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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugführung-Unterstützungssystem.
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[Hintergrund der Technik]
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Das Dokument
JP 2004-125479 A offenbart ein Fahrzeugführung-Unterstützungssystem, in dem eine empfohlene Route aufgrund statischer Informationen in Form von in einer Speichereinheit gespeicherten geographischen Informationen und dynamischen Informationen über die aktuelle Position berechnet wird.
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[Stand der Technik]
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[Patentliteratur]
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Patentliteratur 1:
JP 2004-125479 A (auch als
JP 3875941 B2 veröffentlicht)
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[Zusammenfassung der Erfindung]
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[Technische Aufgabe]
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Die positionsbezogenen dynamischen Informationen können verschiedene Informationen über eine Fahrbahn umfassen. Der Inhalt dieser Informationen kann sich mit der Zeit verändern, so dass ein Fehler auftreten kann, bevor das Fahrzeug die Position erreicht.
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Infolgedessen besteht ein Bedarf den Inhalt jeder dynamischen Information, die von außen erhalten wird, zu beurteilen, um zu bestimmen, ob diese verlässlich ist.
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Ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Fahrzeugführung-Unterstützungssystem bereitzustellen, dass fähig ist, in geeigneter Weise zu bestimmen, ob die dynamischen Informationen, die von außen erhalten werden, an der aktuellen Position verlässlich sind.
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[Lösung der Aufgabe]
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Es wird ein Fahrzeugführung-Unterstützungssystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes umfasst: ein geographisches Informationsverwaltungsgerät, das dazu konfiguriert ist, positionsbezogene dynamische Informationen über eine Fahrbahn zu erfasesn; ein Bilderfassungsgerät zur Aufnahme eines Bildes eines äußeren Sichtfelds vor dem Fahrzeug; und eine Steuereinheit. In der Steuereinheit wird ein mit den erfassten dynamischen Informationen verbundener Zustand einer äußeren Umgebung aufgrund des Bildes angenommen; und die Zuverlässigkeit der erfassten dynamischen Informationen wird aufgrund des Ergebnisses der Bestimmung, ob die erfassten dynamischen Informationen mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmen, bestimmt.
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[Vorteilhafte Wirkung der Erfindung]
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Somit ermöglicht die vorliegende Erfindung eine geeignete Bestimmung, ob die dynamischen Informationen, die von außen erfasst werden, an der aktuellen Position verlässlich sind.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Fahrzeugführung-Unterstützungssystems.
- 2 ist eine Graphik, die verschiedene Situationen mit verschiedenen positionsbezogenen dynamischen Informationen und mit den verschiedenen dynamischen Informationen verbundene äußere Umgebungen darstellt.
- 3 ist ein Flussdiagramm eines Vorgangs zur Bestimmung der Zuverlässigkeit der erfassten positionsbezogenen dynamischen Informationen.
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[Detaillierte Beschreibung]
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Es wird ein Fahrzeugführung-Unterstützungssystem für ein Fahrzeug offenbart. Das Fahrzeugführung-Unterstützungssystem umfasst: ein geographisches Informationsverwaltungsgerät, das dazu konfiguriert ist, positionsbezogene dynamische Informationen über eine Fahrbahn zu erfassen; ein Bilderfassungsgerät zur Aufnahme eines Bildes eines äußeren Sichtfelds vor dem Fahrzeug; und eine Steuereinheit. In der Steuereinheit wird ein mit den erfassten dynamischen Informationen verbundener Zustand einer äußeren Umgebung aufgrund des Bildes angenommen; und die Zuverlässigkeit der erfassten dynamischen Informationen wird aufgrund des Ergebnisses der Bestimmung, ob die erfassten dynamischen Informationen mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmen, bestimmt.
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Somit kann die vorliegende Erfindung auf geeignete Weise bestimmen, ob die dynamischen Informationen, die von außen erfasst werden, an der aktuellen Position verlässlich sind.
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[Ausführungsform(en)]
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Bezugnehmend auf die beigefügten Zeichnungen werden in der Folge verschiedene Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrzeugführung-Unterstützungssystems beschrieben. Wie in 1 dargestellt, wird ein Straßenfahrzeug, welches eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugführung-Unterstützungssystems umfasst, mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Bilderfassungsgerät 2, ein Anzeige-/Alarmgerät oder Anzeige-/Alarmgeräte 3, ein Kommunikationsgerät oder Kommunikationsgeräte 4, ein geographisches Informationsverwaltungsgerät 5, und eine Steuereinheit 6.
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Das Bilderfassungsgerät 2, das beispielsweise eine Kamera sein kann, blickt im Allgemeinen nach vorne und ist derart ausgerichtet, dass sie entgegenkommende Verkehrsschilder in einem geeigneten Abstand erfasst. Ein Strom von durch das Bilderfassungsgerät 2 aufgenommenen Bildern wird der Steuereinheit 6 bereitgestellt.
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Das Anzeige-/Alarmgerät 3, das beispielsweise einen Bildschirm, einen Lautsprecher, eine Lampe, ein Anzeigeinstrument und einen Summer umfassen kann, stellt verschiedene Informationen einem Fahrer oder Insassen des Fahrzeugs 1 visuell und/oder hörbar zur Verfügung.
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Das Kommunikationsgerät 4 kommuniziert mit externen Servern und mit Kommunikationsgeräten am Straßenrand, um mit ihnen Informationen auszutauschen.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 ist eine Rechnereinheit, die eine Zentraleinheit (CPU), einen Arbeitsspeicher (RAM), einen Festwertspeicher (ROM), einen Flash-Speicher, ein Festplattenlaufwerk (HDD), Eingangsports und Ausgangsports umfasst.
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Zusammen mit verschiedenartigen Parametern und verschiedenartigen Kennfeldern speichert der ROM des geographischen Informationsverwaltungsgeräts 5 Programme, die dazu konfiguriert sind, der Rechnereinheit zu erlauben, Funktionen eines geographischen Informationsverwaltungsgeräts 5 durchzuführen. Mit anderen Worten arbeitet die Rechnereinheit als geographisches Informationsverwaltungsgerät 5, indem der CPU ermöglicht wird, die gespeicherten Programme zur Durchführung der erforderten Funktionen durchzuführen.
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Mit den Eingangsports des geographischen Informationsverwaltungsgeräts 5 sind ein Empfänger 53 eines globalen Satellitennavigationssystems (GNSS) und verschiedene Sensoren, die einen nicht gezeigten Beschleunigungssensor umfassen, verbunden.
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Der GNSS-Empfänger 53 kann Funkwellen von GNSS-Satelliten über eine nicht gezeigte GNSS-Antenne empfangen, um die Position (Längengrade, Breitengrade, und Höhenlage/Höhe über dem Meeresspiegel) zu bestimmen. Der Beschleunigungssensor ist zur Erfassung einer Beschleunigung des Fahrzeugs 1 angeordnet.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 und die Steuereinheit 6 stehen miteinander in Verbindung, um Signale, einschließlich Steuersignalen, über ein lokales Netzwerk (LAN) auszutauschen.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 fungiert als eine statische Informationsspeichereinheit 51. Die statische Informationsspeichereinheit 51 kann eine statische geographische Information verwalten, die beispielsweise auf einer Festplatte gespeichert ist und für jeden Streckenabschnitt einer Fahrbahn Informationen über Verkehrsschilder, Informationen über Verkehrsampeln, Informationen über Fahrspuren und dergleichen enthält.
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Jeder Streckenabschnitt einer Fahrbahn ist ein Abschnitt, der Verbindungspunkte, wie Verkehrsknotenpunkte oder Kreuzungen der Fahrbahn mit anderen Fahrbahnen, miteinander verbindet.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 fungiert als eine dynamische Informationsgewinnungseinheit 52. Die dynamische Informationsgewinnungseinheit 52 kann über das Kommunikationsgerät 4 dynamische Informationen von den Servern und/oder Kommunikationsgeräten am Straßenrand erfassen. Die erfassten dynamischen Informationen umfassen Informationen über den Straßenverkehr, Informationen über die Verkehrsregelung, Informationen über Straßenbauarbeiten, Informationen über Verkehrsstörungen (oder Verkehrsstaus), Informationen über Unfälle, Informationen von intelligenten Verkehrssystemen (ITS), Wetterinformationen und dergleichen.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 kann die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 aufgrund von Ausgaben des oben erwähnten GNSS-Empfängers 53 und des Beschleunigungssensors bestimmen.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 bestimmt aufgrund der aktuellen Position einen Streckenabschnitt einer Fahrbahn, in dem sich die aktuelle Position befindet. Anhand des bestimmten Streckenabschnitts ruft das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 die gespeicherten statischen geographischen Informationen ab, um mit dem bestimmten Streckenabschnitt verbundene geographische Informationen, wie z.B. Informationen über Verkehrszeichen, Informationen über Verkehrsampeln, Informationen über Straßenklassifizierungen, Informationen über Straßeneigenschaften und dergleichen zu erfassen.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst Verkehrsinformationen im Umkreis der aktuellen Position, wie z.B. Informationen über Verkehrsstörungen, und Informationen über Unfälle, und Wetterinformationen im Umkreis der aktuellen Position, von der dynamischen Informationsgewinnungseinheit 52.
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Das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 kann die erfassten geographischen Informationen, Verkehrsinformationen, Wetterinformationen und dergleichen der Steuereinheit 6 übersenden. Wenn das Fahrzeug 1 einen neuen Streckenabschnitt betritt, erfasst das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 erneut mit dem neuen Streckenabschnitt verbundene geographische Informationen. Sobald es von den Servern und/oder am Straßenrand befindlichen Kommunikationsgeräten neue Informationen erfasst hat, erfasst das geographische Informationsverwaltungsgerät 9 erneut die neuesten Verkehrsinformationen im Umkreis der aktuellen Position, sowie die neuesten Wetterinformationen im Umkreis der aktuellen Position. Die neulich erfassten geographischen, Verkehrs- und Wetterinformationen werden der Steuereinheit 6 übermittelt.
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Die Steuereinheit 6 ist eine Rechnereinheit, die eine CPU, einen RAM, einen ROM, einen Flash-Speicher, Eingangsports und Ausgangsports umfasst.
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Zusammen mit verschiedenartigen Parametern und verschiedenartigen Kennfeldern speichert der ROM der Steuereinheit 6 Programme, die dazu konfiguriert sind, der Rechnereinheit zu erlauben, Funktionen einer Steuereinheit 6 durchzuführen. Mit anderen Worten arbeitet die Rechnereinheit als Steuereinheit 6, indem der CPU ermöglicht wird, die gespeicherten Programme zur Durchführung der erforderten Funktionen durchzuführen.
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Mit den Eingangsports der Steuereinheit 6 sind verschiedene Sensoren und dergleichen verbunden, die das Bilderfassungsgerät(e) 2 umfassen. Mit den Ausgangsports der Steuereinheit 6 sind verschiedene zu steuernde Systeme oder Vorrichtungen verbunden, die das Anzeige-/Alarmgerät 3 umfassen.
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Die Steuereinheit 6 dient dem Empfang 61 eines Bildstroms, bei dem vom Bilderfassungsgerät 2 aufgenommene Bilddaten gelesen werden können. Die Steuereinheit dient der Vorverarbeitung 62 von Bildern, bei der Bilder vorverarbeitet werden, um das Herausfinden von Kandidaten für Interessensobjekte zu erleichtern.
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Die Steuereinheit 6 dient der Festlegung 63 eines Interessensobjekts, bei der sie ein Interessensobjekt oder Interessensobjekte festlegen kann, um für jeden in den vorverarbeiteten Bilddaten gefundenen Kandidaten einen vorbestimmten Erkennungsvorgang durchzuführen.
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Die Steuereinheit 6 dient der Objekterkennung 64, bei der sie den vorbestimmten Erkennungsvorgang für jeden Kandidaten für verschiedene Objekte durchführen kann, die in den vorverarbeiteten Bilddaten zu finden sind. In diesem Beispiel können die verschiedenen Objekte unter einen oder mehreren von entgegenkommenden Verkehrsschildern, Zeichen, Werbeschildern, Personen, Straßenfahrzeugen, Verkehrsampeln für Fahrzeuge, Verkehrsampeln für Fußgänger, Mautstellen, Spuren einer Fahrbahn und dergleichen ausgewählt werden.
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Die Steuereinheit 6 dient der Ausgabe 65 einer Verarbeitung, bei der ein Alarmvorgang durchgeführt werden kann, der ein Anzeige-/Alarmgerät 3 veranlasst, Informationen über den erkannten Kandidaten für ein entgegenkommendes Verkehrsschild bereitzustellen, das beispielsweise die sofortige Aufmerksamkeit und Beachtung des Fahrzeugfahrers erfordert.
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Die Steuereinheit 6 dient der Bestimmung 66 eines Zuverlässigkeitsgrads, bei der sie eine Bestimmung der Zuverlässigkeit jeder von mehreren dynamischen Informationen, die das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst, veranlasst. Die Zuverlässigkeit weist mehrere Stufen auf und wird während des in der Folge beschriebenen Vorgangs um einen vorbestimmten Betrag erhöht oder reduziert.
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Die Steuereinheit 6 dient der Annahme 67 des Zustands der äußeren Umgebung und stellt einen Annahmevorgang bereit, der aufgrund des Erkennungsergebnisses der Objekterkennung 64 einen mit jeder der mehreren erfassten dynamischen Informationen verbundenen Zustand der äußeren Umgebung annehmen kann.
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Der zur Bestimmung 66 des Zuverlässigkeitsgrads vorgesehene Vorgang vergleicht jede der mehreren erfassten dynamischen Informationen, die das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst, mit dem mit der dynamischen Information verbundenen angenommenen Zustand der äußeren Umgebung, um zu bestimmen, ob die dynamische Information mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt. Der Zuverlässigkeitsgrad der dynamischen Information, die mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt, wird erhöht.
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Ein vorbestimmter Betrag, um den der Zuverlässigkeitsgrad erhöht oder reduziert wird, weist bei verschiedenen dynamischen Informationen verschiedene Inkremente auf.
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Beispiele der mehreren dynamischen Informationen sind: eine Information über eine Verkehrsregelung/Verkehrsregelungen; eine Information über Straßenbauarbeiten; eine Information über einen Unfall/Unfälle; eine Information über einen Verkehrsstau; eine Information eines ITS; und eine Information über die vorübergehende Anwesenheit von Objekten, wie z.B. eine Pylone/Pylonen, Personen, ein Fahrrad/Fahrräder, auf einer Fahrbahn.
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Bei einer Information über eine Verkehrsregelung/Verkehrsregelungen oder einer Information über Straßenbauarbeiten nimmt der vorbestimmte Betrag, um den der Zuverlässigkeitsgrad erhöht oder reduziert wird, ein erstes Inkrement an.
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Bei einer Information über einen Unfall/Unfälle nimmt der vorbestimmte Betrag, um den der Zuverlässigkeitsgrad erhöht oder reduziert wird, ein zweites Inkrement an, das grösser als das erste Inkrement ist.
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Bei einer Information über einen Verkehrsstau nimmt der vorbestimmte Betrag, um den der Zuverlässigkeitsgrad erhöht oder reduziert wird, ein drittes Inkrement an, das grösser als das zweite Inkrement ist.
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Bei einer Information über die vorübergehende Anwesenheit von Objekten auf einer Fahrbahn nimmt der vorbestimmte Betrag, um den der Zuverlässigkeitsgrad erhöht oder reduziert wird, ein viertes Inkrement an, das grösser als das dritte Inkrement ist.
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Jede der Informationen wird, je nachdem wie schnell sie sich ändert, klassifiziert, das heißt, die verschiedenen Inkremente, die der vorbestimmte Betrag annimmt, sind derart festgelegt, dass je schneller sich die Information ändert, desto stärker ihr Zuverlässigkeitsgrad erhöht oder reduziert wird.
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Im Falle einer Information über eine Verkehrsampel/Verkehrsampeln, wird der Zuverlässigkeitsgrad der erfassten dynamischen Information über die Verkehrsampel/Verkehrsampeln, die eine vorbestimmte Anzahl von Malen in Folge mit dem mit der erfassten dynamischen Information verbundenen angenommenen Zustand der äußeren Umgebung, d.h. dem Zustand der Verkehrsampel (der anhand des von der Annahme 67 der äußeren Umgebung bereitgestellten Annahmevorgangs angenommen wird), gut übereinstimmt, erhöht, während der Zuverlässigkeitsgrad der erfassten dynamischen Information, die über einen vorbestimmten Zeitraum mehrmals in Folge mit dem mit der erfassten dynamischen Information verbundenen angenommenen Zustand der äußeren Umgebung nicht gut übereinstimmt, reduziert wird. Es wird darauf hingewiesen, dass der Zuverlässigkeitsgrad der erfassten dynamischen Information, die eine vorbestimmte Anzahl von Malen in Folge mit dem mit der erfassten dynamischen Information verbundenen angenommenen Zustand der äußeren Umgebung nicht gut übereinstimmt, reduziert werden kann.
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Bezugnehmend auf die 2 stellt die Graphik sechs (6) verschiedene Situationen dar, um die verschiedenen erfassten dynamischen Informationen und die mit den verschiedenen erfassten dynamischen Informationen verbundenen Zustände der äußeren Umgebung darzustellen, die aufgrund der durch das Bildererfassungsgerät 2 erfassten Bilder angenommen werden sollen. Der durch die Bestimmung 66 des Zuverlässigkeitsgrads bereitgestellte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang bestimmt, ob die erfasste dynamische Information, die das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst, mit dem mit der erfassten Information verbundenen angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt, der anhand des von der Annahme 67 der äußeren Umgebung bereitgestellten Annahmevorgangs angenommen wird.
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Bezugnehmend auf die 2 bestimmt der durch die Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads 66 bereitgestellte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang, in der Situation 1, bei oder sofort nachdem der durch die Annahme 67 der äußeren Umgebung bereitgestellte Annahmevorgang einen Zustand der äußeren Umgebung, wie z.B. „Straße gesperrt“, „Höchstgeschwindigkeitssignal“, „Fahrstreifensignale“, „Einbahnwechselverkehr-Signale“, aufgrund des Ergebnisses der Erkennung verschiedener Schilder in dem/den vom Bilderfassungsgerät 2 aufgenommenen Bild/Bilder angenommen hat, ob die über eine Verkehrsregelung informierende erfasste dynamische Information, die vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst wurde, mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt.
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In der Situation 2, bestimmt der durch die Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads 66 bereitgestellte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang, bei oder sofort nachdem der durch die Annahme 67 der äußeren Umgebung bereitgestellte Annahmevorgang einen Zustand der äußeren Umgebung, wie z.B. „Bauabschnitt“, „Bauzeit“, „Abstand zum Bauabschnitt“, aufgrund des Ergebnisses der Erkennung einer Hinweistafel oder von Hinweistafeln und eines Objekts oder von Objekten auf einer Fahrbahn in dem/den vom Bilderfassungsgerät 2 aufgenommenen Bild/Bilder angenommen hat, ob die über Bauarbeiten informierende erfasste dynamische Information, die vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst wurde, mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt.
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In der Situation 3 bestimmt der durch die Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads 66 bereitgestellte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang, bei oder sofort nachdem der durch die Annahme 67 der äußeren Umgebung bereitgestellte Annahmevorgang einen Zustand der äußeren Umgebung, wie z.B. „Unfallstelle“, „Inhalt des Unfalls“, „durch den Unfall verursachter Verkehrsstau“, aufgrund des Ergebnisses der Erkennung des Verhaltens der vorausfahrenden Fahrzeuge und verschiedener Schilder in dem/den vom Bilderfassungsgerät 2 aufgenommenen Bild/Bilder angenommen hat, ob die über einen Verkehrsunfall oder Verkehrsunfälle informierende erfasste dynamische Information, die vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst wurde, mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt.
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In der Situation 4 bestimmt der durch die Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads 66 bereitgestellte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang, bei oder sofort nachdem der durch die Annahme 67 der äußeren Umgebung bereitgestellte Annahmevorgang einen Zustand der äußeren Umgebung, wie z.B. einen Verkehrsstau, aufgrund des Ergebnisses der Erkennung des Verhaltens der vorausfahrenden Fahrzeuge und verschiedener Schilder in dem/den vom Bilderfassungsgerät 2 aufgenommenen Bild/Bildern angenommen hat, ob die über einen Verkehrsstau/Verkehrsstaue informierende erfasste dynamische Information, die vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst wurde, mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt.
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Verkehrsstaue können aufgrund des Verhaltens von vorausfahrenden Fahrzeugen und der unbeständigen Veränderung der Erleuchtung von Rücklichtern auf der Rückseite jedes vorausfahrenden Fahrzeugs, oder aufgrund der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, oder aufgrund der Inhalte einer Anzeige/eines Alarms innerhalb des Fahrzeugs 1 angenommen werden.
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In der Situation 5 bestimmt der durch die Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads 66 bereitgestellte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang, bei oder sofort nachdem der durch die Annahme 67 der äußeren Umgebung bereitgestellte Annahmevorgang einen Zustand der äußeren Umgebung, wie z.B. die Anwesenheit einer Verkehrsampel(n), die Zustände (Farben) der Verkehrsampel(n), aufgrund des Ergebnisses der Erkennung einer Verkehrsampel(n) in dem/den vom Bilderfassungsgerät 2 aufgenommenen Bild/Bildern angenommen hat, ob die über eine Verkehrsampel(n) informierende erfasste dynamische Information, die vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst wurde, mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt.
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In der Situation 6 bestimmt der durch die Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads 66 bereitgestellte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang, bei oder sofort nachdem der durch die Annahme 67 der äußeren Umgebung bereitgestellte Annahmevorgang einen Zustand der äußeren Umgebung, wie z.B. die Anwesenheit von Personen auf der Fahrbahn, aufgrund des Ergebnisses der Erkennung der vorübergehenden Anwesenheit von Objekten in dem/den vom Bilderfassungsgerät 2 aufgenommenen Bild/Bildern angenommen hat, ob die über die vorübergehende Anwesenheit eines Objekts/von Objekten informierende erfasste dynamische Information, die vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst wurde, mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt.
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Wenn die angenommene Umgebung die Anwesenheit von Personen auf der Fahrbahn angibt, obwohl die erfasste dynamische Information eine Anwesenheit von Personen auf der Fahrbahn nicht angibt, kann der von der Bestimmung 66 des Zuverlässigkeitsgrads bereitgestellte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang die Verwendung dieser Information und/oder aller dynamischen Informationen, die vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 erfasst werden, verbieten.
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Bei oder sofort nachdem der Zuverlässigkeitsgrad einer vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 erfassten dynamischen Information erhöht oder reduziert worden ist, überträgt der von der Bestimmung 66 des Zuverlässigkeitsgrads bereitgestellte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang den aktualisierten Zuverlässigkeitsgrad an jede von verschiedenen Steuerungen innerhalb des Fahrzeugs 1, damit die Steuerungen die dynamische Information aufgrund des übertragenen Zuverlässigkeitsgrads verwenden können.
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Bezugnehmend auf die 3 wird in der Folge der durch das Fahrzeugführung-Unterstützungssystem durchgeführte Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang beschrieben. Die Durchführung des Zuverlässigkeitsgrad-Bestimmungsvorgang beginnt, wenn die Steuereinheit 6 in Betrieb genommen wird und wird in voreingestellten Zeitabständen wiederholt.
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Im Schritt S1 wird eine vom geographischen Informationsverwaltungsgerät 5 erfasste dynamische Information oder Art von dynamischer Information eingegeben.
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Im Schritt S2 wird ein mit der dynamischen Information verbundener Zustand einer äußeren Umgebung aufgrund der Bilderkennung angenommen.
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Es wird bestimmt, ob die dynamische Information mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt. Die Anzahl von aufeinanderfolgenden Wiederholungen einer guten Übereinstimmung wird gezählt. Wenn eine vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht wird, zweigt der Entscheidungsschritt S3 zum Schritt S4 ab. Im Schritt S4 wird der Zuverlässigkeitsgrad der dynamischen Information, die zur vorbestimmten Anzahl von Malen in Folge mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt, erhöht.
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Wenn die dynamische Information mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung mehrmals in Folge über einen vorbestimmten Zeitraum nicht gut übereinstimmt, zweigt der Entscheidungsschritt S3 zum Schritt S5 ab. Im Schritt S5 wird der Zuverlässigkeitsgrad der dynamischen Information reduziert.
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Im Schritt S6 werden die Zuverlässigkeitsgrade aller dynamischen Informationen allen Steuerungen des Fahrzeugs 1 übertragen, bevor der Vorgang beendet wird.
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Die im Entscheidungsschritt S3 verwendete vorbestimmte Anzahl von Malen kann mit verschiedenen dynamischen Informationen variieren. Die vorbestimmte Anzahl von Malen, die normalerweise nur einmal ist, kann auch mehrere Male sein. Beispielsweise können zur Beurteilung der dynamischen Information über die Verkehrsregelung und der dynamischen Informationen über eine Verkehrsampel/Verkehrsampeln im Schritt S3 mehrere Male verwendet werden.
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Im Schritt S6 können jeder der Zuverlässigkeitsgrade mit einem Schwellenwert verglichen werden, um zu bestimmen, dass der Zuverlässigkeitsgrad hoch ist, wenn der Zuverlässigkeitsgrad den Schwellenwert überschreitet, dass der Zuverlässigkeitsgrad aber niedrig ist, wenn der Zuverlässigkeitsgrad den Schwellenwert nicht überschreitet, bevor die Zuverlässigkeitsgrade aller dynamischen Informationen allen Steuerungen des Fahrzeugs 1 übertragen werden.
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Die durch das geographische Informationsverwaltungsgerät 5 erfassten dynamischen Informationen sind zeitlich variabel, weil sie aktualisiert werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird die zeitlich variable dynamische Information beurteilt, indem sie mit dem Zustand der äußeren Umgebung verglichen wird, der aufgrund von Ergebnissen des von der Objekterkennung 64 bereitgestellten Erkennungsvorgangs angenommen wird. Somit kann das Vorhandensein eines in den erfassten dynamischen Informationen enthaltenen Fehlers oder Fehlern in geeigneter Weise bestimmt werden. Der Erkennungsvorgang umfasst eine Bilderkennung, um Kandidaten für Objekte in einem Strom von durch das Bilderfassungsgerät 2 aufgenommenen Bildern zu finden und zu erkennen.
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Die vorliegende Ausführungsform gewährleistet eine geeignete Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads für jede dynamische Information oder Art von dynamischer Information, indem das Ausmaß der Erhöhung oder Reduzierung des Zuverlässigkeitsgrads an verschiedene dynamische Informationen angepasst wird, um das Problem, dass die Ernsthaftigkeit eines mit einem Informationsfehler verbundenen Risikos je nach dynamischer Information unterschiedlich ist, und dass die Genauigkeit der Beurteilung aufgrund der Bilderkennung in Abhängigkeit vieler Faktoren variabel ist, zu lösen.
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Die vorliegende Ausführungsform gewährleistet eine geeignete Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads für jede positionsbezogene dynamische Information oder positionsbezogene Art von dynamischer Information, die mit der Zeit aktualisiert werden, wie z.B. Informationen über Straßenverkehrsregelung, Informationen über Bauarbeiten, Informationen über einen Unfall/Unfälle, Informationen über die vorübergehende Anwesenheit eines Objekts/von Objekten auf einer Fahrbahn, und Informationen eines ITS, indem jede dieser dynamischen Informationen mit dem aufgrund der Bilderkennung angenommenen Zustand der äußeren Umgebung verglichen wird, um deren Zuverlässigkeitsgrad zu bestimmen und indem das Ausmaß der Erhöhung oder Reduzierung des bestimmten Zuverlässigkeitsgrads an verschiedene dynamische Informationen angepasst wird.
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Da die vorbestimmten Werte derart festgelegt sind, dass, je schneller sich die Informationen ändern, desto stärker deren Zuverlässigkeitsgrad erhöht oder reduziert wird, gewährleistet die vorliegende Ausführungsform eine geeignete Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads für jede der dynamischen Informationen oder Arten von dynamischen Informationen.
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Die vorliegende Ausführungsform gewährleistet eine geeignete Bestimmung des Zuverlässigkeitsgrads der erfassten Informationen über eine Verkehrsampel/n, welche sich im Laufe der Zeit verändern kann, weil der Zuverlässigkeitsgrad der erfassten Information, die über einen vorbestimmten Zeitraum mehrmals in Folge mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung nicht gut übereinstimmt, reduziert wird, während der Zuverlässigkeitsgrad der erfassten Information, die zur vorbestimmten Anzahl von Malen in Folge mit dem angenommenen Zustand der äußeren Umgebung gut übereinstimmt, erhöht wird.
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Obwohl sich die vorhergehende Offenbarung auf ein Beispiel der vorliegenden Ausführungsform fokussiert, bei dem die Steuereinheit 6 verschiedene Bestimmungen und Berechnungen aufgrund der Informationen verschiedener Sensoren durchführt, ist die vorliegende Ausführungsform nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Das Fahrzeug 1 kann beispielsweise eine Kommunikationseinheit aufweisen, die fähig ist, Erfassungsergebnisse von verschiedenen Sensoren an eine externe Einheit, wie einen Server, zu senden, die verschiedene Bestimmungen durchführt, und die Ergebnisse der durch die externe Einheit durchgeführten Bestimmungen und Berechnungen zu empfangen. Aufgrund der von der Kommunikationseinheit empfangenen Ergebnisse der Bestimmungen und Berechnungen kann die vorliegende Ausführungsform verschiedene Arten von Steuerungen durchführen.
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Obwohl die Offenbarung die vorliegende Ausführungsform betrifft, wobei sie nicht darauf beschränkt ist, ist offensichtlich, dass der Fachmann Änderungen vornehmen könnte, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Sämtliche derartige Modifikationen und Äquivalente sind somit als durch die vorliegende Erfindung bedeckt zu betrachten.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug;
- 2
- Bilderfassungsgerät(e);
- 52
- dynamische Informationsgewinnungseinheit;
- 66
- Zuverlässigkeitsgradbestimmung;
- 67
- Annahme der äußeren Umgebung:
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2004125479 A [0002, 0003]
- JP 3875941 B2 [0003]
