JP2019142481A - 車両環境を撮影するためのビューシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバが車両、具体的にはトレーラの周りの環境の信頼性の高い評価をいつでも行うことを可能にする、車両、具体的にはトラクタおよびトレーラを有する商用車両用のカメラベースのビューシステムを提供する。【解決手段】ビューシステムは、撮影部１０、処理装置、再現部を備える。撮影部１０は、トラクタ２とトレーラ３を有する車両１の周りの視野エリアを撮る画像センサを有し、トラクタ２に設けられる。再現部は、視野エリアの少なくとも１つの第１画像部分４１０および１つの第２画像部分４２０を再現する。再現部上の元位置と修正後位置での第１画像部分４１０の解像度は、再現部上の元位置と第２修正後位置での第２画像部分４２０の解像度よりも高い。【選択図】図５

Description

本発明は、車両、詳細には、運転室に対して回転可能であり、後部に延びるセミトレーラ、トレーラ、または別のセクションを有する商用車両の周りの環境を撮影するためのビューシステムに関する。

従来技術より、運転室およびトラクタの外側にそれぞれ取付け可能であり、取り付けられるミラーが知られている。ミラーを用いて、ドライバは、コーナリングや旋回などのトレーラのシアーリングアウト（ｓｈｅｅｒｉｎｇ ｏｕｔ、進路変更）中の対応する頭部移動によってトレーラの周りの車両環境を（少なくとも部分的に）監視し得る。

本開示の意味でのトレーラは、トレーラ結合によって車両（それぞれトラクタマシンおよびトラクタユニット）に結合されるトレーラ、例えば、トラクタの後部の、下がった部分に置かれ、したがって少なくとも垂直軸に回転可能に接続されるトレーラを含む。一般的な語では、トレーラは、後部に延び、車両の運転室の後ろに配設されるセクションであり、運転室に対して横方向に可動（シアー（進路変更）可能）であり、コーナリング中に相対的に運転室に対して垂直軸の周りに回転する車両の一部である。アーティキュレートフレームステアラ（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ ｆｒａｍｅ ｓｔｅｅｒｅｒ）または関節列車も本発明の意味ではトレーラである。

最近では、車両ミラーはますますカメラシステム（ミラー代替システム）によって置き換えられ、またはカメラシステムによって補完されている。この点で、外部リアビューミラー（メインミラー）、乗用車内の内部リアビューミラー、商用車両の広角ミラーおよびフロントミラーなどの、車両用に規定される一般的なミラーシステムが、置き換えられ、または補完される。そのようなミラー代替システムを用いて、ミラーによって一般的に見える、対応する視野が、時折永続的に、リアルタイムで車両のドライバに対して、例えば車両内部のモニタまたは別の再現ユニット上で示され、したがって車両のドライバは、対応する視野をいつでも閲覧し得るが、対応する視野への直接的ビューを有さず、ミラーも提供されない。さらに、車両でのカメラシステムは、いわゆる先進ドライバ支援システム（ＡＤＡＳ）のフレームワーク内で確立され、ＡＤＡＳを用いて、それに対応して現在運転中の状況に依存するような、カメラシステムによって取り込まれるデータも車両のドライバに対して示され、あるいは距離および／または障害物検出、走行レーン状態検出、追跡安定性支援、交通標識検出などのフレームワーク内にあるような車両の他の構成要素を制御するために、取り込まれるイメージデータが解釈される。

従来技術より、具体的には、異なる視野、通常はＥＣＥ Ｒ４６に従うクラスＩＩおよびＩＶ内の視野を撮影するために、異なる開口角をそれぞれ有する２つ以上のカメラを有する、トラクタおよびトレーラを有する商用車両用のミラー代替システムが知られている。通常は、これらのカメラは車両のトラクタに静的に接続される。２つのカメラを有するビューシステムが、トレーラがトラクタに対して異なる向きを有する場合、すなわちトレーラがトラクタの縦軸（長手方向軸）に配設されない場合、車両環境を撮影するための２つのカメラの少なくとも一方が車両の水平旋回の間に垂直軸（上下軸）の周りに回転するように構成される。しかしながら、回転機構は、環境の影響および振動などの機械的影響のために損傷を受けやすい。代替として、２つのカメラを有するビューシステムが使用され、トレーラがトラクタに対して異なる向きを有する場合、広角部分用のカメラの視野エリアから、撮影するべき車両環境が切り取られ、拡大された形でモニタ上に示される。しかしながら、広角部分用のカメラは、大きいイメージ取込み角度のために低い基本解像度を有し、したがって広角部分から切り取られたイメージ部分も低い解像度を有し、低い解像度は、車両環境の信頼性の高い評価を与えない。さらに代替として、２つのカメラを有するビューシステムを用いて、メイン視野についてのカメラの視野エリアが、メイン視野内でデジタルに回転し、しかしながら、それによって車両環境の限定された取込みが可能となるだけであり、カメラの限定された最大取込み角度のために、トラクタとトレーラとの間の極端なキンク角度が、時折取り込まれない。

２つの異なる視野を撮影するための２つのカメラと、視野を再現するための少なくとも１つのモニタとを有するビューシステムが、特許文献１から知られている。その中で開示されるビューシステムは、十分な後方ビューが依然として保証されるようにモニタイメージを適合させるように構成される。モニタイメージの適合は、対応するカメラ、したがってカメラの取込み視野を機械的に回転することにより、または計算装置および制御装置ならびに適切なイメージ処理プログラムの使用によって、モニタ上に示される、対応するカメライメージのイメージセクションのうちの１つを変位することにより行われる。車両の横方向および／または後方環境部分を再現するための別の方法および装置が、特許文献２および特許文献３から知られている。

しかしながら、カメラシステムおよびトレーラを有する車両では、トレーラがトラクタに対して異なる向きを有する場合、すなわちトラクタ縦軸の角度がトレーラ縦軸とは異なる場合、ドライバが車両に隣接する（隣の）部分を十分に監視することができないという問題がある。カメラシステムを使用すると、頭部の移動の結果、カメラによって取り込まれる環境部分は変位しないからである。

独国特許出願公開第１０２０１５２１８０３３号明細書 独国特許出願公開第１０２０１３２１４３６８号明細書 独国特許出願公開第１０２０１３２１４３６９号明細書 独国特許出願第１０２０１７１０８５６９．６号明細書

ＥＵ−ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ ＥＣＥ Ｒ４６

したがって、本発明の目的は、ドライバが車両、具体的にはトレーラの周りの環境の信頼性の高い評価をいつでも行うことを可能にする、車両、具体的にはトラクタおよびトレーラを有する商用車両用のカメラベースのビューシステムを提供することである。

上記の目的は、請求項１に記載のビューシステム、請求項２２に記載のビューシステム構成、および請求項２３に記載のミラー代替システムで解決される。好ましい実施形態が従属請求項で与えられる。

したがって、本発明によるビューシステムは、撮影ユニットによって取り込まれた単一の視野エリアから、少なくとも２つのイメージセクション、すなわち少なくとも第１および第２のイメージセクションを抽出するための概念に基づき、第１および第２のイメージセクションの位置が、トラクタに対するトレーラの位置に応じて、イメージセンサの視野エリア内で変動する。車両が前方に直進運転し、または後方への直進運転を実施する場合、トレーラが、車両の縦方向（長手方向）にトラクタとほぼ位置合せされる（整列する）ようにトラクタの後ろに配置され、トラクタとトレーラとの間の角度が約０°であり、再現ユニット上に示される両方のイメージセクションが、ドライバが車両、具体的にはトレーラの周りの環境を確実に監視し、評価することを可能にする元の位置にそれぞれ配置される。地面の上のコーナリング中、旋回、または操作中などのコーナリング中、トレーラはシアーアウト（ｓｈｅｅｒ ｏｕｔ）する。これにより、トレーラの向きとは異なる、トラクタに対するトレーラの向きが生じる。次いで、トラクタおよびトレーラは、０°に等しくない角度、具体的には０°とは著しく異なる角度を含む。ドライバがトレーラの周りの環境を依然として確実に閲覧できることを保証するために、処理装置は、視野エリア内の修正後位置での視野エリアから、少なくとも２つのイメージセクションの少なくとも一方、すなわち第１または第２のイメージセクションのどちらかを取る。言い換えれば、処理装置は、それに対応して、トレーラのシアーリングアウト中に、イメージ撮影ユニットおよびイメージセンサの視野エリアから、異なる位置でのイメージをそれぞれ切り取り、抽出する。そのイメージにより、ドライバは、トラクタに対してトレーラがシアーアウトされて角度がついた場合でも、トレーラの周りの環境の信頼性の高い評価を行うことが可能となる。「視野エリア」という用語は、それに対して車両環境が取り込まれ、したがって示されるセンサの表面を意味し、すなわち、処理装置は、それぞれ元の状態および修正後の状態でのイメージセンサの異なる位置での部分を取る。

「ほぼ位置合せされる」という用語は、トラクタとトレーラの厳密に位置合せされた（整列した）配置（すなわち、トラクタとトレーラとの間の角度が厳密に０°である配置）だけではなく、０°からの小さい逸脱を含む、したがって厳密に０°に固定的に限定されない、好ましくは４０°、さらに好ましくは３０°、さらに好ましくは１５°であるトラクタとトレーラの配置をも指す。「ほぼ位置合せされる」という用語の下で含めるべき逸脱は、舵取り角や速度などの様々な動作パラメータに依存し、したがって対応する動作状況に依存し、したがって可変である。さらに、「０°に実質的に等しくない」という用語は、０°とは異なるすべての角度に限定されず、むしろ、車両環境の取込みが十分ではない、前述の入力値に応じて検出される角度、好ましくは９０°（トレーラがトラクタに対して垂直に配設される）から４０°、さらに好ましくは５０°、さらに好ましくは６０°、さらに好ましくは６５°の間の角度を指す。

取出し、切取り、および抽出は、現在のところ、視野エリア全体の中の対応するイメージセクションのデジタル変位が、元のイメージセクションとは異なる、別の修正後イメージセクションが少なくとも部分的に選択され、イメージ撮影ユニットの単一の視野エリアから取り出されるように行われることを意味する。その結果、別のイメージセクションが、元のイメージセクションとは少なくとも部分的に異なる視野エリアから読み出される。したがって、カメラの部品のそれぞれ機械的回転および移動が回避される。システムオブビューは、振動などの環境の影響に鑑みて堅牢であり、コスト効率的に製造され得る。

第１のイメージセクションと第２のイメージセクションの両方を有する単一の視野エリアは、複数のカメラが使用される場合、計算プログラムによって生成され、または単一のセンサおよび適切なレンズ配置および幾何形状を有する単一のカメラによって「直ちに」記録される。したがって、第１のイメージセクション、さらには第２のイメージセクションの両方を有し、トレーラの最大シアーリングアウトでも車両環境を撮影するように構成される単一の視野エリアをそれぞれ生成および記録することによって、視野エリア全体にわたるデジタル回転が行われ得る。したがって、メイン運転方向でのトレーラの後端の周りの環境がドライバにとって依然として閲覧可能であるように、トレーラの最大シアーリングアウトのケースでもイメージセクションを変位させることが可能となる。

ドライバがトレーラの周りの環境の信頼性の高い評価を常に行うことを可能にするために、少なくとも１つの第１のイメージセクションが、各位置で、すなわち元の位置および修正後位置で、再現ユニット上の第２のイメージセクションまたはそれぞれの別のイメージセクションよりも高い再現ユニット上の解像度を常に有することが必要である。したがって、第１のイメージセクションだけが視野エリアから修正後位置で取り出されるかどうか、または第２のイメージセクションまたはそれぞれの別のイメージセクションだけが視野エリアから修正後位置で取り出されるか、それともトレーラのシアーリングアウトのために第１のイメージセクションと第２のイメージセクションの両方が視野エリアから第１および第２の修正後位置で取り出されるかとは無関係に、再現ユニット上の第１のイメージセクションの解像度は、再現ユニット上の少なくとも１つの第２のイメージセクションの解像度よりも常に高くなければならない。したがって、ドライバが常に再現ユニット上で十分にシャープに第１のイメージセクションを閲覧できることが保証される。

第２のイメージセクションと比較して第１のイメージセクション内のより高い解像度が、イメージデータを処理する（処理装置によるデータ処理）ことによって再現ユニット上で生成され得る。しかしながら、好ましくは、イメージセンサの視野エリアがその表面全体にわたって一定の良好な品質で高い解像度を有する点で、および第１のイメージセクションが再現ユニット上でこの高い解像度で示されると共に、再現ユニット上の表現のための第２のイメージセクションのサイズが削減され、したがって第１のイメージセクションよりも低い解像度で再現ユニット上に示される点で、より高い解像度が達成される。言い換えれば、再現中の第２のイメージセクションのサイズが、取込み中の第２のイメージセクションのサイズに鑑みて削減されると共に、再現中の第１のイメージセクションのサイズが、取込み中の第１のイメージセクションのサイズに鑑みて一定のままであり、または第２のイメージセクションの削減範囲より上にある範囲まで削減されるだけである。取込み中の第１のイメージセクションに鑑みて、再現中の第１のイメージセクションのサイズを拡大することも考えられる。原理上は、スケーリングの結果として得られる解像度が第１のイメージセクションの再現中の解像度より低くなるように、再現ユニット上の再現中の第２のイメージセクションのサイズを常に縮小しなければならないことが当てはまる。再現ユニット上で示されるイメージセクションのうちの１つの相対的小型化により、このイメージセクションは、それに対して相対的に少なく小型化されるイメージセクションよりも低い解像度を有する。

「解像度」という用語は、一定の表面上のピクセル数を意味し得る。しかしながら、好ましくは、「解像度」は、「長さ単位（例えばｍｍ）当たりのライン対と呼ばれる解像度」を意味する。「解像度」は、所与のラインパターンを閲覧中の対象物コントラストに対するイメージコントラストの関係、または理想的なイメージコントラストに対する現実のイメージコントラストの関係として定義される変調伝達関数（ＭＴＦ）によって記述され得るからである。

処理装置は、イメージ処理およびイメージ編集に役立ち（例えば、再現ユニット上の表現中の第１のイメージセクションの解像度が再現ユニット上の表現中の第２のイメージセクションの解像度よりも常に高いという基準が履行されるような第１および第２のイメージセクションの適切なサイズの選択）、時折はイメージ撮影ユニットおよび／もしくは再現ユニット用の制御ユニット（ビューシステムＥＣＵ）としても機能し得、イメージ撮影ユニットおよび／もしくは再現ユニットの制御信号を受信し得、ならびに／またはイメージ撮影ユニットおよび／もしくは再現ユニットに制御信号を出力し得る。代替として、イメージ撮影ユニットおよび／または再現ユニットはまた、車両関連制御ユニット（車両ＥＣＵ）によって制御され得る。処理装置は、イメージ撮影ユニットまたは再現ユニットとは別々に設けられ、あるいはイメージ撮影ユニットまたは再現ユニット内に一体化される。

再現ユニットは、ドライバが何の労力もなく再現ユニットを閲覧し得るように運転室内部に（左側または右側Ａ列、または中央に）取り付けられ得、ＴＦＴモニタ、ＬＣＤモニタ、ＯＬＥＤモニタなどのモニタでよい。イメージ撮影ユニットは、ＣＭＯＳ技術またはＣＣＤ技術を用いた１つまたは複数のカメラを備え得る。

イメージ撮影ユニットは、全体のイメージセンサの視野エリアがその全表面にわたって高い解像度を有するように、すべてのカメラについて同一である非常に高い解像度で少なくとも１つの第１のイメージセクションおよび１つの第２のイメージセクションを撮影する２つ以上のカメラから構成され得る。しかしながら、好ましくは、イメージ撮影ユニットは単一のカメラを有し、さらに好ましくは、単一のカメラは、高い解像度を有する単一のイメージセンサを有する。単一のカメラ、具体的には単一のセンサを有する単一のカメラは、広角表現、すなわち大きい画角を有する表現、メイン視野表現などの高い解像度でのほぼひずみのない、ひずみの少ない表現などの、実際には互いに矛盾する要件が所望の視野について同時に達成され得るように、光学素子として特殊なレンズ構成を使用し、選択することによって、能動的に構成される。単一のイメージセンサを有するカメラは、参照によりその内容が本明細書に組み込まれる本願出願時点で非公開の特許文献４に記載されている。単一のカメラは、修正後位置での別のイメージセクションの取出し中の解像度が高い解像度から低い解像度に急に変化しないという利点を有する。さらに、イメージセクションを取り出す間に、完全な広角視野を使用するために、切換えは不要である。さらに、コスト効率の高いビューシステムが、単一のカメラによって達成される。

第１のイメージセクションは、少なくとも元の位置で、第１の法的に規定された視野を含み得、および／または第２のイメージセクションは第２の法的に規定された視野を含み得る。この点で、第１および／または第２のイメージセクションを変位する間、第１の元のイメージセクションが依然として追加の第３のイメージセクションとして示され、具体的には、変位されたイメージセクションのうちの１つがもはや法的に規定された視野を示さない場合、したがって第１の元のイメージセクションが、法的に規定された視野に加えて示されることが考えられる。したがって、２つの法的に規定された視野に対応する２つのイメージセクションが、元の位置でのイメージセクションの動作位置で示される。次いで、トレーラのシアーリングアウトの間、３つの視野が示され、そのうちの１つは、元の位置での第１の法的に規定された視野に対応し、別の１つは、修正後位置での第１の視野に対応し、最後の１つは、第２の視野が偏移されるか否かに応じて、元の位置での第２の法的に規定された視野、または修正後位置での第２の視野のどちらかに対応する。このケースでは、第１のイメージセクションは変位されず、修正後位置での第１のイメージセクションによって置き換えられず、第３の追加のイメージセクションとして保たれる。さらに、トレーラのシアーリングアウトにかかわらず、第１のイメージセクション、さらには第２のイメージセクションの両方が依然として追加のイメージセクションとしてドライバに示されると共に、第１および第２のイメージセクションが、それぞれ第１および第２の修正後位置に変位されることが考えられる。元の位置での第１および／または第２のイメージセクションの表現は、１つまたは複数の追加の再現ユニット上で行われ得る。しかしながら、好ましくは、それぞれの修正後位置への第１および／または第２のイメージセクションの変位が、対応する元の位置での第１および／または第２のイメージセクションの同時の追加の表現なしに、すぐに行われる。

好ましくは、メイン視野および広角視野が非特許文献１（ＥＵ−ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ ＥＣＥ Ｒ４６）でメイン視野ＩＩおよび広角視野ＩＶとして定義されるように、第１のイメージセクションの第１の法的に規定された視野はメイン視野を含み、および／または第２のイメージセクションの第２の法的に規定された視野は広角視野を含む。次いで、メイン視野および広角視野内の解像度は、動作位置でＥＣＥ Ｒ４６での要件に対応しなければならない（最小解像度）。

好ましくは、第１のイメージセクションは、第１の元の位置でのトラクタの一部を示すようにイメージセンサの視野内に配置および配向され、それによってドライバは、トラクタに隣接する環境の一部も閲覧し得、より良好な空間配向を有する。この点で、トラクタのその一部は、メイン視野および／または広角視野内に示され得る。

好ましい実施形態によれば、元の位置での第１のイメージセクションと、修正後位置での第１のイメージセクションとはトレーラの基準点を有する。例えば、メイン運転方向でのトレーラの後端または前端、トレーラ後輪、トレーラの最後の軸などが、基準点として働き得る。

基準点は、イメージセクションを変位する間にイメージセクションに対して変位され得、すなわち、その位置をその元の位置に対して修正後変位位置で変更し得る。しかしながら、例えば、再現ユニットの縁部に対する同一の距離を常に有し、ドライバがその環境内でトレーラを空間的に分類することを単純化するように、第１の元の位置および第１の修正後位置での第１のイメージセクション内の基準点がイメージセンサ上の同一の場所に配置されることが好ましい。例えば、コーナリング全体の間、トレーラの端部は再現ユニットの垂直縁部に対して一定の距離にとどまる。したがって、基準点は、それぞれのイメージセクションの追跡の動的段階で、イメージセンサの同一の場所にとどまるだけである。トレーラがイメージセクションの変位なしにシアーアウトするケース、すなわち小さい舵取り角または小さい時間遅延のケースでは、基準点は、示される元のイメージセクション内で移動し、同一の位置にとどまらない。

好ましくは、第１のイメージセクションと第２のイメージセクションとは、イメージセンサ上で少なくとも部分的に互いに交差する。

好ましくは、再現ユニットは、第１の元の位置での第１のイメージセクションの再現のための定義済みの第１のディスプレイ部分と、第２の元の位置での第２のイメージセクションの再現のための定義済みの第２のディスプレイ部分とを有する。例えば、上下方向のその延長が幅方向よりも大きい矩形再現ユニットでは、第１のイメージセクションが再現ユニットの上側再現面の２／３を取得し得ると共に、第２のイメージセクションが再現ユニットの下側再現面の１／３を取得し、または第１のイメージセクションが再現ユニットの上側再現面の３／４を取得し得ると共に、第２のイメージセクションが再現ユニットの下側再現面の１／４を取得する。代替として、両方のイメージセクションはまた、互いに隣接して、すなわち水平隣接／接触構成で配置され得る。再現中に第１のイメージセクションが第２のイメージセクションよりも高い解像度を有することを保証するために、第１のイメージセクションがその表面に関して第２のイメージセクションよりも大きいディスプレイ部分に示されることが好ましい。

好ましくは、ドライバがディスプレイ部分上に示される車両環境の信頼性の高い分類を常に行うことを可能にするために、第１の定義済みディスプレイ部分のサイズと、第２の定義済みディスプレイ部分のサイズの間の比は固定／不変である。しかしながら、車両環境のより良好な表現のために必要とされる場合、第２の定義済みディスプレイ部分のサイズに対する第１の定義済みディスプレイ部分のサイズが変更されることも考えられる。例えば、第１のイメージセクションおよび第２のイメージセクションの表現、例えばメイン視野および広角視野が反転され得、または再現ユニットの再現面全体の区分が、元の位置でのイメージセクションの表現中に、元のパーティションに鑑みて、元の１：３から１：４などに変更され得る。

好ましくは、修正後位置での第１のイメージセクションおよび／または第２のイメージセクションによって示される部分が、元の位置での第１のイメージセクションおよび／または第２のイメージセクションによって示される部分よりもトラクタに近く、またはトラクタから遠くに配置される。

代替または追加として、修正後位置での第１のイメージセクションのサイズおよび／または第２のイメージセクションのサイズは、元の位置での第１のイメージセクションのサイズおよび／または第２のイメージセクションのサイズと同一である。しかしながら、車両環境のより良好な理解を促進するなら、元の位置での第１のイメージセクションのサイズおよび／または第２のイメージセクションのサイズに鑑みて、修正後位置での第１のイメージセクションのサイズおよび／または第２のイメージセクションのサイズは変更可能である（より小さく、または大きく）。

代替またはさらに追加として、修正後位置での第１のイメージセクションのアスペクト比および／または第２のイメージセクションのアスペクト比は、元の位置での第１のイメージセクションのアスペクト比および／または第２のイメージセクションのアスペクト比と同一である。しかしながら、車両環境のより良好な理解を促進するなら、元の位置での第１のイメージセクションのアスペクト比および／または第２のイメージセクションのアスペクト比に鑑みて、修正後位置での第１のイメージセクションのアスペクト比および／または第２のイメージセクションのアスペクト比は変更可能である。

法的要件、具体的には法的に定義された視野の永続的表示に関する法的要件に準拠するために、修正後位置に対する第１および／または第２のイメージセクションの変位の間、元の位置での第１のイメージセクションが追加の第３のイメージセクションとして保たれる場合、具体的には第１のイメージセクションの、変更可能なサイズまたは変更可能なアスペクト比は特に有利である。このケースでは、修正後位置での第１のイメージセクションに加えて元の位置での第１のイメージセクションを保つことによって法的要件が維持されるので、法的要件の如何にかかわらず、その形状またはアスペクト比を変更するために、必要に応じて、修正後位置での第１のイメージセクションを拡大／小型化することが可能である。

好ましくは、第１のディスプレイ部分は、元の位置および修正後位置での第１のイメージセクションを同時に再現するように適合され、第２のディスプレイ部分は、第２のイメージセクションを再現するように適合される。この点で、元の位置での第１のイメージセクションは、修正後位置での第１のイメージセクションに鑑みて車両縦軸に対して水平に直交する方向に変化するスケーリングを有し得る。言い換えれば、元の位置、さらには修正後位置での第１のイメージセクションの両方が、再現ユニットの装着状態で、上端に配置されたディスプレイ部分上に、すなわち第１のディスプレイ部分内に示され、第２のイメージセクションが、再現ユニットの装着状態で、下端に配置されたディスプレイ部分上に、すなわち第２のディスプレイ部分内に示されるように、再現ユニットのディスプレイ部分が構成され得る。この点で、元の位置での第１のイメージセクションは、車両縦軸に対して水平に直交する方向の修正後位置での第１のイメージセクションとは別の、車両縦軸に対して水平に直交する方向のスケーリングを有する。具体的には、元の位置での第１のイメージセクションは、修正後位置での第１のイメージセクションに鑑みて圧縮して表示され、すなわち、例えば車両縦軸に水平に直交する方向のピクセル列が欠落している。したがって、ドライバは、再現ユニット上の車両の少なくとも一部が圧縮された形で認識可能／閲覧可能である点で、ビューシステムが取り付けられる車両の側部に関する車両環境をより良好に評価し得る。好ましくは、処理装置は、車両上に取り付けられる信号デバイスから、トラクタとトレーラとの間の角度関係信号を記述するための信号を受信するように適合される。制御信号に応じて、処理装置は、センサの視野エリアから修正後の第１および／または第２の位置での第１および／または第２のイメージセクションを取得し、または取得しない。この点で、信号デバイスは、手動制御信号を生成するように適合され得、それによって、ドライバが車両の周りの環境を確実に閲覧することができない場合、ドライバは、運転状況に応じて、視野から別のイメージセクションを取り出すことを必要とし得る。追加または代替として、信号デバイスは、制御信号を生成するように適合される車両センサを備え得る。手動制御信号の生成のための信号デバイスは、ドアオペレータ制御パネル、タッチパッド／画面、計器パネルなどを備え得る。車両センサは、トレーラの舵取り角および／またはキンク角度、ホイール位置を検出するためのデバイス、歯数比センサ、ＡＢＳセンサ、イメージ解析デバイスなどを備え得る。具体的には、トラクタに対するトレーラの向きを検出するための信号を生成し得る各センサが適している。

好ましくは、処理装置は、制御信号に基づいて、第１および第２の修正後位置での第１および第２のイメージセクションを、車両の動作状況に、視野エリア全体、例えば広角視野全体にわたって継続的に適合させ、それによって、ドライバは、車両の周りの環境、具体的にはトレーラをいつでも閲覧し得、運転状況に適合される表現（いわゆるトレーラパニング／トレーラ追跡）によって車両の動作安全が向上する。言い換えれば、少なくとも１つの追跡される（変位される）イメージセクションは、動的追跡のケースでは、車両の動作中に無限の数の位置を取り得る。

動作状況は（前方または後方に対する）コーナリングでよい。

別の態様によれば、本発明は、前述のような２つのビューシステムを有するビューシステム構成を有する。両方のビューシステムは、車両の運転室の左外側および右外側に取り付けられ得、互いに反転したミラーとして構成され得る。２つのビューシステムの処理装置は、データを交換するように互いに通信し得る。例えば、特定のビューシステムの処理装置は、イメージ／ビデオデータまたは制御コマンドを交換し得る。好ましくは、データ交換は、車載バスシステム（ＣＡＮバス）のケーブル接続を介して行われる。しかしながら、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷＬＡＮなどの、考えられる処理装置間の他の種類のデータ伝送もある。交換されるデータに応じて、両方のビューシステムは、第１のイメージセクションおよび／または第２のイメージセクションを、それぞれ第１および第２の元の位置から、それぞれ第１および第２の修正後位置に変位し得、または２つのビューシステムのうちのただ１つが、元のイメージセクションのうちの少なくとも１つを修正後位置に変位し得、他のイメージセクションは、トレーラのシアーリングアウト中にそれぞれの元の位置にとどまる。２つのビューシステム間のデータの交換は、それぞれデータ処理および編集の基礎を形成するアルゴリズムがより安定的に実行し得るという利点を有する。例えば、車両上に取り付けられた２つのビューシステム間のデータ交換により、信号デバイスから単一の／特定のビューシステムによって受信される信号が信号を２つのビューシステムの他方によって受信された信号と比較することによって補正されるかどうかが評価され得る（補正アルゴリズム）。

本発明の別の態様によれば、車両、具体的にはトラクタおよびトレーラを有する商用車両用のミラー代替システムが、前述のように構成されるビューシステム、または前述のような２つのビューシステムを有するビューシステム構成を有する。

以下では、本発明が、同封の図に基づいて例示的に説明され、同一の参照番号は同一の構成要素を指す。

本発明に係る車両用の２つのビューシステムの一例を示す図。 代替実施形態による、本発明に係る車両用の２つのビューシステムの一例を示す図。 位置合せされた配置のトラクタおよびトレーラを有する車両と、元の位置での第１のイメージセクションおよび第２のイメージセクションの一例を示す平面図。 図２の元の位置での第１のイメージセクションおよび第２のイメージセクションを有するイメージ撮影ユニットの視野エリアの一例を示す図。 図２および３の元の位置での第１のイメージセクションおよび第２のイメージセクションを示す再現ユニットの一例を示す図。 互いに対して角度の付いた構成のトラクタおよびトレーラを有する車両と、修正後位置での第１のイメージセクションおよび図２の元の位置での第２のイメージセクションの一例を示す平面図。 図５の修正後位置での第１のイメージセクションと、図２の元の位置での第２のイメージセクションとを有する、イメージ撮影ユニットの視野エリアの一例を示す図。 図５の修正後位置での第１のイメージセクションと、図２の元の位置での第２のイメージセクションとを示す再現ユニットの一例を示す図。 変調伝達関数によって第１のイメージセクションおよび第２のイメージセクションを概略的に示す再現ユニットの一例を示す図。 互いに対して角度の付いた構成のトラクタおよびトレーラを有する車両と、車両の左側および右側に配置されたビューシステムを有する本発明によるビューシステム構成の一例を示す平面図。 左側ビューシステムの視野エリアの一例を示す図。 右側ビューシステムの視野エリアの一例を示す図。 左側車両環境を示す左側再現ユニットの一例を示す図。 右側車両環境を示す右側再現ユニットの一例を示す図。

図１ａは、車両、具体的にはトラックなどの商用車両の運転室の外側の左側および右側にそれぞれ取り付けることのできる２つのビューシステム１００を示す。各ビューシステム１００は、１つのイメージセンサ１２をそれぞれ有する２つのカメラ１１を有するイメージ撮影ユニット１０を有する。代替として、イメージ撮影ユニット１０はまた、３つ以上のカメラ１１を有し得、および／または各カメラ１１は複数のイメージセンサ１２を有し得る。さらに、各ビューシステム１００は、処理装置２０および再現ユニット３０を有する。処理装置２０は、イメージ撮影ユニット１０および再現ユニット３０に結合される。時折、各処理装置２０は、別のシステム構成要素に結合され得る（破線を参照）。

イメージ撮影ユニット１０は、イメージデータ、例えばビデオデータの形で車両環境のイメージを撮影するように適合される。処理装置２０は、イメージ撮影ユニットによって取り込まれたイメージデータが再現ユニット３０によって再現され得るようにこれらを処理および編集する。具体的には、処理装置は、（例えば、第１および第２のイメージセクションの適切なスケーリングによって）第１のイメージセクションが再現ユニット３０上の表現中に再現ユニット３０上の再現中の第２のイメージセクションよりも常に高い解像度を有するようにイメージデータを処理する。さらに、処理装置２０は、イメージ撮影ユニット１０および／または再現ユニット３０との間で制御信号を出力および受信し得る。

図１ｂでは、本発明によるビューシステム２００の代替実施形態が示されている。図１ａに示されるビューシステム１００とは反対に、図１ｂに示されるビューシステム２００は、イメージセンサ１２を有するただ１つのカメラ１１を有する。カメラ１１は、単一または複数のイメージセンサ１２を有し得、（ＥＣＥ Ｒ４６で定義されるような）メイン視野および広角視野のどちらかを含む車両の周りの視野エリアを撮影するように適合される。

図２は、トラクタ２およびトレーラ３を有する車両１の平面図を示す。図２に示される運転状況では、トラクタ２およびトレーラ３は、前方に直進し、または後方に直進する間などに、車両１の縦方向にほぼ位置合せされる（図２の鎖線を参照）。この点で、「ほぼ位置合せされる」という用語は、イメージセクションの適合（追跡）を必要としない小さい舵取り角を含む。

図３は、図２に示される運転状況、すなわち前方に直進し、または後方に直進する間の、イメージ撮影ユニットのイメージセンサ１２の取込み部分および閲覧部分４０を示す。図３からわかるように、ビューシステム１００、２００のカメラ１１は、車両１の周りの環境がその上に取り込まれるセンサ表面に対応する単一の共通視野エリア４０を撮影するように適合される。単一の共通視野エリアでは、視野エリアは、（ＥＣＥ Ｒ４６で定義されるような）メイン視野および広角視野のどちらかを含むものを意味する。すなわち、イメージ撮影ユニットが複数のカメラ１１からなるか、それとも単一のカメラ１１のみからなるかとは無関係に、イメージ撮影ユニットは単一の視野エリアを取る。複数のカメラ１１、または複数のイメージセンサ１２を有する単一のカメラ１１を用いて、それぞれカメラ１１およびイメージセンサ１２のイメージを共通視野エリア４０にまとめる／組み合わせる適切な計算ソフトウェアによって共通視野エリア４０が生成される。単一のイメージセンサ１２を有する単一のカメラ１１を用いて、広角表現、すなわち大きい画角を有する表現、メイン視野表現などの高い解像度でのほぼひずみのない、ひずみの少ない表現などの、実際には矛盾する要件が所望の視野について達成され得るように、光学素子としての適切なレンズ構成によって視野エリア４０が生成される。

視野エリア４０は、やはり法的に規定されたメイン視野４１１を含む第１のイメージセクション４１０を含む。さらに、視野エリア４０は、やはり法的に規定された広角視野４２１を含む第２のイメージセクション４２０を含む。法的に規定されたメイン視野および広角視野に対する要件は、例えばＥＣＥ Ｒ４６で定義される。図３からわかるように、第２のイメージセクション４２０は、法的に規定された広角視野４２１と第１のイメージセクション４１０の両方、ならびに車両１のトラクタ２およびトレーラ３の一部を含む。第１のイメージセクション４１０は、図３に示される運転状況で、すなわち縦方向に位置合せされるトラクタ２およびトレーラ３を伴う運転状況で、第１の元の位置Ａに配設される。第２のイメージセクション４２０は、図３に示される運転状況で、第２の元の位置Ｂに配設される。

第１のイメージセクション４１０およびその中に含まれる法的に規定されたメイン視野４１１、ならびに第２のイメージセクション４２０およびその中に含まれる法的に規定された広角視野４２１は、図２の平面図でも見える。

図４は、図４の幅方向よりも上下方向により長い延長を有する矩形を有する再現ユニット３０と、第１のディスプレイ部分３１および第２のディスプレイ部分３２とを示す。第１のディスプレイ部分３１は、車両１上に取り付けられた再現ユニット３０の状態で第２のディスプレイ部分３２の上に配設され、再現ユニット３０のディスプレイ表面全体の約２／３をカバーする。したがって、第２のディスプレイ部分３２は、車両１上に取り付けられた再現ユニット３０の状態で、第１のディスプレイ部分３１の下に配設され、それに対応して、再現ユニット３０のディスプレイ表面全体の約１／３をカバーする。第１のディスプレイ部分３１では、法的に規定されたメイン視野４１１を含む第１のイメージセクション４１０が再現される。第２のディスプレイ部分３２では、法的に規定されたメイン視野４２１を含む第２のイメージセクション４２０が再現される。具体的には、元の位置Ａでの第１のイメージセクション４１０は第１のディスプレイ部分３１に対応し、元の位置Ｂでの第２のイメージセクション４２０は第２のディスプレイ部分３２に対応する。

図３に示されるように、イメージ撮影ユニット１０によって取込み中の第２のイメージセクション４２０は、イメージ撮影ユニット１０によって取込み中の第１のイメージセクション４１０よりも大きい。しかしながら、これとは反対に、再現ユニット３０上で表現中の第１のイメージセクション４１０は、再現ユニット３０上で表現中の第２のイメージセクション４２０よりも大きい。これについて、取込み中の第２のイメージセクション４２０は、処理装置２０によって、そのサイズの点で、取込み中の第１のイメージセクション４１０に関連してそれぞれ変更および縮小され、それによって、第２のイメージセクション４２０は、その再現中にイメージセクション４１０よりも小さい。サイズ縮小のために、第２のイメージセクション４２０の解像度も低減される。第１のイメージセクション４１０のサイズは、維持され、または第２のイメージセクション４２０よりも小さい程度に縮小され得る。解像度に対する最小要件が満たされる限り、第１のイメージセクション４１０はまた、拡大され得る。これにより、再現ユニット３０上で表現中の第１のイメージセクション４１０が再現ユニット３０上で表現中の第２のイメージセクション４２０よりも常に高い解像度を有することが保証される。

図４に示されるように、第１のディスプレイ部分３１では、ドライバは、トラクタ２の一部およびトレーラ３の後縁部を（トレーラ３の後縁部上の基準点Ｐと共に）閲覧し、したがって車両、具体的にはトレーラの周りの環境を確実に評価し得る。

車両１のトレーラ３が、コーナリングや旋回などの運転操作中に、トラクタ２の縦方向に位置合せされた配置から、トラクタに対して角度の付いた配置に移動し始めるとすぐに、基準点Ｐが第１のイメージセクション内に依然として見えるように、第１のイメージセクション４１０が処理装置２０によって変位される。例えば車線を保つために、通常は前方への直進、または後方への直進で行われる、ドライバの小さい舵取り運動であっても、処理装置２０が第１のイメージセクション４１０を変位し始めることを回避するために、トレーラ３とトラクタ２との間の一定の固定的に定義された角度に達する前は、処理装置２０による第１のイメージセクション４１０の変位は行われない。代替または追加として、一定の時間枠が経過した後にトレーラ３およびトラクタ２が位置合せされた配置をやはり再び取っていない場合、処理装置２０が第１のイメージセクション４１０を一定の固定的に定義された時間遅延で変位し始めることも考えられる。

図５は車両１に関する平面図を示し、トラクタ２およびトレーラ３が、車両１の縦方向にもはや位置合せされていないが、車両１のコーナリング中や旋回中などのように、互いに対して角度を付けて配置される。具体的には、トレーラ３は、トラクタ２に対して角度αに配置される。好ましくは、対応するイメージセクションの変位は、α≧３０°、好ましくはα≧２０°、さらに好ましくはα≧１０°、さらに好ましくはα≧５°など、特定の角度αに達する前には開始しない。

図６は、図５に示される運転状況の間の、すなわちコーナリングまたは旋回中の、イメージ撮影ユニット１０のイメージセンサ１２の取込み部分および視野エリア４０を示す。図３と同様に、視野エリア４０は、第１のイメージセクション４１０および第２のイメージセクション４２０を有する。しかしながら、図６についての基礎を形成する運転状況の間、すなわちコーナリングまたは旋回中、第１のイメージセクション４１０は第１の修正後位置Ａ’に配設され、第２のイメージセクション４２０は依然として第２の元の位置Ｂにある。言い換えれば、図６に示される運転状況の間の第１のイメージセクション４１０は、視野エリア４０の別の場所／位置で処理装置２０から取られ、図３に示される運転状況の間よりも複数の中間位置を取ることによってこの別の場所に継続的に変位される。具体的には、図６では、第１のイメージセクション４１０がトレーラ３の後縁部、したがって基準点Ｐを含むように、第１のイメージセクション４１０が位置Ａ’での視野エリア４０から取られることがわかる。基準点Ｐにより、ドライバがその環境内でトレーラ３を分類し、トラクタ２とトレーラ３との間の角度αがどれほどかを評価することが可能となる。図６に示される第１のイメージセクション４１０は、位置Ａ’での法的に規定されたメイン視野４１１をもはや含まず、図６に示される運転状況の間に依然として元の位置Ｂにやはり配設される第２のイメージセクション４２０が、依然として法的に規定された広角視野４１２を含む。

図７は、第１のディスプレイ部分３１および第２のディスプレイ部分３２を有する、図４で説明された再現ユニット３０を示す。図４にも示されるように、第１のディスプレイ部分３１は車両１上に取り付けられた状態で第２のディスプレイ部分３２の上に配設され、再現ユニット３０のディスプレイ表面全体の約２／３をカバーし、第２のディスプレイ部分３２は、それに対応して、第１のディスプレイ部分３１の下の、再現ユニット３０のディスプレイ表面全体の約１／３をカバーする。図４に示される再現ユニット３０とは反対に、図７に示される再現ユニット３０では、第１のイメージセクション４１０は、修正後位置Ａ’で再現されるが、法的に規定されたメイン視野４１１ではない。図４のように、第２のディスプレイ部分３２では、法的に規定されたメイン視野４２１を含む第２のイメージセクション４２０が再現される。具体的には、修正後位置Ａ’での第１のイメージセクション４１０は第１のディスプレイ部分３１に対応し、第２のイメージセクション４２０は第２のディスプレイ部分３２に対応する。

第２のイメージセクション４２０のみが変位され、または両方のイメージセクション４１０、４２０が変位されることも考えられる。イメージセクション４１０、４２０のどちらが変位され、どれほど変位されるかには無関係に、再現ユニット３０上の第１のイメージセクション４１０が第２のイメージセクション４２０よりも高い解像度で示されることが常に保証されなければならない。これは、前述のように、第１および／または第２のイメージセクション４１０、４２０の適切なスケーリングによって行われ得る。

好ましくは、トレーラ３がトラクタ２に対して位置合せされた配置から角度の付いた配置に移動することを処理装置２０に示すために、処理装置２０は信号デバイス（図示せず）から制御信号を受信する。信号デバイスは、タッチパッド／タッチスクリーン、ドアオペレータ制御パネルなどの、ドライバによって手動で操作されるべきである信号デバイスでよい。ドライバが車両の周り、具体的にはトレーラの周りの環境をもはや閲覧しない、したがって所定の関連する基準点をもはや閲覧しないとドライバが認識する場合、したがってドライバは、手動入力によって処理装置２０にシグナリングし、それに対応して、ドライバがトレーラの周りの環境および基準点を再び閲覧することができるように、関係するイメージセクション４１０、４２０を変位し得る。このケースでは、ドライバは変位量を定義する。代替または追加として、信号デバイスは、舵取り角センサ、位置センサなどの自動信号デバイスでよい。自動信号デバイスは、トレーラ３がトラクタ２に位置合せされた配置に依然として配設されるかどうかを永続的に検出する。自動信号デバイスがトレーラ３とトラクタ２との間の角度の付いた配置を検出するとすぐに、自動信号デバイスは、トレーラ３とトラクタ２との間の角度がどれほどであるかという情報をも含む信号を処理装置２０に出力し、それによって、処理装置２０は、対応するイメージセクション４１０、４２０を位置Ａ’に変位し得、ドライバがトレーラ３での基準点Ｐを閲覧することを可能にする、位置Ａ’での視野エリア４０から、対応するイメージセクション４１０、４２０を取得し得る。

図８は、図４および７に関連して既に説明したような第１および第２のディスプレイ部分３１、３２を有する再現ユニット３０を示す。第１のディスプレイ部分３１では、変調伝達関数（ＭＴＦ）で使用されるような、ラインラスタ（図８の左右方向に進む黒ラインの短いダッシュによって示されるグレイスケール）によってメイン視野が概略的に示されている。ラインラスタは対象物コントラストを示す。第２のディスプレイ部分３２では、広角視野がラインラスタによって概略的に示されている。両方のラインラスタでは、常に４つのラインを含む測定範囲Ｙが定義される。測定範囲Ｙのそれぞれの中で、メイン視野表現および広角視野で同一の値／量を有する測定値Ｘが定義される。第１のディスプレイ部分３１内に示されるメイン視野についてのラインラスタでは、測定値Ｘはラインの幅に対応し、第２のディスプレイ部分３２内に示される広角視野についてのラインラスタでは、測定値Ｘは４つのラインの幅に対応し、したがって測定範囲Ｙに対応する。ディスプレイ部分３１内のメイン視野のラインラスタと、ディスプレイ部分３２内の広角視野のラインラスタの両方のラインは、図８の像平面内で上から下に進み、固定距離を有する。

変調伝達関数ＭＴＦは、非干渉性表現のための評価基準である。具体的には、変調伝達関数は、表現の定義／シャープネスおよびコントラストについての尺度であり、対象物コントラストに対するイメージコントラストの比、または理想的なイメージコントラストに対する実際のイメージコントラストの比として定義される。

右側には、メイン視野の表現および広角視野の表現に隣接して、対応するラインラスタが湾曲形状のイメージ変調で示されている。湾曲形状のイメージ変調はイメージコントラストを示す。それぞれメイン視野および広角視野に関連する湾曲形状のイメージ変調からわかるように、メイン視野内の対象物コントラストに対するイメージコントラストの関係は、広角視野内（大きい波長で小さい振幅）よりも大きい（短い波長で高い振幅）。したがって、メイン視野の湾曲形状のイメージ変調での測定値Ｘは、厳密に波長の半分の延長を含み、広角視野の湾曲形状のイメージ変調での測定値Ｘは厳密に２つの波長を含む。したがって、メイン視野のラインラスタのライン対間の距離は、広角視野のラインラスタのライン対間の距離よりも短く、したがってメイン視野は広角視野よりも高い解像度を常に有する。

図８に示される変調伝達関数は、イメージの解像度をそれぞれ説明および定義するための複数の方式のうちの１つであり、現在のところ、好ましい記述の方式である。もちろん、定義済みの表現面当たりのピクセルの指示などの他の解像度方式も考えられる。

図９は、図５と同様に車両１の平面図を示し、トラクタ２およびトレーラ３は車両１の縦方向にもはや位置合せされず、車両１のコーナリングまたは旋回中など、互いに対して角度の付いた形で配置される。具体的には、トレーラ３は、トラクタ２に対して角度αで配置される。さらに、図９に示される実施形態では、ビューシステム１００Ｌがメイン運転方向でトラクタ２の左外側に配置され、ビューシステム１００Ｒがメイン運転方向でトラクタ２の右外側に配置される。ビューシステム１００Ｌ、１００Ｒはビューシステム１００に対応するが、ビューシステム２００にも対応し得る。ビューシステム１００Ｌ、１００Ｒの両方は、互いの間でイメージデータ、制御コマンドなどのデータを交換し得るように構成される。

ビューシステム１００Ｌは、メイン運転方向で車両１の左側の環境の視野エリア４０Ｌを撮影する。視野エリア４０Ｌは広角視野４２０Ｌおよびメイン視野４１０Ｌを含む。ビューシステム１００Ｒは、メイン運転方向で車両１の右側の環境の視野エリア４０Ｒを撮影する。視野エリア４０Ｒは広角視野４２０Ｒおよびメイン視野４１０Ｒを含む。

図１０は、図９に示される運転状況、すなわちコーナリングまたは旋回中の、ビューシステム１００Ｌのイメージセンサの取込みエリアおよび視野エリア４０Ｌをそれぞれ示す。図９に示されるように、視野エリア４０Ｌは第１のイメージセクション４１０Ｌおよび第２のイメージセクション４２０Ｌを有する。しかしながら、図１０についての基礎を形成する運転状況、すなわちコーナリングまたは旋回では、第１のイメージセクション４１０Ｌは第１の修正後位置Ａ２’に配設され、第２のイメージセクション４２０Ｌは第２の元の位置Ｂ２に配設される。言い換えれば、図１０についての基礎を形成する運転状況では、第１のイメージセクション４１０Ｌは、ビューシステム１００Ｌの処理装置によって別の場所で視野エリア４０Ｌから取り出され、トラクタ２とトレーラ３がほぼ位置合せされる運転状況よりも複数の中間位置を取ることにより、ビューシステム１００Ｌの処理装置によってこの別の場所Ａ２’に継続的に変位される。具体的には、第１のイメージセクション４１０Ｌがトレーラ３の端面４（ほぼ位置合せされた配置でトラクタ２に面するトレーラの表面）の一部および基準点Ｐ２を含むように、第１のイメージセクション４１０Ｌが位置Ａ２’での視野エリア４０Ｌから取られることが図１０からわかる。基準点Ｐ２は現在、メイン運転方向で端面４の左縁部のほぼ中心に配置されているが、端面４の任意の他の場所にも配置され得る。基準点Ｐ２により、ドライバがトレーラ３の左側環境内のトレーラ３の評価、およびトラクタ２とトレーラ３との間の角度αがどれほどであるかの評価を行うことが可能となる。前述の実施形態と同様に、図１０に示される第１のイメージセクション４１０Ｌは、位置Ａ２’での（描かれていない）メイン視野をもはや含まず、依然として元の位置Ｂ２で図１０についての基礎を形成する運転状況でやはり配設される第２のイメージセクション４２０Ｌのみが、（描かれていない）広角視野を継続的に含む。

図１１は、図９に示される運転状況、すなわちコーナリングまたは旋回中のビューシステム１００Ｒのイメージセンサのそれぞれ取込みエリアおよび視野エリア４０Ｒを示す。図９に示されるように、視野エリア４０Ｒは第１のイメージセクション４１０Ｒおよび第２のイメージセクション４２０Ｒを有する。しかしながら、図１１についての基礎を形成する運転状況、すなわちコーナリングまたは旋回では、第１のイメージセクション４１０Ｒが第１の修正後位置Ａ１’に配設され、第２のイメージセクション４２０Ｒが第２の元の位置Ｂ１に配設される。言い換えれば、図１１についての基礎を形成する運転状況では、第１のイメージセクション４１０Ｒは、ビューシステム１００Ｒの処理装置によって別の場所で視野エリア４０Ｒから取り出され、トラクタ２とトレーラ３がほぼ位置合せされる運転状況よりも複数の中間位置を取ることにより、ビューシステム１００Ｒの処理装置によってこの別の場所Ａ１’に継続的に変位される。具体的には、第１のイメージセクション４１０Ｒがトレーラ３の端面４の後縁部の一部および基準点Ｐ１を含むように、第１のイメージセクション４１０Ｒが位置Ａ１’での視野エリア４０Ｒから取られることが図１１からわかる。基準点Ｐ１は現在、後縁部の上側コーナに配置されているが、トレーラ３の端面４の後縁部の任意の他の場所、または任意の他の基準位置にも配置され得る。基準点Ｐ１により、ドライバがトレーラ３の右側環境内のトレーラ３の評価、およびトラクタ２とトレーラ３との間の角度αがどれほどであるかの評価を行うことが可能となる。前述の実施形態と同様に、図１１に示される第１のイメージセクション４１０Ｒは、位置Ａ１’での（描かれていない）メイン視野をもはや含まず、依然として元の位置Ｂ１で図１１についての基礎を形成する運転状況でやはり配設される第２のイメージセクション４２０Ｒのみが、（描かれていない）広角視野を継続的に含む。

図１２は、左側車両環境を再現する第１のディスプレイ部分３１Ｌおよび第２のディスプレイ部分３２Ｌを有する再現ユニット３０Ｌを示す。再現ユニット３０Ｌは前述の再現ユニット３０に対応する。図１２に示される再現ユニット３０Ｌでは、修正後位置Ａ２’での第１のイメージセクション４１０Ｌは、ディスプレイ部分３１Ｌに対応し、第２のイメージセクション４２０Ｌは、元の位置Ｂ２での第２のイメージセクション４２０Ｌに対応する。

図１３は、右側車両環境を再現する第１のディスプレイ部分３１Ｒおよび第２のディスプレイ部分３２Ｒを有する再現ユニット３０Ｒを示す。再現ユニット３０Ｒは前述の再現ユニット３０に対応する。図１３に示される再現ユニット３０Ｒでは、修正後位置Ａ１’での第１のイメージセクション４１０Ｒは、ディスプレイ部分３１Ｒに対応し、第２のイメージセクション４２０Ｒは、元の位置Ｂ１での第２のイメージセクション４２０Ｒに対応する。

左側および右側車両環境は、共通再現ユニット３０でも示され得る。

図９から１３に示される実施形態では、左側および右側ビューシステム１００Ｌ、１００Ｒの両方は、第１のイメージセクション４１０Ｌ、４１０Ｒを変位し、それによって、トラクタ２に対する相対的なトレーラ３の各シアーリングアウトも伴って、車両の周りの左側および右側の環境がドライバによって閲覧され得る。しかしながら、第１の左側イメージセクション４１０Ｌまたは第１の右側イメージセクション４１０Ｒのみ、または第１および第２のイメージセクション４１０Ｌ、４１０Ｒ、４２０Ｌ、４２０Ｒのうちの３つ、またはすべての第１および第２のイメージセクション４１０Ｌ、４１０Ｒ、４２０Ｌ、４２０Ｒが配設されることも考えられる。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 車両
２ トラクタ
３ トレーラ
４ トレーラ端面
１０ イメージ撮影ユニット
１１ カメラ
１２ イメージセンサ
２０ 処理装置
３０、３０Ｌ、３０Ｒ 再現ユニット
３１、３１Ｌ、３１Ｒ 第１のディスプレイ部分
３２、３２Ｌ、３２Ｒ 第２のディスプレイ部分
４０、４０Ｌ、４０Ｒ 視野エリア
４１０、４１０Ｌ、４１０Ｒ 第１のイメージセクション
４１１ 、第１の法的に規定された視野、メイン視野
４２０、４２０Ｌ、４２０Ｒ 第２のイメージセクション
４２１ 第２の法的に規定された視野、広角視野
１００、１００Ｌ、１００Ｒ、２００ ビューシステム
Ａ、Ａ１、Ａ２ 第１の元の位置
Ａ’、Ａ１’、Ａ２’ 第１の修正後位置
Ｂ、Ｂ１、Ｂ２ 第２の元の位置
Ａ１' 第１の修正後位置
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２ 基準点
α トラクタとトレーラのなす角
Ｘ ＭＴＦ測定値
Ｙ ＭＴＦ測定範囲

Claims (23)

1. トラクタおよびトレーラを有する車両用のビューシステムであって、
   イメージデータの形で車両の周りの視野エリアを撮影するための少なくとも１つのイメージセンサを有する撮影ユニットであって、前記トラクタに取付け可能である撮影ユニットと、
   前記撮影ユニットによって取り込まれた前記イメージデータを処理するための少なくとも１つの処理装置と、
   前記撮影ユニットによって取り込まれた前記視野エリアの少なくとも１つの第１のイメージセクションおよび１つの第２のイメージセクションを再現するための少なくとも１つの再現ユニットと、
   を備え、
   前記トラクタおよび前記トレーラが前記車両の長手方向にほぼ位置合せされる場合、前記処理装置は、前記少なくとも１つのイメージセンサの前記視野エリアから、第１の元の位置での前記第１のイメージセクションと、第２の元の位置での前記第２のイメージセクションとを取得し、
   前記トラクタおよび前記トレーラが、互いに対して０°に実質的に等しくない角度で配置される場合、前記処理装置は、前記少なくとも１つのイメージセンサの前記視野エリアから、第１の修正後位置での前記第１のイメージセクションおよび／または第２の修正後位置での前記第２のイメージセクションを取得し、
   前記再現ユニット上の前記第１の元の位置および前記第１の修正後位置での前記第１のイメージセクションの解像度が、前記再現ユニット上の前記第２の元の位置および前記第２の修正後位置での前記第２のイメージセクションの解像度よりも高い、
   ビューシステム。
2. 前記撮影ユニットが単一のカメラを有する、
   請求項１に記載のビューシステム。
3. 前記単一のカメラが単一のイメージセンサを有する、
   請求項２に記載のビューシステム。
4. 前記第１のイメージセクションがメイン視野を含み、および／または前記第２のイメージセクションが広角視野を含む、
   請求項１ないし３のいずれか１項に記載のビューシステム。
5. 前記メイン視野が第１の法的に規定された視野を含み、および／または前記広角視野が第２の法的に規定された視野を含む、
   請求項４に記載のビューシステム。
6. 前記第１のイメージセクションが前記第１の元の位置での前記トラクタの一部を示すように、前記第１のイメージセクションが前記イメージセンサの前記視野エリア上に配置および配向された、
   請求項１ないし５のいずれか１項に記載のビューシステム。
7. 前記第１の元の位置での前記第１のイメージセクションと、前記第１の修正後位置での前記第１のイメージセクションとが、前記トレーラの基準点を含む、
   請求項１ないし６のいずれか１項に記載のビューシステム。
8. 前記第１の元の位置での前記第１のイメージセクションおよび前記第１の修正後位置での前記第１のイメージセクションに含まれる前記基準点は、前記第１のイメージセクション上の同じ位置に配設される、
   請求項７に記載のビューシステム。
9. 前記第１のイメージセクションおよび前記第２のイメージセクションが、前記イメージセンサ上で互いに部分的に交差する、
   請求項１ないし８のいずれか１項に記載のビューシステム。
10. 前記再現ユニットは、
    前記第１の元の位置での前記第１のイメージセクションの再現のために定義された第１のディスプレイ部分と、前記第２の元の位置での前記第２のイメージセクションの再現のために定義された第２のディスプレイ部分と、を有する、
    請求項１ないし９のいずれか１項に記載のビューシステム。
11. 前記第２のディスプレイ部分のサイズに対する前記第１のディスプレイ部分のサイズの比が不変である、
    請求項１０に記載のビューシステム。
12. 前記第１の修正後位置での前記第１のイメージセクションおよび／または前記第２の修正後位置での前記第２のイメージセクションによって示される部分が、前記第１の元の位置での前記第１のイメージセクションおよび／または前記第２の元の位置での前記第２のイメージセクションによって示される部分よりも、前記トラクタの近くまたは遠くに配置される、
    請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のビューシステム。
13. 前記第１の修正後位置での前記第１のイメージセクションのサイズおよび／または前記第２の修正後位置での前記第２のイメージセクションのサイズが、前記第１の元の位置での前記第１のイメージセクションのサイズおよび／または前記第２の元の位置での前記第２のイメージセクションのサイズに等しい、
    請求項１１または１２に記載のビューシステム。
14. 前記第１の修正後位置での前記第１のイメージセクションのアスペクト比および／または前記第２の修正後位置での前記第２のイメージセクションのアスペクト比が、前記第１の元の位置での前記第１のイメージセクションのアスペクト比および／または前記第２の元の位置での前記第２のイメージセクションのアスペクト比に等しい、
    請求項１２に記載のビューシステム。
15. 前記第１のディスプレイ部分が、前記第１の元の位置および前記第１の修正後位置での前記第１のイメージセクションを同時に再現し、前記第２のディスプレイ部分が、前記第２のイメージセクションを再現する、
    請求項１０または１１に記載のビューシステム。
16. 前記第１の元の位置での前記第１のイメージセクションが、前記第１の修正後位置での前記第１のイメージセクションを考慮して、前記車両の長手方向軸と水平に直交する方向に変化するスケーリングを有する、
    請求項１５に記載のビューシステム。
17. 前記処理装置が、前記車両上に取り付けられた信号デバイスから、前記トラクタと前記トレーラとの間の角度比を表す信号を受信し、第１の修正後の位置および／または第２の修正後の位置での制御信号に基づいて、前記第１のイメージセクションおよび／または前記第２のイメージセクションを取得し、または取得しない、
    請求項１ないし１６のいずれか１項に記載のビューシステム。
18. 前記信号デバイスが手動の制御信号を生成する、
    請求項１７に記載のビューシステム。
19. 前記信号デバイスが、前記制御信号を生成する車両センサを備えた、
    請求項１７または１８に記載のビューシステム。
20. 前記処理装置が、制御信号に基づいて、前記第１の修正後位置および前記第２の修正後位置での前記第１のイメージセクションおよび前記第２のイメージセクションを前記車両の動作状況に継続的に適合させる、
    請求項１ないし１９のいずれか１項に記載のビューシステム。
21. 前記動作状況はコーナリング中である、
    請求項２０に記載のビューシステム。
22. 請求項１ないし２１のいずれか１項に記載のビューシステムの２つが、互いの前記処理装置がデータを交換するように適合された、
    ２つのビューシステムを有するビューシステム構成。
23. 請求項１ないし２１のいずれか１項に記載のビューシステム、または請求項２２に記載のビューシステム構成、を備えた、
    車両用のミラー代替システム。