JP2011193485A - 車両に搭載されるカメラ装置及び車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】光線をレンズ系で撮像素子上に結像させて撮像するカメラ装置であって、レンズ系が、撮像素子上に結像される画像上において、各画像部分に入射する光線の水平方向の画角の変化に対する各画像部分の像高の変化量が、画像の中心部より周辺部の方で大きく、撮像素子上に結像される像を垂直方向に拡大する縦横の歪像比が1.5以上のレンズ系を含むことで結像される画像の上下の周辺部分を除去するように撮像素子上に画像を結像させ、且つレンズ系の前端部の前面部分が露出するように防水ケース内に収納され、レンズ系の水平方向視野角が、180°〜270°であり、レンズ系の光軸が、撮像素子の中心に対して垂直方向に偏心可能であり、車両の前方を撮像するために車両の前端部の中央部に設置される。
【選択図】図27
Description
Y<f・θ
の関係を満たすように構成されるのがよい。
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすように構成されるのがよい。
Y=pf・tan(θ/p)
の関係を満たすように構成されるのがよい。
図1は本発明の第1の実施の形態に係る車両周辺監視装置のブロック図であり、図2は図1の車両周辺監視装置に備えられるカメラ装置の構成を示す縦断面図である。この車両周辺監視装置は、図1に示すように、カメラ装置1と、表示装置3と、制御装置5とを備えている。なお、本実施形態では、1つのカメラ装置1を備える構成としたが、図1の仮想線で示すように、2つ以上のカメラ装置1を備える構成としてもよい。
Y=pf・tan(θ/p)
の関係を満たすように構成される。
Y=2f・tan(θ/2)
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されている。本実施形態では、第2のレンズ群27が水平方向に対しては屈折力を有していないため、第2のレンズ群27を挿入した状態においても、レンズ系11は、水平方向に対しては、上記のY=2f・tan(θ/2)の関係が保持されている。すなわち、レンズ系11全体として、撮像素子13の受光面上に結像される画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の光軸に対する入射角θとが、上記のY=2f・tan(θ/2)(但し、fはレンズ系11の水平方向についての焦点距離)の関係を満たしている。このため、撮像視野A4における水平方向の周辺部においても、その周辺部の物体の画像を撮像素子13上に大きく結像させることができるようになっている。
図11及び図12は、本発明の第2の実施の形態に係る車両周辺監視装置におけるカメラ装置の設置形態を示す図である。本実施形態では、図11及び図12に示すように、第1の実施の形態に係るカメラ装置1とほぼ同様な構成のカメラ装置1が、車両後端部の中央部に設置され、車両後方側における後方側正面(車両後方側の斜め下方を含む)から左右方向の広い視野範囲A5を撮像するようになっている。他の構成は、第1の実施の形態とほぼ同様であり、ここでは説明を省略する。
図13及び図14は、本発明の第3の実施の形態に係る車両周辺監視装置におけるカメラ装置の設置形態を示す図である。本実施形態では、図13及び図14に示すように、第1の実施の形態に係るカメラ装置1とほぼ同様な構成のカメラ装置1が、車両の角部(本実施形態では、車両前端部における左側角部(例えば、バンパの角部))に設置され、その角部周辺の広い視野範囲A6を撮像するようになっている。他の構成は、第1の実施の形態とほぼ同様であり、ここでは説明を省略する。
図17及び図18は、本発明の第4の実施の形態に係る車両周辺監視装置におけるカメラ装置の設置形態を示す図である。本実施形態では、図17及び図18に示すように、第1の実施の形態に係るカメラ装置1とほぼ同様な構成のカメラ装置1が、車両の側方部(本実施形態では、車両の左側側方部における前後方向略中央部(例えば、ドアハンドル部))に設置され、車両側方における広い視野範囲A7を撮像するようになっている。他の構成は、第1の実施の形態とほぼ同様であり、ここでは説明を省略する。
図21及び図22は、本発明の第5の実施の形態に係る車両周辺監視装置に備えられるカメラ装置のレンズ系の平面図及び側面図である。本実施形態に係る車両周辺監視装置と第1の実施の形態に係る車両周辺監視装置とが実質的に異なっている点は、カメラ装置1のレンズ系11の構成のみであり、互いに対応する部分は同一の参照符号を付して説明を省略する。
図25及び図26は、本発明の第6の実施の形態に係る車両周辺監視装置に備えられるカメラ装置のレンズ系の平面図及び側面図である。本実施形態に係る車両周辺監視装置と第1の実施の形態に係る車両周辺監視装置とが実質的に異なっている点は、カメラ装置1のレンズ系11の構成のみであり、互いに対応する部分は同一の参照符号を付して説明を省略する。
図27は、本発明の第7の実施の形態に係る車両周辺監視装置に備えられるカメラ装置の構成を模式的に示す図である。本実施形態に係る車両周辺監視装置が前述の第1なしい6実施形態に係る車両周辺監視装置と実質的に異なる点は、カメラ装置1におけるレンズ系11と撮像素子13との配置関係のみであり、互いに対応する部分には同一の参照符号を伏して説明を省略する。なお、図6ではレンズ系11等の構成を簡略化して記載している。
本発明の第8の実施の形態に係る車両周辺監視装置は、魚眼レンズなどの超広角なレンズ系11を用いて広範囲に渡り死角のない映像を提供する第1の表示モード(通常表示モード)と、車庫入れや縦列駐車の際など距離感を必要とする所定の場面で必要範囲の映像を拡大して表示させる第2の表示モード(拡大表示モード)及び第3の表示モード(多方向画像合成表示モード)とを切り換えるようになっている。尚、この実施形態では、上記各実施形態と同様の機能を有する要素について同一符号を付している。
Y=pf・tan(θ/p)
の関係を満たすように構成され、例えば上記パラメータpの値が2に設定されて、立体射影方式が採用されており、上記像高Yと、上記画角θとが、
Y=2f・tan(θ/2)
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されている。これにより、水平方向周辺の物体が撮像素子13上に大きく結像し、側方からの接近物体の視認性を向上させることができる。
上記した各実施形態においては、通常の魚眼レンズに比較して視野範囲内の周辺部の物体を大きく結像していたが、この場合、逆に中央部の物体の歪曲が小さく、実際よりも遠くに感じ、正確な距離感がつかみにくい。
本発明の第10の実施の形態に係る車両周辺監視装置では、前述の第1なしい9実施形態に係る車両周辺監視装置と比較して、レンズ系11の構成はほぼ同様となっているが、画角の変化に対する像高の変化量が画像の中心部より周辺部の方でさらに大きくなるようにレンズ系11の特性が調整されている。以下、第10の実施の形態に係るレンズ系11の特性について主に説明する。なお、レンズ系11の特性以外は前述の第1ないし9の実施の形態に係る車両周辺監視装置と同様な構成を採用することができるため、対応する部分には同一の参照符号を付して説明を省略する。
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすように構成される。
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすように構成される。
Y=f・θ
の関係を満たす。
Y=2f・tan(θ/2)
の関係を満たす。
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすようにレンズ系11が構成される。
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されていれば、第1の実施の形態に係るレンズ系のような画角−像高特性(曲線L1)を採用する場合と比較して、撮像視野A4(図3)における水平方向の周辺部においても、その周辺部の物体の画像を撮像素子13上にさらに大きく結像させることができるようになっている。その結果、左右方向から接近する車両の視認性はさらに良好となる。
Y<f・θ
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されるだけで、一般的な魚眼レンズに係る画角−像高特性をレンズ系11に適用する場合と比較して、撮像視野A4(図3)における水平方向の周辺部においても、その周辺部の物体の画像を撮像素子13上に大きく結像させることが可能であり、視野範囲の周辺部の物体像の視認性を向上させることができる。
Y<f・θ
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されることが好ましく、さらに、
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されることがより好ましい。
Y<f・θ
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されても良いし、さらに好ましくは
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されても良い。
Y<f・θ
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されることで、視野範囲の水平方向に係る周辺部の物体像の視認性を向上させることができる。また、第1の従来技術のようにプリズム等といった特別な部材等が不必要となるため、カメラ装置1の構成を簡単にすることができる。
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすようにレンズ系11が構成されることで、視野範囲の水平方向に係る周辺部の物体像の視認性をさらに向上させることができる。
Y<f・θ
の関係を満たすようにレンズ系11を構成しても良いし、さらに、好ましくは、
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすようにレンズ系11を構成しても良い。
3 表示装置
5 制御装置
11 レンズ系
13 撮像素子
15 防水ケース
25 第1のレンズ群
27 第2のレンズ群
29 第3のレンズ群
51 第1のレンズ群
53 第2のレンズ群
Claims (7)
- 所定の視野範囲からの光線をレンズ系により撮像素子上に結像させて撮像を行うカメラ装置であって、
前記レンズ系は、
前記撮像素子上に結像される画像上における各画像部分の像高とその各画像部分に入射する光線の水平方向の画角との関係において、前記画角の変化に対する前記像高の変化量が、前記画像の中心部より周辺部の方で大きくなるように構成されるとともに、前記撮像素子上に結像される像を垂直方向に拡大する縦横の歪像比が1.5以上のアナモルフィックレンズ系を含むことで結像される画像のうちの上下の周辺部分を除去するように前記撮像素子上に画像を結像させ、且つ該レンズ系の前端部の前面部分が露出するように防水ケース内に収納されており、
前記レンズ系の水平方向視野角が、180°以上、かつ270°以下であり、
前記レンズ系の光軸が、前記撮像素子の中心に対して垂直方向に偏心可能であり、
車両の前方を撮像するために、該車両の前端部の中央部に設置されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。 - 請求項1に記載の車両に搭載されるカメラ装置において、
前記レンズ系は、
前記撮像素子上に結像される前記画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の画角θとが、前記レンズ系の水平方向についての焦点距離をfとして、
Y<f・θ
の関係を満たすように構成されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。 - 請求項1に記載の車両に搭載されるカメラ装置において、
前記レンズ系は、
前記撮像素子上に結像される前記画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の画角θとが、前記レンズ系の水平方向についての焦点距離をfとして、
Y<2f・tan(θ/2)
の関係を満たすように構成されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。 - 請求項1に記載の車両に搭載されるカメラ装置において、
前記レンズ系は、
前記撮像素子上に結像される前記画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の画角θとが、前記レンズ系の水平方向についての焦点距離をfとし、1<p<4のパラメータpを用いて、
Y=pf・tan(θ/p)
の関係を満たすように構成されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。 - 請求項4に記載の車両に搭載されるカメラ装置において、
前記パラメータpの値が2に設定されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1つの請求項に記載の車両に搭載されるカメラ装置と、
車室内に設置され、前記カメラ装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺監視装置であって、
前記車両に搭載され、所定の視野範囲からの光線をレンズ系により撮像素子上に結像させて撮像を行うカメラ装置と、
前記車両内に設置され、前記カメラ装置によって撮像された画像の画像信号が入力される制御装置と、
前記車室内に設置される表示装置と、
を備え、
前記カメラ装置において、
前記レンズ系は、
前記撮像素子上に結像される画像上における各画像部分の像高とその各画像部分に入射する光線の水平方向の画角との関係において、前記画角の変化に対する前記像高の変化量が、前記画像の中心部より周辺部の方で大きくなるように構成されるとともに、前記撮像素子上に結像される像を垂直方向に拡大する縦横の歪像比が1.5以上のアナモルフィックレンズ系を含むことで結像される画像のうちの上下の周辺部分を除去するように前記撮像素子上に画像を結像させ、且つ該レンズ系の前端部の前面部分が露出するように防水ケース内に収納されており、
前記レンズ系の水平方向視野角が、180°以上、かつ270°以下であり、
前記車両の前方を撮像するために、該車両の前端部の中央部に前記カメラ装置が設置され、
前記制御装置は、
前記カメラ装置によって撮像された撮像画像のうちの一部を拡大し、残余の部分を縮小して、前記撮像画像の全域に係る画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする車両周辺監視装置。
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