kandidaten für das Verkehrsschild durch, das als höchst spezifiziertes Objekt festgelegt ist.
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Wenn aufgrund der empfangenen Informationen bestimmt wird, dass beispielsweise ein Verkehrstau und/oder ein defektes Fahrzeug oder Fahrzeuge vor dem Fahrzeug 1 liegen, führt die Steuereinheit 6 den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der Kandidaten für ein Fahrzeug durch, wenn das Fahrzeug als höchst spezifiziertes Objekt festgelegt ist.
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Wenn aufgrund der empfangenen Informationen bestimmt wird, dass beispielsweise raues Wetter wie starker Wind und/oder ein schwerer Sturm, welche eine Geschwindigkeitsregelung erfordern, vor dem Fahrzeug 1 erscheinen, führt die Steuereinheit 6 den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der Kandidaten für ein Höchstgeschwindigkeitsschild durch, wenn das Höchstgeschwindigkeitsschild als höchst spezifiziertes Objekt festgelegt ist.
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Die Verwendung einer Vorverarbeitung zur Einschränkung der Anzahl von Objekten erfordert weniger Berechnungen. Außerdem erfordert die Verwendung der Vorverarbeitung zur weiteren Einschränkung der Anzahl von Objekten, indem alle anderen Objekte außer das höchst spezifizierte Objekt oder Objekte ausgeschlossen werden, noch weniger Berechnungen, um einen auf das notwendige spezifizierte Objekt oder Objekte eingeschränkten geeigneten Bericht zu erstellen.
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Wenn das höchst spezifizierte Objekt oder Objekte erkannt wird, kann die Steuereinheit den Bilderkennungsvorgang für jeden der Kandidaten für andere Objekte als das höchst spezifizierte Objekt oder Objekte durchführen.
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Die Verwendung des oben erwähnten Vorgangs erfordert weniger Berechnungen nach der Erkennung des höchst spezifizierten Objekts oder Objekte.
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Bezugnehmend auf die 2 wird in der Folge der durch das Fahrzeugführung-Unterstützungssystem durchgeführte Vorderansicht-Erkennungsvorgang beschrieben. Die Durchführung des Zuverlässigkeitsbestimmungsvorgangs beginnt, wenn die Steuereinheit 6 in Betrieb genommen wird und wird in voreingestellten Zeitabständen wiederholt.
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Im Schritt S1 wird ein durch das Bilderfassungsgerät 2 erfasstes Bild eingegeben und zur Bereitstellung von Bilddaten vorverarbeitet.
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Im Schritt S2 erhält die Steuereinheit 6 geographische Informationen vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 und bestimmt, ob die Erkennung eines vorbestimmten höchst spezifizierten Objekts oder Objekten gefordert ist. Wenn die Erkennung gefordert ist, zweigt der Entscheidungsschritt S2 zum Schritt S3 ab. Im Schritt S3 wird bestimmt, ob ein Bilderkennungsvorgang für jeden der Kandidaten für das vorbestimmte höchst spezifizierte Objekt oder Objekte abgeschlossen ist. Wenn keine Erkennung gefordert ist, zweigt der Entscheidungsschritt S2 zum Schritt S10 ab. Im Schritt S10 wird ein vorgegebenes Objekt oder Objekte als zu erkennendes Objekt oder Objekte festgelegt.
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Wenn der Bilderkennungsvorgang nicht abgeschlossen ist, zweigt der Schritt S3 zum Schritt S4 ab. Im Schritt S4 wird das vorbestimmte höchst spezifizierte Objekt oder Objekte als zu erkennendes Objekt oder Objekte festgelegt.
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Im Schritt S5 bestimmt die Steuereinheit 6 einen Genauigkeitsgrad, mit dem jedes der vorbestimmten höchst spezifizierten Objekte identifiziert wird. Wenn der Genauigkeitsgrad, mit dem jedes der vorbestimmten höchst spezifizierten Objekte identifiziert wird, grösser als ein vorbestimmter Genauigkeitsgrad ist, zweigt der Entscheidungsschritt S6 zum Schritt S7 ab. Im Schritt S7 führt die Steuereinheit 6 den Bilderkennungsvorgang für jeden der Kandidaten für die vorbestimmten höchst spezifizierten Objekte durch.
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Wenn der Genauigkeitsgrad, mit dem jedes der vorbestimmten höchst spezifizierten Objekte identifiziert wird, nicht grösser als ein vorbestimmter Genauigkeitsgrad ist, zweigt der Entscheidungsschritt S6 zum Schritt S10 ab. Im Schritt S10 wird ein vorgegebenes Objekt oder Objekte als zu erkennendes Objekt oder Objekte festgelegt. Im Schritt S7 führt die Steuereinheit 6 den Bilderkennungsvorgang für jeden der Kandidaten für die vorgegebenen Objekte durch.
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Wenn der Bilderkennungsvorgang für jeden der vorbestimmten höchst spezifizierten Objekte abgeschlossen ist, zweigt der Entscheidungsschritt S3 zum Schritt S9 ab. Im Schritt S9 werden andere Objekte als die vorbestimmten höchst spezifizierten Objekte als zu erkennende Objekte festgelegt. Im Schritt S7 führt die Steuereinheit 6 den Bilderkennungsvorgang für jeden der Kandidaten für die anderen Objekte als die vorbestimmten höchst spezifizierten Objekte durch.
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Im Schritt S8 wählt die Steuereinheit 6 aufgrund des Ergebnisses der Bilderkennung eines oder mehrere der Objekte aus, die einem Fahrer des Fahrzeugs 1 gemeldet werden sollen.
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Wenn vorbestimmte Beendungsbedingungen nicht erfüllt sind, geht der Schritt S11 zum Schritt S1 zurück. Die vorbestimmten Beendungsbedingungen umfassen eine Beendungsbedingung, die erfüllt ist, wenn der Bilderkennungsvorgang abgebrochen werden soll.
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Der Vorgang endet, wenn die vorbestimmten Beendungsbedingungen erfüllt sind.
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Bezugnehmend auf die 3 wird in der Folge der oben beschriebene Vorderansicht-Erkennungsvorgang weiter beschrieben. Zum Zeitpunkt T1 wird aufgrund der vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 empfangenen geographischen Informationen bestimmt, dass die Erkennung eines Stoppschilds, das als höchst spezifiziertes Objekt festgelegt ist, gefordert ist, und die Steuereinheit 6 startet den Bilderkennungsvorgang nur für jeden der Kandidaten für ein Stoppschild, unmittelbar nachdem bestimmt worden ist, dass der Genauigkeitsgrad, mit dem ein Stoppschild identifiziert wird, grösser als der vorbestimmte Genauigkeitsgrad ist.
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Anschließend beginnt die Steuereinheit 6 zum Zeitpunkt T2, wenn das Stoppschild erkannt worden ist, den Bilderkennungsvorgang für jeden der Kandidaten für andere Objekte als das Stoppschild.
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Wenn zum Zeitpunkt T3 das erkannte Stoppschild am Fahrzeug 1 passiert ist, beginnt die Steuereinheit 6 den Bilderkennungsvorgang für jeden der Kandidaten für die vorgegebenen Objekte, weil keine höchst spezifizierten Objekte vor dem Fahrzeug liegen, wenn das Fahrzeug eine neue Fahrbahn betritt.
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Obwohl sich die vorhergehende Offenbarung auf ein Beispiel der vorliegenden Ausführungsform fokussiert, bei dem die Steuereinheit 6 verschiedene Bestimmungen und Berechnungen aufgrund der Informationen verschiedener Sensoren durchführt, ist die vorliegende Ausführungsform nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Das Fahrzeug 1 kann beispielsweise ein Kommunikationsgerät 4 aufweisen, das fähig ist, Erfassungsergebnisse von verschiedenen Sensoren an eine externe Einheit, wie einem Server, zu senden, die verschiedene Bestimmungen durchführt, und die Ergebnisse der durch die externe Einheit durchgeführten Bestimmungen und Berechnungen zu empfangen. Aufgrund der vom Kommunikationsgerät 4 empfangenen Ergebnisse der Bestimmungen und Berechnungen kann die vorliegende Ausführungsform verschiedene Arten von Steuereinheiten durchführen.
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Obwohl die Offenbarung die vorliegende Ausführungsform betrifft, wobei sie nicht darauf beschränkt ist, ist offensichtlich, dass der Fachmann Änderungen vornehmen könnte, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Sämtliche derartige Modifikationen und Äquivalente sind somit als durch die vorliegende Erfindung bedeckt zu betrachten.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug;
- 2
- Bilderfassungsgerät;
- 3
- Anzeige-/Alarmgerät;
- 4
- Kommunikationsgerät;
- 5
- geographisches Informationsverwaltungsgerät;
- 6
- Steuereinheit
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 4752319 B2 [0002, 0003]
