JP7070326B2 - 物体検出装置 - Google Patents

Description

本開示は、物体検出装置に関する。

特許文献１には、車両の前部に配置されたフロントカメラと、車両の助手席側の側方に配置されたサイドカメラと、車両の後部に配置されたリアカメラと、が設けられた車両において、その車両の周辺の物体を検出する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置では、物体を検出する処理に係る負荷を低減するために、車両の走行状態に応じて、運転者が安全確認を行うべき方向を撮像する一のカメラが、車両に搭載される複数のカメラの中から選択される。具体的には、方位変化量に基づいて、車両が前進していると判別された場合はフロントカメラが選択され、車両が左旋回していると判別された場合はサイドカメラが選択され、車両が後退していると判別された場合はリアカメラが選択される。そして、選択された一のカメラにより撮像画像が取得され、時系列において連続する複数の撮像画像のデータを比較することによって、車両の周辺の物体が検出される。

特開２０１１－１５９１８６号公報

ところで、上述した運転支援装置では、物体を検出するために、時系列において連続する複数の撮像画像が必要となる。このため、選択されるカメラが切り替わった場合、その時点から複数の撮像画像が取得されるまでは物体を検出できないため、物体が検出可能な状態となるまでに時間を要するという問題がある。

本開示の一局面は、車両の周辺の物体を検出するために用いられるカメラの切り替えが行われた場合でも、より早く物体を検出可能とすることを目的としている。

本開示の一態様は、複数のカメラ（２ａ～２ｄ）が搭載された車両（１）で用いられる物体検出装置（６）であって、検出部（Ｓ１７）と、切替部（Ｓ１２，Ｓ１３）と、を備える。検出部は、複数のカメラから得られる複数の画像情報であって撮像時点が異なる複数の画像情報を用いて、物体を検出する検出処理を行う。切替部は、複数のカメラのうち少なくとも１つのカメラである切替対象カメラを、車両の走行状態に応じて、画像情報が検出処理に用いられる使用状態と、画像情報が検出処理に用いられない不使用状態と、に切り替える。検出部は、切替対象カメラが不使用状態から使用状態に切り替えられた場合、不使用状態に切り替えられる前に切替対象カメラから得られた切替前画像情報と、使用状態に切り替えられた後に切替対象カメラから得られた切替後画像情報と、を用いて検出処理を行う。

このような構成によれば、検出処理に切替前画像情報を用いることで、切替前画像情報を用いない場合と比較して、物体が検出可能な状態となるまでの時間を短縮することが可能となる。したがって、車両の周辺の物体を検出するために用いられるカメラの切り替えが行われた場合でも、より早く物体を検出可能とすることができる。

物体検出装置の構成を示すブロック図である。 物体検出処理のフローチャートである。 補正処理のフローチャートである。 切替対象カメラから得られる画像情報についての説明図である。 移動ステレオを用いた静止物体の検出における補正前の画像情報及び補正後の画像情報の図である。

以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示す車両１は、前方カメラ２ａと、後方カメラ２ｂと、左側方カメラ２ｃと、右側方カメラ２ｄと、車速センサ３と、舵角センサ４と、シフトレバー位置センサ５と、物体検出装置６と、モニタ７と、を備える。

各カメラ２ａ～２ｄは、車両１の周辺を撮像する撮像装置であり、撮像画像を表す信号を物体検出装置６へ出力する。前方カメラ２ａ、後方カメラ２ｂ、左側方カメラ２ｃ及び右側方カメラ２ｄは、車両１の前方、後方、左側方及び右側方をそれぞれ撮像するように配置される。

車速センサ３は、車両１の走行速度を検出するためのセンサである。車速センサ３は、検出された走行速度に応じた信号を物体検出装置６へ出力する。
舵角センサ４は、車両１のステアリングの操舵角を検出するためのセンサである。舵角センサ４は、検出された操舵角に応じた信号を物体検出装置６へ出力する。

シフトレバー位置センサ５は、車両１の運転者が操作するシフトレバーの位置を検出するためのセンサである。シフトレバー位置センサ５は、検出された位置に応じた信号を物体検出装置６へ出力する。

物体検出装置６は、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、フラッシュメモリ６４等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＣＰＵ６１は、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭ６２に格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。具体的には、物体検出装置６は当該プログラムに従い、後述する図２に示す物体検出処理を実行する。なお、物体検出装置６は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、物体検出装置６に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

モニタ７は、画像を表示するためのディスプレイであり、車両１の運転者などが視認できる位置に設けられている。
［２．処理］
次に、物体検出装置６が実行する物体検出処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。この物体検出処理は、イグニッションスイッチがオンである間、周期的に実行される。

まず、Ｓ１１で、物体検出装置６は、シフトレバー位置センサ５からの信号に基づき、シフトレバーの位置がドライブ「Ｄ」であるか否かを判定する。物体検出装置６は、Ｓ１１でシフトレバーの位置がドライブでないと判定した場合、例えばシフトレバーの位置がリバース「Ｒ」又はパーキング「Ｐ」であると判定した場合には、処理をＳ１２へ移行する。

一方、物体検出装置６は、Ｓ１１でシフトレバーの位置がドライブであると判定した場合には、処理をＳ１３へ移行する。
Ｓ１２及びＳ１３で、物体検出装置６は、前方カメラ２ａ及び後方カメラ２ｂを、車両１の走行状態に応じて、画像情報が物体の検出に用いられる使用状態、及び、画像情報が物体の検出に用いられない不使用状態、のいずれかの状態に切り替える。ここでいう画像情報とは、各カメラ２ａ～２ｄから得られる撮像画像である。また、物体の検出は、詳細については後述するが、複数のカメラ２ａ～２ｄのうち、使用状態にあるカメラの画像情報を用いて行われる。なお、使用状態にあるカメラの画像情報として、撮像時点が異なる複数の画像情報が物体の検出に用いられる。

すなわち、本実施形態では、処理負荷低減のため、４つのカメラ２ａ～２ｄから得られる画像情報のすべてを用いて物体の検出が行われるのではなく、使用状態となっている３つのカメラから得られる画像情報のみを用いて物体の検出が行われる。具体的には、４つのカメラ２ａ～２ｄのうち、前方カメラ２ａ及び後方カメラ２ｂが、シフトレバーの位置に応じて、一方が使用状態、他方が不使用状態となるように状態が切り替えられる。

シフトレバーの位置がドライブである場合、前方カメラ２ａが使用状態、後方カメラ２ｂが不使用状態となる。また、シフトレバーの位置がドライブでない場合、前方カメラ２ａが不使用状態、後方カメラ２ｂが使用状態となる。一方、左側方カメラ２ｃ及び右側方カメラ２ｄは常時使用状態にあり、状態の切替は行われない。つまり、本実施形態では、前方カメラ２ａ及び後方カメラ２ｂが、状態の切替の対象となる切替対象カメラである。

Ｓ１２では、物体検出装置６は、後方カメラ２ｂを使用状態に切り替え、前方カメラ２ａを不使用状態に切り替えた後、処理をＳ１４へ移行する。なお、後方カメラ２ｂが使用状態にあり、前方カメラ２ａが不使用状態にあった場合は、その状態が維持される。

Ｓ１３では、物体検出装置６は、前方カメラ２ａを使用状態に切り替え、後方カメラ２ｂを不使用状態に切り替えた後、処理をＳ１４へ移行する。なお、前方カメラ２ａが使用状態にあり、後方カメラ２ｂが不使用状態にあった場合は、その状態が維持される。

Ｓ１４で、物体検出装置６は、使用状態にある３つのカメラから現時点での画像情報を取得し、ＲＡＭ６３に記憶する。つまり、図２の物体検出処理の１周期ごとに、使用状態にある３つのカメラのそれぞれについて、１フレーム分の画像情報が記憶される。なお、本実施形態では、画像情報が撮像された時点の撮像時刻、その撮像時刻における車両１の走行速度及びその撮像時刻における車両１の操舵角も、画像情報とともにＲＡＭ６３に記憶される。具体的には、後方カメラ２ｂが使用状態、前方カメラ２ａが不使用状態にある場合は、後方カメラ２ｂの画像情報、左側方カメラ２ｃの画像情報及び右側方カメラ２ｄの画像情報が記憶され、前方カメラ２ａの画像情報は記憶されない。また、前方カメラ２ａが使用状態、後方カメラ２ｂが不使用状態にある場合は、前方カメラ２ａの画像情報、左側方カメラ２ｃの画像情報及び右側方カメラ２ｄの画像情報が記憶され、後方カメラ２ｂの画像情報は記憶されない。なお、物体検出装置６は、ＲＡＭ６３に記憶される情報量を小さくするため、画像情報に代えて、例えば、画像情報のうち、後述するＳ１７の処理に必要な情報のみをＲＡＭ６３に記憶するようにしてもよい。

このように、物体検出処理が周期的に実行されることにより、使用状態にある３つのカメラの画像情報が周期的に記憶される。具体的には、シフトレバーの位置がドライブでない間、つまり後方カメラ２ｂが使用状態、前方カメラ２ａが不使用状態にある間は、後方カメラ２ｂの画像情報、左側方カメラ２ｃの画像情報及び右側方カメラ２ｄの画像情報が時系列において連続して記憶される。そして、シフトレバーの位置がドライブに変更されることにより切替対象カメラの状態が切り替えられ、前方カメラ２ａが使用状態、後方カメラ２ｂが不使用状態にある間は、後方カメラ２ｂに代えて前方カメラ２ａの画像情報が時系列において連続して記憶される。なお、シフトレバーの位置がドライブである間にＲＡＭ６３に記憶された画像情報は、シフトレバーの位置がドライブでない間も、後述するＳ１７の処理に使用可能な態様でＲＡＭ６３に保持される。また、シフトレバーの位置がドライブでない間にＲＡＭ６３に記憶された画像情報は、シフトレバーの位置がドライブである間も、後述するＳ１７の処理に使用可能な態様でＲＡＭ６３に保持される。

続いて、Ｓ１５で、物体検出装置６は、現周期において切替対象カメラの状態が切り替えられたか否かを判定する。具体的には、上述したＳ１２で、後方カメラ２ｂが不使用状態から使用状態に切り替えられ、前方カメラ２ａが使用状態から不使用状態に切り替えられた場合、切替対象カメラの状態が切り替えられたと判定される。また、上述したＳ１３で、前方カメラ２ａが不使用状態から使用状態に切り替えられ、後方カメラ２ｂが使用状態から不使用状態に切り替えられた場合も、切替対象カメラの状態が切り替えられたと判定される。一方、Ｓ１２又はＳ１３で、切替対象カメラの状態が維持された場合、切替対象カメラの状態が切り替えられていないと判定される。

物体検出装置６は、Ｓ１５で切替対象カメラの状態が切り替えられたと判定した場合には、処理をＳ１６へ移行し、後述する補正処理を実行した後、処理をＳ１７へ移行する。
一方、物体検出装置６は、Ｓ１５で切替対象カメラの状態が切り替えられていないと判定した場合には、Ｓ１６の補正処理をスキップして処理をＳ１７へ移行する。

ここで、物体検出装置６が実行する補正処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。補正処理は、上述したＳ１５で切替対象カメラの状態が切り替えられたと判定された場合、切替対象カメラが不使用状態であった期間である直近の不使用期間の車両１の移動量及び向きの変化量を用いて、切替前画像情報を補正する処理である。なお、不使用期間は、換言すると、切替対象カメラが使用状態から不使用状態に切り替えられてから、当該切替対象カメラが不使用状態から使用状態に切り替えられるまでの期間である。

図４に示すように、本実施形態では、切替対象カメラの状態が最後に切り替えられた時点よりも前の期間、換言すると過去の期間において、切替対象カメラから得られた画像情報を切替前画像情報と称する。また、本実施形態では、切替対象カメラの状態が最後に切り替えられた時点よりも後の期間、換言すると現在の期間において、現時点で使用状態にある切替対象カメラから得られた画像情報を切替後画像情報と称する。

図３に戻り、まず、Ｓ２１で、物体検出装置６は、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報について、撮像時刻から所定時間以上経過しているか否かを判定する。本実施形態では、画像情報が撮像された時点から現時点までの時間が算出される。そして、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のうち、撮像時刻から所定時間以上経過している画像情報が１つでもある場合、所定時間以上経過していると判定される。一方、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のすべてが撮像時刻から所定時間以上経過していない場合、所定時間以上経過していないと判定される。

物体検出装置６は、Ｓ２１で所定時間以上経過していると判定した場合には、処理をＳ２２へ移行する。
Ｓ２２で、物体検出装置６は、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のうち、撮像時刻から所定時間以上経過している画像情報を削除し、処理をＳ２３へ移行する。

一方、物体検出装置６は、Ｓ２１で所定時間以上経過していないと判定した場合には、Ｓ２２の処理をスキップして処理をＳ２３へ移行する。
Ｓ２３で、物体検出装置６は、現時点で使用状態にある切替対象カメラの直近の不使用期間における車両１の移動量及び向きの変化量の少なくとも一方が、あらかじめ設定された閾値以上であるか否かを判定する。本実施形態では、現時点で使用状態にある切替対象カメラの不使用期間においてＲＡＭ６３に記憶された車両１の走行速度及び操舵角に基づき、当該不使用期間における車両１の移動量及び向きの変化量が算出される。次に、算出された車両１の移動量が第１の閾値以上であるという第１の条件が満たされるか否かが判定される。また、算出された車両１の向きの変化量が第２の閾値以上であるという第２の条件が満たされるか否かが判定される。そして、第１の条件及び第２の条件の少なくとも一方が満たされる場合、車両１の移動量及び向きの変化量の少なくとも一方が、あらかじめ設定された閾値以上であると判定される。一方、第１の条件及び第２の条件の両方が満たされない場合、車両１の移動量及び向きの変化量の両方が、あらかじめ設定された閾値以上でないと判定される。

物体検出装置６は、Ｓ２３で車両１の移動量及び向きの変化量の少なくとも一方があらかじめ設定された閾値以上であると判定した場合には、処理をＳ２４へ移行する。
Ｓ２４で、物体検出装置６は、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のうち、現時点で使用状態にある切替対象カメラの切替前画像情報を削除する。その後、図３の補正処理を終了する。

一方、物体検出装置６は、Ｓ２３で車両１の移動量及び向きの変化量の両方があらかじめ設定された閾値以上でないと判定した場合、処理をＳ２５へ移行する。
Ｓ２５で、物体検出装置６は、Ｓ２３で算出された車両１の移動量及び向きの変化量に基づき、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のうち、現時点で使用状態にある切替対象カメラの切替前画像情報を補正する。図４に示す例では、補正の対象となる切替前画像情報は時刻ｔ４以前の画像情報である。

後述するように、本実施形態では、撮像時刻の異なる５フレーム分の画像情報を用いて、移動物体及び静止物体が検出される。移動物体の検出にはオプティカルフローの手法が用いられ、静止物体の検出には移動ステレオの手法が用いられる。

移動物体の検出には、次のように生成された補正後の切替前画像情報が用いられる。まず、時刻ｔ１～時刻ｔ４の画像情報が鳥瞰変換される。そして、Ｓ２３で算出された車両１の移動量及び向きの変化量を用いて、鳥瞰変換された時刻ｔ１～時刻ｔ４の画像情報の車両１を基準にした相対位置が補正される。つまり、時刻ｔ１～時刻ｔ４の画像情報は、前方カメラ２ａの時刻ｔｘの切替後画像情報と時系列において連続するかのように補正される。

一方、静止物体の検出には、次のように生成された補正後の切替前画像情報が用いられる。すなわち、Ｓ２３で算出された車両１の移動量、向きの変化量及びカメラのパラメータを用いて、時刻ｔ１～時刻ｔ４の画像情報に含まれる物体の車両１を基準にした相対位置が補正される。カメラのパラメータには、車両１におけるカメラの取り付け位置、レンズのひずみ等の情報が含まれる。具体的には、図５に示すように、例えば車両１が後退中の場合、車両１が後退中に検出された物体が含まれる画像Ａが記憶される。そして、シフトレバーの位置がドライブに変更されて車両１が数ｍ前方に進み、再度シフトレバーの位置がリバースに変更されて車両１が後退した場合、画像Ａにおける物体の位置及び大きさが車両１の移動量等に基づき補正された画像Ｂが生成される。その後、図３の補正処理を終了する。

図２に戻り、Ｓ１７で、物体検出装置６は、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のうち、現時点で使用状態にある各カメラの最新の５フレーム分の画像情報を用いて物体を検出する。切替対象カメラの画像情報においては、最新の切替後画像情報が５フレーム分記憶されている場合は、切替後画像情報のみを用いて物体が検出される。一方、切替対象カメラの状態が切り替えられた直後であって、切替後画像情報が５フレーム分記憶されていない場合には、切替後画像情報に加え、補正後の切替前画像情報も用いて物体が検出される。例えば、切替後画像情報が１フレーム分しか記憶されていない場合、最新の４フレーム分の補正後の切替前画像情報が用いられる。

そして、Ｓ１７で、物体検出装置６は、例えば、検出された物体が枠で囲まれた撮像画像をモニタ７に表示する等の方法により運転者に注意喚起する。その後、図２の物体検出処理を終了する。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）本実施形態では、物体の検出に切替後画像情報のみを用いる場合、つまり切替前画像情報を用いない場合と比較して、切替対象カメラの状態が切り替えられてから物体が検出可能な状態となるまでの時間を短縮することが可能となる。したがって、切替対象カメラの状態が切り替えられた場合でも、より早く物体を検出可能とすることができる。

ここで、この効果について、切替対象カメラの状態が切り替えられた場合に、切替前画像情報が用いられない、つまり切替前画像情報がＲＡＭ６３から削除される比較例と対比して説明する。具体的には、車両１が前進中にシフトレバーの位置がドライブからリバースに変更されて車両１が数ｍ後方に進み、再度シフトレバーの位置がドライブに変更されて車両１が前進した場合を例について説明する。

まず、比較例では、シフトレバーの位置がドライブからリバースに変更されると、シフトレバーの位置がドライブであった間にＲＡＭに記憶された前方カメラの画像情報は、ＲＡＭから削除される。このため、再度シフトレバーの位置がドライブに変更されると、物体検出装置は、物体の検出に必要な数の前方カメラの画像情報を再度一から記憶する必要がある。このため、シフトレバーの位置をドライブからリバースに変更する前に車両の前方において物体が検出されていた場合にも、当該物体を再検出するまでに相応の時間を要する。その結果、車両の移動量が大きくなり、車両が当該物体にぶつかってしまう可能性がある。

これに対し、本実施形態では、シフトレバーの位置がドライブからリバースに変更されると、シフトレバーの位置がドライブであった間にＲＡＭ６３に記憶された前方カメラ２ａの画像情報は、そのままＲＡＭ６３に保持される。このため、再度シフトレバーの位置がドライブに変更されたとしても、物体検出装置は、ＲＡＭ６３に保持された前方カメラ２ａの切替前画像情報を補正して物体の検出に用いることが可能である。したがって、本実施形態によれば、車両１の周辺の物体を検出するために用いられる切替対象カメラの状態が切り替えられた場合でも、より早く物体を検出可能とすることができる。

（３ｂ）本実施形態では、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のうち、撮像時刻から所定時間以上経過している画像情報は削除される。これにより、時間が経ちすぎた信頼度の低い画像情報が、物体の検出に用いられないようにすることができる。したがって、物体の誤検出を抑制することができる。

（３ｃ）本実施形態では、現時点で使用状態にある切替対象カメラの直近の不使用期間における車両１の移動量及び向きの変化量の少なくとも一方が、あらかじめ設定された閾値以上である場合、当該切替対象カメラの切替前画像情報が削除される。これにより、例えば、カメラの撮像範囲から外れてしまう画像情報を物体の検出に用いられにくくすることができる。したがって、物体の誤検出を抑制することができる。

なお、Ｓ１２，Ｓ１３が切替部としての処理に相当し、Ｓ２５が補正処理部としての処理に相当し、Ｓ１７が検出部としての処理に相当する。
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

（４ａ）上記実施形態では、切替対象カメラの状態が切り替えられたことをトリガとして、現時点で使用状態にある切替対象カメラの切替前画像情報について補正処理が実行される。しかし、例えば、車両１の移動に伴い、現時点で不使用状態にある切替対象カメラの切替前画像情報が徐々に補正されるように補正処理が実行されてもよい。

（４ｂ）現時点で使用状態にある切替対象カメラが不使用状態であった期間が所定時間以上である場合、切替前画像情報を物体の検出に用いられないようにしてもよい。すなわち、上記実施形態では、撮像時刻から所定時間以上経過した画像情報がＲＡＭ６３から削除される。しかし、例えば、現時点で使用状態にある切替対象カメラの直近の不使用期間が所定時間以上である場合に当該切替対象カメラの切替前画像情報がＲＡＭ６３から削除されてもよい。

（４ｃ）ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のうち、撮像された時点からの車両１の移動量があらかじめ設定された第３の閾値以上である場合、切替前画像情報を物体の検出に用いられないようにしてもよい。また、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のうち、撮像された時点からの車両１の向きの変化量があらかじめ設定された第４の閾値以上である場合、切替前画像情報を物体の検出に用いられないようにしてもよい。すなわち、上記実施形態では、現時点で使用状態にある切替対象カメラの直近の不使用期間における車両１の移動量及び向きの変化量の少なくとも一方が、あらかじめ設定された閾値以上である場合、当該切替対象カメラの切替前画像情報がＲＡＭ６３から削除される。しかし、例えば、ＲＡＭ６３に記憶されている画像情報のうち、撮像された時点からの車両１の移動量及び向きの変化量の少なくとも一方が、あらかじめ設定された閾値以上である、という条件を満たす画像情報がＲＡＭ６３から削除されてもよい。

（４ｄ）切替対象カメラの数は、２つに限らず、１つ又は３つ以上であってもよい。
（４ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

（４ｆ）本開示は、上述した物体検出装置６の他、当該物体検出装置６を構成要素とするシステム、当該物体検出装置６としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、物体検出方法など、種々の形態で実現することができる。

１…車両、２ａ…前方カメラ、２ｂ…後方カメラ、２ｃ…左側方カメラ、２ｄ…右側方カメラ、３…車速センサ、４…舵角センサ、５…シフトレバー位置センサ、６…物体検出装置、７…モニタ、６１…ＣＰＵ、６２…ＲＯＭ、６３…ＲＡＭ、６４…フラッシュメモリ。

Claims (5)

1. 複数のカメラ（２ａ～２ｄ）が搭載された車両（１）で用いられる物体検出装置（６）であって、
   前記複数のカメラから得られる複数の画像情報であって撮像時点が異なる前記複数の画像情報を用いて、物体を検出する検出処理を行う検出部（Ｓ１７）と、
   前記複数のカメラのうち少なくとも１つのカメラである切替対象カメラを、前記車両の走行状態に応じて、前記画像情報が前記検出処理に用いられる使用状態と、前記画像情報が前記検出処理に用いられない不使用状態と、に切り替える切替部（Ｓ１２，Ｓ１３）と、
   を備え、
   前記検出部は、前記切替対象カメラが前記不使用状態から前記使用状態に切り替えられた場合、前記不使用状態に切り替えられる前に前記切替対象カメラから得られた切替前画像情報と、前記使用状態に切り替えられた後に前記切替対象カメラから得られた切替後画像情報と、を用いて前記検出処理を行う、物体検出装置。
2. 請求項１に記載の物体検出装置であって、
   前記切替対象カメラが前記不使用状態であった期間の前記車両の移動量及び向きの変化量を用いて、前記切替前画像情報を補正する補正処理部（Ｓ２５）を更に備え、
   前記検出部は、前記切替対象カメラが前記不使用状態から前記使用状態に切り替えられた場合、補正後の前記切替前画像情報と、前記切替後画像情報と、を用いて前記検出処理を行う、物体検出装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の物体検出装置であって、
   前記検出部は、撮像された時点から所定時間以上経過した前記切替前画像情報を前記検出処理に用いない、物体検出装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
   前記検出部は、前記切替対象カメラが前記不使用状態であった期間の前記車両の移動量があらかじめ設定された第１の閾値以上である場合、前記切替前画像情報を前記検出処理に用いない、物体検出装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
   前記検出部は、前記切替対象カメラが前記不使用状態であった期間の前記車両の向きの変化量があらかじめ設定された第２の閾値以上である場合、前記切替前画像情報を前記検出処理に用いない、物体検出装置。

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