JP2022079777A - 情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両の周囲の対象物の検出結果、測位衛星から受信した測位用情報、慣性計測装置(Inertial Measurement Unit:IMU)の少なくとも1つ以上の情報と、地図データと、を用いて、当該車両の推定位置の確率分布を算出する算出部と、
前記確率分布に基づく前記車両の推定位置の確度が所定の基準よりも低くなった場合に、前記車両の推定位置の確度が前記所定の基準よりも低くなったときの環境に関する第1情報を外部のサーバ装置に出力する第1処理および前記確率分布の算出に用いる情報を変える第2処理の少なくとも一方を実行する処理実行部と、
を備える情報処理装置である。
車両に配置されており当該車両の位置を推定する処理を実行する情報処理装置から、当該車両の推定位置の確度が所定の基準以上の場合には生成されずに当該所定の基準よりも低くなった場合に生成される、当該推定位置の位置情報を含む第1情報を取得して所定の記憶部に蓄積する取得部と、
前記所定の記憶部に蓄積された前記第1情報に含まれる位置情報を用いて、前記第1情報の取得頻度が基準以上である位置を特定し、当該特定した位置を示す情報を出力する出力部と、
を備えるサーバ装置が含まれる。
上述の情報処理装置と、
上述のサーバ装置と、
を備える情報処理システムが含まれる。
コンピュータが、
車両の周囲の対象物の検出結果、測位衛星から受信した測位用情報、慣性計測装置(Inertial Measurement Unit:IMU)の少なくとも1つ以上の情報と、地図データと、を用いて、当該車両の推定位置の確率分布を算出する工程と、
前記確率分布に基づく前記車両の推定位置の確度が所定の基準よりも低くなった場合に、前記車両の推定位置の確度が前記所定の基準よりも低くなったときの環境に関する第1情報を外部のサーバ装置に出力する第1処理および前記確率分布の算出に用いる情報を変える第2処理の少なくとも一方を実行する工程と、
を実行することを含む情報処理方法が含まれる。
コンピュータが、
車両に配置されており当該車両の位置を推定する処理を実行する他のコンピュータから、当該車両の推定位置の確度が所定の基準以上の場合には生成されずに当該所定の基準よりも低くなった場合に生成される、当該推定位置の位置情報を含む第1情報を取得して所定の記憶部に蓄積する工程と、
前記所定の記憶部に蓄積された前記第1情報に含まれる位置情報を用いて、前記第1情報の取得頻度が基準以上である位置を特定し、当該特定した位置を示す情報を出力する工程と、
を実行することを含む情報処理方法が含まれる。
コンピュータを、
車両の周囲の対象物の検出結果、測位衛星から受信した測位用情報、慣性計測装置(Inertial Measurement Unit:IMU)の少なくとも1つ以上の情報と、地図データと、を用いて、当該車両の推定位置の確率分布を算出する手段、及び、
前記確率分布に基づく前記車両の推定位置の確度が所定の基準よりも低くなった場合に、前記車両の推定位置の確度が前記所定の基準よりも低くなったときの環境に関する第1情報を外部のサーバ装置に出力する第1処理および前記確率分布の算出に用いる情報を変える第2処理の少なくとも一方を実行する手段、
として機能させるためのプログラムが含まれる。
コンピュータを、
車両に配置されており当該車両の位置を推定する処理を実行する他のコンピュータから、当該車両の推定位置の確度が所定の基準以上の場合には生成されずに当該所定の基準よりも低くなった場合に生成される、当該推定位置の位置情報を含む第1情報を取得して所定の記憶部に蓄積する手段、及び、
前記所定の記憶部に蓄積された前記第1情報に含まれる位置情報を用いて、前記第1情報の取得頻度が基準以上である位置特定し、当該特定した位置を示す情報を出力する手段、
として機能させるためのプログラムが含まれる。
〔情報処理装置10の機能構成例〕
図1は、情報処理装置10の機能構成を概念的に示すブロック図である。図1に示されるように、情報処理装置10は算出部12および処理実行部14を備える。
以下、具体的な例を挙げて、第1実施形態をより詳細に説明する。
情報処理装置10の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア(例:ハードワイヤードされた電子回路など)で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ(例:電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど)で実現されてもよい。以下、情報処理装置10の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。
以下、図を用いて、情報処理装置10の具体的な動作例を説明する。
図3は、情報処理装置10の動作の第1例を示すフローチャートである。ここででは、情報処理装置10は、ランドマークの検出結果を主に用いて車両の位置を推定する例を示す。
まず、算出部12は、時刻t-1における自車両の推定位置の確率分布と、車両の動作に関する制御情報(車両の移動速度および角速度を示す情報)とに基づいて、時刻tにおける自車両の推定位置の確率分布を算出する。詳細には、算出部12は、時刻t-1における自車両の推定位置の確率分布に、車両の制御情報と所定のノイズパラメータ(車両の制御情報と実際の車両の動作との間の誤差をモデル化したパラメータ)を作用させることによって、時刻tにおける自車両の推定位置の誤差分布(確率分布)を算出することができる。なお、算出部12は、例えば、車軸センサなどにより検出されるホイールの単位時間あたりの回転数をCAN(Control Area Network)などを介して取得し、当該ホイールの回転数を車両の移動速度に換算することができる。また、算出部12は、例えば慣性計測装置1102などを用いて検出される車両の角速度および加速度を取得することができる。
まず、算出部12は、上述の例と同様に、時刻t-1における自車両の推定位置の確率分布を用いて、時刻tにおける自車両の推定位置の確率分布を算出する。
図4は、第1の所定処理の流れを例示するフローチャートである。
図5は、第2の所定処理の流れを例示するフローチャートである。
図6は、第3の所定処理の流れを例示するフローチャートである。
上記では、ランドマークを使った位置推定処理について述べたが、道路周辺の3次元空間を特定のブロック幅(ボクセルサイズ)に区切ったときの特徴量を利用した位置推定が提案されている。これはNormal Distributions Transform(NDT)アルゴリズムと呼ばれ、計算量と参照データの保存量が少ないことが利点である。NDTアルゴリズムでは、ブロック幅が小さいほど位置精度が向上するが、データの保存量が増加する。従って、位置精度が確保できる場合は、ブロック幅は大きいことが望ましい。
図8は、情報処理装置10の動作の第2例を示すフローチャートである。ここでは、情報処理装置10が、GPS情報を主に用いて車両の位置を推定する例を示す。
〔システム構成例〕
図9は、第2実施形態の情報処理システム1の構成例を示すブロック図である。情報処理システム1は、情報処理装置10およびサーバ装置20を含んで構成される。情報処理装置10は、第1実施形態と同様に、車両に配置される装置である。また、サーバ装置20は、各車両に配置される情報処理装置10と通信可能な装置である。説明の便宜上、図1の情報処理システム1は1つの情報処理装置10および1つのサーバ装置20を含むように描かれているが、情報処理システム1は複数の情報処理装置10および/または複数のサーバ装置20を含んでいてもよい。
本実施形態の処理実行部14は、算出部12により算出された確率分布に基づく車両の推定位置の確度が所定の基準より低くなった場所の位置情報を含む情報(以下、"第1情報"とも表記)を出力する処理を実行する。処理実行部14は、例えば、S108の判定において"車両の推定位置の確度が所定の基準より低くなった"と判定されたときの車両の位置情報をGPSモジュールの1101から取得して第1情報に含めることができる。また例えば、S108の判定において"車両の推定位置の確度が所定の基準より低くなった"場合、処理実行部14は、算出部12が算出した車両の推定位置の確率分布に基づいて、最も確率の高い場所の位置情報を特定し、その位置情報を第1情報に含めることができる。
サーバ装置20は、取得部22および出力部24を備える。取得部22は、車両に配置された情報処理装置10から、当該車両の推定位置の確度が所定の基準よりも低くなった地点の位置情報を含む第1情報を取得する。取得部22は、取得した第1情報を、所定の記憶部(例えば、サーバ装置20のストレージデバイス208など)に蓄積する。出力部24は、所定の記憶部に蓄積された第1情報に含まれる位置情報を用いて、第1情報の取得頻度(例えば、第1情報の累積取得数、単位時間あたりの取得数など)が基準以上である位置を示す情報を出力する。一例として、出力部24は、第1情報の位置情報が示す場所毎または当該場所を含むエリア毎に当該位置情報の取得数をカウントし、カウント数が所定の閾値以上である場所又はエリアを示す情報をディスプレイ装置などに出力することができる。
図10を用いて情報処理装置10およびサーバ装置20のハードウエア構成例について説明する。図10は、情報処理装置10およびサーバ装置20のハードウエア構成を例示する図である。情報処理装置10およびサーバ装置20の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア(例:ハードワイヤードされた電子回路など)で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ(例:電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど)で実現されてもよい。なお、情報処理装置10は、第1実施形態と同様のハードウエア構成を有する。以下では、主に、サーバ装置20の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について説明する。
サーバ装置20は、バス202、プロセッサ204、メモリ206、ストレージデバイス208、入出力インタフェース210、及びネットワークインタフェース212を有する。バス202は、プロセッサ204、メモリ206、ストレージデバイス208、入出力インタフェース210、及びネットワークインタフェース212が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ204などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ204は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ206は、RAM(Random Access Memory)などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス208は、ROM(Read Only Memory)やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。
以下、図を用いて、情報処理装置10およびサーバ装置20の具体的な動作例を説明する。
図11は、第2実施形態における情報処理装置10の動作の第1例を示すフローチャートである。図11の処理は、図3のフローチャートのS110の所定処理として実行される。
図12は、第2実施形態における情報処理装置10の動作の第2例を示すフローチャートである。本動作例では、第1情報を情報処理装置10の記憶装置(例:ストレージデバイス108など)に一旦記憶(出力)し、所定の送信条件を満たした場合に、当該記憶装置に記憶されている第1情報をサーバ装置20に一括送信する点で図11の処理と相違する。図12の処理は、図3のフローチャートのS110の所定処理として実行される。
図13および図14を用いてサーバ装置20の具体的な動作を説明する、図13及び図14は、サーバ装置20の動作の一例を示すフローチャートである。図13の例では、第1情報の蓄積処理(S902、S904)が示されている。また、図14の例では、第1情報を用いた解析処理(S1002、S1004)が例示されている。
以下、第2実施形態の変形例の動作について説明する。
処理実行部14は、第1情報を出力する際、情報処理装置10が配置されている車両の個体情報や車種情報の少なくともいずれか一方を更に取得して第1情報に紐付けて出力してもよい。ここで、"車両の個体情報"の一例としては、車両の製造番号(シリアル番号)といった各個体を一意に特定可能な情報が挙げられる。また、"車両の車種情報"としては、車両の製品名や製品型番といった情報が挙げられる。
取得部22は、車両の個体情報や車種情報の少なくともいずれか一方を更に含む第1情報を取得して、所定の記憶装置(サーバ装置20のストレージデバイス208など)に蓄積する。
以下、第2実施形態の他の変形例の動作について説明する。
処理実行部14は、第1情報を出力する際、情報処理装置10が配置されている車両の周辺の天候情報を更に取得して第1情報に紐付けて出力してもよい。ここで、天候情報は、不図示の天候情報サーバから車両の現在位置周辺に対応する天候情報を取得したものなどであって、位置推定の確度が基準未満であるときの、天気、風向風速、降水量、降雪量、積雪量、気温の少なくともいずれかの情報を含む。
取得部22は、車両の周辺の天候情報を更に含む第1情報を取得して、所定の記憶装置(サーバ装置20のストレージデバイス208など)に蓄積する。
以下、第2実施形態の他の変形例の動作について説明する。
処理実行部14は、第1情報を出力する際、情報処理装置10が配置されている車両に搭載されている外界センサに関するセンサ情報を更に取得して第1情報に紐付けて出力してもよい。ここで、センサ情報には、外界センサの形式、年式や性能に関する情報(例えば、センサの検知範囲や解像度などを示す情報、センサの種類や型番を示す情報など)を含む。
取得部22は、車両に搭載されている外界センサに関するセンサ情報を更に含む第1情報を取得して、所定の記憶装置(サーバ装置20のストレージデバイス208など)に蓄積する。
Claims (1)
- 車両の周囲の対象物の検出結果、測位衛星から受信した測位用情報、慣性計測装置(Inertial Measurement Unit:IMU)の少なくとも1つ以上の情報と、地図データと、を用いて、当該車両の推定位置の確率分布を算出する算出部と、
前記確率分布に基づく前記車両の推定位置の確度が所定の基準よりも低くなった場合に、前記車両の推定位置の確度が前記所定の基準よりも低くなったときの環境に関する第1情報を外部のサーバ装置に出力する第1処理および前記確率分布の算出に用いる情報を変える第2処理の少なくとも一方を実行する処理実行部と、
を備える、
情報処理装置。
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