WO2017164244A1 - ドライブレコーダ - Google Patents

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WO2017164244A1
WO2017164244A1 PCT/JP2017/011497 JP2017011497W WO2017164244A1 WO 2017164244 A1 WO2017164244 A1 WO 2017164244A1 JP 2017011497 W JP2017011497 W JP 2017011497W WO 2017164244 A1 WO2017164244 A1 WO 2017164244A1
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camera
recording
drive recorder
image
unit
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PCT/JP2017/011497
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Inventor
浩己 木谷
Original Assignee
株式会社デンソー
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/292—Multi-camera tracking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/002—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
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    • G—PHYSICS
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    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
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    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Definitions

  • the present disclosure relates to a drive recorder that records an image of the periphery of a vehicle.
  • Drive recorders that record images acquired from in-vehicle cameras are known.
  • the period in which an image can be stored is limited by the capacity of the memory that can be used for recording the image. The period becomes shorter as the number of cameras to be recorded increases.
  • Patent Document 1 As a technique for suppressing unnecessary images from being recorded in a memory, for example, there is Patent Document 1 below.
  • Patent Document 1 when the vehicle is parked and stopped and the engine is turned off, a monitoring mode for monitoring an obstacle approaching or contacting the vehicle is entered. In the monitoring mode, when an obstacle is detected within a preset distance range by the ultrasonic sensor, recording of the video from the in-vehicle camera is started.
  • Patent Document 1 has a problem that another sensor is separately required to select an image that needs to be recorded.
  • One aspect of the present disclosure is desirably capable of providing a drive recorder that realizes selective recording of images with a simple configuration.
  • the drive recorder includes a moving object detection unit and a temporary recording control unit.
  • a moving body detection part detects a moving body from the captured image acquired in the image acquisition part provided in the own vehicle which is a vehicle carrying the said drive recorder, and image
  • the temporary recording control unit is one or more cameras including at least a target camera that is a camera including the position of the moving body in the shooting range among a plurality of cameras constituting the image acquisition unit according to the detection result of the moving body detection unit. Is selected as a temporary recording camera, and an image captured by the temporary recording camera is recorded on a recording medium prepared in advance.
  • the image processing system 1 is a system used by being mounted on a vehicle such as an automobile. As shown in FIG. 1, the image processing system 1 includes an image acquisition unit 2, an electronic control unit (hereinafter referred to as ECU) 3, a monitor 4, and an in-vehicle communication network 5.
  • ECU electronice control unit
  • monitor 4 an in-vehicle communication network 5.
  • a vehicle equipped with the image processing system 1 is referred to as a host vehicle.
  • the image acquisition unit 2 includes a front camera 21, a rear camera 22, a left side camera 23, and a right side camera 24. These cameras 21 to 24 use, for example, CCD image sensors or CMOS image sensors.
  • the front camera 21 is installed, for example, on a bumper at the front end of the vehicle so that the front of the vehicle is an imaging range (hereinafter referred to as front imaging range) AF.
  • the rear camera 22 is installed, for example, in a bumper at the rear end of the vehicle so that the rear of the vehicle is a shooting range (hereinafter, rear shooting range) AB.
  • the left side camera 23 is disposed, for example, on the left side mirror so that the left side of the vehicle is an imaging range (hereinafter, left imaging range) AL.
  • the right side camera 24 is installed in, for example, a right side mirror so that the right side of the vehicle is an imaging range (hereinafter, right imaging range) AR.
  • right imaging range an imaging range
  • FIG. 3 is schematic, and is actually set to include at least the range necessary for various applications using captured images.
  • Each of the cameras 21 to 24 repeatedly shoots at a preset time interval (for example, 1/15 [second]), and outputs a captured image that is a captured image to the ECU 3.
  • the monitor 4 is a display device including a display screen using, for example, a liquid crystal or an organic EL.
  • the monitor 4 displays an image according to a signal input from the ECU 3.
  • CAN is used, and various in-vehicle devices are connected.
  • CAN is a registered trademark and is an abbreviation for Controller Area Network.
  • the ECU 3 includes an input processing unit 31, an in-vehicle communication unit 32, an image processing unit 33, an output processing unit 34, an image recording unit 35, and a power supply unit 36.
  • the input processing unit 31 samples the captured image input from the image acquisition unit 2 to convert it into a digital signal and outputs it to the image processing unit 33.
  • the in-vehicle communication unit 32 collects vehicle information by executing communication with other ECUs and the like mounted on the host vehicle via the in-vehicle communication network 5.
  • the vehicle information includes at least a vehicle speed that represents the speed of the host vehicle and a shift position that represents the position of the shift lever of the host vehicle.
  • the output processing unit 34 converts the digital signal of the composite image output from the image processing unit 33 into an analog signal and outputs the analog signal to the monitor 4.
  • the image storage unit 35 is a storage device that includes a readable and writable non-transitional actual recording medium. The image storage unit 35 stores the captured image acquired from the image acquisition unit 2 and the composite image generated by the image processing unit 33.
  • the power supply unit 36 receives power from a battery (not shown) of the host vehicle, converts the power supply voltage as appropriate, and supplies it to each unit of the ECU 3.
  • the image processing unit 33 includes a microcomputer having a CPU and a semiconductor memory (hereinafter referred to as a memory) such as a RAM, a ROM, and a flash memory.
  • a memory such as a RAM, a ROM, and a flash memory.
  • Various functions realized by the image processing unit 33 are realized by the CPU executing a program stored in a non-transitional tangible recording medium.
  • the memory corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. Further, by executing this program, a method corresponding to the program is executed.
  • the image processing unit 33 may include a single microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the image processing unit 33 includes an image composition unit 331, a target recognition unit 332, and a drive recorder unit 333 as functions configured by the CPU executing the program.
  • the technique for realizing these elements included in the image processing unit 33 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using hardware that combines a logic circuit, an analog circuit, and the like. .
  • the image composition unit 331 is activated in accordance with an external instruction.
  • the activated image generation unit 331 converts each captured image into a bird's-eye view viewed from a preset virtual viewpoint based on the captured images acquired from the cameras 21 to 24 via the input processing unit 31, thereby combining the bird's-eye view images. Is generated.
  • the image composition unit 33 outputs the generated bird's-eye view image to the monitor 4 via the output processing unit 34 to display the bird's-eye view image and record it in the image storage unit 35.
  • generates a bird's-eye view image from a captured image is known, the description about the detail is abbreviate
  • the target recognition unit 332 continues to operate while the image processing unit 33 receives power from the power supply unit 36. Specifically, based on the captured images acquired from the cameras 21 to 24 via the input processing unit 31, a target existing within the shooting range of each camera 21 to 24 is detected, and target information regarding the target is obtained. Generate.
  • the target information includes at least the position of the target, the moving direction of the target, and the moving speed of the target.
  • generates the target information is known, the description about the detail is abbreviate
  • the drive recorder unit 333 executes image recording processing for selectively recording captured images acquired from the cameras 21 to 24 via the input processing unit 31 in the image recording unit 35 according to a preset rule.
  • the CPU functioning as the drive recorder unit 333 acquires vehicle information of the host vehicle via the in-vehicle communication unit 32 in S110.
  • S120 based on the vehicle information acquired in S110, it is determined whether or not the host vehicle is stopped.
  • the process proceeds to S130. If it is determined that the vehicle is not stopped, the process proceeds to S140.
  • S130 it is set that there is no camera that should always be selected as a recording camera, and the process proceeds to S170.
  • the constant recording camera refers to a camera that needs to constantly record captured images.
  • S140 based on the vehicle information acquired in S110, it is determined whether or not the host vehicle is moving forward. Here, when the shift position is in the forward range or the vehicle speed is a positive value, it is said that the vehicle is moving forward. If it is determined that the host vehicle is moving forward, the process proceeds to S150. If it is determined that the host vehicle is not moving forward, the process proceeds to S160.
  • the front camera 21 is selected as the constant recording camera, and the process proceeds to S170.
  • the rear camera 22 is selected as the constant recording camera, and the process proceeds to S170.
  • the target information generated by the target recognition unit 332 is acquired.
  • the temporary recording camera refers to a camera that needs to record a captured image according to the situation. If it is determined that there is a moving object, the process proceeds to S190.
  • the divided area in accordance with the position information included in the target information, it is specified which of the divided areas obtained by dividing the area around the host vehicle into a plurality of areas.
  • the divided area extends in the vehicle length direction along two straight lines extending in the vehicle width direction along the front end surface and the rear end surface of the host vehicle and along the left end surface and the right end surface of the host vehicle.
  • eight areas A to H excluding the area where the host vehicle exists are provided.
  • the divided areas A, B, and C belong to the shooting range AF of the front camera 21.
  • the divided areas F, G, and H belong to the shooting range AB of the rear camera 22.
  • the divided areas A, D, and F belong to the shooting range AL of the left side camera 23.
  • the divided areas C, E, and F belong to the shooting range AR of the right side camera 24.
  • the camera associated with the detection area of the moving object specified in S190 is selected as a temporary recording camera, and the process proceeds to S220.
  • the camera selection table is set as shown in FIG. 4, for example. That is, when the detection area of the moving object is any one of the divided areas A, C, F, and H, two cameras corresponding to the two shooting ranges to which the divided area belongs are selected. When the detection area of the moving body is any one of the divided areas B, D, E, and G, a total of three corresponding to one shooting range to which the divided area belongs and two shooting ranges adjacent to the shooting range. A camera is selected.
  • S220 it sets so that the captured image of the camera selected as a continuous recording camera and a temporary recording camera may be recorded on the image recording part 35, and complete
  • the camera selected as the constant recording camera is changed depending on whether or not the vehicle is moving forward, and the camera selected as the temporary recording camera is changed depending on the detection area of the moving body.
  • the constantly recording camera is the front camera 21, that is, the shooting range AF is always the recording area.
  • the shooting range AF is always the recording area.
  • the temporary recording camera is not selected. Accordingly, only the captured image in the constant recording area AF is recorded in the image recording unit 35.
  • the front camera 21 and the left side camera 23 are selected as temporary recording cameras because the moving body is detected in the divided area A.
  • the Accordingly, the captured images of the areas AF and AL obtained by merging the continuous recording area AF and the temporary recording areas AF and AL are recorded in the image recording unit 35.
  • the left side camera 23 and the rear camera 22 are selected as temporary recording cameras. Therefore, the captured images of the areas AF, AL, AB obtained by merging the constant recording area AF and the temporary recording areas AL, AB are recorded in the image recording unit 35.
  • the drive recorder unit 333 captures a moving body that exists around the host vehicle from the plurality of cameras 21 to 24 included in the image acquisition unit 2, and Select a camera that may be captured as a temporary recording camera. Then, a captured image from the selected temporary recording camera is recorded. For this reason, the storage capacity of the image recording unit 35 required for recording the captured image can be suppressed as compared with the case where the captured image from all the cameras is recorded. Further, if the storage capacity is the same, longer recording can be realized. Moreover, since it is not necessary to use another sensor in addition to the camera for selecting the temporary recording camera, such a function can be realized with a simple configuration.
  • the target recognition unit 332 and the drive recorder unit 333 in the image processing unit 33 correspond to a drive recorder.
  • this indication is not limited to the above-mentioned embodiment, and can carry out various modifications.
  • the target camera not only the camera corresponding to the shooting range to which the divided area in which the moving body is detected (hereinafter, the target camera) but also the shooting range thereof.
  • the camera corresponding to the adjacent shooting range is also selected as the temporary recording camera, the present invention is not limited to this.
  • only the target camera may be selected as the temporary recording camera.
  • the image acquisition unit 2 includes the four cameras 21 to 24 and divides the periphery of the vehicle into eight divided areas A to H.
  • the image acquisition unit 2 may include two, three, or five or more cameras. Further, the number of divided areas may be two to seven, or nine or more.
  • a plurality of functions of one constituent element in the above embodiment may be realized by a plurality of constituent elements, or a single function of one constituent element may be realized by a plurality of constituent elements. . Further, a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or one function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element. Moreover, you may abbreviate
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment.
  • all the aspects included in the technical idea specified from the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure.

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Abstract

ドライブレコーダ（３３）は、移動体検出部（３３２）と、一時記録制御部（３３３：Ｓ１７０～Ｓ２２０）とを備える。移動体検出部は、自車両に搭載され自車両の周囲を撮影する複数のカメラを備える画像取得部（２）にて取得された撮像画像から、移動体を検出する。一時記録制御部は、移動体検出部での検出結果に従い、画像取得部における複数のカメラのうち、移動体の位置を撮影範囲に含むカメラである対象カメラを少なくとも含む一つ以上のカメラを一時記録カメラとして選択し、該一時記録カメラによる撮像画像を、予め用意された記録媒体（３５）に記録する。

Description

ドライブレコーダ 関連出願への相互参照
　本国際出願は、２０１６年３月２２日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１６－０５６９７４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１６－０５６９７４号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、車両の周囲を撮影した画像を記録するドライブレコーダに関する。
　車載カメラから取得した画像を記録するドライブレコーダが知られている。この種のドライブレコーダでは、画像の記録に使用可能なメモリの容量によって画像を保存できる期間が制限される。その期間は、記録の対象となるカメラの台数が増えるほど短くなる。
　不要な画像がメモリに記録されることを抑制する技術として、例えば、下記特許文献１がある。特許文献１では、駐停車してエンジンをオフすると、車両に接近または接触する障害物を監視する監視モードに入る。監視モードでは、超音波センサにより予め設定された距離範囲内で障害物を検知すると、車載カメラの映像の記録を開始する。
特開２００９－２８０１０９号公報
　特許文献１に記載の技術では、記録の必要がある画像を選択するために、別途、他のセンサが必要となるという問題があった。
　本開示の１つの局面は、簡易な構成で画像の選択的な記録を実現するドライブレコーダを提供できることが望ましい。
　本開示の１つの局面によるドライブレコーダは、移動体検出部と、一時記録制御部とを備える。移動体検出部は、当該ドライブレコーダを搭載する車両である自車両に搭載され自車両の周囲を撮影する複数のカメラを備える画像取得部にて取得された撮像画像から、移動体を検出する。一時記録制御部は、移動体検出部での検出結果に従い、画像取得部を構成する複数のカメラのうち、移動体の位置を撮影範囲に含むカメラである対象カメラを少なくとも含む一つ以上のカメラを一時記録カメラとして選択し、該一時記録カメラによる撮像画像を予め用意された記録媒体に記録する。
　このような構成によれば、自車両の周囲に存在する移動体を捉えた画像の選択的な記録を実現することができる。しかも、画像の選択には、カメラ以外に、別途、他のセンサを用いる必要がないため、簡易な構成によって、このような機能を実現することができる。
　なお、請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
画像処理システムの構成を示すブロック図である。 画像記録処理のフローチャートである。 分割エリアおよび撮像範囲を示す説明図である。 カメラ選択テーブルの設定内容を例示する説明図である。 ドライブレコーダ部による動作例を示す説明図である。 カメラ選択テーブルの他の設定内容を例示する説明図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１．構成］
　画像処理システム１は、自動車等の車両に搭載されて用いられるシステムである。図１に示すように、画像処理システム１は、画像取得部２と、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ）３と、モニタ４と、車載通信ネットワーク５とを備える。以下、画像処理システム１を搭載した車両を自車両という。
　画像取得部２は、フロントカメラ２１、リアカメラ２２、左サイドカメラ２３、右サイドカメラ２４を備える。これらカメラ２１～２４は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサを用いている。図３に示すように、フロントカメラ２１は、車両の前方が撮影範囲（以下、前側撮影範囲）ＡＦとなるように、例えば、車両前端のバンパーに設置される。リアカメラ２２は、車両の後方が撮影範囲（以下、後側撮影範囲）ＡＢとなるように、例えば、車両後端のバンパーに設置される。左サイドカメラ２３は、車両の左側方が撮影範囲（以下、左側撮影範囲）ＡＬとなるように、例えば、左側のサイドミラーに配置される。右サイドカメラ２４は、車両の右側方が撮影範囲（以下、右側撮影範囲）ＡＲとなるように、例えば、右側サイドミラーに設置される。なお、図３に示す撮影範囲は模式的なものであり、実際には、撮像画像を利用する各種アプリケーションで必要な範囲を最低限含むように設定される。各カメラ２１～２４は、予め設定された時間間隔（例えば、１／１５［秒］）で繰り返し撮影し、撮影した画像である撮像画像をＥＣＵ３に出力する。
　モニタ４は、例えば液晶や有機ＥＬを用いた表示画面を備える表示装置である。モニタ４は、ＥＣＵ３から入力される信号に従って画像を表示する。
　車載通信ネットワーク５は、例えばＣＡＮが用いられ、各種車載機器が接続される。なお、ＣＡＮは、登録商標であり、Controller Area Network の略語である。
　ＥＣＵ３は、入力処理部３１、車内通信部３２、画像処理部３３、出力処理部３４、画像記録部３５、電源部３６を備える。
　入力処理部３１は、画像取得部２から入力される撮像画像をサンプリングすることでデジタル信号に変換して画像処理部３３に出力する。
　車内通信部３２は、車載通信ネットワーク５を介して、自車両に搭載された他のＥＣＵ等と通信を実行することによって車両情報を収集する。車両情報には、自車両の速度を表す車速、および自車両のシフトレバーの位置を示すシフト位置が少なくとも含まれる。
　出力処理部３４は、画像処理部３３から出力される合成画像のデジタル信号をアナログ信号に変換し、モニタ４に出力する。
　画像記憶部３５は、読み書き可能な非遷移的実態的記録媒体を備える記憶装置である。画像記憶部３５は、画像取得部２から取得した撮像画像や画像処理部３３で生成された合成画像を記憶する。
　電源部３６は、自車両の図示しないバッテリから給電を受け、その給電電圧を、適宜変換して、ＥＣＵ３の各部に供給する。
　画像処理部３３は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ）を有するマイクロコンピュータを備える。画像処理部３３が実現する各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、画像処理部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　画像処理部３３は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、画像合成部３３１、物標認識部３３２、ドライブレコーダ部３３３を備える。画像処理部３３に含まれるこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
　画像合成部３３１は、外部からの指示に従って起動する。起動した画像生成部３３１は、入力処理部３１を介してカメラ２１～２４から取得した撮像画像に基づき、各撮像画像を予め設定された仮想視点から見た鳥瞰図に変換し合成することで鳥瞰図画像を生成する。更に、画像合成部３３は、生成した鳥瞰図画像を、出力処理部３４を介してモニタ４に出力することで鳥瞰図画像を表示すると共に、画像記憶部３５に記録する。なお、撮像画像から鳥瞰図画像を生成する処理は周知であるため、その詳細についての説明は省略する。
　物標認識部３３２は、画像処理部３３が電源部３６から給電を受けている間、動作し続ける。具体的には、入力処理部３１を介してカメラ２１～２４から取得した撮像画像に基づき、各カメラ２１～２４の撮影範囲内に存在する物標を検出し、その物標に関する物標情報を生成する。物標情報には、物標の位置、物標の移動方向、物標の移動速度が少なくとも含まれている。なお、撮像画像から物標を検出し、その物標情報を生成する処理は周知であるため、その詳細についての説明は省略する。
　ドライブレコーダ部３３３は、入力処理部３１を介してカメラ２１～２４から取得した撮像画像を、予め設定された規則に従って、選択的に画像記録部３５に記録する画像記録処理を実行する。
　［２．処理］
　ここで、ドライブレコーダ部３３３が実行する画像記録処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。本処理は予め設定された時間間隔で周期的に起動する。また、画像処理部３３に含まれるメモリには、後述するカメラ選択テーブルが予め記憶されている。
　本処理が起動すると、ドライブレコーダ部３３３として機能するＣＰＵは、Ｓ１１０にて、車内通信部３２を介して自車両の車両情報を取得する。
　Ｓ１２０では、Ｓ１１０にて取得した車両情報に基づき、自車両が停車中であるか否かを判断する。ここでは、シフト位置がニュートラルまたはパーキングにあり、かつ車速がゼロである場合を停車中という。停車中であると判断した場合はＳ１３０に移行し、停車中ではないと判断した場合は、Ｓ１４０に移行する。
　Ｓ１３０では、常時記録カメラとして選択すべきカメラがない旨を設定して、Ｓ１７０に進む。常時記録カメラとは、撮像画像を常時記録する必要があるカメラのことをいう。
　Ｓ１４０では、Ｓ１１０にて取得した車両情報に基づき、自車両が前進中であるか否かを判断する。ここでは、シフト位置が前進レンジであるか、車速が正の値である場合を前進中という。自車両が前進中であると判断した場合はＳ１５０に移行し、自車両が前進中ではないと判断した場合はＳ１６０に移行する。
　Ｓ１５０では、常時記録カメラとしてフロントカメラ２１を選択して、Ｓ１７０に進む。
　Ｓ１６０では、常時記録カメラとしてリアカメラ２２を選択して、Ｓ１７０に進む。
　Ｓ１７０では、物標認識部３３２で生成された物標情報を取得する。
　Ｓ１８０では、Ｓ１７０で取得した物標情報に基づき、移動体が存在するか否かを判断する。具体的には、物標情報に含まれる移動速度がゼロではない物標を移動体と判断する。移動体が存在しないと判断した場合はＳ２１０に移行し、一時記録カメラとして選択すべきカメラがない旨を設定して、Ｓ２２０に進む。一時記録カメラとは、状況に応じて撮像画像を記録する必要があるカメラのことをいう。移動体が存在すると判断した場合は、Ｓ１９０に移行する。
　Ｓ１９０では、物標情報に含まれる位置情報に従い、自車両の周囲のエリアを複数に分割した分割エリアのいずれで移動体が検出されたかを特定する。分割エリアは、図３に示すように、自車両の前端面および後端面に沿って車幅方向に延長した２つの直線と、自車両の左端面および右端面に沿って車長方向に延長した２つの直線とで区切られる９つのエリアのうち、自車両が存在するエリアを除いた８つのエリアＡ～Ｈを備える。分割エリアＡ，Ｂ，Ｃは、フロントカメラ２１の撮影範囲ＡＦに属する。分割エリアＦ，Ｇ，Ｈは、リアカメラ２２の撮影範囲ＡＢに属する。分割エリアＡ，Ｄ，Ｆは左サイドカメラ２３の撮影範囲ＡＬに属する。分割エリアＣ，Ｅ，Ｆは右サイドカメラ２４の撮影範囲ＡＲに属する。
　Ｓ２００では、カメラ選択テーブルを用いて、Ｓ１９０にて特定された移動体の検出エリアに対応付けられたカメラを、一時記録カメラとして選択し、Ｓ２２０に進む。カメラ選択テーブルは、例えば、図４に示すように設定されている。即ち、移動体の検出エリアが、分割エリアＡ，Ｃ，Ｆ，Ｈのいずれかである場合は、その分割エリアが属する２つの撮影範囲に対応する２つのカメラが選択される。移動体の検出エリアが、分割エリアＢ，Ｄ，Ｅ，Ｇのいずれかである場合は、その分割エリアが属する１つの撮影範囲およびその撮影範囲に隣接する２つの撮影範囲に対応する合計３つのカメラが選択される。
　Ｓ２２０では、常時記録カメラおよび一時記録カメラとして選択されたカメラの撮像画像が、画像記録部３５に記録されるように設定して、本処理を終了する。つまり、カメラ２１～２４は、いずれも撮像画像を常時出力しているが、画像記録部３５に記録されるのは、常時記録カメラおよび一時記録カメラとして選択されたカメラからの撮像画像のみである。そして、常時記録カメラとして選択されるカメラは車両が前進しているか否かによって変更され、一時記録カメラとして選択されるカメラは移動体の検出エリアによって変更される。
　［３．動作例］
　例えば、図５に示すように、自車両が高速道路等を走行中に、インターチェンジ等で車両が本線に合流してくる状況を想定する。以下では、常時記録カメラによる撮影範囲を常時記録エリア、一時記録カメラによる撮影範囲を一時記録エリアともいう。
　この状況では、自車両は前進しているため、常時記録カメラはフロントカメラ２１となり、即ち、撮影範囲ＡＦが常時記録エリアとなる。
　時刻ｔ１では、合流車両までの距離が離れているため、分割エリアＡ～Ｈのいずれでも移動体が検出されず、一時記録カメラの選択はなしとなる。従って、常時記録エリアＡＦの撮像画像のみが、画像記録部３５に記録される。
　自車両による検知範囲内の左前方で合流車両が本線へ進入しようとしている時刻ｔ２では、分割エリアＡで移動体が検出されるため、一時記録カメラとしてフロントカメラ２１および左サイドカメラ２３が選択される。従って、常時記録エリアＡＦおよび一時記録エリアＡＦ，ＡＬをマージしたエリアＡＦ，ＡＬの撮像画像が、画像記録部３５に記録される。
　本線へ進入した合流車両と自車両とが併走状態となる時刻ｔ３では、分割エリアＤで移動体が検出されるため、一時記録カメラとしてフロントカメラ２１、左サイドカメラ２３、リアカメラ２２が選択される。従って、常時記録エリアＡＦ、一時記録エリアＡＦ，ＡＬ，ＡＢをマージしたエリアＡＦ，ＡＬ，ＡＢの撮像画像が、画像記録部３５に記録される。
　自車両が進入車両の横をすり抜けた状態となる時刻ｔ４では、一時記録カメラとして、左サイドカメラ２３、リアカメラ２２が選択される。従って、常時記録エリアＡＦ、一時記録エリアＡＬ，ＡＢをマージしたエリアＡＦ，ＡＬ，ＡＢの撮像画像が、画像記録部３５に記録される。
　［４．効果］
　以上詳述したように、画像処理システム１では、ドライブレコーダ部３３３が、画像取得部２に含まれる複数のカメラ２１～２４からのうち、自車両の周囲に存在する移動体を捉えた、および捉える可能性のあるカメラを一時記録カメラとして選択する。そして、その選択した一時記録カメラからの撮像画像を記録する。このため、全てのカメラからの撮像画像を記録する場合と比較して、撮像画像の記録に要する画像記録部３５の記憶容量を抑制することができる。また、同じ記憶容量であれば、より長時間の記録を実現することができる。しかも、一時記録カメラの選択には、カメラ以外に、別途、他のセンサを用いる必要がないため、簡易な構成によって、このような機能を実現することができる。
　なお、画像処理部３３における物標認識部３３２およびドライブレコーダ部３３３がドライブレコーダに相当する。
　［５．他の実施形態］
　以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（ａ）上記実施形態では、分割エリアＢ，Ｄ，Ｅ，Ｇについては、移動体が検出された分割エリアが属する撮影範囲に対応したカメラ（以下、対象カメラ）だけでなく、その撮影範囲に隣接する撮影範囲に対応したカメラも一時記録カメラとして選択しているが、これに限定されるものではない。例えば、図６に示すように、対象カメラだけを一時記録カメラとして選択してもよい。
　（ｂ）上記実施形態では、画像取得部２は、４つのカメラ２１～２４を備え、車両の周囲を８つの分割エリアＡ～Ｈに分割しているが、これに限定されるものではない。画像取得部２は、２つ、３つ、あるいは５つ以上のカメラを備えてもよい。また、分割エリアの数は、２つ～７つ、あるいは９つ以上であってもよい。
　（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
　（ｄ）本開示は、上述した画像処理部３３の機能として実現されるドライブレコーダの他、当該ドライブレコーダを構成要素とするシステム、当該ドライブレコーダとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (5)

  1. 　ドライブレコーダ（３３）であって、
    　当該ドライブレコーダを搭載する車両である自車両に搭載され前記自車両の周囲を撮影する複数のカメラを備える画像取得部（２）にて取得された撮像画像から、移動体を検出するように構成された移動体検出部（３３２）と、
    　前記移動体検出部での検出結果に従い、前記画像取得部における前記複数のカメラのうち、前記移動体の位置を撮影範囲に含むカメラである対象カメラを少なくとも含む一つ以上のカメラを一時記録カメラとして選択し、該一時記録カメラによる撮像画像を、予め用意された記録媒体（３５）に記録するように構成された一時記録制御部（３３３：Ｓ１７０～Ｓ２２０）と、
    　を備えるドライブレコーダ。
  2. 　請求項１に記載のドライブレコーダであって、
    　前記一時記録制御部は、前記対象カメラに加え、前記対象カメラの撮影範囲と隣接した撮影範囲を有するカメラを前記一時記録カメラとして選択するように構成されている、ドライブレコーダ。
  3. 　請求項１または請求項２に記載のドライブレコーダであって、
    　前記一時記録制御部は、前記自車両の周囲を複数のエリアに分割し、前記移動体検出部により検出された移動体が前記複数のエリアである分割エリアのいずれに位置するかによって、前記一時記録カメラとして使用するカメラを選択するように構成されている、ドライブレコーダ。
  4. 　請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のドライブレコーダであって、
    　前記移動体検出部による検出結果によらず、前記画像取得部における前記複数のカメラのうち、予め指定されたカメラを常時記録カメラとして選択して、該常時記録カメラによる撮像画像を予め用意された記録媒体に記録するように構成されている常時記録制御部（３３３：Ｓ１１０～Ｓ１６０、Ｓ２２０）を、更に備えるドライブレコーダ。
  5. 　請求項４に記載のドライブレコーダであって、
    　前記画像取得部は、前記自車両の前方を撮影するフロントカメラ（２１）および前記自車両の後方を撮影するリアカメラ（２２）を少なくとも備え、
    　前記常時記録制御部は、前記自車両の前進時には前記フロントカメラを、前記自車両の後進時には前記リアカメラを、前記常時記録カメラとして選択するように構成されている、ドライブレコーダ。 
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