JP6964276B2 - 表示制御装置、車両周辺表示システムおよびコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本開示はデータ処理技術に関し、特に車両周辺の映像を表示する技術に関する。

運転者は、車両を安全に運転するために、車両周辺の状況を目視によって確認する必要がある。直接目視できない領域を確認するために、これまでサイドミラー等が利用されてきたが、車載カメラにより車両周辺の状況を撮像し、撮像した画像をモニタ等に表示するカメラモニタリングシステムが車両に搭載されることもある。

特開２０１０−４７２５３号公報

これまでのカメラモニタリングシステムの画像では、自車両の後方または側方を走行する他車両が自車両から横方向にどれくらい離れているかを把握しにくいことがあった。

本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、車両周辺を撮像した画像から好適な表示用の画像を生成する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある態様の表示制御装置は、車両の周辺の画像を表示装置に表示させる表示制御装置であって、車両から所定距離離れた位置を示す距離目安線と、距離目安線に沿って付加した、距離目安線とは異なる外観の補助線とを車両の周辺の画像に重畳させる画像処理部を備える。表示制御装置は、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を、少なくとも１箇所で変化させる。

本開示の別の態様は、車両周辺表示システムである。この車両周辺表示システムは、車両の周辺を撮像する撮像装置と、車両から所定距離離れた位置を示す距離目安線と、距離目安線に沿って付加した、距離目安線とは異なる外観の補助線とを、撮像装置により撮像された車両の周辺の画像に重畳した表示用画像を生成する表示制御装置と、表示制御装置により生成された表示用画像を表示する表示装置と、を備える。表示制御装置は、少なくとも１箇所で、距離目安線と補助線の組み合わせの態様が変化した表示用画像を生成する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、車両周辺を撮像した画像から好適な表示用の画像を生成することができる。

実施例の車両の構成を模式的に示す図である。 実施例の車両の構成を模式的に示す図である。 図１Ａの表示制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施例に係る車両周辺表示システムの機能構成を示すブロック図である。 実施例に係る表示用画像の例を示す図である。 主観的視覚について説明する図である。 主観的視覚について説明する図である。 比較用の表示用画像の例を示す図である。 第１変形例に係る表示用画像の例を示す図である。 第１変形例に係る表示用画像の例を示す図である。 第２変形例に係る表示用画像の例を示す図である。 第２変形例に係る表示用画像の例を示す図である。 第３変形例に係る表示用画像の例を示す図である。 第３変形例に係る表示用画像の例を示す図である。 第４変形例に係る表示用画像の例を示す図である。 第４変形例に係る表示用画像の例を示す図である。

実施例の車両周辺表示システムは、カメラモニタリングシステムとも言え、自車両の後方または側方を撮像した画像を乗員（以下、運転者とする）に提示する。また、実施例の車両周辺表示システムは、自車両の後方または側方を走行する他車両が自車両から横方向にどれくらい離れているかの視認性を向上させた画像を運転者に提示する。

具体的には、車両周辺表示システムは、カメラにより撮像された車両後方の画像に、自車両から縦方向の距離の目安を示す距離目安線を付加するとともに、その距離目安線に沿って距離目安線とは色が異なる補助線を付加した表示用画像を表示する。車両周辺表示システムは、少なくとも１箇所で、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させた表示用画像を生成する。これにより、距離目安線と補助線との組み合わせの態様が変化する箇所（以下「節」とも呼ぶ。）を目印として、横方向の距離感を把握しやすくする。

なお、本開示において、「沿う」は、「重なる」と、「接する」と、「間隔を置いて平行に位置する」を含む文言として用いる。例えば、補助線が距離目安線に「沿う」場合は、補助線が距離目安線を示す矩形領域の長辺に「重なる」場合と、補助線が距離目安線を示す矩形領域の長辺と補助線が重ならずに「接する」場合と、補助線が距離目安線を示す矩形領域の長辺と「間隔を置いて平行に位置する」場合とを含む。

図１Ａおよび図１Ｂは、実施例の車両Ｃ１の構成を模式的に示す。特に、図１Ａは、車両Ｃ１の全体の構成を示す。車両Ｃ１には、後述する車両周辺表示システム２２が搭載される。車両周辺表示システム２２では、撮像装置１０、表示制御装置２０、表示装置１２が連携して、後述の映像を車両Ｃ１の運転者に提示する。車両Ｃ１は、サイドミラーＣ２と総称される第１サイドミラーＣ２ａ、第２サイドミラーＣ２ｂ、撮像装置１０と総称される第１撮像装置１０ａ、第２撮像装置１０ｂ、表示制御装置２０、表示装置１２を含む。第１サイドミラーＣ２ａは車両Ｃ１の右側に設置され、第２サイドミラーＣ２ｂは車両Ｃ１の左側に設置される。また、第１サイドミラーＣ２ａには、第１撮像装置１０ａ、第１ミラー４０ａが搭載され、第２サイドミラーＣ２ｂには、第２撮像装置１０ｂ、第２ミラー４０ｂが搭載される。ここで、車両Ｃ１は、右ハンドルであるとする。

図１Ｂは、車両Ｃ１の第１サイドミラーＣ２ａの構成を示す。第１サイドミラーＣ２ａにおける車両Ｃ１のボディの付け根部分に第１撮像装置１０ａが配置される。第２サイドミラーＣ２ｂも第１サイドミラーＣ２ａと同様の構造を有する。図１Ａに戻る。第１撮像装置１０ａは、車両Ｃ１の右側の後方を撮像する。第１撮像装置１０ａによって撮像される領域は、「第１撮像装置１０ａの撮像領域」と示される。また、第２撮像装置１０ｂは、車両Ｃ１の左側の後方を撮像する。第２撮像装置１０ｂによって撮像される領域は、「第２撮像装置１０ｂの撮像領域」と示される。また、車両周辺表示システム２２は、撮像装置１０において撮像した映像を表示装置１２に表示する。なお、「第１撮像装置１０ａの撮像領域」および「第２撮像装置１０ｂの撮像領域」には、ドアノブを含む車両Ｃ１の側面ボディの一部が含まれる。

図２は、図１Ａの表示制御装置２０のハードウェア構成の例を示す。表示制御装置２０は、入力装置２００、出力装置２０２、ＣＰＵ２０４、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ２０８、記憶装置２１０を備え、これらの要素がバス２１６を介して接続される。表示制御装置２０の複数の機能ブロック（図３に関連して後述する）に対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムがＲＯＭ２０６または記憶装置２１０にインストールされてもよい。ＣＰＵ２０４は、そのコンピュータプログラムをＲＡＭ２０８に読み出して実行することで各機能ブロックの機能を発揮してもよい。

図３は、実施例に係る車両周辺表示システム２２の機能構成を示すブロック図である。一部既述したように、車両周辺表示システム２２は、撮像装置１０、表示制御装置２０、表示装置１２、操作スイッチ３０を備える。これらの装置は、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）等、公知の車載ネットワークを介して接続されてもよい。

本開示のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

撮像装置１０は、図１Ａに示したように、車両Ｃ１の後方を撮像し、車両Ｃ１の後方を示す画像（映像）を生成するビデオカメラである。撮像装置１０は、撮像した画像を表示制御装置２０へ出力する。表示制御装置２０は、撮像装置１０による撮像画像に基づいて、表示装置１２に表示させる表示用画像を生成する情報処理装置である。表示制御装置２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として実装されてもよい。表示用画像は、車両Ｃ１の運転を支援するための運転支援画像とも表現され、表示制御装置２０は、運転支援装置とも表現される。

表示装置１２は、表示制御装置１８により生成された表示用画像を画面に表示する。表示装置１２は、第１表示装置１２ａと第２表示装置１２ｂを含む。第１表示装置１２ａは、第１撮像装置１０ａにおいて撮像された画像が表示され、第２表示装置１２ｂは、第２撮像装置１０ｂにおいて撮像された画像が表示される。

表示装置１２は、カーナビゲーション装置等（不図示）の表示部と兼用であってもよく、車両周辺表示システム２２の専用装置であってもよい。実施例の表示装置１２は、車両Ｃ１の内部（居室内）に設けられることとするが、サイドミラーＣ２のミラー４０に代えてその場所に表示装置１２を設けてもよい。例えば、第１サイドミラーＣ２ａの第１ミラー４０ａの位置に第１表示装置１２ａを設けてもよく、第２サイドミラーＣ２ｂの第２ミラー４０ｂの位置に第２表示装置１２ｂを設けてもよい。

操作スイッチ３０は、表示制御装置２０に対する各種操作の入力を受け付ける。操作スイッチ３０は、車両周辺表示システム２２の専用のハードウェアとして設けられてもよい。また、操作スイッチ３０は、カーナビゲーション装置等（不図示）の表示部に画像オブジェクトとして表示されてもよい。操作スイッチ３０を介して、運転者の指示が表示制御装置２０に入力され、表示制御装置２０は、運転者の指示に応じて、距離目安線を含む表示用画像を生成する。

表示制御装置２０を詳細に説明する。表示制御装置２０は、取得部６０で総称される第１取得部６０ａ、第２取得部６０ｂ、生成部６２、出力部６４を含む。取得部６０は、撮像装置１０からの画像を取得する。取得部６０は、例えば、揮発性メモリにより構成され、画像を無加工で一時的に蓄えるが、画像に対して所定の処理がなされていてもよい。第１取得部６０ａは、第１撮像装置１０ａにより撮像された車両Ｃ１後方の画像を取得し、第２取得部６０ｂは、第２撮像装置１０ｂにより撮像された車両Ｃ１後方の画像を取得する。取得部６０は、取得した画像を生成部６２に出力する。

生成部６２は、画像処理部とも言える。生成部６２は、第１取得部６０ａにおいて取得された画像、即ち、第１撮像装置１０ａにより撮像された画像を加工して、表示用画像を生成する。出力部６４は、その表示用画像を第１表示装置１２ａへ出力して表示させる。また、生成部６２は、第２取得部６０ｂにおいて取得された画像、即ち、第２撮像装置１０ｂにより撮像された画像を加工して、表示用画像を生成する。出力部６４は、その表示用画像を第２表示装置１２ｂへ出力して表示させる。

以下、第２取得部６０ｂにおいて取得した画像（以下「撮像画像」とも呼ぶ。）から表示用画像を生成する処理を詳細に説明する。第１取得部６０ａにおいて取得した画像から表示用画像を生成する処理も同様である。

生成部６２は、車両Ｃ１から所定距離離れた位置を示す距離目安線を撮像画像に重畳させた表示用画像を生成する。また、生成部６２は、表示用画像において、距離目安線とは異なる外観の補助線を距離目安線に沿って配置する。距離目安線および補助線は、撮像された後方空間に仮想的に配置したガイド線とも言える。生成部６２は、距離目安線と補助線に互いに異なる色を設定する。例えば、距離目安線はオレンジ色、補助線は黒色であってもよい。変形例として、生成部６２は、距離目安線と補助線に互いに異なる模様を設定してもよい。

また、生成部６２は、補助線１１２の色として、距離目安線１１０の色と高コントラストの色を設定してもよい。例えば、補助線１１２の色として、距離目安線１１０の補色を設定してもよい。また、生成部６２は、補助線１１２の色として、距離目安線１１０の色に対する明度または彩度の差が所定の閾値以上となる色を設定してもよい。

実施例では、生成部６２は、車両Ｃ１からの距離が異なる複数の位置に複数の距離目安線を配置し、かつ、複数の距離目安線に沿って複数の補助線を配置した表示用画像を生成する。すなわち、生成部６２は、距離目安線と補助線の複数の組を撮像画像に重畳させた表示用画像を生成する。

また、生成部６２は、距離目安線と補助線の組の少なくとも１箇所で、距離目安線と補助線の組み合わせの態様を変化させた表示用画像を生成し、言い換えれば、生成部６２は、距離目安線と補助線の組の少なくとも１箇所に節を設けた表示用画像を生成する。また、生成部６２は、複数の距離目安線における車両Ｃ１からの横方向の距離が共通する位置で、距離目安線と補助線の組み合わせの態様を変化させた表示用画像を生成する。

図４は、実施例に係る表示用画像の例を示す。表示用画像１００には、車両Ｃ１自身（車体左側面）の像である自車両像１０２と、車両Ｃ１の後方（例えば隣接車線の後方）を走行する他車両の像である他車両像１０４が映っている。生成部６２は、複数の距離目安線１１０を表示用画像１００に配置する。具体的には、生成部６２は、車両Ｃ１から縦方向（前後方向）に５メートル離れた位置（後方位置）に第１距離目安線１１０ａを配置し、１０メートル離れた位置に第２距離目安線１１０ｂを配置し、１５メートル離れた位置に第３距離目安線１１０ｃを配置する。

生成部６２は、複数の距離目安線１１０のそれぞれに沿って（図４では距離目安線１１０の上側の辺に重ねて）補助線１１２を配置する。生成部６２は、補助線１１２に切断部を設け、具体的には、距離目安線１１０の端点および中央には補助線１１２を距離目安線１１０に上書きしない（非表示とする）。これにより、第１距離目安線１１０ａ、第２距離目安線１１０ｂ、第３距離目安線１１０ｃそれぞれの、左側端点、中央、右側端点の３箇所に節１１４（破線の円で囲った部分）が形成される。

生成部６２は、第１距離目安線１１０ａ、第２距離目安線１１０ｂ、第３距離目安線１１０ｃのそれぞれについて、車両Ｃ１からの横方向の距離が共通する位置で補助線１１２を非表示とする。すなわち、車両Ｃ１からの横方向の距離が共通する位置に節１１４を設ける。例えば、３つの距離目安線１１０それぞれの左端を、車両Ｃ１の車体側面からの横方向距離が２メートルの位置に設定する。これにより、３つの距離目安線１１０の左端の節１１４が、車両Ｃ１の車体側面からの横方向距離が２メートルの位置に形成される。

また、生成部６２は、第１距離目安線１１０ａ、第２距離目安線１１０ｂ、第３距離目安線１１０ｃの後方空間内での長さを共通（例えば２メートル）とする。これにより、３つの距離目安線１１０の右端の節１１４が、車両Ｃ１の車体側面からの横方向距離が４メートルの位置に形成される。

また、生成部６２は、複数の距離目安線１１０それぞれの中心近傍位置で補助線１１２を非表示とする。これにより、３つの距離目安線１１０の中央の節１１４が、車両Ｃ１の車体側面からの横方向距離が３メートルの位置に形成される。表示用画像１００では、複数の距離目安線の節が消失点方向に整列して並ぶ。この消失点は、車両Ｃ１の真後ろの無限遠点であり、また、車両Ｃ１が走行する車線に平行に位置していれば、車線の境界線（区画線）の消失点とも一致する。

実施例の車両周辺表示システム２２によると、表示用画像１００における少なくとも１箇所で距離目安線１１０と補助線１１２との組み合わせの態様が変化する箇所（すなわち節１１４）を横方向の距離の目安として運転者に提示できる。例えば、後続車やレーンマークを、距離目安線１１０の節と並べてみることにより、運転者に、自車の横方向の位置の適否を確実に把握させ、また、直観的に把握させることができる。例えば、図４の他車両像１０４が示す他車両は、自車両の左側面から約３メートル離れていることを運転者に容易に把握させやすくなる。

また、複数の距離目安線の節が消失点方向に整列して並ぶことにより、表示用画像を見る人の視覚上に、複数の距離目安線間の対応する節どうしを結ぶ線（すなわち横方向の距離目安線）が引かれたように見せることができる。これは「主観的視覚」と呼ばれる現象であり、人間が目に写る画像を、そのまま認知している訳ではなく、脳の視覚組織が画像の中から認知したパターンを補っている事の査証とされる。

図５と図６は、主観的視覚について説明する図である。例えば、図５には横線しか描かれていないが、視覚的には星印に向かって延びる白い線があるかのように感じるはずある。これは、一直線上に並んだ同じ様態の変化を奥行き方向の直線パターンとして認知した結果である。図５は遠近法に従って作図したものであり、星印は消失点の位置である。

また、図５では、黒い線の隙間の白い部分が、他の白い部分よりも明るい点として感じるはずである。これは脳の視覚組織が目に写る画像をエッジ強調処理して認知している為であり、黒と黒の間に挟まれた白は、周囲も白である部分の白よりも明るく感じることになる。つまり、脳の視覚組織は、一直線上に並んだ明るく見える点を補間して、消失点に向かって延びる白い線と認知したのである。この主観的視覚の効果により、例えば、図４における消失点１１６から節１１４を結ぶ破線の位置に運転者の脳内で直線が想起されるので、他車両が距離目安線１１０から離れた位置に存在する場合も、他車両の横方向の位置を運転者が認識しやすくなる。

なお、黒い線の隙間が左右方向に並ぶ間隔が短くなると、奥行き方向に伸びる線を認知し難くなる傾向がある。図６は図５の半分の間隔で黒い線に隙間を入れた図であるが、左右方向の繰り返しの間隔より奥行き方向の黒い線の間隔の方が長いため、黒い線の隙間が一直線上に並んでいる事を認識し難くなっている。更に、奥行き方向のパターンを認知する働きが、左右方向の繰り返しパターンの視覚刺激により妨げられる効果もある。その結果、図５で感じられる様な消失点に向かって延びる白い線は、図６では認知し難くなっている。

そこで、実施例では、距離目安線１１０と補助線１１２の組み合わせ態様を変化させる箇所を制限することを推奨する。表示用画像１００において距離目安線１１０と補助線１１２の組み合わせ態様を変化させる箇所は５箇所以下が好ましく、言い換えれば、距離目安線１１０と補助線１１２の１つの組に設ける節１１４の個数は５個以下が好ましい。実施例（図４）では、距離目安線１１０と補助線１１２の１つの組に設ける節１１４の個数は３個である。これにより、複数の距離目安線１１０に渡って複数の節１１４が繋がっているように運転者に感得させ易くなる。

図７は、比較用の表示用画像の例を示す。図７の表示用画像１００では、距離目安線１１０と補助線１１２の１つの組に設ける節１１４の個数が５個より多い７個である。この場合、１つの距離目安線１１０において横方向に周期的に節が設けられているようにしか見えない。言い換えれば、図７の表示用画像１００において消失点１１６の方向へ伸びる仮想的な線（図４の破線）を感得することは困難である。節の数を制限することにより、消失点方向へ伸びる仮想的な線を運転者に認識させやすくなり、車幅方向の目安線を運転者へ提示することができる。また、節の目盛りとしての機能は、節の数が多い場合より少ない場合の方が短時間で読み取りが可能であるため、長時間の注視が困難な車載用の表示装置には、節を少なくする表示形態の方が適する。

なお、横方向の距離目安を運転者に示す方法としては、横方向の距離目安線を表示画像上に重畳表示する手段も考えられる。しかし、車両周辺影像の表示は車両周辺の状況確認、つまり、安全確認が最重要の目的であり、無闇に重畳表示する線を増やすと車両周辺影像の視認を妨げる事になる。特に、後方影像を表示する装置でバックミラーを置き換えるミラーレスシステムの場合には、目安線などで後方影像が覆い隠される比率が法規で厳しく制限されているため、横方向の距離目安線を表示画像上に実際に重畳表示させる手段よりも、本発明の様に画像上に無い線を視覚的に認知させる方が、安全確認の目的と法規の要請に照らして、より適している。

以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

第１変形例を説明する。表示制御装置２０の生成部６２は、距離目安線１１０の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に重ねて補助線１１２を付加した表示用画像１００を生成してもよい。この場合に、生成部６２は、補助線１１２を付加する対象となる辺の一部には補助線１１２を付加しなくてもよい。言い換えれば、生成部６２は、距離目安線１１０の所定範囲、すなわち距離目安線１１０と補助線１１２との組み合わせの態様を変化させる箇所では、上側の辺と下側の辺の何れの近傍にも補助線１１２を非表示としてもよい。

図８Ａと図８Ｂは、第１変形例に係る表示用画像の例を示す。図８Ａでは、距離目安線１１０の下側の辺に重ねて補助線１１２を付加している。図８Ｂでは、距離目安線１１０の上側の辺と下側の辺の両方に重ねて補助線１１２を付加している。図８Ａと図８Ｂのいずれにおいても、複数の距離目安線１１０それぞれの左端、中央および右端に補助線１１２を付加しないことにより、３つの節１１４を形成している。

第１変形例の表示用画像１００では、距離目安線１１０の幅が補助線１１２を付加しない部分で太くなり節１１４を形成する。これにより、実施例と同様に、横方向の距離の基準を運転者に提示できる。また、距離目安線１１０と補助線１１２が長方形の領域にコンパクトに収まるため、距離目安線１１０と補助線１１２により隠される背景の範囲を抑制することができる。

第２変形例を説明する。表示制御装置２０の生成部６２は、距離目安線１１０の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に沿わせて補助線１１２を付加してもよく、言い換えれば、距離目安線１１０の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に接する位置に補助線１１２を付加してもよい。または、生成部６２は、距離目安線１１０の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方から所定の間隔を置いた位置に距離目安線と平行に補助線１１２を付加してもよい。言い換えれば、生成部６２は、距離目安線１１０の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方の近傍位置であって、上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に平行する位置であるが、距離目安線１１０とは重ならない位置に補助線１１２を付加してもよい。この場合に、生成部６２は、補助線１１２を付加する対象となる辺の一部には補助線１１２を付加しなくてもよい。言い換えれば、生成部６２は、距離目安線１１０の所定範囲では、上側の辺と下側の辺の何れの近傍にも補助線１１２を非表示としてもよい。

図９Ａと図９Ｂは、第２変形例に係る表示用画像の例を示す。図９Ａでは、距離目安線１１０の下側の辺から所定の間隔（例えば１〜２ピクセル）を置いた位置に、距離目安線１１０と平行に補助線１１２を付加している。図９Ｂでは、距離目安線１１０の上側の辺に接するように補助線１１２を付加している。図９Ａと図９Ｂのいずれにおいても、複数の距離目安線１１０それぞれの左端、中央および右端に補助線１１２を付加しないことにより、３つの節１１４を形成している。

第２変形例の表示用画像１００では、補助線１１２を付加しない距離目安線１１０の部分を節１１４として提示できる。特に、距離目安線１１０の色が背景色に対して高コントラストである場合、補助線１１２の隙間で距離目安線１１０が視覚的に膨張して見え、全体として節があるように運転者に認識させることができる。逆に、補助線１１２の方が背景色に対して高コントラストである場合は、補助線１１２の隙間を節として認識させることができる。これにより、実施例と同様に、横方向の距離の基準を運転者に提示できる。なお、第２変形例における距離目安線１１０の色は、標準的な道路の色に対する補色であってもよく、標準的な道路の色に対する明度または彩度の差が所定の閾値以上の色であってもよい。

また、距離目安線１１０から間隔を置いた位置に補助線１１２を付加する場合も、距離目安線１１０の色が背景色と比べて高コントラストであれば、補助線１１２の隙間で距離目安線１１０が視覚的に膨張して見え、全体として節があるように運転者に認識させることができる。逆に、補助線１１２の方が背景色に対して高コントラストである場合は、補助線１１２の隙間を節として認識させることができる。また、補助線１１２を距離目安線１１０から離すことにより、距離目安線１１０と補助線１１２の組により連続して隠される背景の幅を小さくでき、背景の視認性の低下を抑制できる。

第３変形例を説明する。表示制御装置２０の生成部６２は、距離目安線１１０の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に沿わせて補助線１１２を付加した距離目安線１１０を生成してもよい。生成部６２は、距離目安線単体または距離目安線と補助線の両方について、一部を切断した態様で配置した表示用画像１００を生成してもよい。言い換えれば、生成部６２は、距離目安線１１０と補助線１１２との組み合わせの態様を変化させる箇所において、距離目安線１１０と補助線１１２の両方を中断させた表示用画像１００を生成してもよい。

図１０Ａと図１０Ｂは、第３変形例に係る表示用画像の例を示す。図１０Ａでは、距離目安線１１０の長さを補助線１１２より短く設定するとともに、距離目安線１１０および補助線１１２の中心部分を切断した態様で示している（非表示としている）。図１０Ｂでは、距離目安線１１０の長さを補助線１１２より短く設定するとともに、距離目安線１１０のみ中心部分を切断した態様で示している。これにより、図１０Ａと図１０Ｂのいずれにおいても、複数の距離目安線１１０のそれぞれに３つの節を形成している。

第３変形例の表示用画像１００では、距離目安線１１０自体を途中で切断した（言い換えれば短くした）態様で示すことにより、横方向の距離の目安となる節の位置を運転者に視認させやすくなる。

第４変形例を説明する。表示制御装置２０の生成部６２は、距離目安線１１０の上側または下側の一方に補助線１１２を付加してもよい。例えば、生成部６２は、距離目安線１１０の上側領域または下側領域に重ねて補助線１１２を付加してもよく、距離目安線１１０の上側の辺または下側の辺に接するように補助線１１２を付加してもよい。生成部６２は、距離目安線１１０の途中または端点で、距離目安線１１０と補助線１１２の上下を入れ替えた表示用画像１００を生成してもよい。言い換えれば、生成部６２は、距離目安線１１０と補助線１１２との組み合わせの態様を変化させる箇所において、距離目安線１１０と補助線１１２の上下を入れ替えた表示用画像１００を生成してもよい。

図１１Ａと図１１Ｂは、第４変形例に係る表示用画像の例を示す。図１１Ａの表示用画像１００では、距離目安線１１０の中央部分で、距離目安線１１０と補助線１１２の上下を入れ替えるとともに、距離目安線１１０と補助線１１２の位置も入れ替えている。この態様によると、距離目安線１１０と補助線１１２の組が全体として長方形に収まるため、コンパクトな表示にでき、背景の視認性低下を抑制できる。

一方、図１１Ｂの表示用画像１００では、距離目安線１１０の中央で、補助線１１２のみ縦方向位置を変更し、距離目安線１１０と補助線１１２の上下を入れ替えている。この態様によると、距離目安線１１０の表示位置が変わらないため、縦方向（言い換えれば前後方向）の距離を運転者が正確に把握しやすくなる。図１１Ａと図１１Ｂのいずれにおいても、距離目安線１１０と補助線１１２の上下が入れ替わる位置が節として認識される。したがって、図１１Ａと図１１Ｂのいずれにおいても、複数の距離目安線１１０のそれぞれに３つの節１１４が形成され、横方向の距離を運転者に認識させやすくなる。

第５変形例を説明する。表示制御装置２０の生成部６２は、高画角画像を表示装置１２に表示するため、撮像装置１０から出力された撮像画像の少なくとも一部を横方向に圧縮して表示用画像を生成してもよい。言い換えれば、生成部６２は、撮像画像の横方向の長さを縮小した表示用画像を生成してもよい。この場合、生成部６２は、圧縮対象領域内に配置する距離目安線１１０および補助線１１２の横方向の長さを圧縮率にしたがって圧縮（縮小）する。これにより、撮像画像を横方向に圧縮して表示用画像を生成する場合でも、運転者に、圧縮前と同じ尺度（言い換えれば同じ感覚）で、後方空間における横方向の位置を把握させることができる。

上記実施例では言及していないが、運転者は、操作スイッチ３０を介して、距離目安線１１０および補助線１１２の態様（外観等）の設定変更が可能である。表示制御装置２０の生成部６２は、操作スイッチ３０から入力された設定情報にしたがって、表示用画像１００における距離目安線１１０および補助線１１２の態様（例えば配置位置、色等）を変更する。

また、上記実施例の車両周辺表示システム２２では、左右のカメラと左右のディスプレイを単一の表示制御装置２０に接続する構成としたが、変形例として、第１撮像装置１０ａと第１表示装置１２ａの組、第２撮像装置１０ｂと第２表示装置１２ｂの組ごとに別の表示制御装置２０に接続する構成であってもよい。すなわち、車両周辺表示システム２２は、車両Ｃ１の右後方に関する表示用画像を生成する第１の表示制御装置と、車両Ｃ１の左後方に関する表示用画像を生成する第２の表示制御装置を備えてもよい。

上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。

実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両の周辺の画像を表示装置に表示させる表示制御装置であって、
前記車両から所定距離離れた位置を示す距離目安線と、前記距離目安線に沿って付加した、前記距離目安線とは異なる外観の補助線とを前記車両の周辺の画像に重畳させる画像処理部を備え、
距離目安線と補助線との組み合わせの態様を、少なくとも１箇所で変化させる、
表示制御装置。
この表示制御装置によると、距離目安線と補助線の組み合わせの態様を変化させた箇所（以下「節」と呼ぶ。）を、自車両からの横方向の距離の目安として乗員に提示することができ、撮像された画像に写る物体と自車両との横方向の距離感を乗員に把握させやすくなる。
［項目２］
前記車両からの距離が異なる複数の位置に距離目安線を表示させ、複数の距離目安線における前記車両からの横方向の距離が共通する位置で、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる、
項目１に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、複数の距離目安線に渡って節を並べる事により、自車両からの横方向の距離を把握させやすくなるとともに、奥行き方向に並ぶ節の列が、消失点に向かう線の様に知覚される効果により、距離目安線が無い位置でも横方向の距離の目安が得られる。
［項目３］
距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所は、５箇所以下である、
項目１または２に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、距離目安線に形成される節の数を少なく制限する事により、自車両からの横方向の距離の目安として、乗員に短時間で認識させやすくなる。また、複数の距離目安線を配置する場合に、奥行き方向に並ぶ節の列が、消失点に向かう線の様に知覚される効果が得られ易くなり、距離目安線が無い位置でも横方向の距離の目安が得られるようになる。
［項目４］
前記画像処理部は、距離目安線の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に重ねて補助線を付加し、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所では補助線を付加しない、
項目１から３のいずれかに記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、補助線を付加しない部分を節として乗員に認識させやすくなり、撮像された画像に写る物体と自車両との横方向の距離感を乗員に把握させやすくなる。また、距離目安線と補助線がコンパクトにまとまるので、距離目安線と補助線に隠される範囲が限定される効果がある。
［項目５］
前記画像処理部は、距離目安線の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に接する位置、または、所定の間隔を置いて平行する位置に補助線を付加し、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所では補助線を付加しない、
項目１から３のいずれかに記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、補助線が距離目安線を隠さないので、奥行き方向の距離感を把握させやすい特徴があり、補助線を付加しない部分を節として認識できるので、自車両との横方向の距離感も乗員に把握させやすくなる。また、距離目安線と補助線の間に間隔を置く場合は、背景の周辺影像が距離目安線と補助線で連続して隠される事がなくなるので、背景の周辺影像の視認を妨げる程度が減少する効果がある。
［項目６］
前記画像処理部は、距離目安線の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に沿って補助線を付加し、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所では距離目安線と補助線の両方を中断させる、
項目１から５のいずれかに記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、距離目安線の中断部分を節として乗員に認識させやすくなり、撮像された画像に写る物体と自車両との距離感を乗員に把握させやすくなる。
［項目７］
前記画像処理部は、距離目安線の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に沿って補助線を付加し、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所では距離目安線と補助線の上下を入れ替える、
項目１から６のいずれかに記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、距離目安線と補助線の上下が入れ替わった部分を節として乗員に認識させやすくなり、撮像された画像に写る物体と自車両との距離感を乗員に把握させやすくなる。
［項目８］
車両の周辺を撮像する撮像装置と、
前記車両から所定距離離れた位置を示す距離目安線と、前記距離目安線に沿って付加した、前記距離目安線とは異なる外観の補助線とを、前記撮像装置により撮像された車両の周辺の画像に重畳した表示用画像を生成する表示制御装置と、
前記表示制御装置により生成された表示用画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記表示制御装置は、少なくとも１箇所で、距離目安線と補助線の組み合わせの態様が変化した表示用画像を生成する、
車両周辺表示システム。
この車両周辺表示システムによると、距離目安線と補助線の組み合わせの態様を変化させた節を、自車両からの横方向の距離の目安として乗員に提示することができ、撮像された画像に写る物体と自車両との横方向の距離感を乗員に把握させやすくなる。
［項目９］
撮像装置により撮像された車両周辺の画像を取得する処理と、
取得された画像に、前記車両から所定距離離れた位置を示す距離目安線と、前記距離目安線に沿わせて付加した、前記距離目安線とは異なる外観の補助線とを重畳させた表示用画像を生成する処理と、
生成された表示用画像を表示装置に出力する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記生成する処理は、少なくとも１箇所で、距離目安線と補助線の組み合わせの態様を変化させた表示用画像を生成する、
コンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、距離目安線と補助線の組み合わせの態様を変化させた節を、自車両からの横方向の距離の目安として乗員に提示することができ、撮像された画像に写る物体と自車両との横方向の距離感を乗員に把握させやすくなる。

Ｃ１ 車両、 １０ 撮像装置、 １２ 表示装置、 ２０ 表示制御装置、 ２２ 車両周辺表示システム、 ６０ 取得部、 ６２ 生成部、 ６４ 出力部。

Claims (9)

1. 車両の周辺の画像を表示装置に表示させる表示制御装置であって、
   前記車両から所定距離離れた位置を示す距離目安線と、前記距離目安線に沿って付加した、前記距離目安線とは異なる外観の補助線とを前記車両の周辺の画像に重畳させる画像処理部を備え、
   前記距離目安線と前記補助線は接して配置され、又は、前記距離目安線と前記補助線は１ピクセル離れて配置され、又は、前記距離目安線と前記補助線は２ピクセル離れて配置され 、
   距離目安線と補助線との組み合わせの態様を、少なくとも１箇所で変化させる、
   表示制御装置。
2. 前記車両からの距離が異なる複数の位置に距離目安線を表示させ、複数の距離目安線における前記車両からの横方向の距離が共通する位置で、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる、
   請求項１に記載の表示制御装置。
3. 距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所は、５箇所以下である、
   請求項１または２に記載の表示制御装置。
4. 前記画像処理部は、距離目安線の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に重ねて補助線を付加し、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所では補助線を付加しない、
   請求項１から３のいずれかに記載の表示制御装置。
5. 前記画像処理部は、距離目安線の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に接する位置、または、所定の間隔を置いて平行する位置に補助線を付加し、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所では補助線を付加しない、
   請求項１から３のいずれかに記載の表示制御装置。
6. 前記画像処理部は、距離目安線の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に沿って補助線を付加し、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所では距離目安線と補助線の両方を中断させる、
   請求項１から５のいずれかに記載の表示制御装置。
7. 前記画像処理部は、距離目安線の上側の辺と下側の辺の少なくとも一方に沿って補助線を付加し、距離目安線と補助線との組み合わせの態様を変化させる箇所では距離目安線と補助線の上下を入れ替える、
   請求項１から６のいずれかに記載の表示制御装置。
8. 車両の周辺を撮像する撮像装置と、
   前記車両から所定距離離れた位置を示す距離目安線と、前記距離目安線に沿って付加した、前記距離目安線とは異なる外観の補助線とを、前記撮像装置により撮像された車両の周辺の画像に重畳した表示用画像を生成する表示制御装置と、
   前記表示制御装置により生成された表示用画像を表示する表示装置と、
   を備え、
   前記表示用画像は、前記距離目安線と前記補助線が接して配置され、又は、前記距離目安線と前記補助線が１ピクセル離れて配置され、又は、前記距離目安線と前記補助線が２ピクセル離れて配置されたものであって、かつ、少なくとも１箇所で、距離目安線と補助線の組み合わせの態様を変化させたものである、
   車両周辺表示システム。
9. 撮像装置により撮像された車両周辺の画像を取得する処理と、
   取得された画像に、前記車両から所定距離離れた位置を示す距離目安線と、前記距離目安線に沿わせて付加した、前記距離目安線とは異なる外観の補助線とを重畳させた表示用画像を生成する処理と、
   生成された表示用画像を表示装置に出力する処理と、
   をコンピュータに実行させ、
   前記表示用画像は、前記距離目安線と前記補助線が接して配置され、又は、前記距離目安線と前記補助線が１ピクセル離れて配置され、又は、前記距離目安線と前記補助線が２ピクセル離れて配置されたものであって、かつ、少なくとも１箇所で、距離目安線と補助線の組み合わせの態様を変化させたものである、
   コンピュータプログラム。

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