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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Kamera zur Fahrerunterstützung.
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Wenn der Fahrer eines Kraftfahrzeugs in herkömmlicher Weise den rückwärtigen Verkehrsraum über einen Rückspiegel überwacht, dann werden Objekte des rückwärtigen Verkehrsraums, sofern der Rückspiegel plan ist, für den Fahrer auf dem Rückspiegel in dem gleichen Maßstab sichtbar wie gleich weit entfernte, direkt beobachtete Objekte des vor dem Fahrzeug liegenden Verkehrsraums. Die Fahrer sind daher im Allgemeinen in der Lage, die Entfernung eines Objekts im hinteren Verkehrsraum auch bei Betrachtung über den Rückspiegel mit der erforderlichen Genauigkeit abzuschätzen. Bei der Betrachtung über eine konvexe Spiegelfläche erscheinen die Objekte verkleinert, doch auch dies kann ein mit dem Spiegel vertrauter Fahrer im Allgemeinen korrekt berücksichtigen. Wird hingegen der Verkehrsraum mithilfe eines Bildschirms überwacht, der von einer Kamera aufgenommene Bilder anzeigt, dann geht der Zusammenhang zwischen dem Raumwinkel, den ein Objekt im Blickfeld des Fahrers ausfüllt, und der Entfernung des Objekts völlig verloren, was die Abschätzung der Entfernung erheblich erschwert und beim Fahrer ein Gefühl der Unsicherheit hervorrufen kann.
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Aus
DE 10 2012 004 793 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Kamera und einem Bildschirm zum Anzeigen von Bildern der Kamera bekannt, bei dem auf dem Bildschirm benachbart zu einem darauf dargestellten Objekt eine Entfernungsangabe einblendbar ist. Wenn hinter der Entfernungsangabe der ursprüngliche Bildhintergrund bestehen bleibt, kann durch geringen Kontrast zwischen den dargestellten Zahlen und dem Hintergrund die Ablesbarkeit der Zahlen beeinträchtigt sein. Wenn hingegen die Zahlen vor einem homogenen, das Kamerabild überlagernden Hintergrund dargestellt, dann kann dieser Hintergrund möglicherweise für den Fahrer relevante Bilddetails verdecken. Die in
DE 10 2012 004 793 A1 angebotene Lösung dieses Problems, die Entfernungsangabe auf dem Bildschirm durch den Benutzer verschiebbar zu machen, erfordert ein hohes Maß an Aufmerksamkeit und ist bei fahrendem Fahrzeug nur schwerlich praktikabel. Außerdem ist eine aufwändige Sensorik erforderlich, um relevante Objekte im Blickfeld der Kamera zu identifizieren und deren Entfernung zu messen.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein Kraftfahrzeug mit einer Kamera und einem Bildschirm zum Anzeigen der Bilder der Kamera zu schaffen, die dem Fahrer mit einfachen Mitteln eine sichere Beurteilung des Abstandes zu eventuell sicherheitsrelevanten, im Sichtkegel der Kamera vorhandenen Objekten ermöglicht.
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Die Aufgabe wird gelöst, indem bei einem Kraftfahrzeug mit einer Kamera, die angeordnet ist, um Bilder einer Umgebung des Fahrzeugs aufzunehmen, wobei ein Sichtkegel der Kamera eine von Aufstandsflächen der Räder des Fahrzeugs definierte Standebene schneidet, und einem Bildschirm zum Anzeigen der Bilder auf diesem Bildschirm wenigstens eine Markierungslinie sichtbar ist, die den Verlauf einer fiktiven Linie markiert, die auf der Standebene in einer vorgegebenen ersten Entfernung von dem Kraftfahrzeug verläuft.
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Wenn Blickrichtung und Öffnungswinkel des Sichtkegels der Kamera fest sind, dann befindet sich diese Markierungsebene immer an der gleichen Stelle des Bildschirms und könnte daher im einfachsten Fall durch einen fest auf den Bildschirm aufgetragenen Farbstrich, eine Gravierung oder dergleichen realisiert sein.
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Einer bevorzugten Ausgestaltung zu Folge ist jedoch eine Bildverarbeitungseinheit vorgesehen, um ein Rohbildsignal von der Kamera zu empfangen und ein aufbereitetes Videosignal an den Bildschirm auszugeben, in dem die Markierungslinie dem Rohvideosignal überlagert ist. Auch hier ist die Markierungslinie dauerhaft sichtbar, unabhängig vom von der Kamera erfassten Bildinhalt, allerdings ermöglicht die Überlagerung eine Anpassung der Position der Markierungslinie auf dem Bildschirm an eine veränderte Ausrichtung der Kamera.
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Die Auffälligkeit einer solchen dem Rohvideosignal überlagerten Markierungslinie, insbesondere ihre Helligkeit, ihr Farbton, ihre Breite oder ihre Transparenz, können je nach Vorliebe des Fahrers einstellbar sein.
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Insbesondere wenn die Kamera eingesetzt wird, um beim Fahren im normalen Straßenverkehr die Entfernung zu zurückliegenden Fahrzeugen abzuschätzen, kann die Standebene, in der die Aufstandsflächen der Räder liegen, vom tatsächlichen Bodenprofil jenseits des Fahrzeugs signifikant abweichen. Um dem Rechnung zu tragen, können Mittel zum Erfassen einer Abweichung des Bodenprofils in der Umgebung des Fahrzeugs von der Standebene vorgesehen sein, und die Bildverarbeitungseinrichtung kann eingerichtet sein, die Position der angezeigten Markierungslinie entsprechend der erfassten Abweichung anzupassen. Als Mittel zum Erfassen der Abweichung ist zum Beispiel ein Radarsensor denkbar, der eine Fahrbahnoberfläche in der Umgebung des Fahrzeugs abtastet; Informationen über den Höhenverlauf der Fahrbahn können aber auch von einem Fahrzeugnavigationssystem bezogen werden.
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Da der Ort der von der Bildverarbeitungseinheit eingeblendeten Markierungslinien auf dem Bildschirm variabel ist, kann er auch an einen veränderten Öffnungswinkel des Sichtkegels angepasst werden, d. h. obwohl eine Zoomfunktion der Kamera genutzt werden kann, die es an sich dem Fahrer unmöglich macht, aus der Größe eines Objekts auf dem Bildschirm auf dessen Entfernung zu schließen, bleibt anhand der eingeblendeten Markierungslinie eine Entfernungsabschätzung möglich.
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Der Öffnungswinkel kann automatisch an die jeweilige Verkehrssituation angepasst werden. Da beim Rückwärtsfahren eher damit zu rechnen ist, dass engere Kurven gefahren werden, als beim Vorwärtsfahren, ist es zweckmäßig, dass eine Steuereinheit den Sichtkegel bei Rückwärtsfahrt automatisch größer einstellt als bei Vorwärtsfahrt.
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In gleicher Weise kann eine solche Steuereinheit auch bei schneller Fahrt einen kleineren Sichtkegel einstellen als bei langsamer Fahrt, um so beispielsweise beim Fahren auf einer Autobahn sich von hinten nähernde Fahrzeuge bereits in großer Entfernung detailliert und auffällig anzeigen zu können.
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Um die Entfernungsabschätzung zu erleichtern, kann wenigstens eine zweite Markierungslinie auf dem Bildschirm den Verlauf einer zweiten fiktiven Linie markieren, die auf der Standebene in einer zweiten Entfernung vom Fahrzeug verläuft.
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Um das Abstandsverhältnis der fiktiven Linien zueinander intuitiv deutlich machen zu können, können jeder Markierungslinie wenigstens zwei hervorgehobene Punkte zugeordnet sein, wobei der Abstand zwischen den hervorgehobenen Punkten an jeweils einer der Markierungslinien umgekehrt proportional zur dieser Markierungslinie entsprechenden Entfernung ist.
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Insbesondere können die hervorgehobenen Punkte der Markierungslinien deren Enden sein. Indem somit die Markierungslinien auf dem Bildschirm umso kürzer dargestellt werden, je größer die ihnen entsprechende Entfernung ist, wird das Entfernungsverhältnis der Markierungslinien für den Betrachter intuitiv erfassbar.
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In Betracht kommt auch, als hervorgehobene Punkte Punkte des Bildes eines Objektes, insbesondere einer Ziffer einer Entfernungsangabe, zu wählen, die einer Markierungslinie auf dem Bildschirm örtlich zugeordnet ist. Dieses Objekt kann auf dem Bildschirm in einem Maßstab dargestellt werden, der zur der Markierungslinie entsprechenden Entfernung umgekehrt proportional ist.
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Als eine weitere die intuitive Erfassung der Entfernung unterstützende Maßnahme kann vorgesehen sein, dass die Breite der Markierungslinien umgekehrt proportional zur den Markierungslinien entsprechenden Entfernung ist, so dass weit entfernte Markierungslinien schmaler und unauffälliger dargestellt werden als solche, die in geringerer Entfernung zum Fahrzeug liegen.
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Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:
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1 eine schematische Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug;
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2 ein Blockdiagramm eines elektronischen Außenspiegelsystems des Fahrzeugs aus 1;
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3 eine schematische Darstellung einer Kamera des Außenspiegelsystems, in deren Blickfeld eine ebene Fahrbahnoberfläche liegt;
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4 ein Beispiel eines von den elektronischen Außenspiegelsystem gelieferten Bildes;
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5 eine zu 3 analoge Darstellung, bei der die im Blickfeld der Kamera liegende Fahrbahnoberfläche nicht eben ist;
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6 ein Beispiel eines unter den Bedingungen der 5 erhaltenen Bildes;
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7 ein exemplarisches Rückspiegelbild im Falle einer eine Kurve beschreibenden Fahrbahn; und
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8 ein exemplarisches Rückspiegelbild bei in Folge von Langsam- oder Rückwärtsfahrt erweitertem Sichtkegel.
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1 zeigt in einer schematischen Draufsicht ein Kraftfahrzeug 1, bei dem am vorderen Rand von Fahrer- und Beifahrertür 2, 3, an der üblicherweise einem Außenspiegel vorbehaltenen Stelle, an Stelle eines Außenspiegels oder ergänzend zu diesem eine elektronische Kamera 4 bzw. 5 mit sich entlang der seitlichen Flanke des Fahrzeugs nach hinten erstreckenden Sichtkegel 6 angeordnet ist. In der Fahrgastzelle des Fahrzeugs, im oder auf einem Armaturenbrett 7, ist jeder Kamera 4, 5 ein Bildschirm 8, 9 zugeordnet. Die Bildschirme 8, 9 sind jeweils in räumlicher Nachbarschaft zu derjenigen Kamera 4 bzw. 5 platziert, deren Bilder sie anzeigen, so dass nicht nur der jeweils in den Bildern sichtbare Umgebungsausschnitt dem herkömmlicherweise in einem Außenrückspiegel sichtbaren entspricht, sondern auch die Richtung, in die der Fahrer blicken muss, um diese Information zu erhalten, sich nicht wesentlich von der für herkömmliche Außenrückspiegel gewohnten unterscheidet.
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2 zeigt ein Blockdiagramm eines elektronischen Außenspiegelsystems des Fahrzeugs 1. Zu diesem System gehören neben den Kameras 4, 5 und Bildschirmen 8, 9 eine Steuereinheit 10 zum Festlegen eines auf dem Bildschirm 8, 9 angezeigten Sichtkegels der zugeordneten Kamera 4 oder 5, Bildverarbeitungseinheiten 11 sowie, vorzugsweise, eine Hilfsinformationsquelle 12.
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Die Steuereinheit 10 legt den Öffnungswinkel des Sichtkegels hier anhand eines Tachometersignals sowie eines Fahrtrichtungssignals fest. Ein großer Sichtkegel wird unabhängig von der Fahrgeschwindigkeit dann eingestellt, wenn ein Rückwärtsgang eingelegt ist. Wenn ein Vorwärtsgang eingelegt ist, ist der große Sichtkegel so lange eingestellt, wie die Fahrzeuggeschwindigkeit unter einem Grenzwert bleibt, so dass bei Rangierfahrten der große Sichtwinkel gewählt ist, und ein kleinerer Sichtwinkel eingestellt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen für Rangierfahrten typischen Wert überschreitet. Bei Rückwärtsfahrt wird der große Sichtwinkel unabhängig von der Fahrgeschwindigkeit gewählt. Ein zweiter, nochmals kleinerer Sichtwinkel kann bei Vorwärtsfahrt ausgewählt werden, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs einen zum Beispiel für Autobahnfahrt typischen Wert erreicht.
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Die Einstellung des Sichtwinkels erfolgt im hier dargestellten Fall durch eine Verstellung der Brennweiten der Objektive der Kameras 4, 5. Denkbar wäre auch, Objektive mit fester Brennweite zu verwenden und den Sichtkegel zu variieren, indem die Steuereinheit 10 die Bildverarbeitungseinheiten 11 ansteuert, um jeweils unterschiedliche große Ausschnitte aus den von den Kameras 4, 5 gelieferten Rohbildern zur Verarbeitung in den Bildverarbeitungseinheiten 11 auszuwählen.
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Bei der fakultativen Hilfsinformationsquelle 12 kann es sich um einen Radarsensor handeln, der Informationen über Verlauf und Höhe der im Sichtwinkel der Kameras 4, 5 liegenden Fahrbahn liefert; vorzugsweise können diese Informationen auch von einem Navigationssystem als Hilfsinformationsquelle 12 bezogen werden.
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Die an die Bildverarbeitungseinheiten 11 angeschlossenen Bildschirme 8 bzw. 9 zeigen das jeweils von der Kamera 4 bzw. 5 erfasste Bild der Umgebung, angereichert um eine oder mehrere Markierungslinien, wie im Folgenden im Detail erläutert.
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3 zeigt eine schematische Seitenansicht des Fahrzeugs 1 auf einer ebenen Fahrbahn 13. Der Sichtkegel 6 der Kamera 4 ist nach oben und nach unten durch gestrichelte Linien 14 begrenzt, von denen die untere die Oberfläche der Fahrbahn 13 an dem Punkt 15 kreuzt. Die Entfernung dieses Punkts 15 von der Kamera 4 ist je nach Größe des Sichtkegels variabel. Im hier gezeigten Fall ist der Sichtkegel so bemessen, dass Linien 16, 17, 18, die sich auf der Oberfläche der Fahrbahn 13 in Fahrzeugquerrichtung in vorgegebenen Abständen von 5, 10 und 25 Metern von der Kamera 4 erstrecken, innerhalb des Sichtkegels 6 liegen. Die Linien 16, 17, 18 sind fiktiv in dem Sinne, dass ihre Punkte sich in keiner für das Auge unmittelbar erkennbaren Eigenschaft von benachbarten, nicht zu einer der Linien gehörenden Punkt unterscheiden müssen; die Linien 16, 17, 18 sind geometrische Konstrukte, die lediglich durch ihren Abstand von einem Referenzpunkt am Fahrzeug 1 definiert sind.
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Solange die Fahrbahn 13, auf der sich das Fahrzeug 1 bewegt, horizontal und eben ist, ändert sich die Lage der fiktiven Linien 16, 17, 18 relativ zum Fahrzeug 1 auch in der Vertikalen nicht, und dementsprechend ist auch ihre Position im Sichtkegel 6 der Kamera 4 unveränderlich. Eine auf der Mittelachse 19 des Sichtkegels 6 senkrechte Fläche 20 in 3 entspricht dem auf dem Bildschirm 8 angezeigten Umgebungsausschnitt. Bilder der Linien 16, 17, 18 befinden sich auf dem Bildschirm 8 an denjenigen Stellen, an denen von der Kamera 4 und den Linien 16, 17, 18 aufgespannte Ebenen 21, 22, 23 die Fläche 20 kreuzen.
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4 zeigt ein in der Situation der 3 auf dem Bildschirm 8 angezeigtes Bild. An dem Ort, an dem sich im von der Kamera 4 gelieferten Rohbild die Bilder der fiktiven Linien 16, 17, 18 befinden, sind im angezeigten Bild durch die Bildverarbeitungseinheit 11 Markierungslinien 24 überlagert. Optional ist benachbart zu jeder Markierungslinie 24 eine Angabe 25 in Ziffernform eingeblendet, die den Abstand zwischen einem Referenzpunkt des Fahrzeugs 1 und der der jeweiligen Markierungslinie 24 entsprechenden Linie 16, 17 oder 18 auf der Fahrbahn 13 angibt. Ob die Angaben 25 im Bild angezeigt werden, kann an einer Benutzerschnittstelle 33 (s. 2) durch den Fahrer einstellbar sein, genauso wie dort dem Fahrer die Möglichkeit gegeben sein kann, die Auffälligkeit der Markierungslinien 24, insbesondere ihre Breite, Helligkeit und/oder Transparenz zu wählen.
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Die Länge der Markierungslinien 24 ist ungekehrt proportional zu dem ihnen entsprechenden Abstand, so dass sie dem Auge des Betrachters wie gleich große reale Objekte erscheinen, die in jeweils unterschiedlichen Abständen voneinander auf der Fahrbahn 13 angeordnet sind. Dieser Eindruck kann zusätzlich dadurch verstärkt werden, dass auch die Breite der eingeblendeten Markierungslinien 24 umgekehrt proportional zum ihnen entsprechenden Abstand vom Fahrzeug 1 ist.
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Der Eindruck gleich großer, unterschiedlich weit entfernter Objekte kann ferner dadurch unterstütz werden, dass die Angaben 25 in jeweils mit zunehmender Entfernung abnehmender Größe eingeblendet werden. So ist hier zum Beispiel auch der Abstand zwischen oberen und unteren Scheitelpunkten 26 der Ziffern einer Angabe 25 ungefähr proportional zum angezeigten Abstand.
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Die Markierungslinien 24 sind von der Bildverarbeitungseinheit 11 in Querrichtung des Bildschirms 8 so platziert, dass sie auf einer Spur 27 der Fahrbahn 13 zu liegen scheinen, die sich neben der Fahrerseite des Fahrzeugs 1 erstreckt und eine Überhol- oder Gegenverkehrsspur darstellt. Ein zum Überholen ansetzendes Fahrzeug 28 befindet sich in der Darstellung der 4 auf dem Bildschirm 8 knapp oberhalb der einem Abstand von 100 Metern entsprechenden Markierungslinie 24. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 kann daher unmittelbar erkennen, dass der Abstand zum Fahrzeug 28 mindestens noch 100 Meter betragen muss.
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5 zeigt eine zu 3 analoge Seitenansicht des Fahrzeugs 1 und seiner Fahrbahn 13 im Falle eines unebenen Fahrbahnverlaufs. Das Fahrzeug 1 ist soeben einen Abhang hinuntergefahren, d. h. die Fahrbahn 13 verläuft hinter dem Fahrzeug 1 oberhalb einer durch die Aufstandsflächen der Räder 29 des Fahrzeugs 1 definierten Standebene 30. Dies hat zur Folge, dass sich die Position der Linien 17, 18 im Sichtkegel 6 der Kamera 4 verschieben. In Kenntnis des Höhenprofils der Fahrbahn 13, das von der Hilfsinformationsquelle 12 zur Verfügung gestellt wird, ist die Bildverarbeitungseinheit 11 in der Lage, die Lage der Linien 16, 17, 18 bzw. der Ebenen 21, 22, 23 im Raum korrekt zu berechnen und dementsprechend die Markierungslinien 24, wie in 6 gezeigt, korrekt, in diesem Falle oberhalb der in 4 gewählten Positionen einzublenden. Die Positionen der Markierungslinien 24 und des Randes der Fahrbahn 13 aus 4 sind in 6 gestrichelt eingezeichnet, um den Vergleich zu erleichtern; in der Realität sind diese natürlich nicht gleichzeitig mit dem tatsächlichen Verlauf der Fahrbahn 13 und den sich daraus ergebenden Markierungslinien 24 dargestellt. Basierend auf der an das Höhenprofil der Fahrbahn 13 angepassten Platzierung der Markierungslinien 24 kann der Fahrer auch hier den Abstand zum Fahrzeug 28 sicher abschätzen.
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Anhand der von der Kamera 4 gelieferten Bilder, gegebenenfalls unterstützt durch Informationen der Hilfsinformationsquelle 12 betreffend den Fahrbahnverlauf ist die Bildverarbeitungseinheit 11 einer Weiterbildung der Erfindung zu Folge in der Lage, die Ränder oder Spurbegrenzungslinien 31 der Fahrbahn 13 in den Bildern der Kamera 4 zu identifizieren und die Positionen der Markierungslinien 24 in Querrichtung des Bildschirms 8 jeweils so zu wählen, dass die Markierungslinien 24 trotz der Krümmung der Fahrbahn 13 auf dieser, hier auf der Spur 27, angezeigt werden.
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8 veranschaulicht die Umschaltung zwischen verschiedenen Brennweiten der Kamera 4. Ein punktiert eingezeichneter Rahmen 32 entspricht dem bereits in 4 dargestellten, engen Sichtkegel; durch Verkürzen der Brennweite vergrößert sich der Sichtkegel der Kamera, und weitere Bereiche der Umgebung und des Fahrzeugs 1 selbst werden in den Bildern der Kamera 4 sichtbar. Zusätzliche, kleineren Entfernungen entsprechende Markierungslinien 24 sind eingeblendet. Die Umschaltung auf den größeren Sichtkegel kann manuell durch den Fahrer gesteuert erfolgen, denkbar ist auch eine automatische Umschaltung durch die Steuereinheit 10 anhand des Fahrtrichtungs- oder Tachometersignals, um bei Rückwärtsfahrt oder Fahren mit niedriger Geschwindigkeit ein sicheres Rangieren zu ermöglichen und eventuelle Gefahrenquellen auch seitlich des Fahrzeugs 1 erkennen zu können.
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Es versteht sich, dass die obige detaillierte Beschreibung und die Zeichnungen zwar bestimmte exemplarische Ausgestaltungen der Erfindung darstellen, dass sie aber nur zur Veranschaulichung gedacht sind und nicht als den Umfang der Erfindung einschränkend ausgelegt werden sollen. Diverse Abwandlungen der beschriebenen Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Rahmen der nachfolgenden Ansprüche und deren Äquivalenzbereich zu verlassen. Insbesondere gehen aus dieser Beschreibung und den Figuren auch Merkmale der Ausführungsbeispiele hervor, die nicht in den Ansprüchen erwähnt sind. Solche Merkmale können auch in anderen als den hier spezifisch offenbarten Kombinationen auftreten. Die Tatsache, dass mehrere solche Merkmale in einem gleichen Satz oder in einer anderen Art von Textzusammenhang miteinander erwähnt sind, rechtfertigt daher nicht den Schluss, dass sie nur in der spezifisch offenbarten Kombination auftreten können; stattdessen ist grundsätzlich davon auszugehen, dass von mehreren solchen Merkmalen auch einzelne weggelassen oder abgewandelt werden können, sofern dies die Funktionsfähigkeit der Erfindung nicht in Frage stellt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeug
- 2
- Fahrertür
- 3
- Beifahrertür
- 4
- Kamera
- 5
- Kamera
- 6
- Sichtkegel
- 7
- Armaturenbrett
- 8
- Bildschirm
- 9
- Bildschirm
- 10
- Steuereinheit
- 11
- Bildverarbeitungseinheiten
- 12
- Hilfsinformationsquelle
- 13
- Fahrbahn
- 14
- Linie
- 15
- Punkt
- 16
- Linie
- 17
- Linie
- 18
- Linie
- 19
- Mittelachse
- 20
- Fläche
- 21
- Ebene
- 22
- Ebene
- 23
- Ebene
- 24
- Markierungslinie
- 25
- Angabe
- 26
- Scheitelpunkt
- 27
- Spur
- 28
- Fahrzeug
- 29
- Rad
- 30
- Standebene
- 31
- Spurbegrenzungslinie
- 32
- Rahmen
- 33
- Benutzerschnittstelle
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012004793 A1 [0003, 0003]
