JP4823938B2 - 画面切り替え判定装置、車両周辺監視装置および画面切り替え判定方法 - Google Patents

画面切り替え判定装置、車両周辺監視装置および画面切り替え判定方法 Download PDF

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Description

本発明は、画面切り替え判定装置、車両周辺監視装置および画面切り替え判定方法に係り、特に、車両の周辺を監視する車両周辺監視画像が含まれた複数種類の監視用画面を選択的に表示する際に、表示される監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かを判定するのに好適な画面切り替え判定装置、車両周辺監視装置および画面切り替え判定方法に関する。
近年、カメラ技術および画像処理技術の進展にともない、車両の安全かつ円滑な運転操作を支援するシステムとして、車両に取付けられたカメラによる車両周辺の路面等の撮影映像を用いることによって、車両の周辺を監視するための車両周辺監視画像を車内のディスプレイに表示する車両周辺監視装置が採用されるようになった。
このような車両周辺監視装置によって表示される車両周辺監視画像としては、例えば、車両の側方（例えば、前側方）を監視するための車両周辺監視画像であるサイドビュー画像、車両の後方を監視するための車両周辺監視画像であるリアビュー画像、または、車両の全周を監視するための車両周辺監視画像であるトップビュー画像等が知られている。なお、トップビュー画像は、車両およびその周辺を車両の上方の仮想視点から見下ろした画像として知られている。また、サイドビュー画像には、車両の左側方もしくは左前側方を監視するための左サイドビュー画像と、車両の右側方もしくは右前側方を監視するための右サイドビュー画像とがある。
また、従来から、車両周辺監視装置の中には、少なくとも１種類の車両周辺監視画像が含まれた互いに画面構成が異なる複数種類の画面（以下、監視用画面と称する）をユーザ操作等にしたがって選択的に表示するものがあった。
このような車両周辺監視装置によれば、例えば、複数種類の監視用画面として、左サイドビュー画像と右サイドビュー画像とが含まれた第１の監視用画面と、リアビュー画像とトップビュー画像とが含まれた第２の監視用画面と、左サイドビュー画像のみが含まれた第３の監視用画面とを選択的に表示することも可能であった。
このような監視用画面は、カメラによる撮影映像と監視用画面との対応関係が記述されたマッピングテーブル（換言すれば、ルックアップテーブル）を用いて生成されるようになっていた。
より具体的には、監視用画面の生成の際には、生成される監視用画面に固有のマッピングテーブルを外部メモリから読み込み、読み込まれたマッピングテーブルを専用のテーブルメモリに書き込み、このテーブルメモリに書き込まれたマッピングテーブルを用いて撮影映像に対する座標変換および必要に応じた合成（トップビュー画像の場合等）を行うようになっていた。
ところで、従来から、このような複数種類の監視用画面の選択的な表示を行う車両周辺監視装置においては、ユーザが意図しない監視用画面等の運転操作の支援のために有効性が低い不適切な監視用画面の表示を防止することが重要であった。
そこで、これまでにも、この種の車両周辺監視装置では、表示される監視用画面を、例えば、ユーザ操作等に応じて現在表示されている１種類の監視用画面から他の種類の監視用画面へと切り替える監視用画面の切り替えを行う場合に、監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かを判定することが行われていた。
具体的には、従来は、前述したテーブルメモリに格納されたマッピングテーブルが、切り替え後の監視用画面に対応するマッピングテーブルに切り替わったか否かを判断要素の１つとして、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定を行うようになっていた。さらに、従来は、マッピングテーブルを用いて生成された監視用画面を、ディスプレイに表示する前にフレームメモリに１フレームずつ順次一時的に格納するようになっていたが、このフレームメモリに格納された監視用画面を読み出し、読み出された監視用画面が切り替え後のものであるか否かを更なる判断要素として、監視用画面の適切な切替の有無の判定を行うようになっていた。
そして、このような判定の結果、監視用画面の切り替えが適切に行われなかったことが確認された場合には、監視用画面の表示を中止すること等によって不適切な監視用画面の表示の防止を図るようになっていた。
特開２００４−０６４４４０号公報
しかしながら、従来のように、フレームメモリから読み出された１フレーム分の監視用画面を用いた判定は、判定のための処理が重くなるため、フレームレートをある程度引き下げない限り実行することが困難であった。
したがって、従来は、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定を迅速に行うことができなかったため、例えば、毎秒３０フレーム等のある程度高いフレームレートに対応することができず、画像の変化が滑らかな良好な監視用画面を表示することが困難であるといった問題が生じていた。
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定に要する処理を軽減することによって、判定を迅速に行うことができ、ひいては、ユーザの意思や車両の走行状態に沿わない不適切な監視用画面の表示を未然に防ぐ一方で、適切な監視用画面については、運転操作の支援に好適な画像の変化が滑らかな状態として表示することができる画面切り替え判定装置、車両周辺監視装置および車両周辺監視方法を提供することを目的とするものである。
前述した目的を達成するため、本発明に係る画面切り替え判定装置は、車両に取付けられた車両の周辺を撮影する少なくとも１台の撮影装置による撮影映像に基づいて、車両の周辺を監視するための少なくとも１種類の車両周辺監視画像を含む監視用画面を、この監視用画面と前記撮影映像との対応関係が記述されたマッピングテーブルを用いて生成して表示部に表示する処理を行うように形成され、かつ、前記監視用画面として、画面構成が互いに異なる複数種類の前記監視用画面を選択的に生成して表示する処理を行うように形成された表示処理装置を備えた車両周辺監視装置に搭載され、前記表示処理装置に対して、前記表示部に表示される前記監視用画面を現在表示されている１種類の監視用画面から他の種類の監視用画面へと切り替える監視用画面の切り替えが指示された場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かの判定を行う画面切り替え判定装置であって、前記複数種類の前記監視用画面のうちの前記表示部に表示される１種類の監視用画面の生成に用いられるマッピングテーブルを一時的に格納するマッピングテーブル格納装置と、このマッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルを用いて前記表示処理装置によって生成された前記監視用画面を、前記表示部への表示の前にフレーム単位で順次一時的に格納する監視用画面格納装置と、この監視用画面格納装置に格納される前記監視用画面についてのフレームの変化にともなう少なくとも１箇所の特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を示す情報であって、前記画素データの変化の特性として前記監視用画面の種類ごとに異なる特性を示すような既知の情報である画素データ変化特性情報が、前記監視用画面の種類に対応した状態として予め記憶された画素データ変化特性記憶装置と、前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、当該監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが、前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルであるか否かの判定を行う第１の判定装置と、前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、前記画素データ変化特性記憶装置から、前記他の種類の監視用画面に対応する前記画素データ変化特性情報を読み出し、読み出された前記画素データ変化特性情報と、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される監視用画面についてのフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性とを比較することによって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面であるか否かの判定を行う第２の判定装置とを備え、前記第１の判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルである旨の判定が行われ、かつ、前記第２の判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面である旨の判定が行われた場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われた旨の判定を行うように形成されていることを特徴としている。
また、本発明に係る他の画面切り替え判定装置は、前記画素データ変化特性情報が、前記監視用画面の種類が異なれば前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所に対応する前記画素データの変化の特性が異なるような情報とされていることを特徴としている。
さらに、本発明に係る他の画面切り替え判定装置は、前記画素データ変化特性情報が示す前記画素データの変化の特性と、前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面についての前記画素データの変化の特性とが、前記監視用画面格納装置に格納されるフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の有無の特性とされていることを特徴としている。
さらにまた、本発明に係る他の画面切り替え判定装置は、前記特定の画素位置が、前記表示部に表示される前記監視用画面の種類にかかわらず一定とされていることを特徴としている。
また、本発明に係る他の画面切り替え判定装置は、前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、前記特定の画素位置が複数箇所存在するとともに、各画素位置が、前記可変画像の表示領域と、前記固定画像の表示領域との双方に分散された状態として選定されていることを特徴としている。
さらに、本発明に係る他の画面切り替え判定装置は、前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所として、少なくとも１種類の監視用画面における前記可変画像の表示領域上に存在し、かつ、当該少なくとも１種類の監視用画面とは異なる他の少なくとも１種類の監視用画面における前記固定画像の表示領域上に存在する画素位置が選定されていることを特徴としている。
さらにまた、本発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された車両の周辺を監視するための車両周辺監視装置であって、前記車両に取付けられた車両の周辺を撮影する少なくとも１台の撮影装置による撮影映像に基づいて、車両の周辺を監視するための少なくとも１種類の車両周辺監視画像を含む監視用画面を、この監視用画面と前記撮影映像との対応関係が記述されたマッピングテーブルを用いて生成して表示部に表示する処理を行うように形成され、かつ、前記監視用画面として、画面構成が互いに異なる複数種類の前記監視用画面を選択的に生成して表示する処理を行うように形成された表示処理装置と、この表示処理装置に対して、前記表示部に表示される前記監視用画面を現在表示されている１種類の監視用画面から他の種類の監視用画面へと切り替える監視用画面の切り替えを指示する切り替え指示装置と、前記監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かの判定を行う画面切り替え判定装置とを備え、前記画面切り替え判定装置が、前記複数種類の前記監視用画面のうちの前記表示部に表示される１種類の監視用画面の生成に用いられるマッピングテーブルを一時的に格納するマッピングテーブル格納装置と、このマッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルを用いて前記表示処理装置によって生成された前記監視用画面を、前記表示部への表示の前にフレーム単位で順次一時的に格納する監視用画面格納装置と、この監視用画面格納装置に格納される前記監視用画面についてのフレームの変化にともなう少なくとも１箇所の特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を示す情報であって、当該画素データの変化の特性として前記監視用画面の種類ごとに異なる特性を示すような既知の情報である画素データ変化特性情報が、前記監視用画面の種類に対応した状態として予め記憶された画素データ変化特性記憶装置と、前記切り替え指示装置によって、前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、当該監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが、前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルであるか否かの判定を行う第１の判定装置と、前記切り替え指示装置によって、前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、前記画素データ変化特性記憶装置から、前記他の種類の監視用画面に対応する前記画素データ変化特性情報を読み出し、読み出された前記画素データ変化特性情報と、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される監視用画面についてのフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性とを比較することによって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面であるか否かの判定を行う第２の判定装置とを備え、前記第１の判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルである旨の判定が行われ、かつ、前記第２の判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面である旨の判定が行われた場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われた旨の判定を行うように形成されていることを特徴としている。
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記画素データ変化特性情報が、前記監視用画面の種類が異なれば前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所に対応する前記画素データの変化の特性が異なるような情報とされていることを特徴としている。
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記画素データ変化特性情報が示す前記画素データの変化の特性と、前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面についての前記画素データの変化の特性とが、前記監視用画面格納装置に格納されるフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の有無の特性とされていることを特徴としている。
さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記特定の画素位置が、前記表示部に表示される前記監視用画面の種類にかかわらず一定とされていることを特徴としている。
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、前記特定の画素位置が複数箇所存在するとともに、各画素位置が、前記可変画像の表示領域と、前記固定画像の表示領域との双方に分散された状態として選定されていることを特徴としている。
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所として、少なくとも１種類の監視用画面における前記可変画像の表示領域上に存在し、かつ、当該少なくとも１種類の監視用画面とは異なる他の少なくとも１種類の監視用画面における前記固定画像の表示領域上に存在する画素位置が選定されていることを特徴としている。
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記切り替え指示装置が、ユーザ操作または前記車両の走行状態に応じて、前記監視用画面の切り替えを指示するように形成されていることを特徴としている。
さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置は、前記画面切り替え判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが適切に行われなかった旨の判定が行われた場合に、前記監視用画面の表示の中止および警告メッセージの表示の少なくとも一方を行うように形成されていることを特徴としている。
また、本発明に係る画面切り替え判定方法は、車両に取付けられた車両の周辺を撮影する少なくとも１台の撮影装置による撮影映像に基づいて、車両の周辺を監視するための少なくとも１種類の車両周辺監視画像を含む監視用画面を、この監視用画面と前記撮影映像との対応関係が記述されたマッピングテーブルを用いて生成して表示部に表示する処理を行うように形成され、かつ、前記監視用画面として、画面構成が互いに異なる複数種類の前記監視用画面を選択的に生成して表示する処理を行うように形成された表示処理装置を備えた車両周辺監視装置における前記表示処理装置に対して、前記表示部に表示される前記監視用画面を現在表示されている１種類の監視用画面から他の種類の監視用画面へと切り替える監視用画面の切り替えが指示された場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かの判定を行う画面切り替え判定方法であって、前記複数種類の前記監視用画面のうちの前記表示部に表示される１種類の監視用画面の生成に用いられるマッピングテーブルが、このマッピングテーブルを格納するためのマッピングテーブル格納装置に一時的に格納されるようにしておき、また、前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルを用いて前記表示処理装置によって生成された前記監視用画面が、前記表示部への表示の前に、当該監視用画面を格納するための監視用画面格納装置にフレーム単位で順次一時的に格納されるようにしておき、さらに、前記監視用画面格納装置に格納される前記監視用画面についてのフレームの変化にともなう少なくとも１箇所の特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を示す情報であって、前記画素データの変化の特性として前記監視用画面の種類ごとに異なる特性を示すような既知の情報である画素データ変化特性情報が、この画素データ変化特性情報を記憶するための画素データ変化特性記憶装置に、前記監視用画面の種類に対応した状態として予め記憶させておき、前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、当該監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが、前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルであるか否かの判定である第１の判定を行い、さらに、前記画素データ変化特性記憶装置から、前記他の種類の監視用画面に対応する前記画素データ変化特性情報を読み出し、読み出された前記画素データ変化特性情報と、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される監視用画面についてのフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性とを比較することによって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面であるか否かの判定である第２の判定を行い、前記第１の判定の結果、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルであり、かつ、前記第２の判定の結果、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面である場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われた旨の判定を行うことを特徴としている。
さらに、本発明に係る他の画面切り替え判定方法は、前記画素データ変化特性情報として、前記監視用画面の種類が異なれば前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所に対応する前記画素データの変化の特性が異なるような情報を用いて前記監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かの判定を行うことを特徴としている。
さらにまた、本発明に係る他の画面切り替え判定方法は、前記画素データ変化特性情報が示す前記画素データの変化の特性と、前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面についての前記画素データの変化の特性とを、前記監視用画面格納装置に格納されるフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の有無の特性とすることを特徴としている。
また、本発明に係る他の画面切り替え判定方法は、前記特定の画素位置を、前記表示部に表示する前記監視用画面の種類にかかわらず一定とすることを特徴としている。
さらに、本発明に係る他の画面切り替え判定方法は、前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、前記特定の画素位置を複数箇所選定するとともに、各画素位置を、前記可変画像の表示領域と、前記固定画像の表示領域との双方に分散された状態として選定することを特徴としている。
さらにまた、本発明に係る他の画面切り替え判定方法は、前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所として、少なくとも１種類の監視用画面における前記可変画像の表示領域上に存在し、かつ、当該少なくとも１種類の監視用画面とは異なる他の少なくとも１種類の監視用画面における前記固定画像の表示領域上に存在する画素位置を選定することを特徴としている。
本発明に係る画面切り替え判定装置によれば、監視用画面の切り替えが指示された後に監視用画面格納装置に実際に格納される監視用画面についてのフレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性に基づいて、監視用画面の切り替えが指示された後に監視用画面格納装置に格納される監視用画面が、切り替え後の他の種類の監視用画面であるか否かを判定するようにしたことによって、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定の対象を、監視用画面格納装置に格納された監視用画面のうちの特定の画素位置に対応する画素データに絞ることができる。この結果、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定に要する処理を軽減することができるので、判定を迅速に行うことができ、ひいては、車両周辺監視装置が、ユーザの意思や車両の走行状態に沿わない不適切な監視用画面の表示を未然に防ぐ一方で、適切な監視用画面については、運転操作の支援に好適な画像の変化が滑らかな状態として表示することができる。また、ＣＰＵの負担を軽減させることができる。
また、本発明に係る他の画面切り替え判定装置によれば、監視用画面の適切な切り替えの有無を判定するために好適な画素データ変化特性情報を用いることによって、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに正確に行うことができる。
さらに、本発明に係る他の画面切り替え判定装置によれば、例えば、特定の画素位置に、切り替え前の画面においては、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の画素データが表示され、切り替え後の画面においては、フレームの変化にともなって画像が変化する車両周辺監視画像の画素データが表示されるような場合に、フレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画素データの変化の有無に基づいて、監視用画面の適切な切り替えの有無をさらに簡便かつ確実に判定することできる。
さらにまた、本発明に係る他の画面切り替え判定装置によれば、判定に用いる特定の画素位置を全種類の監視用画面において統一することによって、特定の画素位置の箇所数が多くなり過ぎないようにすることができるので、判定に要する処理量をさらに軽減させることができ、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに簡便かつ迅速に行うことができる。
また、本発明に係る他の画面切り替え判定装置によれば、特定の画素位置を、可変画像の表示領域と固定画像の表示領域とに分散させることによって、フレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を、監視用画面の種類に応じて異ならせやすくすることができるので、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに確実に行うことができる。
さらに、本発明に係る他の画面切り替え判定装置によれば、特定の画素位置として、監視用画面の切り替えに応じてフレームの変化にともなう画像データの変化の特性が確実に異なるような画素位置を選定することによって、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに確実に行うことができる。
さらにまた、本発明に係る車両周辺監視装置によれば、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定に要する処理を軽減することができるので、判定を迅速に行うことができ、ひいては、ユーザの意思や車両の走行状態に沿わない不適切な監視用画面の表示を未然に防ぐ一方で、適切な監視用画面については、運転操作の支援に好適な画像の変化が滑らかな状態として表示することができる。
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、監視用画面の適切な切り替えの有無を判定するために好適な画素データ変化特性情報を用いることによって、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに正確に行うことができるので、不適切な監視用画面の表示をさらに確実に防止することができる。
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、フレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画像データの変化の有無に基づいて、監視用画面の適切な切り替えの有無をさらに簡便かつ確実に判定することできるので、不適切な監視用画面の表示をさらに簡便かつ確実に防止することができる。
さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、判定に用いる特定の画素位置を全種類の監視用画面において統一することによって、判定に要する処理量をさらに軽減させることができ、監視用画面の適切な切替の有無の判定をさらに迅速に行うことができるので、画像の変化がさらに滑らかなより良好な監視用画面の表示に対応することができる。
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、フレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を、監視用画面の種類に応じて異ならせやすくすることができるので、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに確実に行うことができ、不適切な監視用画面の表示をさらに確実に防止することができる。
さらに、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、特定の画素位置として、監視用画面の切り替えに応じてフレームの変化にともなう画像データの変化の特性が確実に異なるような画素位置を選定することによって、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに確実に行うことができる。
さらにまた、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、ユーザの意思や車両の走行状態を反映した監視用画面の切り替えの有無の判定を行うことができる。
また、本発明に係る他の車両周辺監視装置によれば、不適切な監視用画面の表示の中止および警告メッセージの表示の少なくとも一方を行うことによって、不適切な監視用画面の表示を未然に防ぐことができる。
さらに、本発明に係る画面切り替え判定方法によれば、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定に要する処理を軽減することができるので、判定を迅速に行うことができ、ひいては、ユーザの意思や車両の運転状態に沿わない不適切な監視用画面の表示を未然に防ぐ一方で、適切な監視用画面については、運転操作の支援に好適な画像の変化が滑らかな状態として表示することができる。
また、本発明に係る他の画面切り替え判定方法によれば、監視用画面の切り替えを判定するために好適な画素データ変化特性情報を用いることによって、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに正確に行うことができる。
さらに、本発明に係る他の画面切り替え判定方法によれば、例えば、特定の画素位置に、切り替え前の画面においては、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の画素データが表示され、切り替え後の画面においては、フレームの変化にともなって画像が変化し得る車両周辺監視画像の画素データが表示されるような場合に、フレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画素データの変化の有無に基づいて、監視用画面の適切な切り替えの有無をさらに簡便かつ確実に判定することできる。
さらにまた、本発明に係る他の画面切り替え判定方法によれば、判定に用いる特定の画素位置を全種類の監視用画面において統一することによって、特定の画素位置の箇所数が多くなり過ぎないようにすることができるので、判定に要する処理量をさらに軽減させることができ、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに迅速に行うことができる。
また、本発明に係る他の画面切り替え判定方法によれば、特定の画素位置を、可変画像の表示領域と固定画像の表示領域とに分散させることによって、フレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を、監視用画面の種類に応じて異ならせやすくすることができるので、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに確実に行うことができる。
さらに、本発明に係る他の画面切り替え判定方法によれば、特定の画素位置として、監視用画面の切り替えに応じてフレームの変化にともなう画像データの変化の特性が確実に異なるような画素位置を選定することによって、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに確実に行うことができる。
以下、本発明に係る画面切り替え判定装置および車両周辺監視装置の実施形態について、図１乃至図７を参照して説明する。
図１は、本実施形態における画面切り替え判定装置を備えた車両周辺監視装置を示したものである。
図１に示すように、本実施形態における車両周辺監視装置１は、車両の互いに異なる箇所に設置された合計４台のカメラ２，３，４，５を有している。これら４台のカメラ２，３，４，５のうちの１台のカメラ２は、車両の前部（例えば、エンブレム部）に、車両前方の走行面（路面等）を斜めに見下ろすように設置されたフロントカメラ２とされており、このフロントカメラ２は、車両の周辺として、車両の前方に存在する物体（路面等）を撮影するようになっている。その他の３台のカメラ３，４，５のうちの１台のカメラ３は、車両の左ドアミラーに、車両左側方の走行面を斜めに見下ろすように設置された左サイドカメラ３とされており、この左サイドカメラ３は、車両の周辺として、車両の左側方に存在する物体（路面等）を撮影するようになっている。その他の２台のカメラ４，５のうちの１台のカメラ４は、車両の右ドアミラーに、車両右側方の走行面を斜めに見下ろすように設置された右サイドカメラ４とされており、この右サイドカメラ４は、車両の周辺として、車両の右側方に存在する物体（路面等）を撮影するようになっている。残りの１台のカメラ５は、車両の後部（例えば、リアハッチ）に、車両後方の走行面を斜めに見下ろすように設置されたリアカメラ５とされており、このリアカメラ５は、車両の周辺として、車両の後方に存在する物体（路面等）を撮影するようになっている。
これらのカメラ２，３，４，５は、魚眼レンズ等の超広角レンズを備え、ＣＣＤ等の固体撮像素子の撮像面に物体の像を結像させるカメラとされている。
各カメラ２，３，４，５には、図示しないＣＰＵを備えた監視制御ユニット７が接続されており、この監視制御ユニット７は、監視用画面の生成および表示ならびに監視用画面の適切な切り替えの有無の判定のための種々の処理および制御を行うようになっている。
また、監視制御ユニット７には、キャプチャメモリ８が接続されており、このキャプチャメモリ８には、各カメラ２，３，４，５による撮影映像が、監視制御ユニット７の制御によって順次一時的に格納されるようになっている。
監視制御ユニット７には、外部メモリ９が接続されており、この外部メモリ９には、少なくとも１種類の車両周辺監視画像が含まれた監視用画面の生成に用いられるマッピングテーブルとして、画面構成（換言すれば、車両周辺監視画像の表示態様）が互いに異なる３種類の監視用画面の生成にそれぞれ用いられる３種類のマッピングテーブルが格納されている。
ここで、図２は、マッピングテーブル１０の基本的な構成を示したものであり、この図２に示すように、マッピングテーブル１０には、カメラ２，３，４，５のＸ−Ｙ座標系における座標点（Ｘｃｉ，Ｙｃｊ）（ｉ、ｊ∈Ｎ、但し、図２の例において、ｉ≠５、ｊ≠２）に位置するカメラ２，３，４，５による撮影映像における１つの画素データを、後述するディスプレイ１１のＸ−Ｙ座標系における座標点（Ｘｔｍ，Ｙｔｎ）（ｍ、ｎ∈Ｎ、但し、図２の例において、ｍ≠４、ｎ≠３）に表示される監視用画面における１つの画素データの生成に用いる旨が記述されている。なお、マッピングテーブル１０には、カメラ２，３，４，５による撮影映像における２つ以上の画素データを、監視用画面の１つの画素データの生成に用いる旨が記述されていていもよい。また、マッピングテーブル１０は、各カメラ２，３，４，５が超広角レンズを搭載したものである場合には、超広角レンズの影響による撮影映像の歪みを補正することを加味した座標変換を行うための内容が記述されたものであってもよい。
外部メモリ９に格納されている３種類のマッピングテーブル１０のうちの１種類は、図３に示す第１の監視用画面１２の生成に用いられるようになっている。 この第１の監視用画面１２について詳述すると、図３に示すように、第１の監視用画面１２における画面左上の所定範囲の領域には、車両の左前側方を監視する車両周辺監視画像としての左サイドビュー画像１４が表示され（含まれ）ており、この左サイドビュー画像１４は、左サイドカメラ３による撮影映像をマッピングテーブル１０を用いて座標変換することによって生成されるようになっている。
また、図３に示すように、第１の監視用画面１２における画面右上の所定範囲の領域には、車両の右前側方を監視する車両周辺監視画像としての右サイドビュー画像１５が表示され（含まれ）ており、この右サイドビュー画像１５は、右サイドカメラ４による撮影映像をマッピングテーブル１０を用いて座標変換することによって生成されるようになっている。
なお、図３に示すように、第１の監視用画面１２における両サイドビュー画像１４，１５以外の領域には、背景画像１７が表示されており、この背景画像１７は、マッピングテーブル１０を用いて生成されたものではなく、専用の画像データを用いて生成されたものとされている。この専用の画像データは、外部メモリ９に格納しておくようにしてもよい。
また、外部メモリ９に格納されている第１の監視用画面１２用のマッピングテーブル１０以外の２種類のマッピングテーブル１０のうちの一方は、図４に示す第２の監視用画面２０の生成に用いられるようになっている。
この第２の監視用画面２０について詳述すると、図４に示すように、第２の監視用画面２０における画面左上の所定範囲の領域には、車両の後方を監視する車両周辺監視画像としてのリアビュー画像２１が表示されており、このリアビュー画像２１は、リアカメラ５による撮影映像をマッピングテーブル１０を用いて座標変換することによって生成されるようになっている。
また、第２の監視用画面２０における画面右側の領域には、車両の全周を監視するための車両周辺監視画像としてのトップビュー画像２２が表示されている。このトップビュー画像２２は、車両の前方の物体（路面等）を車両の上方から俯瞰した画像である前方俯瞰画像２３を有しており、この前方俯瞰画像２３は、フロントカメラ２による撮影映像をマッピングテーブル１０を用いて座標変換（視点変換）することによって生成されるようになっている。また、トップビュー画像２２は、車両の左側方の物体を車両の上方から俯瞰した画像である左側方俯瞰画像２４を有しており、この左側方俯瞰画像２４は、左サイドカメラ３による撮影映像をマッピングテーブル１０を用いて座標変換（視点変換）することによって生成されるようになっている。さらに、トップビュー画像２２は、車両の右側方の物体を車両の上方から俯瞰した画像である右側方俯瞰画像２５を有しており、この右側方俯瞰画像２５は、右サイドカメラ４による撮影映像をマッピングテーブル１０を用いて座標変換（視点変換）することによって生成されるようになっている。さらにまた、トップビュー画像２２は、車両の後方の物体を車両の上方から俯瞰した画像である後方俯瞰画像２６を有しており、この後方俯瞰画像２６は、リアカメラ５による撮影映像をマッピングテーブル１０を用いて座標変換（視点変換）することによって生成されるようになっている。また、トップビュー画像２２は、各俯瞰画像２３，２４，２５，２６の中央に、車両のイラスト画像２７を有しており、このイラスト画像２７は、マッピングテーブル１０を用いて生成されたものではなく、専用の画像データを用いて生成されたものとされている。この専用の画像データは、外部メモリ９に格納しておくようにしてもよい。
つまり、トップビュー画像２２は、各俯瞰画像２３，２４，２５，２６とイラスト画像２７とを合成した合成画像とされている。
さらに、図４に示すように、第２の監視用画面２０におけるリアビュー画像２１およびトップビュー画像２２以外の領域には、背景画像２９が表示されており、このような背景画像２９は、マッピングテーブル１０を用いて生成されたものではなく、専用の画像データを用いて生成されたものとされている。この専用の画像データは、外部メモリ９に格納しておくようにしてもよい。
さらに、外部メモリ９に格納されている残りの１種類のマッピングテーブル１０は、図５に示す第３の監視用画面３０の生成に用いられるようになっている。
この第３の監視用画面３０について詳述すると、図５に示すように、第３の監視用画面３０におけるほぼ全域には、図３に示した左サイドビュー画像１４よりも大きな左サイドビュー画像３１が表示されており、この左サイドビュー画像３１は、図３に示したものと同様に、左サイドカメラ３による撮影映像をマッピングテーブル１０を用いて座標変換することによって生成されるようになっている。
また、第３の監視用画面３０における左サイドビュー画像３１以外の領域には、背景画像３２が表示されており、このような背景画像３２は、マッピングテーブル１０を用いて生成されたものではなく、専用の画像データを用いて生成されたものとされている。この専用の画像データは、外部メモリ９に格納しておくようにしてもよい。
このように、各監視用画面１２，２０，３０は、画面構成（車両周辺監視画像の表示態様）が互いに異なるものとなっている。
図１に戻って、監視制御ユニット７には、画面選択操作部３４が接続されており、この画面選択操作部３４は、ユーザ操作にともなって、ユーザが選択した１種類の監視用画面１２，２０，３０を表示する旨の指令を監視制御ユニット７に出力するようになっている。なお、ユーザが、監視用画面１２，２０，３０の選択を変更する場合には、画面選択操作部３４は、切り替え指示装置として機能することになる。すなわち、監視用画面１２，２０，３０の選択を変更する場合に画面選択操作部３４から監視制御ユニット７に出力される指令は、表示される監視用画面１２，２０，３０を現在表示されている１種類の監視用画面１２，２０，３０から他の種類の監視用画面１２，２０，３０へと切り替える監視用画面１２，２０，３０の切り替えの指示となる。
さらに、監視制御ユニット７には、マッピングテーブル格納装置としてのマッピングテーブル格納部３５が接続されており、このマッピングテーブル格納部３５は、画面切り替え判定装置の一部を構成している。このマッピングテーブル格納部３５には、外部メモリ９に格納されている複数種類の監視用画面１２，２０，３０のうちのディスプレイ１１に表示される１種類の監視用画面１２，２０，３０の生成に用いられるマッピングテーブル１０が一時的に格納されるようになっている。
監視制御ユニット７は、表示処理装置としてのマッピング処理部３６を有しており、このマッピング処理部３６には、画面選択操作部３４によって出力された指令が入力されるようになっている。
そして、マッピング処理部３６は、入力された指令に対応するマッピングテーブル１０を外部メモリ９から読み出し、読み出されたマッピングテーブル１０を、マッピングテーブル格納部３５に一時的に格納するようになっている。なお、外部メモリ９に、背景画像１７，２９，３２の画像データ、イラスト画像２７の画像データとを格納する場合には、マッピング処理部３６は、画面選択操作部３４からの指令に対応する背景画像１７，２９，３２およびイラスト画像２７の画像データを外部メモリ９から読み出してマッピングテーブル格納部３５に格納することになる。
また、マッピング処理部３６には、キャプチャメモリ８に格納された各カメラ２，３，４，５による撮影映像が入力されるようになっている。
そして、マッピング処理部３６は、キャプチャメモリ８から取得した各カメラ２，３，４，５による撮影映像を、マッピングテーブル格納部３５から取得したマッピングテーブル１０を用いて座標変換するとともに、背景画像１７，２９，３２の画像データおよびイラスト画像２７の画像データ（第２の監視用画面２０の場合）と合成することによって、ユーザが選択した１種類の監視用画面１２，２０，３０を生成するようになっている。
監視制御ユニット７には、監視用画面格納装置としてのフレームメモリ３７が接続されており、このフレームメモリ３７は、画面切り替え判定装置の一部を構成している。このフレームメモリ３７には、監視制御ユニット７の制御により、マッピング処理部３６によって生成された監視用画面が、ディスプレイ１１への表示の前にフレーム単位で順次一時的に格納されるようになっている。
フレームメモリ３７には、ディスプレイ１１が接続されており、このディスプレイ１１には、監視制御ユニット７の制御により、フレームメモリ３７に格納された監視用画面が１フレームごとに順次表示されるようになっている。
そして、本実施形態においては、画面選択操作部３４からマッピング処理部３６に対して、ディスプレイ１１に表示される監視用画面１２，２０，３０を現在表示されている１種類の監視用画面１２，２０，３０（以下、切り替え前監視用画面と称する）から他の種類の監視用画面１２，２０，３０（以下、切り替え後監視用画面と称する）へと切り替える監視用画面１２，２０，３０の切り替え（以下、画面切り替えと略称する）が指示された場合に、適切な画面切り替えが行われたことの有無を判定するための手段が講じられている。
すなわち、監視制御ユニット７は、画面切り換え判定部３９を有しており、この画面切り替え判定部３９は、第１の判定装置としての第１判定部４０と、第２の判定装置としての第２判定部４１とを有している。これら第１判定部４０および第２判定部４１は、画面切り替え判定装置の一部を構成している。
第１判定部４０は、画面選択操作部３４によって、マッピング処理部３６に対して画面切り替えが指示された場合に、第１の判定として、当該画面切り替えが指示された後にマッピングテーブル格納部３５に格納されたマッピングテーブル１０が、前記切り替え後監視用画面に対応するマッピングテーブル１０であるか否かの判定を行うようになっている。
この第１の判定は、例えば、画面切り替えが指示された後にマッピングテーブル格納部３５に格納されたマッピングテーブル１０によって生成された監視用画面１２，２０，３０をフレームメモリ３７から取得し、取得された監視用画面１２，２０，３０を、当該マッピングテーブル１０を用いて逆変換することによって、キャプチャメモリ８に格納された撮影映像と同一の映像が生成できるか否かによって行うようにしてもよい。
上記構成に加えて、さらに、監視制御ユニット７には、画素データ変化特性記憶装置としての画素データ変化特性記憶部４２が接続されており、この画素データ変化特性記憶部４２には、画素データ変化特性情報が予め記憶されている。
この画素データ変化特性情報は、フレームメモリ３７に格納される監視用画面１２，２０，３０についてのフレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を示す既知の情報であって、フレームメモリ３７に格納される監視用画面１２，２０，３０の種類ごとに異なる特性を示す情報とされている。
また、本実施形態における画素データ変化特性情報は、図６に示すように、フレームメモリ３７に格納される監視用画面１２，２０，３０の種類にかからわずに一定とされた４箇所の画素位置についての情報とされている。以下、４箇所の画素位置を、第１画素位置Ｐ１、第２画素位置Ｐ２、第３画素位置Ｐ３および第４画素位置Ｐ４と称する。
図６に示すように、第１画素位置Ｐ１は、第１の監視用画面１２における左サイドビュー画像１４の表示領域上の位置であり、かつ、第２の監視用画面２０におけるリアビュー画像２１の表示領域上の位置であり、さらに、第３の監視用画面３０における左サイドビュー画像３１の表示領域上の位置に選定されている。なお、これら第１の監視用画面１２における左サイドビュー画像１４、第２の監視用画面２０におけるリアビュー画像２１および第３の監視用画面３０における左サイドビュー画像３１は、ともに、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像である。したがって、第１画素位置Ｐ１は、すべての監視用画面１２，２０，３０における可変画像の表示領域上の位置に選定されている。
また、第２画素位置Ｐ２は、第１の監視用画面１２における背景画像１７の表示領域上の位置であり、かつ、第２の監視用画面２０におけるトップビュー画像２２内の左側方俯瞰画像２４の表示領域上の位置であり、さらに、第３の監視用画面３０における左サイドビュー画像３１の表示領域上の位置に選定されている。なお、第１の監視用画面１２における背景画像１７は、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像である。一方、第２の監視用画面２０におけるトップビュー画像２２内の左側方俯瞰画像２４は、可変画像である。さらに、第３の監視用画面３０における左サイドビュー画像３１も、前述のように可変画像である。したがって、第２画素位置Ｐ２は、第１の監視用画面１２における固定画像の表示領域上の位置であって、第２および第３の監視用画面２０，３０における可変画像の表示領域上の位置に選定されている。
さらに、第３画素位置Ｐ３は、第１の監視用画面１２における右サイドビュー画像１５の表示領域上の位置であり、かつ、第２の監視用画面２０におけるトップビュー画像２２内のイラスト画像２７の表示領域上の位置であり、さらに、第３の監視用画面３０における左サイドビュー画像３１の表示領域上の位置に選定されている。なお、第１の監視用画面１２における右サイドビュー画像は、可変画像であり、一方、第２の監視用画面２０におけるイラスト画像２７は、固定画像である。また、前述のように、第３の監視用画面３０における左サイドビュー画像３１は、可変画像である。したがって、第３画素位置Ｐ３は、第１および第３の監視用画面１２，３０における可変画像の表示領域上の位置であって、第２の監視用画面２０における固定画像の表示領域上の位置に選定されている。
さらにまた、第４画素位置Ｐ４は、第１の監視用画面１２における背景画像１７の表示領域上の位置であり、かつ、第２の監視用画面２０における背景画像２９の表示領域上の位置であり、さらに、第３の監視用画面３０における左サイドビュー画像３１の表示領域上の位置に選定されている。なお、第２の監視用画面２０における背景画像２９は、固定画像である。また、前述のように、第１の監視用画面１２における背景画像１７は、固定画像であり、一方、第３の監視用画面３０における左サイドビュー画像３１は、可変画像である。したがって、第４画素位置Ｐ４は、第１および第２監視用画面１２，２０における固定画像の表示領域上の位置であって、第３の監視用画面３０における可変画像の表示領域上の位置に選定されている。
そして、図７に示すように、本実施形態における画素データ変化特性情報４３は、フレームの変化にともなう画素データの変化の特性として、フレームの変化にともなう画素データの変化の有無が、監視用画面１２，２０，３０の種類に対応した状態として各画素位置Ｐ１〜Ｐ４ごとに示されたテーブル形式の情報とされている。なお、図７における数字の「１」によって示される情報は、該当する監視用画面１２，２０，３０についての該当する画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データが、フレームの変化にともなって変化することを示している。一方、図７における数字の「０」によって示される情報は、該当する監視用画面１２，２０，３０についての該当する画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データが、フレームの変化にかかわらず変化しないことを示している。
なお、本実施形態における画素データ変化特性情報４３が、図７に示すような情報となることは、各画素位置Ｐ１〜Ｐ４が、図６に示したような各監視用画面１２，２０，３０における可変画像の表示領域上または固定画像の表示領域上に選定されていることからも明らかである。
本実施形態において、第２判定部４１は、画面選択操作部３４によって、マッピング処理部３６に対して画面切り替えが指示された場合に、画素データ変化特性記憶部４２から、前記切り替え後監視用画面に対応する画素データ変化特性情報４３を読み出すようになっている。
さらに、第２判定部４１は、読み出された画素データ変化特性情報４３と、画面切り替えが指示された後にフレームメモリ３７に実際に格納される監視用画面１２，２０，３０についてのフレームの変化にともなう画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データの変化の有無（特性）とを比較するようになっている。
そして、第２判定部４２は、両者の比較結果が一致する場合には、画面切り替えが指示された後にフレームメモリ３７に実際に格納される監視用画面１２，２０，３０が切り替え後監視用画面である旨の判定を行い、一致しない場合には、当該監視用画面１２，２０，３０が切り替え後監視用画面ではない旨の判定を行うようになっている。
そして、画面切り換え判定部３９は、第１判定部４１によって、画面切り替えが指示された後にマッピングテーブル格納部３５に格納されたマッピングテーブル１０が前記切り替え後監視用画面に対応するマッピングテーブル１０である旨の判定が行われ、さらに、第２判定部４１によって、画面切り替えが指示された後にフレームメモリ３７に実際に格納される監視用画面１２，２０，３０が切り替え後監視用画面である旨の判定が行われた場合に、画面切り替えが適切に行われた旨の判定を行うようになっている。
したがって、本実施形態においては、監視用画面１２，２０，３０の適切な切り替えの有無の判定の対象を特定の画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データに絞ることができるので、当該判定に要する処理を軽減することができ、判定を迅速に行うことができる。
また、本実施形態においては、監視用画面１２，２０，３０の種類に応じて特定の画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データの変化の特性が互いに異なるような画素データ変化特性情報４３であって、特性として、フレームの変化にともなう画素データの変化の有無の特性を示す画素データ変化特性情報４３を用いることによって、監視用画面１２，２０，３０の適切な切り替えの有無の判定をさらに簡便かつ正確に行うことができる。
さらに、本実施形態においては、特定の画素位置Ｐ１〜Ｐ４を全種類の監視用画面１２，２０，３０において統一することによって、特定の画素位置の箇所数が多くなり過ぎないようにすることができるので、判定に要する処理量をさらに軽減させることができ、監視用画面の適切な切り替えの有無の判定をさらに迅速に行うことができる。
さらにまた、図６（ａ）（ｂ）に示したように、各画素位置Ｐ１〜Ｐ４は、第１の監視用画面１２および第２の監視用画面２０において、可変画像の表示領域と、固定画像の表示領域との双方に分散されるように選定されている。これにより、フレームの変化にともなう各画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データの変化の有無を、監視用画面１２，２０，３０の種類に応じて異ならせやすくすることができ、監視用画面１２，２０，３０の適切な切り替えの有無の判定をさらに確実に行うことができる。
また、本実施形態において、各画素位置Ｐ１〜Ｐ４の中には、１種類の監視用画面１２，２０，３０においては、可変画像の表示領域上に位置し、他の種類の監視用画面１２，２０，３０においては、固定画像の表示領域上の位置するような画素位置Ｐ１〜Ｐ４が含まれている。例えば、前述のように、第２画素位置Ｐ２は、第１の監視用画面１２においては、固定画像の表示領域上に位置され、第２の監視用画面２０においては、可変画像の表示領域上に位置されている。このように、特定の画素位置として、監視用画面１２，２０，３０の切り替えに応じてフレームの変化にともなう画像データの変化の有無が確実に異なるような画素位置を選定することによって、監視用画面１２，２０，３０の適切な切り替えの有無の判定をさらに確実に行うことができる。
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、監視制御ユニット７は、画面切り換え判定部３９によって、監視用画面１２，２０，３０の適切な切り替えが行われない旨の判定が行われた場合に、監視用画面１２，２０，３０の表示を中止して、画面切り替えが適切に行われなかった旨を警告する警告メッセージをディスプレイ１１に表示するようになっている。
これにより、ユーザの意思を反映しない不適切な監視用画面１２，２０，３０が表示されることを防止することができる。
次に、本発明に係る画面切り替え判定方法の実施形態について、図８を新たに参照して説明する。
なお、本実施形態における画面切り替え判定方法は、前述した車両周辺監視装置１を用いて行うこととする。
なお、初期状態において、マッピングテーブル格納部３５には、切り替え前監視用画面に対応するマッピングテーブル１０が格納されていて、このマッピングテーブル１０を用いてマッピング処理部３６が生成した切り替え前監視用画面が、フレームメモリ３７を経てディスプレイ１１に所定のフレームレートで表示されているものとする。
次いで、初期状態から、画面切り替え判定処理を開始すると、まず、図８のステップ１（ＳＴ１）に示すように、画面切り換え判定部３９によって、マッピング処理部３６に対して画面選択操作部３４を用いた画面切り替えが指示されたか否かを判定し、画面切り替えが指示された場合には、ＳＴ２（ＳＴ２）に進み、指示されていない場合には、ステップ１（ＳＴ１）に戻る。
次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、画面切り換え判定部３９により、画面切り替えが指示された切り替え後監視用画面の種類を検出してステップ３（ＳＴ３）に進む。
次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、第１判定部４０により、第１の判定として、画面切り替えが指示された後にマッピングテーブル格納部３５に格納されたマッピングテーブル１０が、前記切り替え後監視用画面に対応するマッピングテーブル１０であるか否かの判定を行う。
そして、この第１の判定の結果、画面切り替えが指示された後にマッピングテーブル格納部３５に格納されたマッピングテーブル１０が前記切り替え後監視用画面に対応するマッピングテーブル１０である場合には、ステップ４（ＳＴ４）に進み、そうでない場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進む。
次いで、ステップ４（ＳＴ４）においては、第２判定部４１により、画素データ変化特性記憶部４２から、切り替え後監視用画面に対応する画素データ変化特性情報を読み出してステップ５（ＳＴ５）に進む。
次いで、ステップ５（ＳＴ５）においては、第２判定部４１により、画面切り換えが指示された後にフレームメモリ３７に実際に格納される監視用画面１２，２０，３０における特定の画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データを取得してステップ６（ＳＴ６）に進む。
次いで、ステップ６（ＳＴ６）においては、第２判定部４１により、第２の判定として、ステップ４（ＳＴ４）において読み出した画素データ変化特性情報と、ステップ５（ＳＴ５）において取得した特定の画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データについてのフレームの変化にともなう変化の有無の特性とを比較し、両者が一致するか否かの判定を行う。そして、この第２の判定の結果、ステップ４（ＳＴ４）において読み出した画素データ変化特性情報と、ステップ５（ＳＴ５）において取得した画素データについての変化の有無の特性とが一致する場合には、ステップ７（ＳＴ７）に進み、一致しない場合には、ステップ９（ＳＴ９）に進む。
次いで、ステップ７（ＳＴ７）においては、画面切り換え判定部３９により、画面切り替えが適切に行われた旨の判定を行って、ステップ８（ＳＴ８）に進む。
次いで、ステップ８（ＳＴ８）においては、切り替え後監視用画面に対応するマッピングテーブル１０を用いた切り替え後監視用画面の表示を実行する。
一方、ステップ９（ＳＴ９）においては、画面切り換え判定部３９により、画面切り替えが適切に行われなかった旨の判定を行って、ステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
そして、ステップ１０（ＳＴ１０）においては、監視制御ユニット７により、監視用画面１２，２０，３０の表示を中止して警告メッセージを表示する。
以上述べたように、本実施形態によれば、画面切り替えが指示された後にフレームメモリ３７に実際に格納される監視用画面１２，２０，３０についてのフレームの変化にともなう特定の画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データの変化の有無に基づいて、画面切り替えが指示された後にフレームメモリ３７に格納される監視用画面１２，２０，３０が、切り替え後監視用画面であるか否かを判定することができる。これにより、適切な画面切り替えの有無の判定の対象を特定の画素位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する画素データに絞ることができる。そして、この結果、適切な画面切り替えの有無の判定に要する処理を軽減することができるので、判定を迅速に行うことができ、ひいては、ユーザの意思に沿わない不適切な監視用画面の表示を未然に防ぐ一方で、適切な監視用画面については、運転操作の支援に好適な画像の変化が滑らかな状態として表示することができる。
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
例えば、前述した実施形態においては、画面切り替えが、ユーザ操作にともなって指示されるようになっていたが、本発明は、このような構成に限定されるものではなく、例えば、車両の走行状態に応じて、マッピング処理部３６に対して画面切り換えを自動的に指示する切り替え指示装置を設けるようにしてもよい。ただし、その場合には、切り替え指示装置が、シフトレバーの位置や車速パルス等の車両の走行状態を取得可能な状態にすることが必要となる。この場合に、例えば、シフトレバーが車両を後退させるシフト位置に移動された場合には、第２の監視用画面２０への画面切り替えが自動的に指示されるようにしてもよい。
このような場合であっても、本発明を適用することによって、適切な画面切り替えの有無の判定に要する処理を軽減することができるので、判定を迅速に行うことができ、ひいては、走行状態に沿わない不適切な監視用画面の表示を未然に防ぐ一方で、適切な監視用画面については、運転操作の支援に好適な画像の変化が滑らかな状態として表示することができる。
また、前述した実施形態においては、フレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性として、当該画素データの変化の有無を扱ったが、これ以外の特性を判定に用いるようにしてもよい。例えば、特定の画素位置に対応する画素データの画素値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）が、ある１種類の監視用画面においてはフレームの変化にともなって大きく変化し、他の監視用画面においてはフレームの変化にともなって小さく変化するような場合には、フレームの変化にともなう特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性として、画素データの画素値の変化量を用いるようにしてもよい。このようにすれば、同じ特定の画素位置に、監視用画面の切り替え前および切り替え後においてともに可変画像が表示される場合であっても、切り替え前の画素データの変化の特性と、切り換え後の画素データの変化の特性とに差異をもたせることができるので、適切な画面切替の有無の判定を確実に行うことができる。
本発明に係る画面切り替え判定装置および車両周辺監視装置の実施形態を示すブロック図 本発明に係る画面切り替え判定装置および車両周辺監視装置の実施形態において、マッピングテーブルを示す概要図 本発明に係る画面切り替え判定装置および車両周辺監視装置の実施形態において、第１の監視用画面を示す図 本発明に係る画面切り替え判定装置および車両周辺監視装置の実施形態において、第２の監視用画面を示す図 本発明に係る画面切り替え判定装置および車両周辺監視装置の実施形態において、第３の監視用画面を示す図 本発明に係る画面切り替え判定装置および車両周辺監視装置の実施形態において、（ａ）は、特定の画素位置と第１の監視用画面との対応関係を示す図であり、（ｂ）は、特定の画素位置と第２の監視用画面との対応関係を示す図であり、（ｃ）は、特定の画素位置と第３の監視用画面との対応関係を示す図である。 本発明に係る画面切り替え判定装置および車両周辺監視装置の実施形態において、画素データ変化特性情報を示す図 本発明に係る画面切り替え判定方法を示すフローチャート
符号の説明
１ 車両周辺監視装置
２ フロントカメラ
３ 左サイドカメラ
４ 右サイドカメラ
５ リアカメラ
３４ 画面選択操作部
３５ マッピングテーブル格納部
３６ マッピング処理部
３７ フレームメモリ
４０ 第１判定部
４１ 第２判定部
４２ 画素データ変化特性記憶部
４３ 画素データ変化特性情報

Claims (20)

  1. 車両に取付けられた車両の周辺を撮影する少なくとも１台の撮影装置による撮影映像に基づいて、車両の周辺を監視するための少なくとも１種類の車両周辺監視画像を含む監視用画面を、この監視用画面と前記撮影映像との対応関係が記述されたマッピングテーブルを用いて生成して表示部に表示する処理を行うように形成され、かつ、前記監視用画面として、画面構成が互いに異なる複数種類の前記監視用画面を選択的に生成して表示する処理を行うように形成された表示処理装置を備えた車両周辺監視装置に搭載され、前記表示処理装置に対して、前記表示部に表示される前記監視用画面を現在表示されている１種類の監視用画面から他の種類の監視用画面へと切り替える監視用画面の切り替えが指示された場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かの判定を行う画面切り替え判定装置であって、
    前記複数種類の前記監視用画面のうちの前記表示部に表示される１種類の監視用画面の生成に用いられるマッピングテーブルを一時的に格納するマッピングテーブル格納装置と、
    このマッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルを用いて前記表示処理装置によって生成された前記監視用画面を、前記表示部への表示の前にフレーム単位で順次一時的に格納する監視用画面格納装置と、
    この監視用画面格納装置に格納される前記監視用画面についてのフレームの変化にともなう少なくとも１箇所の特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を示す情報であって、前記画素データの変化の特性として前記監視用画面の種類ごとに異なる特性を示すような既知の情報である画素データ変化特性情報が、前記監視用画面の種類に対応した状態として予め記憶された画素データ変化特性記憶装置と、
    前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、当該監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが、前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルであるか否かの判定を行う第１の判定装置と、
    前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、前記画素データ変化特性記憶装置から、前記他の種類の監視用画面に対応する前記画素データ変化特性情報を読み出し、読み出された前記画素データ変化特性情報と、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される監視用画面についてのフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性とを比較することによって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面であるか否かの判定を行う第２の判定装置と
    を備え、
    前記第１の判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルである旨の判定が行われ、かつ、前記第２の判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面である旨の判定が行われた場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われた旨の判定を行うように形成されていること
    を特徴とする画面切り替え判定装置。
  2. 前記画素データ変化特性情報が、前記監視用画面の種類が異なれば前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所に対応する前記画素データの変化の特性が異なるような情報とされていること
    を特徴とする請求項１に記載の画面切り替え判定装置。
  3. 前記画素データ変化特性情報が示す前記画素データの変化の特性と、前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面についての前記画素データの変化の特性とが、前記監視用画面格納装置に格納されるフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の有無の特性とされていること
    を特徴とする請求項２に記載の画面切り替え判定装置。
  4. 前記特定の画素位置が、前記表示部に表示される前記監視用画面の種類にかかわらず一定とされていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の画面切り替え判定装置。
  5. 前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、
    前記特定の画素位置が複数箇所存在するとともに、各画素位置が、前記可変画像の表示領域と、前記固定画像の表示領域との双方に分散された状態として選定されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の画面切り替え判定装置。
  6. 前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、
    前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所として、少なくとも１種類の監視用画面における前記可変画像の表示領域上に存在し、かつ、当該少なくとも１種類の監視用画面とは異なる他の少なくとも１種類の監視用画面における前記固定画像の表示領域上に存在する画素位置が選定されていること
    を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の画面切り替え判定装置。
  7. 車両に搭載された車両の周辺を監視するための車両周辺監視装置であって、
    前記車両に取付けられた車両の周辺を撮影する少なくとも１台の撮影装置による撮影映像に基づいて、車両の周辺を監視するための少なくとも１種類の車両周辺監視画像を含む監視用画面を、この監視用画面と前記撮影映像との対応関係が記述されたマッピングテーブルを用いて生成して表示部に表示する処理を行うように形成され、かつ、前記監視用画面として、画面構成が互いに異なる複数種類の前記監視用画面を選択的に生成して表示する処理を行うように形成された表示処理装置と、
    この表示処理装置に対して、前記表示部に表示される前記監視用画面を現在表示されている１種類の監視用画面から他の種類の監視用画面へと切り替える監視用画面の切り替えを指示する切り替え指示装置と、
    前記監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かの判定を行う画面切り替え判定装置とを備え、
    前記画面切り替え判定装置が、
    前記複数種類の前記監視用画面のうちの前記表示部に表示される１種類の監視用画面の生成に用いられるマッピングテーブルを一時的に格納するマッピングテーブル格納装置と、
    このマッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルを用いて前記表示処理装置によって生成された前記監視用画面を、前記表示部への表示の前にフレーム単位で順次一時的に格納する監視用画面格納装置と、
    この監視用画面格納装置に格納される前記監視用画面についてのフレームの変化にともなう少なくとも１箇所の特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を示す情報であって、当該画素データの変化の特性として前記監視用画面の種類ごとに異なる特性を示すような既知の情報である画素データ変化特性情報が、前記監視用画面の種類に対応した状態として予め記憶された画素データ変化特性記憶装置と、
    前記切り替え指示装置によって、前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、当該監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが、前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルであるか否かの判定を行う第１の判定装置と、
    前記切り替え指示装置によって、前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、前記画素データ変化特性記憶装置から、前記他の種類の監視用画面に対応する前記画素データ変化特性情報を読み出し、読み出された前記画素データ変化特性情報と、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される監視用画面についてのフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性とを比較することによって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面であるか否かの判定を行う第２の判定装置と
    を備え、
    前記第１の判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルである旨の判定が行われ、かつ、前記第２の判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面である旨の判定が行われた場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われた旨の判定を行うように形成されていること
    を特徴とする車両周辺監視装置。
  8. 前記画素データ変化特性情報が、前記監視用画面の種類が異なれば前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所に対応する前記画素データの変化の特性が異なるような情報とされていること
    を特徴とする請求項７に記載の車両周辺監視装置。
  9. 前記画素データ変化特性情報が示す前記画素データの変化の特性と、前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面についての前記画素データの変化の特性とが、前記監視用画面格納装置に格納されるフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の有無の特性とされていること
    を特徴とする請求項８に記載の車両周辺監視装置。
  10. 前記特定の画素位置が、前記表示部に表示される前記監視用画面の種類にかかわらず一定とされていること
    を特徴とする請求項７乃至請求項９のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
  11. 前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、
    前記特定の画素位置が複数箇所存在するとともに、各画素位置が、前記可変画像の表示領域と、前記固定画像の表示領域との双方に分散された状態として選定されていること
    を特徴とする請求項７乃至請求項１０のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
  12. 前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、
    前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所として、少なくとも１種類の監視用画面における前記可変画像の表示領域上に存在し、かつ、当該少なくとも１種類の監視用画面とは異なる他の少なくとも１種類の監視用画面における前記固定画像の表示領域上に存在する画素位置が選定されていること
    を特徴とする請求項７乃至請求項１１のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
  13. 前記切り替え指示装置が、ユーザ操作または前記車両の走行状態に応じて、前記監視用画面の切り替えを指示するように形成されていること
    を特徴とする請求項７乃至請求項１２のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
  14. 前記画面切り替え判定装置によって、前記監視用画面の切り替えが適切に行われなかった旨の判定が行われた場合に、前記監視用画面の表示の中止および警告メッセージの表示の少なくとも一方を行うように形成されていること
    を特徴とする請求項７乃至請求項１３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
  15. 車両に取付けられた車両の周辺を撮影する少なくとも１台の撮影装置による撮影映像に基づいて、車両の周辺を監視するための少なくとも１種類の車両周辺監視画像を含む監視用画面を、この監視用画面と前記撮影映像との対応関係が記述されたマッピングテーブルを用いて生成して表示部に表示する処理を行うように形成され、かつ、前記監視用画面として、画面構成が互いに異なる複数種類の前記監視用画面を選択的に生成して表示する処理を行うように形成された表示処理装置を備えた車両周辺監視装置における前記表示処理装置に対して、前記表示部に表示される前記監視用画面を現在表示されている１種類の監視用画面から他の種類の監視用画面へと切り替える監視用画面の切り替えが指示された場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かの判定を行う画面切り替え判定方法であって、
    前記複数種類の前記監視用画面のうちの前記表示部に表示される１種類の監視用画面の生成に用いられるマッピングテーブルが、このマッピングテーブルを格納するためのマッピングテーブル格納装置に一時的に格納されるようにしておき、
    また、前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルを用いて前記表示処理装置によって生成された前記監視用画面が、前記表示部への表示の前に、当該監視用画面を格納するための監視用画面格納装置にフレーム単位で順次一時的に格納されるようにしておき、
    さらに、前記監視用画面格納装置に格納される前記監視用画面についてのフレームの変化にともなう少なくとも１箇所の特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性を示す情報であって、前記画素データの変化の特性として前記監視用画面の種類ごとに異なる特性を示すような既知の情報である画素データ変化特性情報が、この画素データ変化特性情報を記憶するための画素データ変化特性記憶装置に、前記監視用画面の種類に対応した状態として予め記憶させておき、
    前記表示処理装置に対して前記監視用画面の切り替えが指示された場合に、当該監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが、前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルであるか否かの判定である第１の判定を行い、さらに、前記画素データ変化特性記憶装置から、前記他の種類の監視用画面に対応する前記画素データ変化特性情報を読み出し、読み出された前記画素データ変化特性情報と、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される監視用画面についてのフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の特性とを比較することによって、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面であるか否かの判定である第２の判定を行い、
    前記第１の判定の結果、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記マッピングテーブル格納装置に格納された前記マッピングテーブルが前記他の種類の監視用画面に対応するマッピングテーブルであり、かつ、前記第２の判定の結果、前記監視用画面の切り替えが指示された後に前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面が前記他の種類の監視用画面である場合に、前記監視用画面の切り替えが適切に行われた旨の判定を行うこと
    を特徴とする画面切り替え判定方法。
  16. 前記画素データ変化特性情報として、前記監視用画面の種類が異なれば前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所に対応する前記画素データの変化の特性が異なるような情報を用いて前記監視用画面の切り替えが適切に行われたか否かの判定を行うこと
    を特徴とする請求項１５に記載の画面切り替え判定方法。
  17. 前記画素データ変化特性情報が示す前記画素データの変化の特性と、前記監視用画面格納装置に実際に格納される前記監視用画面についての前記画素データの変化の特性とを、前記監視用画面格納装置に格納されるフレームの変化にともなう前記特定の画素位置に対応する画素データの変化の有無の特性とすること
    を特徴とする請求項１６に記載の画面切り替え判定方法。
  18. 前記特定の画素位置を、前記表示部に表示する前記監視用画面の種類にかかわらず一定とすること
    を特徴とする請求項１５乃至請求項１７のいずれか１項に記載の画面切り替え判定方法。
  19. 前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、
    前記特定の画素位置を複数箇所選定するとともに、各画素位置を、前記可変画像の表示領域と、前記固定画像の表示領域との双方に分散された状態として選定すること
    を特徴とする請求項１５乃至請求項１８のいずれか１項に記載の画面切り替え判定方法。
  20. 前記複数種類の前記監視用画面のうちの少なくとも１種類の前記監視用画面が、フレームの変化にともなって画像が変化し得る可変画像の表示領域と、フレームの変化にかかわらず画像が変化しない固定画像の表示領域とを有しており、
    前記特定の画素位置のうちの少なくとも１箇所として、少なくとも１種類の監視用画面における前記可変画像の表示領域上に存在し、かつ、当該少なくとも１種類の監視用画面とは異なる他の少なくとも１種類の監視用画面における前記固定画像の表示領域上に存在する画素位置を選定すること
    を特徴とする請求項１５乃至請求項１９のいずれか１項に記載の画面切り替え判定方法。
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