CN116071946A - 信息处理方法、辅助驾驶方法、路侧感知设备及车载终端 - Google Patents

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CN116071946A
CN116071946A CN202111277560.8A CN202111277560A CN116071946A CN 116071946 A CN116071946 A CN 116071946A CN 202111277560 A CN202111277560 A CN 202111277560A CN 116071946 A CN116071946 A CN 116071946A
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刘明旭
李娟娟
邓永强
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Beijing Wanji Technology Co Ltd
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Abstract

本申请适用于智慧交通技术领域，提供了一种信息处理方法、辅助驾驶方法、路侧感知设备及车载终端。所述信息处理方法应用于路侧感知设备，包括：若车载终端对应的目标车辆驶入所述路侧感知设备的感知范围，则获取所述目标车辆的定位信息；获取路侧感知信息；根据所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定第一目标，并将所述目标车辆与所述第一目标进行关联，所述第一目标是指所述路侧感知信息中与所述目标车辆对应的目标；根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息，并将所述目标感知信息发送至所述车载终端。通过本申请可解决车辆在行驶过程中，获取的感知信息有限的问题。

Description

信息处理方法、辅助驾驶方法、路侧感知设备及车载终端
技术领域
本申请属于智慧交通技术领域，尤其涉及一种信息处理方法、辅助驾驶方法、路侧感知设备及车载终端。
背景技术
智慧交通是一种车路协同的服务方式。车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上，开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
现有的辅助驾驶系统通常基于车辆自身的传感器进行感知，而车辆自身的传感器通常存在视野盲区，导致车辆在行驶过程中，获取的感知信息有限。
发明内容
本申请实施例提供了一种信息处理方法、辅助驾驶方法、路侧感知设备及车载终端，以解决车辆在行驶过程中，获取的感知信息有限的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种信息处理方法，应用于路侧感知设备，所述信息处理方法包括：
若车载终端对应的目标车辆驶入所述路侧感知设备的感知范围，则获取所述目标车辆的定位信息；
获取路侧感知信息；
根据所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定第一目标，并将所述目标车辆与所述第一目标进行关联，所述第一目标是指所述路侧感知信息中与所述目标车辆对应的目标；
根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息，并将所述目标感知信息发送至所述车载终端。
第二方面，本申请实施例提供了一种辅助驾驶方法，应用于车载终端，所述辅助驾驶方法包括：
若所述车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围，则获取所述目标车辆的定位信息，并将所述目标车辆的定位信息发送至所述路侧感知设备，所述目标车辆的定位信息用于指示所述路侧感知设备根据所述目标车辆的定位信息从路侧感知信息中确定第一目标，将所述目标车辆与所述第一目标进行关联，根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息，并将所述目标感知信息发送至所述车载终端；
接收所述路侧感知设备发送的所述目标感知信息；
获取车载感知信息；
根据所述目标感知信息和所述车载感知信息，确定所述目标车辆的辅助驾驶信息；
将所述辅助驾驶信息投影到高精地图，并在所述高精地图上显示所述辅助驾驶信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种信息处理装置，应用于路侧感知设备，所述信息感知装置包括：
第一获取模块，用于若车载终端对应的目标车辆驶入所述路侧感知设备的感知范围，则获取所述目标车辆的定位信息；
第二获取模块，用于获取路侧感知信息；
目标处理模块，用于根据所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定第一目标，并将所述目标车辆与所述第一目标进行关联，所述第一目标是指所述路侧感知信息中与所述目标车辆对应的目标；
信息处理模块，用于根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息，并将所述目标感知信息发送至所述车载终端。
第四方面，本申请实施例提供了一种辅助驾驶装置，应用于车载终端，所述辅助驾驶装置包括：
定位获取模块，用于若所述车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围，则获取所述目标车辆的定位信息，并将所述目标车辆的定位信息发送至所述路侧感知设备，所述目标车辆的定位信息用于指示所述路侧感知设备根据所述目标车辆的定位信息从路侧感知信息中确定第一目标，将所述目标车辆与所述第一目标进行关联，根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息，并将所述目标感知信息发送至所述车载终端；
信息接收模块，用于接收所述路侧感知设备发送的所述目标感知信息；
信息获取模块，用于获取车载感知信息；
信息确定模块，用于根据所述目标感知信息和所述车载感知信息，确定所述目标车辆的辅助驾驶信息；
辅助驾驶模块，用于将所述辅助驾驶信息投影到高精地图，并在所述高精地图上显示所述辅助驾驶信息。
第五方面，本申请实施例提供了一种路侧感知设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的信息处理方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的辅助驾驶方法的步骤。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的信息处理方法的步骤，或者实现如上述第二方面所述的辅助驾驶方法的步骤。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在路侧感知设备上运行时，使得所述路侧感知设备执行如上述第一方面所述的信息处理方法的步骤，或者当所述计算机程序产品在车载终端上运行时，使得车载终端执行如上述第二方面所述的辅助驾驶方法的步骤。
由上可见，本申请在车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围时，通过获取目标车辆的定位信息，可以根据目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定第一目标，通过将目标车辆与第一目标进行关联，可以根据第一目标和目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定目标感知信息，即从路侧感知信息中筛选出目标车辆在行驶过程中所需的目标感知信息，通过将目标感知信息发送至车载终端，可以增加车载终端的感知信息，解决目标车辆在行驶过程中，获取的感知信息有限的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例一提供的辅助驾驶系统的架构示意图；
图2是本申请实施例二提供的信息处理方法的实现流程示意图；
图3是本申请实施例三提供的辅助驾驶方法的实现流程示意图；
图4是本申请实施例四提供的信息处理装置的结构示意图；
图5是本申请实施例五提供的辅助驾驶装置的结构示意图；
图6是本申请实施例六提供的路侧感知设备的结构示意图；
图7是本申请实施例七提供的车载终端的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参见图1，是本申请实施例一提供的辅助驾驶系统的架构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
上述辅助驾驶系统包括路侧感知设备11和车载终端12。
路侧感知设备11是一种用于路侧感知的设备，包括路侧传感器、边缘计算模块和路侧通信模块。路侧传感器可以为激光雷达、相机、毫米波雷达中的至少一种，用于采集周围的路况信息。边缘计算模块用于对路侧传感器采集的路况信息进行感知计算，检测目标，并识别出目标的类别，计算出目标的尺寸、位置、运动速度、航向角等信息。
在计算出目标的位置，以及运动速度、航向角等运动状态信息之后，可以结合路侧感知设备11在现实世界中的位置、位姿，将目标的位置投影到1984世界大地坐标系(WorldGeodetic System-1984 Coordinate System，WGS-84)或者通用横墨卡拖格网系统(Universal Transverse Mercator Grid System，UTM)坐标系，将目标的运动状态信息投影到ENU坐标系，以根据投影后的信息执行后续信息处理的步骤。
以目标的位置投影到WGS-84为例，其坐标转换公式如下：
Figure BDA0003330005560000061
Figure BDA0003330005560000062
Figure BDA0003330005560000063
其中，xENU、yENU和zENU分别为目标在ENU坐标系下的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，xLiDAR、yLiDAR和zLiDAR为目标在LiDAR坐标系(即路侧感知设备11的局部坐标系)下的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，R为从LiDAR坐标系到ENU坐标系的旋转矩阵，λ0和L0分别为路侧感知设备11在WGS-84下的经度坐标和纬度坐标，λ和L分别为目标在WGS-84下的经度坐标和纬度坐标，RM和RN分别为地球的长半轴长度和短半轴长度。其中，LiDAR坐标系为路侧感知设备11的局部坐标系，可以是以路侧感知设备11中的激光雷达为原点建立的坐标系。
以目标的运动状态信息中的速度以及投影到WGS-84为例，将目标的速度投影到ENU坐标系的坐标转换公式如下：
Figure BDA0003330005560000071
其中，vxENU、vyENU和vzENU分别为目标在ENU坐标系下的x轴速度、y轴速度和z轴速度。vxLiDAR、vyLiDAR和vzLiDAR分别为目标在LiDAR坐标系下的x轴速度、y轴速度和z轴速度。
路侧通信模块可以用于与车载终端12进行通信。车载终端12包括车载传感器、感知计算模块和车载通信模块。可选的，车载终端12可以是车辆上安装的车载辅助驾驶单元。在一些情形下，该车载终端12也可以认定为在车辆上的智能终端设备，其只要具备以下能力即可被等同看做车载终端12：可以与路侧感知设备11通信，并基于通信链路将车辆的交通信息发送至路侧感知设备11。
车载传感器包括但不限于全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)接收器、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，以及激光雷达、相机、毫米波雷达中的至少一种。GNSS接收器和IMU用于提供车辆自身的运动状态信息。激光雷达、相机、毫米波雷达等传感器用于提供车载感知信息。感知计算模块用于对车载传感器采集的信息进行感知计算，检测目标，并计算出目标的尺寸、位置、运动速度、航向角等信息。车载通信模块用于与路侧感知设备11进行通信。
路侧通信模块和车载通信模块可以是4G通信模块、5G通信模块，也可以是支持车用无线通信技术(Vehicel to Everything，V2X)的通信模块等，在此不做限定。
边缘计算模块和感知计算模块可以是任一能够进行数据处理的模块，例如处理器。
目标可以是所有与道路活动/交通活动相关的对象，例如机动车辆、行人、非机动车辆、路障、遗撒物等。目标的感知信息包括但不限于目标的尺寸、类别、位置、运动速度、航向角等。
在本实施例中，车载终端12在检测到对应的目标车辆驶入路侧感知设备11的感知范围时，可以获取目标车辆的定位信息，并将目标车辆的定位信息发送至路侧感知设备11，路侧感知设备11根据目标车辆的定位信息，可以从路侧感知信息中确定第一目标(即路侧感信息中与目标车辆对应的目标)，在将目标车辆与第一目标进行关联的基础上，可以根据第一目标和目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中筛选出目标车辆在行驶过程中所需的目标感知信息，并将目标感知信息发送至车载终端12，车载终端12根据自身的车载感知信息和接收到的目标感知信息，可以得到目标车辆的辅助驾驶信息，通过将辅助驾驶信息投影到高精地图，可以在高精地图上显示辅助驾驶信息，从而可辅助驾驶员安全驾驶。
参见图2，是本申请实施例二提供的信息处理方法的实现流程示意图，该信息处理方法应用于路侧感知设备。如图2所示，该信息处理方法可以包括以下步骤：
步骤201，若车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围，则获取目标车辆的定位信息。
其中，目标车辆的定位信息可以是指任一能够对目标车辆进行定位的信息。例如，目标车辆的尺寸、位置、运动速度、航向角等信息。
车载终端对应的目标车辆可以是指安装有车载终端的车辆，或者车载终端所控制的车辆。
车载终端在目标车辆的行驶过程中，可以不断广播特定消息，在行驶到路侧感知设备的通信范围内时，路侧感知设备可以接收到上述特定消息，并向车载终端发送信息获取指令，车载终端在接收到该信息获取指令之后，获取目标车辆的定位信息，并将目标车辆的定位信息发送至路侧感知设备。上述特定消息可以是任一能够触发路侧感知设备向车载终端设备发送信息获取指令的消息，本申请不对特定消息进行限定。
步骤202，获取路侧感知信息。
路侧感知设备可以实时获取周围的路况信息，该路况信息即为路侧感知信息。
步骤203，根据目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定第一目标，并将目标车辆与第一目标进行关联。
其中，第一目标是指路侧感知信息中与目标车辆对应的目标。
将目标车辆与第一目标进行关联，可以是指建立目标车辆与第一目标之间的映射关系，即建立物理世界的目标车辆与数字世界的路侧感知信息中的第一目标之间的映射关系。
可选地，根据目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定第一目标包括：
将目标车辆的定位信息与路侧感知信息中目标的感知信息匹配；
若路侧感知信息中存在感知信息与目标车辆的定位信息匹配的目标，则确定该目标为第一目标。
路侧感知信息中的每个目标均有对应的定位信息，若路侧感知信息中存在定位信息与目标车辆的定位信息匹配目标，则可以确定该目标为第一目标。其中，与目标车辆的定位信息匹配可以是指与目标车辆的定位信息中的所有信息均匹配，也可以是与目标车辆的定位信息中的部分信息匹配，在此不做限定。
示例性，如果设定与目标车辆的定位信息匹配是指与目标车辆的位置和尺寸匹配，那么在目标车辆的位置为A，尺寸为B时，如果检测到路侧感知信息中目标a的位置也为A，尺寸也为B，那么可以确定目标车辆的定位信息与路侧感知信息中目标a的定位信息匹配，目标a为目标车辆对应的第一目标。
步骤204，根据第一目标和目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定目标感知信息，并将目标感知信息发送至车载终端。
其中，上述目标感知信息包括但不限于位于目标车辆的视野盲区内的目标的感知信息。
根据目标车辆的定位信息，可以从实时获取的路侧感知信息中筛选出位于目标车辆的视野盲区内的车辆的信息，该信息即为目标感知信息，通过将实时获取的路侧感知信息中的目标感知信息发送至车载终端，可以向车载终端提供个性化服务，增加车载终端的感知信息，在较大程度上解决车载终端无法提供视野盲区中的路况信息的问题，更好地为目标车辆提供驾驶员视野盲区的路况信息、超视距路况信息、车辆决策等服务。
由于筛选出的目标感知信息的信息量小于未经筛选的路侧感知信息的信息量，故对路侧感知信息进行筛选，降低了路侧感知信息向车载设备的发送的信息量。
可选地，根据第一目标和目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定目标感知信息包括：
若接收到车载终端发送的目标车辆的行驶路线，则根据第一目标、目标车辆的定位信息和行驶路线，从路侧感知信息中确定目标感知信息。
驾驶员想要获取目标车辆的行驶路线上的路况信息时，可以在车载终端输入目标车辆的行驶路线；也可以在车载终端输入目的地，车载终端根据目标车辆当前所处位置以及目的地生成行驶路线；并触发车载终端将行驶路线发送至路侧感知设备，路侧感知设备根据第一目标、目标车辆的定位信息和行驶路线，可以从实时获取的路侧感知信息中筛选出位于目标车辆的视野盲区内的车辆的信息，以及行驶路线上位于目标车辆的视野盲区内的车辆的信息，从而可提前得到行驶路线上位于目标车辆的视野盲区内的车辆的信息。可选地，上述目标感知信息中还可以包括位于目标车辆的视野范围内的车辆的信息、行驶路线上位于目标车辆的视野范围内的车辆的信息，将目标车辆的视野范围内的车辆的信息、行驶路线上位于目标车辆的视野范围内的车辆的信息发送至车载终端，可以便于车载终端更为准确地判断车目标车辆的视野范围内的路况信息。
可选地，根据第一目标、目标车辆的定位信息和行驶路线，从路侧感知信息中确定目标感知信息包括：
根据目标车辆的定位信息和路侧感知信息中目标的感知信息，从路侧感知信息中筛选出位于目标车辆的第一距离范围内的第二目标；
根据目标车辆的行驶路线和路侧感知信息中目标的感知信息，从路侧感知信息中筛选出位于目标车辆的行驶路线的第二距离范围内的第三目标；
若候选目标中存在第一目标，则从候选目标中删除第一目标，得到第四目标，并确定路侧感知信息中第四目标的感知信息为目标感知信息，候选目标包括第二目标和第三目标。
其中，驾驶员可以根据实际需求在车载终端预先设置第一距离范围和第二距离范围。基于第一距离范围，可以从路侧感知信息中筛选出位于目标车辆的视野盲区内的车辆的信息(即第二目标的感知信息)。基于第二距离范围，可以从路侧感知信息中筛选出行驶路线上位于目标车辆的视野盲区内的车辆的信息(即第三目标的感知信息)。
由于第一目标为目标车辆对应的目标，车载终端自身可获取目标车辆的信息(即第一目标的感知信息)，故无需再向车载终端提供第一目标的感知信息。
本申请实施例在车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围时，通过获取目标车辆的定位信息，可以根据目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定第一目标，通过将目标车辆与第一目标进行关联，可以根据第一目标和目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定目标感知信息，即从路侧感知信息中筛选出目标车辆在行驶过程中所需的目标感知信息，通过将目标感知信息发送至车载终端，可以增加车载终端的感知信息，解决目标车辆在行驶过程中，获取的感知信息有限的问题。
参见图3，是本申请实施例三提供的辅助驾驶方法的实现流程示意图，该辅助驾驶方法应用于车载终端。如图3所示，该辅助驾驶方法可以包括以下步骤：
步骤301，若车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围，则获取目标车辆的定位信息，并将目标车辆的定位信息发送至路侧感知设备。
车载终端在目标车辆的行驶过程中，可以不断广播特定消息，在行驶到路侧感知设备的通信范围内时，路侧感知设备可以接收到上述特定消息，并向车载终端发送信息获取指令，车载终端在接收到该信息获取指令之后，获取目标车辆的定位信息，并将目标车辆的定位信息发送至路侧感知设备。
步骤302，接收路侧感知设备发送的目标感知信息。
路侧感知设备在接收到目标车辆的定位信息之后，可以根据目标车辆的定位信息从路侧感知信息中确定第一目标，将目标车辆与第一目标进行关联，根据第一目标和目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定目标感知信息，并将目标感知信息发送至车载终端。
可选地，在接收路侧感知设备发送的目标感知信息之前，还包括：
若接收到目标车辆的行驶路线，则将目标车辆的行驶路线发送至路侧感知设备，目标车辆的行驶路线用于指示路侧感知设备根据第一目标、目标车辆的定位信息和行驶路线，从路侧感知信息中确定目标感知信息。
驾驶员想要获取目标车辆的行驶路线上的路况信息时，可以在车载终端输入目标车辆的行驶路线；也可以在车载终端输入目的地，车载终端根据目标车辆当前所处位置以及目的地生成行驶路线；并触发车载终端将行驶路线发送至路侧感知设备，路侧感知设备可以根据第一目标、目标车辆的定位信息和行驶路线，确定目标感知信息。
步骤303，获取车载感知信息。
车载终端可以实时获取周围的路况信息，该路况信息即为车载感知信息。
步骤304，根据目标感知信息和车载感知信息，确定目标车辆的辅助驾驶信息。
对于车载感知信息中存在且目标感知信息中不存在的目标，可以直接将该目标的感知信息添加至辅助驾驶信息。
对于车载感知信息中不存在且目标感知信息中存在的目标，可以直接将该目标的感知信息添加至辅助驾驶信息，以对车载感知信息进行补足，获得较为准确且全面的辅助驾驶信息。
对于车载感知信息和目标感知信息中均存在的目标，可以将该目标在车载感知信息中的感知信息和在目标感知信息中的感知信息进行融合，融合后的信息添加至辅助驾驶信息。其中，可以采用置信度加权、卡尔曼滤波等方式进行信息融合。
车载终端根据目标车辆的辅助驾驶信息，可以判断周围车辆是否存在超车、变道，和/或目标车辆行驶前方是否存在其他车辆或者障碍物等情况，在存在这些情况中的任一情况时，可以发出相应的提示(例如发出语音提示)，以提醒驾驶员注意避让。
步骤305，将辅助驾驶信息投影到高精地图，并在高精地图上显示辅助驾驶信息。
车载终端在得到辅助驾驶信息之后，可以将辅助驾驶信息与车载终端存储的高精地图结合，以在高精地图上显示辅助驾驶信息，以辅助驾驶员安全驾驶。
本申请实施例根据路侧感知设备发送的目标感知信息和车载感知信息，可以得到辅助驾驶信息，通过将辅助驾驶信息显示在高精地图上，可以为驾驶员提供更广阔的视野，以更好地辅助驾驶员安全驾驶。
需要说明的是，在将目标车辆上的智能终端设备作为车载终端时，路侧感知设备与车载终端之间可以通过服务器进行信息转发，以实现车载终端与路侧感知设备之间的远距离信息传输。例如，路侧感知设备可以先将目标感知信息发送至服务器，服务器在接收到目标感知信息之后，将目标感知信息转发给车载终端，以在车载终端与路侧感知设备距离较远时，车载终端能够接收到路侧感知设备发送的目标感知信息。
参见图4，是本申请实施例四提供的信息处理装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
上述信息处理装置包括：
第一获取模块41，用于若车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围，则获取目标车辆的定位信息；
第二获取模块42，用于获取路侧感知信息；
目标处理模块43，用于根据目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定第一目标，并将目标车辆与第一目标进行关联，第一目标是指路侧感知信息中与目标车辆对应的目标；
信息处理模块44，用于根据第一目标和目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定目标感知信息，并将目标感知信息发送至车载终端。
可选地，上述信息处理模块44具体用于：
若接收到车载终端发送的目标车辆的行驶路线，则根据第一目标、目标车辆的定位信息和行驶路线，从路侧感知信息中确定目标感知信息。
可选地，上述信息处理模块44具体用于：
根据目标车辆的定位信息和路侧感知信息中目标的感知信息，从路侧感知信息中筛选出位于目标车辆的第一距离范围内的第二目标；
根据目标车辆的行驶路线和路侧感知信息中目标的感知信息，从路侧感知信息中筛选出位于目标车辆的行驶路线的第二距离范围内的第三目标；
若候选目标中存在第一目标，则从候选目标中删除第一目标，得到第四目标，并确定路侧感知信息中第四目标的感知信息为目标感知信息，候选目标包括第二目标和第三目标。
可选地，上述目标处理模块43具体用于：
将目标车辆的定位信息与路侧感知信息中目标的感知信息匹配；
若路侧感知信息中存在感知信息与目标车辆的定位信息匹配的目标，则确定该目标为第一目标。
本申请实施例提供的信息处理装置可以应用在前述信息处理方法实施例中，详情参见上述信息处理方法实施例的描述，在此不再赘述。
参见图5，是本申请实施例五提供的辅助驾驶装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
上述辅助驾驶装置包括：
定位获取模块51，用于若车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围，则获取目标车辆的定位信息，并将目标车辆的定位信息发送至路侧感知设备，目标车辆的定位信息用于指示路侧感知设备根据目标车辆的定位信息从路侧感知信息中确定第一目标，将目标车辆与第一目标进行关联，根据第一目标和目标车辆的定位信息，从路侧感知信息中确定目标感知信息，并将目标感知信息发送至车载终端；
信息接收模块52，用于接收路侧感知设备发送的目标感知信息；
信息获取模块53，用于获取车载感知信息；
信息确定模块54，用于根据目标感知信息和车载感知信息，确定目标车辆的辅助驾驶信息；
辅助驾驶模块55，用于将辅助驾驶信息投影到高精地图，并在高精地图上显示辅助驾驶信息。
可选地，上述辅助驾驶装置还包括：
路线发送模块，用于将目标车辆的行驶路线发送至路侧感知设备，目标车辆的行驶路线用于指示路侧感知设备根据第一目标、目标车辆的定位信息和行驶路线，从路侧感知信息中确定目标感知信息。
本申请实施例提供的辅助驾驶装置可以应用在前述辅助驾驶方法实施例中，详情参见上述辅助驾驶方法实施例的描述，在此不再赘述。
图6是本申请实施例六提供的路侧感知设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的路侧感知设备包括：一个或多个处理器60(图中仅示出一个)、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述信息处理方法实施例中的步骤。
所述路侧感知设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是路侧感知设备的示例，并不构成对路侧感知设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述路侧感知设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。可选地，所述路侧感知设备还包括天线阵列。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述路侧感知设备的内部存储单元，例如路侧感知设备的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述路侧感知设备的外部存储设备，例如所述路侧感知设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述路侧感知设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述路侧感知设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
图7是本申请实施例七提供的车载终端的结构示意图。如图7所示，该实施例的车载终端包括：一个或多个处理器70(图中仅示出一个)、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述辅助驾驶方法实施例中的步骤。
所述车载终端可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是车载终端的示例，并不构成对车载终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车载终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。可选地，所述车载终端还包括天线阵列。
所称处理器70可以是CPU，还可以是其他通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述车载终端的内部存储单元，例如车载终端的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述车载终端的外部存储设备，例如所述车载终端上配备的插接式硬盘，SMC，SD卡，Flash Card等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述车载终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述车载终端所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在路侧感知设备或者车载终端上运行时，使得路侧感知设备或者车载终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/路侧感知设备/车载终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/路侧感知设备/车载终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种信息处理方法，其特征在于，应用于路侧感知设备，所述信息处理方法包括：
若车载终端对应的目标车辆驶入所述路侧感知设备的感知范围，则获取所述目标车辆的定位信息；
获取路侧感知信息；
根据所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定第一目标，并将所述目标车辆与所述第一目标进行关联，所述第一目标是指所述路侧感知信息中与所述目标车辆对应的目标；
根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息，并将所述目标感知信息发送至所述车载终端。
2.如权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息包括：
若接收到所述车载终端发送的所述目标车辆的行驶路线，则根据所述第一目标、所述目标车辆的定位信息和行驶路线，从所述路侧感知信息中确定所述目标感知信息。
3.如权利要求2所述的信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一目标、所述目标车辆的定位信息和行驶路线，从所述路侧感知信息中确定所述目标感知信息包括：
根据所述目标车辆的定位信息和所述路侧感知信息中目标的感知信息，从所述路侧感知信息中筛选出位于所述目标车辆的第一距离范围内的第二目标；
根据所述目标车辆的行驶路线和所述路侧感知信息中目标的感知信息，从所述路侧感知信息中筛选出位于所述目标车辆的行驶路线的第二距离范围内的第三目标；
若候选目标中存在所述第一目标，则从所述候选目标中删除所述第一目标，得到第四目标，并确定所述路侧感知信息中所述第四目标的感知信息为所述目标感知信息，所述候选目标包括所述第二目标和所述第三目标。
4.如权利要求1至3任一项所述的信息处理方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定第一目标包括：
将所述目标车辆的定位信息与所述路侧感知信息中目标的感知信息匹配；
若所述路侧感知信息中存在感知信息与所述目标车辆的定位信息匹配的目标，则确定该目标为所述第一目标。
5.一种辅助驾驶方法，其特征在于，应用于车载终端，所述辅助驾驶方法包括：
若所述车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围，则获取所述目标车辆的定位信息，并将所述目标车辆的定位信息发送至所述路侧感知设备，所述目标车辆的定位信息用于指示所述路侧感知设备根据所述目标车辆的定位信息从路侧感知信息中确定第一目标，将所述目标车辆与所述第一目标进行关联，根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息，并将所述目标感知信息发送至所述车载终端；
接收所述路侧感知设备发送的所述目标感知信息；
获取车载感知信息；
根据所述目标感知信息和所述车载感知信息，确定所述目标车辆的辅助驾驶信息；
将所述辅助驾驶信息投影到高精地图，并在所述高精地图上显示所述辅助驾驶信息。
6.如权利要求5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，在接收所述路侧感知设备发送的所述目标感知信息之前，还包括：
将所述目标车辆的行驶路线发送至所述路侧感知设备，所述目标车辆的行驶路线用于指示所述路侧感知设备根据所述第一目标、所述目标车辆的定位信息和行驶路线，从所述路侧感知信息中确定所述目标感知信息。
7.一种信息处理装置，其特征在于，应用于路侧感知设备，所述信息感知装置包括：
第一获取模块，用于若车载终端对应的目标车辆驶入所述路侧感知设备的感知范围，则获取所述目标车辆的定位信息；
第二获取模块，用于获取路侧感知信息；
目标处理模块，用于根据所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定第一目标，并将所述目标车辆与所述第一目标进行关联，所述第一目标是指所述路侧感知信息中与所述目标车辆对应的目标；
信息处理模块，用于根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息，并将所述目标感知信息发送至所述车载终端。
8.一种辅助驾驶装置，其特征在于，应用于车载终端，所述辅助驾驶装置包括：
定位获取模块，用于若所述车载终端对应的目标车辆驶入路侧感知设备的感知范围，则获取所述目标车辆的定位信息，并将所述目标车辆的定位信息发送至所述路侧感知设备，所述目标车辆的定位信息用于指示所述路侧感知设备根据所述目标车辆的定位信息从路侧感知信息中确定第一目标，将所述目标车辆与所述第一目标进行关联，根据所述第一目标和所述目标车辆的定位信息，从所述路侧感知信息中确定目标感知信息，并将所述目标感知信息发送至所述车载终端；
信息接收模块，用于接收所述路侧感知设备发送的所述目标感知信息；
信息获取模块，用于获取车载感知信息；
信息确定模块，用于根据所述目标感知信息和所述车载感知信息，确定所述目标车辆的辅助驾驶信息；
辅助驾驶模块，用于将所述辅助驾驶信息投影到高精地图，并在所述高精地图上显示所述辅助驾驶信息。
9.一种路侧感知设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的信息处理方法的步骤。
10.一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5或6所述的辅助驾驶方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的信息处理方法的步骤，或者实现如权利要求5或6所述的辅助驾驶方法的步骤。
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