JP2016223846A - 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 - Google Patents
自車位置判定装置及び自車位置判定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016223846A JP2016223846A JP2015108769A JP2015108769A JP2016223846A JP 2016223846 A JP2016223846 A JP 2016223846A JP 2015108769 A JP2015108769 A JP 2015108769A JP 2015108769 A JP2015108769 A JP 2015108769A JP 2016223846 A JP2016223846 A JP 2016223846A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- feature
- camera
- imaging
- recognized
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
コントローラ70は、機能概念的に、情報取得部71と、走行環境判断部72と、自車状態判断部73と、地物特定部74と、カメラ制御部75と、地物認識部76と、位置関係算出部77と、自車位置補正部78を備える。
20 側方カメラ
30 後方カメラ
40 GPS受信機
50 車速センサ
60 地図データベース
61 通信I/F
70 コントローラ
71 情報取得部
72 走行環境判断部
73 自車状態判断部
74 地物特定部
75 カメラ制御部
76 地物認識部
77 位置関係算出部
78 自車位置補正部
80 ディスプレイ
Claims (4)
- 道路周辺に存在する地物の位置を格納した地図データベースと、
自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の周囲を撮像する複数の撮像手段と、
認識対象とする地物の種類を所定の条件により特定する地物特定手段と、
前記複数の撮像手段の中から前記地物特定手段によって特定された地物を撮像する撮像手段を特定する撮像特定手段と、
前記撮像特定手段によって特定された撮像手段が撮像した画像から前記地物特定手段によって特定された地物を認識する地物認識手段と、
前記地物認識手段によって認識された地物の位置と前記自車両との位置関係を用いて前記自車両の現在位置を補正する自車位置補正手段と
を備えることを特徴とする自車位置判定装置。 - 前記地物特定手段は、前記所定の条件として、前記自車両の走行状態に基づいて前記認識対象とする地物の種類を特定することを特徴とする請求項1に記載の自車位置判定装置。
- 前記地物特定手段は、前記所定の条件として、前記自車両の周囲の環境に基づいて前記認識対象とする地物の種類を特定することを特徴とする請求項1または2に記載の自車位置判定装置。
- 自車両の現在位置を検出し、
地図データベースに位置が記録されている地物の中から、所定の条件により認識対象とする地物の種類を特定し、
複数の撮像手段の中から特定した地物を撮像する撮像手段を特定し、
特定した撮像手段が撮像した画像から前記特定した地物を認識し、
認識した地物の位置と前記自車両との位置関係を用いて前記自車両の現在位置を補正することを特徴とする自車位置判定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015108769A JP6500606B2 (ja) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015108769A JP6500606B2 (ja) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016223846A true JP2016223846A (ja) | 2016-12-28 |
JP6500606B2 JP6500606B2 (ja) | 2019-04-17 |
Family
ID=57747915
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015108769A Active JP6500606B2 (ja) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6500606B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016223847A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 日産自動車株式会社 | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 |
WO2019116784A1 (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-20 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、移動体、制御システム、情報処理方法及びプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007147564A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Aisin Aw Co Ltd | 画像認識装置及び方法、並びに自車位置認識装置及び方法 |
JP2012203722A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Aisin Aw Co Ltd | 地物選定システム、地物選定プログラム及び地物選定方法 |
JP2016223847A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 日産自動車株式会社 | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 |
-
2015
- 2015-05-28 JP JP2015108769A patent/JP6500606B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007147564A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Aisin Aw Co Ltd | 画像認識装置及び方法、並びに自車位置認識装置及び方法 |
JP2012203722A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Aisin Aw Co Ltd | 地物選定システム、地物選定プログラム及び地物選定方法 |
JP2016223847A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 日産自動車株式会社 | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016223847A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 日産自動車株式会社 | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 |
WO2019116784A1 (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-20 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、移動体、制御システム、情報処理方法及びプログラム |
JPWO2019116784A1 (ja) * | 2017-12-12 | 2020-12-17 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、移動体、制御システム、情報処理方法及びプログラム |
JP7200946B2 (ja) | 2017-12-12 | 2023-01-10 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、制御システム、情報処理方法及びプログラム |
US11698642B2 (en) | 2017-12-12 | 2023-07-11 | Sony Corporation | Information processing apparatus, mobile object, control system, and information processing method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6500606B2 (ja) | 2019-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6451844B2 (ja) | 車両位置判定装置及び車両位置判定方法 | |
US9713983B2 (en) | Lane boundary line recognition apparatus and program for recognizing lane boundary line on roadway | |
CN104185588B (zh) | 用于确定道路宽度的车载成像系统及方法 | |
US8818026B2 (en) | Object recognition device and object recognition method | |
US9360332B2 (en) | Method for determining a course of a traffic lane for a vehicle | |
WO2015087502A1 (ja) | 自車位置検出装置 | |
EP3113152A1 (en) | A system onboard a vehicle and an improved method for the detection of objects in an environment surrounding a vehicle | |
JP6520463B2 (ja) | 車両位置判定装置及び車両位置判定方法 | |
JP2007329762A (ja) | 物体候補領域検出装置、物体候補領域検出方法、歩行者認識装置、および車両制御装置 | |
JP6303362B2 (ja) | マップマッチング装置及びこれを備えたナビゲーション装置 | |
KR102295992B1 (ko) | 자동차 내의 운전자 보조 시스템을 지원하기 위한 방법 및 장치 | |
JP6488913B2 (ja) | 車両位置判定装置及び車両位置判定方法 | |
JP4775658B2 (ja) | 地物認識装置・自車位置認識装置・ナビゲーション装置・地物認識方法 | |
CN111417993B (zh) | 用于提供至少一个对象的位置的方法和设备 | |
JP6500607B2 (ja) | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 | |
JP2019146012A (ja) | 撮像装置 | |
US9376052B2 (en) | Method for estimating a roadway course and method for controlling a light emission of at least one headlight of a vehicle | |
CN114348015A (zh) | 车辆控制装置和车辆控制方法 | |
JP6500606B2 (ja) | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 | |
JP2008056163A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
EP2945138A1 (en) | Method and apparatus for providing information data about entities along a route taken by a vehicle | |
JP6627135B2 (ja) | 車両位置判定装置 | |
US20140254873A1 (en) | Method and device for detecting interfering objects in the ambient air of a vehicle | |
CN110576867B (zh) | 车辆用驾驶辅助装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190304 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6500606 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |